CN115890621A - 基于vr技术的机器人远程控制方法、装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于VR技术的机器人远程控制方法、装置以及系统。该发明包括：VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人。通过本发明，解决了相关技术中一个示教器只对应一个机器人示教器只能控制特定的机器人，无法通过一个示教器控制多个机器人，工程师对不同的机器人进行操作都需要更换不同的示教器的技术问题。

Description

基于VR技术的机器人远程控制方法、装置以及系统

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种基于VR技术的机器人远程控制方法、装置以及系统。

背景技术

相关技术中，工业机器人在生产中已经得到了广泛的应用，随着其应用范围的不断扩大，人们对工厂智能化的要求越来越高，智慧工厂以及无人工厂是未来的趋势。

传统应用中，一个示教器只对应一个机器人，示教器只能控制特定的机器人，无法通过一个示教器控制多个机器人，工程师对不同的机器人进行操作都需要更换不同的示教器。在带电作业机器人作业过程中，工作环境复杂多变，会对操作者的人身安全造成影响。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于VR技术的机器人远程控制方法、装置以及系统，以解决相关技术中一个示教器只对应一个机器人示教器只能控制特定的机器人，无法通过一个示教器控制多个机器人，工程师对不同的机器人进行操作都需要更换不同的示教器的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种基于VR技术的机器人远程控制方法，示教器集成系统集成有多个机器人的示教器，示教器与机器人一一对应，该发明包括：VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人。

进一步地，VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，包括：通过MAOLED显示技术以及Fast LCD显示技术，将VR场景显示在头戴式屏幕中。

进一步地，VR系统客户端包括头戴式屏幕以及手柄，将操作信息发送至示教器集成系统，包括：通过手柄将操作信息发送至示教器集成提供。

进一步地，机器人的多个运行参数至少包括机器人各个部件的运行温度、机器人的姿态信息、机器人每个机器手对应的手腕力以及力矩。

进一步地，VR场景为机器人动画渲染机器人3D模型后，将渲染后的机器人3D模型以及工厂动画导入至Unity 3D平台构建起的场景，其中，机器人动画以及工厂动画是依据工厂现场数据以及机器人的运行参数，通过3DX Max制作形成的，机器人3D模型是通过运行参数构建而成的3D模型。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种基于VR技术的机器人远程控制方法，示教器集成系统集成有多个机器人对应的示教器，一个示教器对应一个机器人，方法包括：在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，目标机器人与特定编码一一对应；识别特定编码，在识别成功后，调取与特定编码具有映射关系的目标示教器；依据操作信息，控制目标示教器控制目标机器人。

进一步地，在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码之后，方法还包括：将操作信息以及特定编码，发送至云端服务器。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种基于VR技术的机器人远程控制装置，示教器集成系统集成有多个机器人的示教器，示教器与机器人一一对应包括：第一显示单元，用于通过VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；第一发送单元，用于确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种基于VR技术的机器人远程控制装置，示教器集成系统集成有多个机器人对应的示教器，一个示教器对应一个机器人，装置包括：确定单元，用于在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，目标机器人与特定编码一一对应；调取单元，用于识别特定编码，在识别成功后，调取与特定编码具有映射关系的目标示教器；控制单元，用于依据操作信息，控制目标示教器控制目标机器人。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种基于VR技术的机器人远程控制系统，该控制系统包括：机器人数据采集系统、云端服务器、示教器集成系统、VR系统客户端，机器人数据采集系统与云端服务器通信连接，云端服务器分别于示教器采集系统以及VR系统客户端通信连接，VR系统客户端还与示教器集成系统通信连接，VR系统客户端包括有头戴式屏幕以及手柄。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行一种基于VR技术的机器人远程控制方法。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，其中，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种基于VR技术的机器人远程控制方法。

通过本发明，采用以下步骤VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人，解决了相关技术中一个示教器只对应一个机器人示教器只能控制特定的机器人，无法通过一个示教器控制多个机器人，工程师对不同的机器人进行操作都需要更换不同的示教器的技术问题，进而达到了提高机器人控制效率的技术效果。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的一种基于VR技术的机器人远程控制方法的流程图；以及

图2为本申请提供的一种机器人远程控制系统对应的示意图；

图3是根据本发明实施例提供的另一种基于VR技术的机器人远程控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例提供的一种基于VR技术的机器人远程控制装置的示意图；

图5是根据本发明实施例提供的另一种基于VR技术的机器人远程控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明的实施例，提供了一种基于VR技术的机器人远程控制方法。

