JP2022014002A - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】現実空間を表現する仮想空間の臨場感を向上させる。【解決手段】本開示の一態様に係る情報処理装置は、対象空間に含まれる１以上の構成要素に関する構成要素情報と、対象空間に対するセンシング結果とを参照して、構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定する手段と、構成要素別センシング結果を参照して、対象空間のＶＲ（Virtual Reality）画像を生成する手段とを具備する。【選択図】図３

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。

従来、仮想現実（ＶＲ：Virtual Reality）技術を用いて、住宅内覧を仮想的に体験可能なＶＲシステムが知られている。

特許文献１には、操作説明や操作練習を不要としながらも仮想空間を体感することができる手段を提供することを目的とした仮想現実システムが記載されている。

特開2018-13562号公報

特許文献１には、平面間取図情報に対して高さ情報などを付加することにより立体的な住宅を作成できること、またはＣＡＤ（Computer-Aided Design）などのアプリケーションで設計した仮想建造物データを読み込むことができることが記載されている。

しかし、特許文献１の仮想現実システムにＶＲシステムを適用したとしても、仮想建造物データに基づいて仮想空間を提供することになるため、当該仮想空間は、現実空間（つまり、当該建造物の現実の状態）を反映していない。つまり、特許文献１の技術にＶＲ技術を適用したとしても、現実空間を表現する仮想空間の臨場感が不十分である。

本開示の目的は、現実空間を表現する仮想空間の臨場感を向上させることである。

本開示の一態様に係る情報処理装置は、対象空間に含まれる１以上の構成要素に関する構成要素情報と、対象空間に対するセンシング結果とを参照して、構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定する手段と、構成要素別センシング結果を参照して、対象空間のＶＲ（Virtual Reality）画像を生成する手段とを具備する。

本実施形態の情報処理システムの構成を示すブロック図である。 本実施形態の情報の構成例を示すブロック図である。 本実施形態の概要の説明図である。 本実施形態の空間データベースのデータ構造を示す図である。 本実施形態の領域データベースのデータ構造を示す図だる。 本実施形態の構成要素データベースのデータ構造を示す図である。 本実施形態のセンシング情報データベースのデータ構造を示す図である。 本実施形態のデータベース更新処理のフローチャートである。 本実施形態の表示処理のフローチャートである。 図９のＶＲモード処理のフローチャートである。 図１０の編集モード処理のフローチャートである。 図９の表示処理において表示される画面例を示す図である。 図９の表示処理において表示される画面例を示す図である。 図１０のＶＲモード処理において表示される画面例を示す図である。 図１１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。 図１１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。 図１１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。 変形例１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。 変形例１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。 変形例１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

（１）情報処理システムの構成
情報処理システムの構成について説明する。図１は、本実施形態の情報処理システムの構成を示すブロック図である。

図１に示すように、情報処理システム１は、情報処理装置１０と、空間センサ３０とを備える。空間センサ３０の台数は任意である。
情報処理装置１０及び空間センサ３０は、ネットワーク（例えば、インターネット又はイントラネット）ＮＷを介して接続される。

情報処理装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ＨＭＤ（Head Mounted Display）、スマートグラス、サーバ（例えば、Ｗｅｂサーバ、アプリケーションサーバ、データベースサーバ、またはそれらの組み合わせ）、またはそれらの組み合わせである。
情報処理装置１０は、空間センサ３０から送信されるセンシングデータに基づいて、センシング情報データベースを管理する。
情報処理装置１０は、センシング情報データベースを参照して、後述するＶＲ画像を生成し、当該ＶＲ画像をユーザに対して提示する。

空間センサ３０は、対象空間に配置される。空間センサ３０は、センシングを行い、センシングデータを情報処理装置１０に送信する。空間センサ３０は、任意の種別のセンサ装置である。空間センサ３０は、以下のいずれかであってよい。
・カメラ
・デプスカメラ
・ＬＩＤＡＲ
・ＴｏＦカメラ

センシングデータは、センサＩＤと、ＲＡＷデータと、センシング実施位置情報と、センシング方向情報とを含む。

センサＩＤは、空間センサ３０を識別する情報である。

センシング実施位置情報は、空間センサ３０がセンシングを行ったときの空間センサ３０の位置（以下「センシング実施位置」という）に関する情報である。
例えば、センシング実施位置情報は、以下の少なくとも１つを含む。
・空間センサ３０の所定の配置位置（以下「センサ配置位置」という）に対するセンシング実施位置の相対位置に関する情報
・対象空間に固有の座標系（以下「空間座標系」という）におけるセンシング実施位置の座標

センシング方向情報は、空間センサ３０がセンシングを行った方向に関する情報である。

（１－１）情報処理装置の構成
情報処理装置の構成について説明する。図２は、本実施形態の情報の構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、情報処理装置１０は、記憶装置１１と、プロセッサ１２と、入出力インタフェース１３と、通信インタフェース１４とを備える。

記憶装置１１は、プログラム及びデータを記憶するように構成される。記憶装置１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ストレージ（例えば、フラッシュメモリ又はハードディスク）の組合せである。

プログラムは、例えば、以下のプログラムを含む。
・ＯＳ（Operating System）のプログラム
・情報処理を実行するアプリケーション（例えば、ウェブブラウザ）のプログラム

データは、例えば、以下のデータを含む。
・情報処理において参照されるデータベース
・情報処理を実行することによって得られるデータ（つまり、情報処理の実行結果）

プロセッサ１２は、記憶装置１１に記憶されたプログラムを起動することによって、情報処理装置１０の機能を実現するように構成される。プロセッサ１２は、コンピュータの一例である。

入出力インタフェース１３は、情報処理装置１０に接続される入力デバイスからユーザの指示を取得し、かつ、情報処理装置１０に接続される出力デバイスに情報を出力するように構成される。
入力デバイスは、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、センサ（例えば、カメラ、マイクロホン、加速度センサ）、又は、それらの組合せである。
出力デバイスは、例えば、ディスプレイ、スピーカ、またはそれらの組み合わせである。

