CN110980309A - 一种自动基座堆、解垛复合系统 - Google Patents

一种自动基座堆、解垛复合系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种自动基座堆、解垛复合系统，包括机架、基座输送装置、两组导向支撑架、两个定位调整机构、夹持机构、提升机构和控制器，所述的基座输送装置和两组导向支撑架都固定连接在机架上，基座输送装置两侧分别有一组导向支撑架，每组组导向支撑架上安装有定位调整机构，提升机构与导向支撑架之间直线滑动连接，夹持机构固定连接在提升机构上，本发明实现了自底向上堆垛和解垛，设备占用空间小，整体结构简单，大大加大了生产线的柔性化，便于操作与维护。

Description

一种自动基座堆、解垛复合系统
技术领域
本发明具体涉及一种自动基座堆、解垛复合系统。
背景技术
码垛机器人被广泛地应用于包装及物流行业，在线式码垛机的吞吐量在不断地提高，机器人解、码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级，应用场合在不断地扩大。但码放过程中普遍存在的现象是,码垛盘空间的利用率低,并垛型不稳定，只能堆垛，不能解垛，存在工作空间大、效率低的问题。
发明内容
基于以上不足之处，本发明提供一种自动基座堆、解垛复合系统，本发明实现了自底向上堆垛和解垛，设备占用空间小。
本发明所采用的技术如下：一种自动基座堆、解垛复合系统，包括机架、基座输送装置、两组导向支撑架、两个定位调整机构、夹持机构、提升机构和控制器，
所述的基座输送装置和两组导向支撑架都固定连接在机架上，基座输送装置两侧分别有一组导向支撑架，每组组导向支撑架上安装有定位调整机构，提升机构与导向支撑架之间直线滑动连接，夹持机构固定连接在提升机构上，
在进行堆垛时，基座输送装置将单个基座逐一输送至动作工位，定位调整机构上的传感器将电信号发送至控制器，控制器使得基座输送装置停止运动，定位调整机构对输送来的基座进行定位与导正，夹持机构对基座进行夹持，提升机构将夹持的基座提升一定高度，定位调整机构上的传感器将电信号发送至控制器，定位调整机构复位，基座输送装置开始，基座输送装置运动，并再次输送下一个基座至动作工位，定位调整机构对其进行定位与导正，夹持机构复位，提升机构复位，再进行一次堆垛动作，当基座堆叠到指定数量，输送装置将基座垛堆输送走，
在进行解垛时，输送装置将基座垛堆输送至动作工位，定位调整机构上的传感器将电信号发送至控制器，控制器使得基座输送装置停止运动，定位调整机构对基座垛堆进行定位与导正，提升机构先上升到一定高度，然后夹持机构对基座垛堆自底向上数第二个基座进行夹持，提升机构对除基座垛堆最下方一个基座外的基座垛堆进行提升，定位调整机构上的传感器将电信号发送至控制器，定位调整机构复位，基座输送装置运动，并将最下方基座输送出动作工位，提升机构复位，夹持机构复位，完成一次解垛动作，重复解垛动作，直至基座垛堆只剩一个基座，输送装置将最后一个基座输送走。
本发明还具有如下技术特征：
1、所述的提升机构包括动力机构、第一传动链、第二传动链、第一丝杠、第二丝杠、丝杠螺母和动平台，动力机构固定在机架上，第一丝杠和第二丝杠下端装配在机架上，丝杠螺母与动平台固连，第一丝杠和第二丝杠装配在对应的丝杠螺母内，动力机构通过第一传动链将动力输送至第一丝杠，第二传动链将动力输送至第二丝杠，在动力机构带动下第一丝杠和第二丝杠旋转，由于第一丝杠、第二丝杠与丝杠螺母旋合作用，动平台在导向支撑架作用下进行直线运动，完成对基座或基座垛堆的提升或下降动作。