图1是根据本发明实施例提供的一种基于VR技术的机器人远程控制方法的流程图。如图1所示，该发明包括以下步骤：

步骤S101，VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；

步骤S102，确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人。

本申请提供了一种示教器集成系统，系统中集成有多个用于控制机器人的示教器，其中，集成的示教器与机器人一一对应，其中，示教器集成系统属于本申请提供的一种机器人远程控制系统，如图2所示，图2为本申请提供的一种机器人远程控制系统对应的示意图，该系统中包括机器人数据采集系统、云端服务器、示教器集成系统以及VR系统客户端，上述方法中，通过机器人数据采集系统采集机器人的各类运行参数以及机器人工作的现场数据，构建机器人在工厂作业的VR场景，并将VR场景显示在VR系统客户端，VR系统客户端包括头戴式屏幕以及手柄，也即将VR场景显示在工程师的头戴式屏幕上，工程师通过手持的手柄实现对工业机器人示教器的操作。

通过本申请提供的上述控制系统以及控制方法，将工业机器人与VR技术相结合，实现虚拟现实同步，并将多个机器人对应的多个单个的示教器系统集成在总的示教器集成系统中，实现一对多的示教器远程控制系统；将云端服务器作为数据转接站实现现实与虚拟空间的数据互通；通过虚拟现实的投射和动作捕捉技术，将工厂是实时状态真是的展现在工程师面前，工程师可以实现在厂区中自由行走，甚至可以走进正在运行的机器人中，不会收到伤害并近距离观测机器人的工作状态，进行工况检查以及机器人的远程操控。

在本申请提供的虚拟空间中，工程人员可以近距离的观测机器人的运动状态，保障工程人员安全作业；在虚拟空间中，工程师可以自由走动并通过手中的手柄连接示教器系统控制多个机器人，高效的控制机器人作业；一个真实、沉浸、多感知和交互性好的虚拟现实系统可以提高带电作业的自动化水平和安全性，提高工业的运行质量。

本申请提供的方法中，VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，包括：通过MAOLED显示技术以及Fast LCD显示技术，将VR场景显示在头戴式屏幕中。

本申请提供的方法中，VR系统客户端包括头戴式屏幕以及手柄，将操作信息发送至示教器集成系统，包括：通过手柄将操作信息发送至示教器集成提供。手柄作为远程控制系统与工程师之间的媒介，手柄在接收到机器人的操作信息后，将操作信息发送至示教器集成系统，示教器集成系统远程控制机器人。

本申请提供的方法中，机器人的多个运行参数至少包括机器人各个部件的运行温度、机器人的姿态信息、机器人每个机器手对应的手腕力以及力矩。VR场景为机器人动画渲染机器人3D模型后，将渲染后的机器人3D模型以及工厂动画导入至Unity 3D平台构建起的场景，其中，机器人动画以及工厂动画是依据工厂现场数据以及机器人的运行参数，通过3DX Max制作形成的，机器人3D模型是通过运行参数构建而成的3D模型。

在本申请具体应用场景中，远程被控制的机器人是六轴机器人，如图2所示，数据采集系统中包括多个各类传感器，用于采集机器人各个部位的参数，还包括Kinect深度相机以及六维腕力传感器，Kinect深度相机用于采集机器人的图像以获得机器人的姿态信息，通过机器人数据采集系统采集的运行参数，使用Creo软件建立各机械设备的零件模型，并装配，通过3ds Max实现工厂及机器人的动画制作并渲染模型，将构建好的模型导入Unity3D中搭建场景。使用六维腕力传感器及其信号处理系统，对机械手腕部的力/力矩信号进行实时检测并输入到3D模型中实时显示的温度变化，工程师在虚拟空间中可以实时的看到力矩信号以及温度信号。

通过5G网络技术将工厂以及机器人数据传入云端服务器中，云端服务器作为数据转接站。VR系统客户端实时读取云端服务器的数据，并显示在操作工程师的头戴式屏幕中，通常为立体显示模式，主要采用的显示技术包含AMOLED与Fast LCD。

示教器集成系统集成各机器人的示教器系统，各示教器系统作为子分支存放在示教器集成系统中，工程人员可以根据特定编码在示教器集成系统中调用示教器系统通过安全验证后可以进行实时交互。

图3是根据本发明实施例提供的另一种基于VR技术的机器人远程控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

S301，在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，目标机器人与特定编码一一对应；

S302，识别特定编码，在识别成功后，调取与特定编码具有映射关系的目标示教器；

S303，依据操作信息，控制目标示教器控制目标机器人。

本申请提供的方法中，在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码之后，方法还包括：将操作信息以及特定编码，发送至云端服务器。

上述地，本申请提供的一种机器人远程控制系统中，示教器集成系统集成各机器人的示教器系统，各示教器系统作为子分支存放在示教器集成系统中，工程人员可以根据特定编码在示教器集成系统中调用示教器系统，其中，特定编码由示教器系统生成，特定编码指每个机器人的身份，通过特定编码调用相对应的机器人，通过安全认证实现对机器人的控制，通过安全验证后可以进行实时交互。