通信インタフェース１４は、情報処理装置１０と外部装置（例えば空間センサ３０）との間の通信を制御するように構成される。

（２）実施形態の概要
本実施形態の概要について説明する。図３は、本実施形態の概要の説明図である。

図３に示すように、対象空間ＳＰ（例えば、建設済みの建造物、または建設、修繕、もしくは解体作業中の建造物）には、空間センサ３０－１、および空間センサ３０－２が配置される。
対象空間ＳＰは、１以上の構成要素によって構成される。一例として、構成要素は、対象空間ＳＰの境界を規定する物理オブジェクトである。構成要素は、例えば、以下の少なくとも１つを含む。
・壁の少なくとも一部
・天井の少なくとも一部
・床の少なくとも一部
・柱の少なくとも一部

空間センサ３０－１、および空間センサ３０－２は、一例としてデプスカメラである。
空間センサ３０－１は、対象空間ＳＰに対するセンシングを行うことで対象空間ＳＰに関する点群データ（「センシング結果」の一例）を生成し、当該点群データを情報処理装置１０へ送信する。
空間センサ３０－２は、対象空間ＳＰに対するセンシングを行うことで対象空間ＳＰに関する点群データを生成し、当該点群データを情報処理装置１０へ送信する。

情報処理装置１０は、構成要素情報ＣＥＩと、空間センサ３０－１からの点群データと、空間センサ３０－２からの点群データとを参照して、対象空間ＳＰの構成要素に関連付けられる構成要素別点群データ（「構成要素別センシング結果」の一例）を特定する。

構成要素情報ＣＥＩは、対象空間ＳＰに含まれる１以上の構成要素に関する情報である。一例として、構成要素情報ＣＥＩは、以下のいずれかである。
・ＢＩＭ（Building Information Modeling）データそのもの、またはＢＩＭデータを加工もしくは解析することで得られる情報
・間取り図データ（例えば、平面間取り図データまたは３次元間取り図データ）そのもの、または間取り図データを加工もしくは解析することで得られる情報

情報処理装置１０は、特定した構成要素別点群データを参照して、対象空間ＳＰの３次元画像を生成する。さらに、情報処理装置１０は、生成した３次元画像に基づくＶＲ画像ＶＲＩを生成し、ディスプレイに表示する。これにより、ユーザＵＳは、対象空間ＳＰのＶＲ画像ＶＲＩを閲覧できる。ＶＲ画像ＶＲＩには、対象空間ＳＰに関する点群データが反映されるので、ユーザＵＳに臨場感のあるＶＲ体験を提供することができる。

（３）データベース
本実施形態のデータベースについて説明する。以下のデータベースは、記憶装置１１に記憶される。

（３－１）空間データベース
本実施形態の空間データベースについて説明する。図４は、本実施形態の空間データベースのデータ構造を示す図である。

図４に示すように、空間データベースは、「空間ＩＤ」フィールドと、「空間名」フィールドと、「領域ＩＤ」フィールドとを含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
空間データベースには、空間情報が格納される。空間情報は、空間に関する情報である。

「空間ＩＤ」フィールドには、空間識別情報が格納される。空間識別情報は、空間を識別する情報である。

「空間名」フィールドには、空間名情報が格納される。空間名情報は、空間の名称に関する情報である。

「領域ＩＤ」フィールドには、領域識別情報が格納される。領域識別情報は、空間に含まれる領域を識別する情報である。空間は、少なくとも１つの領域を含む。

（３－２）領域データベース
本実施形態の領域データベースについて説明する。図５は、本実施形態の領域データベースのデータ構造を示す図である。

図５に示すように、領域データベースは、「領域ＩＤ」フィールドと、「領域名」フィールドと、「座標」フィールドと、「形状」フィールドと、「構成要素ＩＤ」フィールドとを含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
領域データベースには、領域情報が格納される。領域情報は、領域に関する情報である。

「領域ＩＤ」フィールドには、領域識別情報が格納される。領域識別情報は、空間データベース（図４）に登録される領域識別情報と共通である。

「領域名」フィールドには、領域名情報が格納される。領域名情報は、領域の名称に関する情報である。

「座標」フィールドには、領域座標情報が格納される。領域座標情報は、領域の基準点の座標（以下、「領域座標」という）に関する情報である。領域の基準点は、領域の基準となる点（例えば、中心、または重心）である。領域座標は、空間座標系で表現される。

「形状」フィールドには、領域形状情報が格納される。領域形状情報は、領域の占める空間の３次元形状、および寸法に関する情報である。

「構成要素ＩＤ」フィールドには、構成要素ＩＤが格納される。構成要素ＩＤは、領域を構成する構成要素を識別する情報である。

（３－３）構成要素データベース
本実施形態の構成要素データベースについて説明する。図６は、本実施形態の構成要素データベースのデータ構造を示す図である。

図６に示すように、構成要素データベースは、「構成要素ＩＤ」フィールドと、「座標」フィールドと、「形状」フィールドと、「属性」フィールドとを含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
構成要素データベースには、構成要素情報が格納される。構成要素情報は、空間の構成要素に関する情報である。空間の範囲は、少なくとも１つの構成要素によって規定される。

「構成要素ＩＤ」フィールドには、構成要素ＩＤが格納される。構成要素ＩＤは、領域データベース（図５）に登録される構成要素ＩＤと共通である。

「座標」フィールドには、要素座標情報が格納される。要素座標情報は、構成要素の基準点の座標（以下「要素座標」という）に関する情報である。構成要素の基準点は、構成要素の基準となる点（例えば、中心、または重心）である。要素座標は、空間座標系で表現される。

「形状」フィールドには、要素形状情報が格納される。要素形状情報は、構成要素の２次元または３次元の形状、および寸法に関する情報である。

「属性」フィールドには、要素属性情報が格納される。要素属性情報は、構成要素の属性に関する情報である。

（３－４）センシング情報データベース
本実施形態のセンシング情報データベースについて説明する。図７は、本実施形態のセンシング情報データベースのデータ構造を示す図である。

図７に示すように、センシング情報データベースは、「センサＩＤ」フィールドと、「時刻」フィールドと、「センシング実施位置」フィールドと、「センシング方向」フィールドと、「センシング結果」フィールドを含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
センシング情報データベースには、センシング情報が格納される。センシング情報は、空間センサ３０によるセンシング結果に関する情報である。

「センサＩＤ」フィールドには、センサＩＤが格納される。

「時刻」フィールドには、時刻情報が格納される。時刻情報は、空間センサ３０がセンシングを行った時刻に関する情報である。

「センシング実施位置」フィールドには、センシング実施位置情報が格納される。

「センシング方向」フィールドには、センシング方向情報が格納される。

「構成要素別センシング結果」フィールドには、構成要素別センシング結果が格納される。構成要素別センシング結果は、各構成要素について空間センサ３０によるセンシング結果に関する情報である。センシング結果は、ＲＡＷデータであってもよいし、ＲＡＷデータを加工または解析することで得られたデータ、であってもよい。