2、所述的夹持机构包括气缸基座、气缸缸体、气缸活塞杆、第一夹持摆杆、夹持摆杆轴、第二夹持摆杆、第三夹持摆杆、插销及夹持摆杆轴座，气缸基座固连在动平台上部，气缸缸体与气缸基座铰接，气缸活塞杆一端与第一夹持摆杆固连，夹持摆杆轴座固定在动平台上，夹持摆杆轴与夹持摆杆轴座进行铰接，第一夹持摆杆固连在夹持摆杆轴上，第二夹持摆杆固连在夹持摆杆轴两侧，并与第三夹持摆杆进行铰接，第三夹持摆杆另一端与插销铰接，插销装配在动平台上的导向孔内，控制器控制气缸活塞杆的伸缩，当气缸活塞杆伸缩时，第一夹持摆杆带动夹持摆杆轴旋转，夹持摆杆轴的转动经第二夹持摆杆和第三夹持摆杆转变为插销的直线运动，对基座进行释放与夹持。
3、所述的定位调整机构包括气缸缸体、气缸活塞杆和定位调整块，所述的定位调整块上安装有传感器，用来检测基座是否到达动作工位，将检测结果以电信号的方式发送至控制器。
本发明的有益效果及优点：本发明实现了自底向上堆垛和解垛，设备占用空间小，整体结构简单，大大加大了生产线的柔性化，便于操作与维护。
附图说明
图1是整体结构工作示意图一；
图2是整体结构工作示意图二；
图3是夹持机构示意图；
图4是提升机构示意图。
具体实施方式
下面根据说明书附图举例对本发明做进一步说明：
实施例1
如图1-4所示，一种自动基座堆、解垛复合系统，包括机架1、基座输送装置3、两组导向支撑架4、两个定位调整机构9、夹持机构7、提升机构8和控制器，基座输送装置3和两组导向支撑架4都固定连接在机架1上，基座输送装置3两侧分别有一组导向支撑架4，基座输送装置3可以进行正向输送与反向输送，对应进行解垛和码垛动作任务，每组组导向支撑架4上安装有定位调整机构9，定位调整机构9包括气缸缸体9-1、气缸活塞杆9-2和定位调整块9-3，所述的定位调整块9-3上安装有传感器，用来检测基座是否到达动作工位，将检测结果以电信号的方式发送至控制器，在检测到基座到达动作工位时，控制器控制气缸活塞杆9-2伸出，定位调整块9-3对基座2进行导正与定位，提升机构8与导向支撑架4之间直线滑动连接，优选采用一对直线导轨，夹持机构7固定连接在提升机构8上。
如图1所示，在进行堆垛时，基座输送装置3将单个基座2逐一输送至动作工位，定位调整机构9上的传感器将电信号发送至控制器，控制器使得基座输送装置3停止运动，定位调整机构9对输送来的基座2进行定位与导正，夹持机构7对基座2进行夹持，提升机构8将夹持的基座2提升一定高度，定位调整机构9上的传感器将电信号发送至控制器，定位调整机构9复位，基座输送装置3开始，基座输送装置3运动，并再次输送下一个基座2至动作工位，定位调整机构9对其进行定位与导正，夹持机构7复位，提升机构8复位，再进行一次堆垛动作，当基座2堆叠到指定数量，输送装置3将基座垛堆输送走。