本发明实施例提供的一种基于VR技术的机器人远程控制方法，解决了相关技术中一个示教器只对应一个机器人示教器只能控制特定的机器人，无法通过一个示教器控制多个机器人，工程师对不同的机器人进行操作都需要更换不同的示教器的技术问题，进而实现一个工程人员远程控制多台机器人，通过VR场景预知机器人各部件磨损程度，提前做出风险规避，提高运维人员对机器人维修的效率，减少机器人故障所影响的工业生产进度以及工程师能够在虚拟空间中近距离的观测机器人的运动状态，实现远程工况检查的技术效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例还提供了一种基于VR技术的机器人远程控制装置，需要说明的是，本发明实施例的一种基于VR技术的机器人远程控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种基于VR技术的机器人远程控制方法。以下对本发明实施例提供的一种基于VR技术的机器人远程控制装置进行介绍。

图4是根据本发明实施例提供的一种基于VR技术的机器人远程控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括：第一显示单元401，用于通过VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；第一发送单元402，用于确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人。

第一显示单元401包括：显示子单元，通过MAOLED显示技术以及Fast LCD显示技术，将VR场景显示在头戴式屏幕中。

VR系统客户端包括头戴式屏幕以及手柄，第一发送单元402，包括：发送子单元，用于通过手柄将操作信息发送至示教器集成提供。

机器人的多个运行参数至少包括机器人各个部件的运行温度、机器人的姿态信息、机器人每个机器手对应的手腕力以及力矩。

VR场景为机器人动画渲染机器人3D模型后，将渲染后的机器人3D模型以及工厂动画导入至Unity 3D平台构建起的场景，其中，机器人动画以及工厂动画是依据工厂现场数据以及机器人的运行参数，通过3DX Max制作形成的，机器人3D模型是通过运行参数构建而成的3D模型。

图5是根据本发明实施例提供的另一种基于VR技术的机器人远程控制装置的示意图。如图5所示，该装置包括：确定单元501，用于在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，目标机器人与特定编码一一对应；调取单元502，用于识别特定编码，在识别成功后，调取与特定编码具有映射关系的目标示教器；控制单元503，用于依据操作信息，控制目标示教器控制目标机器人。

该装置还包括：第二发送单元，用于在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码之后，将操作信息以及特定编码，发送至云端服务器。

本发明实施例提供的一种基于VR技术的机器人远程控制装置，通过第一显示单元，用于通过VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；第一发送单元，用于确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人，解决了相关技术中一个示教器只对应一个机器人示教器只能控制特定的机器人，无法通过一个示教器控制多个机器人，工程师对不同的机器人进行操作都需要更换不同的示教器的技术问题，进而达到了提高机器人控制效率的技术效果。

一种基于VR技术的机器人远程控制装置包括处理器和存储器，上述单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中一个示教器只对应一个机器人示教器只能控制特定的机器人，无法通过一个示教器控制多个机器人，工程师对不同的机器人进行操作都需要更换不同的示教器的技术问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种基于VR技术的机器人远程控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种基于VR技术的机器人远程控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人。

可选地，VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，包括：通过MAOLED显示技术以及Fast LCD显示技术，将VR场景显示在头戴式屏幕中。

可选地，VR系统客户端包括头戴式屏幕以及手柄，将操作信息发送至示教器集成系统，包括：通过手柄将操作信息发送至示教器集成提供。

可选地，机器人的多个运行参数至少包括机器人各个部件的运行温度、机器人的姿态信息、机器人每个机器手对应的手腕力以及力矩。

可选地，VR场景为机器人动画渲染机器人3D模型后，将渲染后的机器人3D模型以及工厂动画导入至Unity 3D平台构建起的场景，其中，机器人动画以及工厂动画是依据工厂现场数据以及机器人的运行参数，通过3DX Max制作形成的，机器人3D模型是通过运行参数构建而成的3D模型。

在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，目标机器人与特定编码一一对应；识别特定编码，在识别成功后，调取与特定编码具有映射关系的目标示教器；依据操作信息，控制目标示教器控制目标机器人。

可选地，在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码之后，方法还包括：将操作信息以及特定编码，发送至云端服务器。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，VR场景是依据机器人的多个运行参数以及工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，工厂现场数据至少包括机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；确定用于控制目标机器人的操作信息，将操作信息发送至示教器集成系统，其中，示教器集成系统依据操作信息控制目标机器人。

可选地，VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，包括：通过MAOLED显示技术以及Fast LCD显示技术，将VR场景显示在头戴式屏幕中。