（４）情報処理
本実施形態の情報処理について説明する。

（４－１）データベース更新処理
本実施形態のデータベース更新処理について説明する。図８は、本実施形態のデータベース更新処理のフローチャートである。

図８に示すように、情報処理装置１０は、センシングデータの取得（Ｓ１１０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、空間センサ３０から送信されたセンシングデータを取得する。センシングデータは、センサＩＤと、ＲＡＷデータと、センシング実施位置情報と、センシング方向情報と、を含む。

ステップＳ１１０の後に、情報処理装置１０は、ＲＡＷデータの処理（Ｓ１１１）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１１０において取得したセンシングデータに含まれるＲＡＷデータに対して所定のデータ加工処理を行うことで、ＲＡＷデータの処理結果（「センシング結果」の一例）を得る。一例として、所定のデータ加工処理は、パススルー（つまり、ステップＳ１１１の省略）、解析、または加工（例えば補正）の少なくとも１つである。
一例として、データ加工処理が解析である場合、プロセッサ１２は、ＲＡＷデータを解析することにより、対象空間ＳＰの３次元モデルの構成要素の少なくとも１つに関連付けられる出来形を計算する。出来形は、例えば３次元モデル情報と点群データとに基づいて計算可能である。

ステップＳ１１１の後に、情報処理装置１０は、構成要素別センシング結果の特定（Ｓ１１２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、構成要素データベース（図６）およびステップＳ１１１において得たＲＡＷデータの処理結果を参照して、構成要素別センシング結果を特定する。
一例としてプロセッサ１２は、各構成要素の形状情報および座標情報と、ステップＳ１１１において得たセンシング結果とを参照して、当該構成要素に関わるセンシング結果（例えば、構成要素の３次元形状の実測値に相当する点群データ）を特定する。プロセッサ１２は、各センシング結果に対応する構成要素を示すラベル（例えば、構成要素ＩＤ）を割り当てる。

ステップＳ１１２の後に、情報処理装置１０は、センシング情報データベースの更新（Ｓ１１３）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１１０において取得したセンシングデータと、ステップＳ１１２において特定した構成要素別センシング結果とを参照して、センシング情報データベース（図７）を更新する。
一例として、プロセッサ１２は、ステップＳ１１０のセンシングデータの取得時刻を示すデータを「時刻」フィールドに格納してもよいし、当該センシングデータが時刻データを含む場合には当該時刻データを「時刻」フィールドに格納してもよい。
プロセッサ１２は、ステップＳ１１０のセンシングデータがセンシング実施位置情報を含む場合には当該センシング実施位置情報を「センシング実施位置」フィールドに格納する。
プロセッサ１２は、ステップＳ１１０のセンシングデータがセンシング方向情報を含む場合には当該センシング方向情報を「センシング方向」フィールドに格納する。
プロセッサ１２は、ステップＳ１１２において特定した構成要素別センシング結果を「センシング結果」フィールドに格納する。

（４－２）表示処理
本実施形態の表示処理について説明する。以降の説明では、本実施形態を不動産の内覧に適用することを前提としているが、本実施形態の適用先は不動産の内覧に限定されない。
図９は、本実施形態の表示処理のフローチャートである。図１０は、図９のＶＲモード処理のフローチャートである。図１１は、図１０の編集モード処理のフローチャートである。図１２は、図９の表示処理において表示される画面例を示す図である。図１２は、図９の表示処理において表示される画面例を示す図である。図１３は、図９の表示処理において表示される画面例を示す図である。図１４は、図１０のＶＲモード処理において表示される画面例を示す図である。図１５は、図１１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。図１６は、図１１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。図１７は、図１１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。

図９に示すように、情報処理装置１０は、対象空間の特定（Ｓ１２０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ユーザが閲覧しようとする対象空間ＳＰを特定する。

一例として、プロセッサ１２は、ディスプレイに画面Ｐ１０（図１１）を表示する。
図１１の画面Ｐ１０は、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１０１、ボタンオブジェクトＢ１０２、及び、ボタンオブジェクトＢ１０３）を含む。各ボタンオブジェクトは、いずれかの空間に関連付けられている。

ユーザは、入力デバイスを操作して、任意のボタンオブジェクトを選択する。プロセッサ１２は、ユーザの選択したボタンオブジェクトに関連付けられる空間を対象空間ＳＰとして特定する。一例として、プロセッサ１２は、ユーザの選択したボタンオブジェクトに応じた空間ＩＤを受け取り、当該空間ＩＤによって識別される空間を対象空間ＳＰとして特定する。

プロセッサ１２は、入力デバイスの受け付けたユーザの指示に応じて、対象空間を特定する。ユーザの指示は、例えば、タップ、クリック、キー入力、音声入力、および、ジェスチャ入力の少なくとも１つである。

ステップＳ１２０の後に、情報処理装置１０は、対象空間の３次元画像の生成（Ｓ１２２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、センシング情報データベース（図７）に保存された構成要素別センシング結果を参照して、対象空間ＳＰの３次元画像を生成する。３次元画像は、対象空間ＳＰの各構成要素に対応する画像オブジェクトを含む。
一例として、プロセッサ１２は、第１の構成要素に対応する画像オブジェクトの表示形態と、第２の構成要素に対応する画像オブジェクトの表示形態とが異なるように、３次元画像を生成してもよい。
表示形態は、例えば、色、テクスチャ、サイズ、映像効果、またはそれらの組み合わせである。

ステップＳ１２２の後に、情報処理装置１０は、ＶＲモード開始判定（Ｓ１２３）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１２２において生成した３次元画像をディスプレイに表示し、かつ、ＶＲモード処理を開始するか否かを判定する。

一例として、プロセッサ１２は、ディスプレイに画面Ｐ１１（図１３）を表示する。
図１３の画面Ｐ１１は、ステップＳ１２２において生成した対象空間ＳＰの３次元画像３ＤＩと、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１１１）とを含む。３次元画像３ＤＩは、対象空間ＳＰの第１の構成要素に対応する画像オブジェクトＥＬＩ１と、対象空間ＳＰの第２の構成要素に対応する画像オブジェクトＥＬＩ２と、対象空間ＳＰの第３の構成要素に対応する画像オブジェクトＥＬＩ３と、対象空間ＳＰの第４の構成要素に対応する画像オブジェクトＥＬＩ４とを含む。