如图2所示，在进行解垛时，控制器采用的控制方式以时序控制为主，输送装置3将基座垛堆向左输送至动作工位，定位调整机构9上的传感器将电信号发送至控制器，控制器使得基座输送装置3停止运动，定位调整机构9对基座垛堆进行定位与导正，提升机构8先上升到一定高度，然后夹持机构7对基座垛堆自底向上数第二个基座2进行夹持，提升机构8对除基座垛堆最下方一个基座2外的基座垛堆进行提升，定位调整机构9上的传感器将电信号发送至控制器，定位调整机构9复位，基座输送装置3运动，并将最下方基座2输送出动作工位，提升机构8复位，夹持机构7复位，完成一次解垛动作，重复解垛动作，直至基座垛堆只剩一个基座2，输送装置3将最后一个基座2输送走。
如图4所示，提升机构8包括动力机构8-1、第一传动链8-2、第二传动链8-3、第一丝杠8-4、第二丝杠8-5、丝杠螺母8-6和动平台8-7，动力机构8-1固定在机架1上，第一丝杠8-4和第二丝杠8-5下端装配在机架1上，丝杠螺母8-6与动平台8-7固连，第一丝杠8-4和第二丝杠8-5装配在对应的丝杠螺母8-6内，动力机构8-1通过第一传动链8-2将动力输送至第一丝杠8-4，第二传动链8-3将动力输送至第二丝杠8-5，在动力机构8-1带动下第一丝杠8-4和第二丝杠8-5旋转，由于第一丝杠8-4、第二丝杠8-5与丝杠螺母8-6旋合作用，动平台8-7在导向支撑架4作用下进行直线运动，完成对基座2或基座垛堆的提升或下降动作。
如图4所示，夹持机构7包括气缸基座7-1、气缸缸体7-2、气缸活塞杆7-3、第一夹持摆杆7-4、夹持摆杆轴7-5、第二夹持摆杆7-6、第三夹持摆杆7-7、插销7-8及夹持摆杆轴座7-9，气缸基座7-1固连在动平台8-7上部，气缸缸体7-2与气缸基座7-1铰接，气缸活塞杆7-3一端与第一夹持摆杆7-4固连，夹持摆杆轴座7-9固定在动平台8-7上，夹持摆杆轴7-5与夹持摆杆轴座7-9进行铰接，第一夹持摆杆7-4固连在夹持摆杆轴7-5上，第二夹持摆杆7-6固连在夹持摆杆轴7-5两侧，并与第三夹持摆杆7-7进行铰接，第三夹持摆杆7-7另一端与插销7-8铰接，插销7-8装配在动平台8-7上的导向孔内，控制器控制气缸活塞杆7-3的伸缩，当气缸活塞杆7-3伸缩时，第一夹持摆杆7-4带动夹持摆杆轴7-5旋转，夹持摆杆轴7-5的转动经第二夹持摆杆7-6和第三夹持摆杆7-7转变为插销7-8的直线运动，对基座2或基座垛堆进行释放与夹持。

Claims (4)

1.一种自动基座堆、解垛复合系统，包括机架(1)、基座输送装置(3)、两组导向支撑架(4)、两个定位调整机构(9)、夹持机构(7)、提升机构(8)和控制器，其特征在于，
所述的基座输送装置(3)和两组导向支撑架(4)都固定连接在机架(1)上，基座输送装置(3)两侧分别有一组导向支撑架(4)，每组组导向支撑架(4)上安装有定位调整机构(9)，提升机构(8)与导向支撑架(4)之间直线滑动连接，夹持机构(7)固定连接在提升机构(8)上，
在进行堆垛时，基座输送装置(3)将单个基座(2)逐一输送至动作工位，定位调整机构(9)上的传感器将电信号发送至控制器，控制器使得基座输送装置(3)停止运动，定位调整机构(9)对输送来的基座(2)进行定位与导正，夹持机构(7)对基座(2)进行夹持，提升机构(8)将夹持的基座(2)提升一定高度，定位调整机构(9)上的传感器将电信号发送至控制器，定位调整机构(9)复位，基座输送装置(3)开始，基座输送装置(3)运动，并再次输送下一个基座(2)至动作工位，定位调整机构(9)对其进行定位与导正，夹持机构(7)复位，提升机构(8)复位，再进行一次堆垛动作，当基座(2)堆叠到指定数量，输送装置(3)将基座垛堆输送走，