可选地，VR系统客户端包括头戴式屏幕以及手柄，将操作信息发送至示教器集成系统，包括：通过手柄将操作信息发送至示教器集成提供。

可选地，机器人的多个运行参数至少包括机器人各个部件的运行温度、机器人的姿态信息、机器人每个机器手对应的手腕力以及力矩。

可选地，VR场景为机器人动画渲染机器人3D模型后，将渲染后的机器人3D模型以及工厂动画导入至Unity 3D平台构建起的场景，其中，机器人动画以及工厂动画是依据工厂现场数据以及机器人的运行参数，通过3DX Max制作形成的，机器人3D模型是通过运行参数构建而成的3D模型。

在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，目标机器人与特定编码一一对应；识别特定编码，在识别成功后，调取与特定编码具有映射关系的目标示教器；依据操作信息，控制目标示教器控制目标机器人。

可选地，在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析操作信息，并确定操作信息中包含的目标机器人的特定编码之后，方法还包括：将操作信息以及特定编码，发送至云端服务器。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种基于VR技术的机器人远程控制方法，其特征在于，示教器集成系统集成有多个机器人的示教器，所述示教器与所述机器人一一对应包括：

VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，所述VR场景是依据所述机器人的多个运行参数以及所述工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，所述工厂现场数据至少包括所述机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；

确定用于控制目标机器人的操作信息，将所述操作信息发送至示教器集成系统，其中，所述示教器集成系统依据所述操作信息控制所述目标机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述VR系统客户端包括有头戴式屏幕以及手柄，所述VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，包括：

通过MAOLED显示技术以及Fast LCD显示技术，将所述VR场景显示在所述头戴式屏幕中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述VR系统客户端包括头戴式屏幕以及手柄，将所述操作信息发送至示教器集成系统，包括：

通过所述手柄将所述操作信息发送至所述示教器集成提供。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的多个所述运行参数至少包括所述机器人各个部件的运行温度、所述机器人的姿态信息、所述机器人每个机器手对应的手腕力以及力矩。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述VR场景为机器人动画渲染机器人3D模型后，将渲染后的所述机器人3D模型以及工厂动画导入至Unity 3D平台构建起的场景，其中，所述机器人动画以及所述工厂动画是依据所述工厂现场数据以及所述机器人的所述运行参数，通过3DX Max制作形成的，所述机器人3D模型是通过所述运行参数构建而成的3D模型。

6.一种基于VR技术的机器人远程控制方法，其特征在于，示教器集成系统集成有多个机器人对应的示教器，一个所述示教器对应一个机器人，所述方法包括：

在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析所述操作信息，并确定所述操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，所述目标机器人与所述特定编码一一对应；

识别所述特定编码，在识别成功后，调取与所述特定编码具有映射关系的目标示教器；

依据所述操作信息，控制所述目标示教器控制所述目标机器人。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在示教器集成系统接收到所述操作信息的情况下，解析所述操作信息，并确定所述操作信息中包含的目标机器人的特定编码之后，所述方法还包括：

将所述操作信息以及特定编码，发送至云端服务器。

8.一种基于VR技术的机器人远程控制装置，其特征在于，示教器集成系统集成有多个机器人的示教器，所述示教器与所述机器人一一对应包括：

第一显示单元，用于通过VR系统客户端显示机器人在工厂作业的VR场景，其中，所述VR场景是依据所述机器人的多个运行参数以及所述工厂对应的工厂现场数据构建的，其中，所述工厂现场数据至少包括所述机器人作业所处的工厂的温度信息以及布局信息；

第一发送单元，用于确定用于控制目标机器人的操作信息，将所述操作信息发送至示教器集成系统，其中，所述示教器集成系统依据所述操作信息控制所述目标机器人。

9.一种基于VR技术的机器人远程控制装置，其特征在于，示教器集成系统集成有多个机器人对应的示教器，一个所述示教器对应一个机器人，所述装置包括：

确定单元，用于在示教器集成系统接收到操作信息的情况下，解析所述操作信息，并确定所述操作信息中包含的目标机器人的特定编码，其中，所述目标机器人与所述特定编码一一对应；

调取单元，用于识别所述特定编码，在识别成功后，调取与所述特定编码具有映射关系的目标示教器；

控制单元，用于依据所述操作信息，控制所述目标示教器控制所述目标机器人。

10.一种基于VR技术的机器人远程控制系统，其特征在于，包括：

机器人数据采集系统、云端服务器、示教器集成系统、VR系统客户端，所述机器人数据采集系统与所述云端服务器通信连接，所述云端服务器分别于所述示教器采集系统以及VR系统客户端通信连接，所述VR系统客户端还与所述示教器集成系统通信连接，所述VR系统客户端包括有头戴式屏幕以及手柄。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的一种基于VR技术的机器人远程控制方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的一种基于VR技术的机器人远程控制方法。

Images