ユーザは、入力デバイスを操作して、ボタンオブジェクトＢ１１１を選択できる。プロセッサ１２は、ユーザがボタンオブジェクトＢ１１１を選択すると、ＶＲモード処理を開始すると判定する。

ステップＳ１２３の後、情報処理装置１０は、ＶＲモード処理（Ｓ１２４）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１２３においてＶＲモード処理を開始すると判定した場合に図１０のＶＲモード処理を行う。

図１０に示すように、情報処理装置１０は、視点の決定（Ｓ１３０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、以下の少なくとも１つに基づいて、ユーザに提示するＶＲ画像の視点を決定する。

ステップＳ１３０の第１例として、プロセッサ１２は、情報処理装置１０が備えるユーザセンサ及び情報処理装置１０に接続されたユーザセンサ（「外部装置」の一例）の少なくとも１つの検出結果に基づいて、ユーザの視線方向を特定する。ユーザセンサは、以下の少なくとも１つを含む。
・ユーザの目を含む頭部の画像を撮像するように構成されたイメージセンサ
・ユーザの視線の向きを検出するように構成されたアイトラッキングセンサ
・ユーザが装着したデバイス（一例として、ヘッドマウントディスプレイ）の傾きを検出する傾きセンサ
プロセッサ１２は、ユーザの視線方向に基づいて、視点を決定する。

ステップＳ１３０の第２例として、プロセッサ１２は、ユーザの指示に基づいて、ユーザの視点を決定する。

ステップＳ１３０の後に、情報処理装置１０は、ＶＲ画像の生成（Ｓ１３１）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１２２において生成した３次元画像と、ステップＳ１３０において決定した視点とを参照して、ＶＲ画像を生成する。ＶＲ画像は、仮想空間において対象空間ＳＰを当該視点から見たときの画像である。

ステップＳ１３１の後に、情報処理装置１０は、ＶＲ画像の表示（Ｓ１３２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１３１において生成したＶＲ画像をディスプレイに表示する。

一例として、プロセッサ１２は、ディスプレイに画面Ｐ１２（図１４）を表示する。
画面Ｐ１２は、ステップＳ１２３において生成したＶＲ画像ＶＲＩと、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１２１、及び、ボタンオブジェクトＢ１２２）を含む。
ＶＲ画像ＶＲＩは、ステップＳ１２２において生成した３次元画像３ＤＩのうちステップＳ１３０において決定した視点から観察可能な画像オブジェクトＥＬＩ１および画像オブジェクトＥＬＩ２を含む。

ユーザは、入力デバイスを操作して、ボタンオブジェクトＢ１２１、またはボタンオブジェクトＢ１２２を選択できる。

ステップＳ１３２の後に、情報処理装置１０は、終了判定（Ｓ１３３）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、図１０のＶＲモード処理を終了するか否かを判定する。
一例として、プロセッサ１２は、ユーザがボタンオブジェクトＢ１２１（図１４）を選択すると、ＶＲモード処理を終了すると判定する。

ステップＳ１３３においてＶＲモード処理を終了すると判定すると、情報処理装置１０は図１０のＶＲモード処理を終了する。

ステップＳ１３２の後に、情報処理装置１０は、編集モード遷移判定（Ｓ１３４）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、編集モードに遷移するか否かを判定する。
一例として、プロセッサ１２は、ユーザがボタンオブジェクトＢ１２２（図１４）を選択すると、編集モードに遷移すると判定する。
プロセッサ１２は、ステップＳ１３３よりも前、またはステップＳ１３３よりも後にステップＳ１３４を実行してもよいし、ステップＳ１３３と同時にステップＳ１３４を実行してもよい。

ステップＳ１３４において編集モードに遷移すると判定すると、情報処理装置１０は、編集モード処理（Ｓ１３５）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、図１１の編集モード処理を行う。

ステップＳ１３３においてＶＲモード処理を終了しないと判定し、かつステップＳ１３４において編集モードに遷移しないと判定すると、情報処理装置１０は、視点の決定（Ｓ１３０）を再度実行する。

図１１に示すように、情報処理装置１０は、ユーザ指示の検出（Ｓ１４０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ＶＲ画像の編集に関する指示を検出する。

一例として、プロセッサ１２は、ディスプレイに画面Ｐ１３（図１５）を表示する。
図１５の画面Ｐ１３は、ＶＲ画像ＶＲＩと、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１３１）とを含む。
ＶＲ画像ＶＲＩは、画像オブジェクトＥＬＩ１、および画像オブジェクトＥＬＩ２を含む。

ユーザは、入力デバイスを操作して、任意の画像オブジェクトを選択する。
一例として、ユーザは、画像オブジェクトＥＬＩ１を選択する。プロセッサ１２は、ユーザ指示に応答して、ディスプレイに画面Ｐ１３ａ（図１６）を表示する。
画面Ｐ１３ａは、ＶＲ画像ＶＲＩと、ボタンオブジェクトＢ１３１と、ポインタＰＩＮとを含む。
画像オブジェクトＥＬＩ１には、選択中であることを示す枠線ＦＬ１が付される。
ユーザは、入力デバイスをさらに操作する（例えば、スワイプする）ことで、選択中の画像オブジェクトを取り去る指示を情報処理装置１０に与えることができる。

ステップＳ１４０の後に、情報処理装置１０は、画像オブジェクトの編集（Ｓ１４１）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１４０において検出したユーザ指示に応答して、ＶＲ画像を構成する画像オブジェクトを編集する。
一例として、ステップＳ１４０において画像オブジェクトＥＬＩ１を取り去る指示を検出した場合には、プロセッサ１２はＶＲ画像を構成する画像オブジェクトから画像オブジェクトＥＬＩ１を削除する。

ステップＳ１４１の後に、情報処理装置１０は、ＶＲ画像の更新（Ｓ１４２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１３０（図１０）と同様に、視点の決定を行う。
プロセッサ１２は、ステップＳ１４１において編集された画像オブジェクトと、決定した視点とを参照して、ＶＲ画像を更新する。