在进行解垛时，输送装置将基座垛堆输送至动作工位，定位调整机构(9)上的传感器将电信号发送至控制器，控制器使得基座输送装置(3)停止运动，定位调整机构(9)对基座垛堆进行定位与导正，提升机构(8)先上升到一定高度，然后夹持机构(7)对基座垛堆自底向上数第二个基座(2)进行夹持，提升机构(8)对除基座垛堆最下方一个基座(2)外的基座垛堆进行提升，定位调整机构(9)上的传感器将电信号发送至控制器，定位调整机构(9)复位，基座输送装置(3)运动，并将最下方基座(2)输送出动作工位，提升机构(8)复位，夹持机构(7)复位，完成一次解垛动作，重复解垛动作，直至基座垛堆只剩一个基座(2)，输送装置(3)将最后一个基座(2)输送走。
2.根据权利要求1所述的一种自动基座堆、解垛复合系统，其特征在于，所述的提升机构(8)包括动力机构(8-1)、第一传动链(8-2)、第二传动链(8-3)、第一丝杠(8-4)、第二丝杠(8-5)、丝杠螺母(8-6)和动平台(8-7)，动力机构(8-1)固定在机架(1)上，第一丝杠(8-4)和第二丝杠(8-5)下端装配在机架(1)上，丝杠螺母(8-6)与动平台(8-7)固连，第一丝杠(8-4)和第二丝杠(8-5)装配在对应的丝杠螺母(8-6)内，动力机构(8-1)通过第一传动链(8-2)将动力输送至第一丝杠(8-4)，第二传动链(8-3)将动力输送至第二丝杠(8-5)，在动力机构(8-1)带动下第一丝杠(8-4)和第二丝杠(8-5)旋转，由于第一丝杠(8-4)、第二丝杠(8-5)与丝杠螺母(8-6)旋合作用，动平台(8-7)在导向支撑架(4)作用下进行直线运动，完成对基座(2)或基座垛堆的提升或下降动作。
3.根据权利要求2所述的一种自动基座堆、解垛复合系统，其特征在于，所述的夹持机构(7)包括气缸基座(7-1)、气缸缸体(7-2)、气缸活塞杆(7-3)、第一夹持摆杆(7-4)、夹持摆杆轴(7-5)、第二夹持摆杆(7-6)、第三夹持摆杆(7-7)、插销(7-8)及夹持摆杆轴座(7-9)，气缸基座(7-1)固连在动平台(8-7)上部，气缸缸体(7-2)与气缸基座(7-1)铰接，气缸活塞杆(7-3)一端与第一夹持摆杆(7-4)固连，夹持摆杆轴座(7-9)固定在动平台(8-7)上，夹持摆杆轴(7-5)与夹持摆杆轴座(7-9)进行铰接，第一夹持摆杆(7-4)固连在夹持摆杆轴(7-5)上，第二夹持摆杆(7-6)固连在夹持摆杆轴(7-5)两侧，并与第三夹持摆杆(7-7)进行铰接，第三夹持摆杆(7-7)另一端与插销(7-8)铰接，插销(7-8)装配在动平台(8-7)上的导向孔内，控制器控制气缸活塞杆(7-3)的伸缩，当气缸活塞杆(7-3)伸缩时，第一夹持摆杆(7-4)带动夹持摆杆轴(7-5)旋转，夹持摆杆轴(7-5)的转动经第二夹持摆杆(7-6)和第三夹持摆杆(7-7)转变为插销(7-8)的直线运动，对基座(2)进行释放与夹持。
4.根据权利要求1或2所述的一种自动基座堆、解垛复合系统，所述的定位调整机构(9)包括气缸缸体(9-1)、气缸活塞杆(9-2)和定位调整块(9-3)，其特征在于，所述的定位调整块(9-3)上安装有传感器，用来检测基座(2)是否到达动作工位，将检测结果以电信号的方式发送至控制器。
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