一例として、プロセッサ１２は、ディスプレイに画面Ｐ１４（図１７）を表示する。
画面Ｐ１４は、更新されたＶＲ画像ＶＲＩａと、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１３１）とを含む。
更新されたＶＲ画像ＶＲＩａは、ユーザ指示により画像オブジェクトＥＬＩ１が削除されている点においてＶＲ画像ＶＲＩ（図１４）とは異なる。

図１１に示すように、情報処理装置１０は、保存判定（Ｓ１４３）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ＶＲ画像に対して行われた編集内容を保存するか否かを判定する。
一例として、プロセッサ１２は、ユーザがボタンオブジェクトＢ１３１を選択すると、編集内容を保存すると判定する。
プロセッサ１２は、ステップＳ１４０～Ｓ１４２よりも前、またはステップＳ１４０～Ｓ１４２よりも後にステップＳ１４３を実行してもよいし、ステップＳ１４０～Ｓ１４２と同時にステップＳ１４３を実行してもよい。

ステップＳ１４３の後、情報処理装置１０は、編集内容の保存（Ｓ１４４）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１４３において編集内容を保存すると判定すると、ＶＲ画像に対して行われた編集内容を表す編集内容情報を保存する。
一例として、編集内容情報は、以下の少なくとも１つである。
・対象空間ＳＰの現在のＶＲ画像（以降、「対象ＶＲ画像」と称する）を表す情報（例えば画像データ）
・対象空間ＳＰの編集モード処理（図１１）の開始時のＶＲ画像（以降、「基準ＶＲ画像」と称する）と対象ＶＲ画像との差を表す情報（例えば画像データ）
・対象ＶＲ画像を構成する画像オブジェクトに関する情報
・基準ＶＲ画像を構成する画像オブジェクトと対象ＶＲ画像を構成する画像オブジェクトとの差に関する情報
・検出されたユーザ指示の履歴を示す情報
・対象ＶＲ画像に対応する構成要素情報、領域情報、または空間情報（以降、「対象情報」）と称する
・対象情報と基準３次元画像に対応する構成要素情報、領域情報、または空間情報との差を表す情報

ステップＳ１４４の後に、情報処理装置１０は、図１１の編集モード処理を終了する。

（５）小括
以上説明したように、本実施形態の情報処理装置は、対象空間を構成する構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定し、当該構成要素別センシング結果を参照して当該対象空間のＶＲ画像を生成する。これにより、対象空間に関する構成要素別センシング結果が反映されたＶＲ画像を生成できるので、当該ＶＲ画像を用いてユーザに臨場感のあるＶＲ体験を提供することができる。

センシング結果は、例えば、点群データである。これにより、対象空間に関する構成要素別点群データが反映されたＶＲ画像を生成できるので、当該ＶＲ画像を用いてユーザにより臨場感のあるＶＲ体験を提供することができる。

構成要素情報は、例えば、ＢＩＭデータ、および間取り図データの少なくとも１つに基づく情報である。これにより、予め用意されたＢＩＭデータ、および間取り図データの少なくとも１つを活用してＶＲ画像を生成できる。

情報処理装置は、例えば、ユーザの指示に応答して対象空間を特定する。これにより、ユーザが閲覧を希望する対象空間のＶＲ画像をユーザに提供することができる。

情報処理装置は、例えば、対象空間の第１の構成要素に対応する画像オブジェクトの表示形態と、対象空間の第２の構成要素に対応する画像オブジェクトの表示形態とが異なるように、３次元画像を生成する。これにより、第１の構成要素と第２の構成要素とを視覚的に区別しやすいＶＲ画像をユーザに提供することができる

情報処理装置は、例えば、ＶＲ画像を表示する。これにより、ユーザに臨場感のあるＶＲ体験を提供することができる。

情報処理装置は、例えば、ユーザの指示に応答して、ＶＲ画像を編集する。これにより、対象空間をカスタマイズ可能なＶＲ体験をユーザに提供することができる。

情報処理装置は、例えば、ユーザの指示に応答して、対象空間の構成要素のいずれかに対応する画像を３次元画像から削除することでＶＲ画像を更新する。これにより、対象空間から任意の構成要素（例えば、壁の一部）を取り去るシミュレーションが可能なＶＲ体験をユーザに提供することができる。

情報処理装置は、例えば、ユーザの指示に応答して、ＶＲ画像に対して行われた編集内容を表す編集内容情報を保存する。これにより、ユーザが対象空間に対して行ったシミュレーションの結果を保存することができる。

情報処理装置は、例えば、３次元画像を生成するために参照された構成要素情報、領域情報、または空間情報を変更することで編集内容情報を保存する。これにより、ユーザが対象空間に対して行ったシミュレーションの結果を構成要素情報、領域情報、または空間情報として保存することができる。

（６）変形例
本実施形態の変形例について説明する。

（６－１）変形例１
変形例１について説明する。変形例１は、仮想空間にパーツオブジェクトを配置可能とする例である。

変形例１の表示処理について説明する。図１８は、変形例１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。図１９は、変形例１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。図２０は、変形例１の編集モード処理において表示される画面例を示す図である。

情報処理装置１０は、図９と同様に、対象空間の特定（Ｓ１２０）、対象空間の３次元画像の生成（Ｓ１２２）、およびＶＲモード開始判定（Ｓ１２３）を実行する。

ステップＳ１２３においてＶＲモード処理を開始すると判定した場合に、情報処理装置１０は、ＶＲモード処理（Ｓ１２４）を実行する。

情報処理装置１０は、図１０と同様に、視点の決定（Ｓ１３０）、ＶＲ画像の生成（Ｓ１３１）、ＶＲ画像の表示（Ｓ１３２）、終了判定（Ｓ１３３）、および編集モード遷移判定（Ｓ１３４）を実行する。

ステップＳ１３３においてＶＲモード処理を終了しないと判定し、かつステップＳ１３４において編集モードに遷移しないと判定すると、情報処理装置１０は、視点の決定（Ｓ１３０）を再度実行する。

ステップＳ１３４において編集モードに遷移すると判定すると、情報処理装置１０は、編集モード処理（Ｓ１３５）を実行する。

図１１に示すように、情報処理装置１０は、ユーザ指示の検出（Ｓ１４０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ＶＲ画像の編集に関する指示を検出する。

一例として、プロセッサ１２は、ディスプレイに画面Ｐ１３ｂ（図１８）を表示する。
図１８の画面Ｐ１３ｂは、ＶＲ画像ＶＲＩと、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１３１、及び、ボタンオブジェクトＢ１３２）とを含む。
ＶＲ画像ＶＲＩは、画像オブジェクトＥＬＩ１、および画像オブジェクトＥＬＩ２を含む。

ユーザは、入力デバイスを操作して、ボタンオブジェクトＢ１３２を選択する。
プロセッサ１２は、ユーザ指示に応答して、ディスプレイに画面Ｐ１３ｃ（図１９）を表示する。
画面Ｐ１３ｃは、ＶＲ画像ＶＲＩと、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１３１、及び、ボタンオブジェクトＢ１３２）と、ポインタＰＩＮと、パーツランチャーＰＬＮとを含む。
パーツランチャーＰＬＮにおいて、仮想空間に追加可能なパーツ（例えば家具）を表す画像オブジェクトＰＩＣ１～ＰＩＣの一覧が表示される。
ユーザは、入力デバイスをさらに操作することで、パーツランチャーＰＬＮ内のいずれかの画像オブジェクトを選択し、選択した画像オブジェクトを仮想空間に追加する指示を情報処理装置１０に与えることができる。

ステップＳ１４０の後に、情報処理装置１０は、画像オブジェクトの編集（Ｓ１４１）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１４０において検出したユーザ指示に応答して、ＶＲ画像を構成する画像オブジェクトを編集する。
一例として、ステップＳ１４０において画像オブジェクトＰＩＣ３を追加する指示を検出した場合には、プロセッサ１２はＶＲ画像を構成する画像オブジェクトに画像オブジェクトＰＩＣ３を追加する。

ステップＳ１４１の後に、情報処理装置１０は、ＶＲ画像の更新（Ｓ１４２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１３０（図１０）と同様に、視点の決定を行う。プロセッサ１２は、ステップＳ１４１において編集された画像オブジェクトと、決定した視点とを参照して、ＶＲ画像を更新する。

一例として、プロセッサ１２は、ディスプレイに画面Ｐ１４ａ（図２０）を表示する。
画面Ｐ１４は、更新されたＶＲ画像ＶＲＩｂと、デジタルオブジェクト（ボタンオブジェクトＢ１３１、及び、ボタンオブジェクトＢ１３２）とを含む。
更新されたＶＲ画像ＶＲＩｂは、ユーザ指示により画像オブジェクトＰＩＣ３が追加されている点においてＶＲ画像ＶＲＩ（図１４）とは異なる。

情報処理装置１０は、図１１と同様に、保存判定（Ｓ１４３）を実行する。

ステップＳ１４３において編集内容を保存すると判定すると、情報処理装置１０は、図１１と同様に、編集内容の保存（Ｓ１４４）を実行する。

ステップＳ１４４の後に、情報処理装置１０は、変形例１の編集モード処理を終了する。

以上説明したように、変形例１の情報処理装置は、ユーザの指示に応答して、仮想空間に任意のオブジェクトを追加することでＶＲ画像を更新する。これにより、対象空間から任意のオブジェクトを追加するシミュレーションが可能なＶＲ体験をユーザに提供することができる。

変形例１の情報処理装置は、例えば、仮想空間に追加可能なオブジェクト一覧を表示する。これにより、ユーザは、仮想空間に追加するオブジェクトを容易に選択することができる。

（６－２）変形例２
変形例２について説明する。変形例２は、構成要素別センシング結果に欠損がある場合にセンシング結果を補う例である。

変形例２の表示処理について説明する。

情報処理装置１０は、図８と同様に、センシングデータの取得（Ｓ１１０）、およびＲＡＷデータの処理（Ｓ１１１）を実行する。

ステップＳ１１１の後に、情報処理装置１０は、構成要素別センシング結果の特定（Ｓ１１２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、構成要素データベース（図６）およびステップＳ１１１において得たＲＡＷデータの処理結果（つまり、センシング結果）を参照して、構成要素別センシング結果を特定する。
一例としてプロセッサ１２は、各構成要素の形状情報および座標情報と、ステップＳ１１１において得たセンシング結果とを参照して、当該構成要素に関わるセンシング結果（例えば、構成要素の３次元形状の実測値に相当する点群データ）を特定する。

さらに、プロセッサ１２は、構成要素データベースに記憶された構成要素情報に一致しないセンシング結果（以降、「欠損部分」と称する）が存在する場合に、プロセッサ１２は、構成要素情報のうち、センシング結果に対応付けられていない構成要素情報を参照して、センシング結果を推定する。一例として、プロセッサ１２は、欠損部分の周囲に関わるセンシング結果を参照して、当該欠損部分のセンシング結果を補間生成する。

プロセッサ１２は、各センシング結果に対応する構成要素を示すラベル（例えば、構成要素ＩＤ）を割り当てる。

ステップＳ１１２の後に、情報処理装置１０は、図８と同様に、センシング情報データベースの更新（Ｓ１１３）を実行する。

対象空間ＳＰには、対象空間ＳＰの設計段階で用意される情報（例えば、構成要素情報）によって定義することができない物理オブジェクト（以下「未定義オブジェクト」という）が存在し得る。未定義オブジェクトは、例えば、対象空間ＳＰが完成した後に対象空間ＳＰに配置される家具である。
未定義オブジェクトが配置された対象空間ＳＰに対してセンシングを実行した場合、未定義オブジェクトは、空間センサ３０と構成要素との間に位置する。この場合、未定義オブジェクトは、空間センサ３０による当該構成要素のセンシングを阻害する。その結果、空間センサ３０によるセンシング結果では、当該構成要素に関するセンシング結果が欠損する。
変形例２によれば、センシング結果が欠損部分を含む場合であっても、当該欠損部分に関するセンシング結果を補間する。これにより、対象空間ＳＰに未定義オブジェクトが存在する場合であっても、構成要素に欠損部分がないＶＲ画像を生成することができる。

（６－３）変形例３
変形例３について説明する。変形例３は、仮想空間においてパーツオブジェクトが配置される面（以下「仮想配置面」という）が構成要素情報を用いて定義されている例である。

仮想配置面とは、パーツオブジェクトが静止状態にある時に当該パーツオブジェクトの一部分が接触すべき面を意味する。例えば、パーツオブジェクトが対象空間ＳＰにおいて床に配置される器物（一例として、机）のオブジェクトである場合、仮想配置面は、仮想空間の床面である。

変形例３において、仮想配置面は、構成要素情報を用いて定義されている。具体的には、仮想配置面は、パーツオブジェクトの種類（例えば、パーツオブジェクトに対応する器物が対象空間ＳＰに配置されるときの配置の態様）毎に、当該仮想配置面を形成する少なくとも１つの構成要素ＩＤとして定義され得る。仮想配置面を以下に例示する。
・ソファ、ベッド、またはダイニングセットのような床に置かれた状態で利用される器物に対応するパーツオブジェクトに対する仮想配置面は、仮想空間の床面を規定する構成要素情報を用いて定義される。
・照明のような天井に取り付けられた状態で利用される器物に対応するパーツオブジェクトに対する仮想配置面は、仮想空間の天井面を規定する構成要素情報を用いて定義される。
・窓、または額縁のような壁に取り付けた状態で利用される器物に対応するパーツオブジェクトに対する仮想配置面は、仮想空間の壁面を規定する構成要素情報を用いて定義される。

変形例３の編集モード処理において、情報処理装置１０は、ユーザ指示の検出（Ｓ１４０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ＶＲ画像の編集に関する指示を検出する。
一例として、ユーザは、入力デバイスを操作して、パーツオブジェクトを対象空間ＳＰに配置する指示を情報処理装置１０に与える。

ステップＳ１４０の後、情報処理装置１０は、画像オブジェクトの編集（Ｓ１４１）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１４０において検出したユーザ指示に応答して、ＶＲ画像を構成する画像オブジェクトに対して、仮想配置面にパーツオブジェクトを配置する。

ステップＳ１４１の後に、情報処理装置１０は、ＶＲ画像の更新（Ｓ１４２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１３０（図１０）と同様に、視点の決定を行う。
プロセッサ１２は、ステップＳ１４１において編集された画像オブジェクトと、決定した視点とを参照して、ＶＲ画像を更新する。
パーツオブジェクトは、仮想配置面に吸着するように配置される。特に、パーツオブジェクトは、描画時に既に仮想配置面に接触した状態で静止していてもよいし、仮想配置面上に存在しない始点（例えばユーザの手元）から仮想配置面に向かって移動してもよい。パーツオブジェクトの軌跡は、例えば物理エンジンを用いて演算可能である。

情報処理装置１０は、図１１と同様に、保存判定（Ｓ１４３）を実行する。

ステップＳ１４３において編集内容を保存すると判定すると、情報処理装置１０は、図１１と同様に、編集内容の保存（Ｓ１４４）を実行する。

ステップＳ１４４の後に、情報処理装置１０は、変形例３の編集モード処理を終了する。

以上説明したように、変形例３の情報処理装置は、ユーザの指示に応答して、対象空間ＳＰに実在しない仮想オブジェクトを仮想空間に追加する場合に、当該仮想オブジェクトが当該仮想オブジェクトに対して定義された仮想配置面に配置されるようにＶＲ画像を更新する。これにより、仮想空間において、仮想オブジェクトを所定の位置に容易に配置することができる。その結果、仮想空間において、仮想オブジェクトが違和感のある配置（例えば、仮想オブジェクトが空中に浮く状態、又は、仮想オブジェクトが仮想空間の境界部分（一例として、壁）に埋まったりする状態）を防止することができる。

（７）その他の変形例
記憶装置１１は、ネットワークＮＷを介して、情報処理装置１０と接続されてもよい。

上記実施形態では、情報処理装置が、ユーザの指示に応答して、当該ユーザの選択した構成要素に対応する画像オブジェクトを３次元画像から削除することでＶＲ画像を更新する例を示した。
しかしながら、情報処理装置は、ユーザの指示に応答して、３次元画像において構成要素のいずれか（例えばユーザの選択した構成要素）に対応する画像オブジェクトの位置、姿勢、および形状の少なくとも１つを変更することでＶＲ画像を更新してもよい。これにより、対象空間の任意の構成要素（例えば、壁の一部）の位置、姿勢、および形状の少なくとも１つを変更するシミュレーションが可能なＶＲ体験をユーザに提供することができる。

上記実施形態では、住居を空間として扱い、リビング、寝室、またはキッチンなどの住居内の部屋を領域として扱った。しかしながら、空間および領域は任意に定義されてよい。例えば、複数の物件を含んだマンション１棟を空間とし、棟内に設けられた個々の居室を領域と定義することもできる。また、領域は複数層からなる階層構造で定義されてもよいし、領域を介在させることなく空間と構成要素との関係が直接定義されてもよい。

上記実施形態では、ユーザの指示に応じて、対象空間を特定する例を示した。しかしながら、対象空間の特定後に、ユーザの指示に応じてさらに対象空間内の領域（以下、「対象領域」という）を特定するようにしてもよい。この場合に、情報処理装置は、対象領域を構成する構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定し、当該構成要素別センシング結果を参照して当該対象領域のＶＲ画像を生成する。

図９の対象空間の３次元画像の生成（Ｓ１２２）は省略されてよい。つまり、プロセッサ１２は、構成要素情報および構成要素別センシング結果を参照して、ＶＲ画像を生成してもよい。

図９のＶＲモード開始判定（Ｓ１２３）は省略されてよい。つまり、プロセッサ１２は、ＶＲモード開始判定を行うことなく、ＶＲモード処理（Ｓ１２４）を開始できる。

変形例１および変形例３において、仮想空間にパーツオブジェクトを配置可能な例を説明した。パーツオブジェクトは、ユーザの操作を受け付けるＵＩ（ユーザインタフェース）オブジェクトを含んでもよい。ＵＩオブジェクトの配置面は、例えば対象空間の床面、または壁面を規定する構成要素情報を用いて定義することができる。

変形例１および変形例３において、仮想空間にパーツオブジェクトを配置可能な例を説明した。パーツオブジェクトは、ユーザの指示に応じて移動可能としてもよい。パーツオブジェクトの軌跡は、物理エンジンを用いて演算可能である。パーツオブジェクトに与えられる外力の大きさおよび向きは、例えばユーザの指示に応じて決定される。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の範囲は上記の実施形態に限定されない。また、上記の実施形態は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更が可能である。また、上記の実施形態及び変形例は、組合せ可能である。

（８）付記
実施形態で説明した事項を、以下に付記する。

（付記１）
対象空間（ＳＰ）に含まれる１以上の構成要素に関する構成要素情報と、対象空間に対するセンシング結果とを参照して、構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定する手段（Ｓ１１２）と、
構成要素別センシング結果を参照して、対象空間のＶＲ（Virtual Reality）画像を生成する手段（Ｓ１３１）と
を具備する、情報処理装置（１０）。

（付記２）
センシング結果は、点群データである、
付記１に記載の情報処理装置。

（付記３）
構成要素情報は、ＢＩＭ（Building Information Modeling）データ、および間取り図データの少なくとも１つに基づく情報である、
付記１または付記２に記載の情報処理装置。

（付記４）
ユーザの指示に応答して対象空間を特定する手段（Ｓ１２０）をさらに具備する、
付記１乃至付記３のいずれかに記載の情報処理装置。

（付記５）
１以上の構成要素は、第１の構成要素と第２の構成要素とを含み、
ＶＲ画像を生成する手段は、ＶＲ画像のうち第１の構成要素に対応する画像の表示形態と、ＶＲ画像のうち第２の構成要素に対応する画像の表示形態とが異なるようにＶＲ画像を生成する、
付記１乃至付記４のいずれかに記載の情報処理装置。

（付記６）
ＶＲ画像を表示する手段（Ｓ１３２）をさらに具備する、
付記１乃至付記５のいずれかに記載の情報処理装置。

（付記７）
ＶＲ画像を生成する手段は、ユーザの指示に応答してＶＲ画像を編集する、
付記１乃至付記６のいずれかに記載の情報処理装置。

（付記８）
ＶＲ画像を生成する手段は、ユーザの指示に応答して、ＶＲ画像において、構成要素の少なくとも１つを削除する、
付記７に記載の情報処理装置。

（付記９）
ＶＲ画像を生成する手段は、ユーザの指示に応答して、ＶＲ画像において、構成要素の少なくとも１つの位置、姿勢および形状の少なくとも１つを変更する、
付記７または付記８に記載の情報処理装置。

（付記１０）
ＶＲ画像を生成する手段は、ユーザの指示に応答して、ＶＲ画像において、オブジェクトを追加する、
付記７乃至付記９のいずれかに記載の情報処理装置。

（付記１１）
追加可能なオブジェクト一覧を表示する手段をさらに具備する、
付記１０に記載の情報処理装置。

（付記１２）
追加可能なオブジェクト毎に、構成要素情報を用いて仮想配置面が定義され、
ＶＲ画像を生成する手段は、ユーザの指示に応答して、オブジェクトが当該オブジェクトに対応する仮想配置面に配置されるようにＶＲ画像を更新する、
付記１１に記載の情報処理装置。

（付記１３）
ユーザの指示に応答して、ＶＲ画像に対して行われた編集内容を表す編集内容情報を保存する手段（Ｓ１４４）をさらに具備する、
付記７乃至付記１１のいずれかに記載の情報処理装置。

（付記１４）
対象空間（Ｓｐ）に含まれる１以上の構成要素に関する構成要素情報と、対象空間に対するセンシング結果とを参照して、構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定するステップ（Ｓ１１２）と、
構成要素別センシング結果を参照して、対象空間のＶＲ（Virtual Reality）画像を生成するステップ（Ｓ１３１）と
を具備する、情報処理方法。

（付記１５）
コンピュータに、付記１～１３の何れかに記載の各手段を実現させるためのプログラム。

１ ：情報処理システム
１０ ：情報処理装置
１１ ：記憶装置
１２ ：プロセッサ
１３ ：入出力インタフェース
１４ ：通信インタフェース
３０ ：空間センサ

Claims (15)

1. 対象空間に含まれる１以上の構成要素に関する構成要素情報と、前記対象空間に対するセンシング結果とを参照して、前記構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定する手段と、
   前記構成要素別センシング結果を参照して、前記対象空間のＶＲ（Virtual Reality）画像を生成する手段と
   を具備する、情報処理装置。
2. 前記センシング結果は、点群データである、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記構成要素情報は、ＢＩＭ（Building Information Modeling）データ、および間取り図データの少なくとも１つに基づく情報である、
   請求項１または請求項２に記載の情報処理装置。
4. ユーザの指示に応答して前記対象空間を特定する手段をさらに具備する、
   請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の情報処理装置。
5. 前記１以上の構成要素は、第１の構成要素と第２の構成要素とを含み、
   前記ＶＲ画像を生成する手段は、前記ＶＲ画像のうち前記第１の構成要素に対応する画像の表示形態と、前記ＶＲ画像のうち前記第２の構成要素に対応する画像の表示形態とが異なるように前記ＶＲ画像を生成する、
   請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の情報処理装置。
6. 前記ＶＲ画像を表示する手段をさらに具備する、
   請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の情報処理装置。
7. 前記ＶＲ画像を生成する手段は、ユーザの指示に応答して前記ＶＲ画像を編集する、
   請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の情報処理装置。
8. 前記ＶＲ画像を生成する手段は、前記ユーザの指示に応答して、前記ＶＲ画像において、前記構成要素の少なくとも１つを削除する、
   請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記ＶＲ画像を生成する手段は、前記ユーザの指示に応答して、前記ＶＲ画像において、前記構成要素の少なくとも１つの位置、姿勢および形状の少なくとも１つを変更する、
   請求項７または請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記ＶＲ画像を生成する手段は、前記ユーザの指示に応答して、前記ＶＲ画像において、オブジェクトを追加する、
    請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の情報処理装置。
11. 追加可能なオブジェクト一覧を表示する手段をさらに具備する、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記追加可能なオブジェクト毎に、前記構成要素情報を用いて仮想配置面が定義され、
    前記ＶＲ画像を生成する手段は、前記ユーザの指示に応答して、オブジェクトが当該オブジェクトに対応する仮想配置面に配置されるように前記ＶＲ画像を更新する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記ユーザの指示に応答して、前記ＶＲ画像に対して行われた編集内容を表す編集内容情報を保存する手段をさらに具備する、
    請求項７乃至請求項１１のいずれかに記載の情報処理装置。
14. 対象空間に含まれる１以上の構成要素に関する構成要素情報と、前記対象空間に対するセンシング結果とを参照して、前記構成要素に関連付けられる構成要素別センシング結果を特定するステップと、
    前記構成要素別センシング結果を参照して、前記対象空間のＶＲ（Virtual Reality）画像を生成するステップと
    を具備する、情報処理方法。
15. コンピュータに、請求項１～１３の何れかに記載の各手段を実現させるためのプログラム。
    

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