CN204624708U - 一种码垛机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机，其机架上设置有可沿竖直方向移动的竖直移动机构，竖直移动机构上设置有可沿水平方向移动的横向移动机构，横向移动机构上设置有可沿水平方向移动的纵向移动机构，纵向移动机构的移动方向与横向移动机构的移动方向垂直，纵向移动机构上可定轴旋转地设置有旋转机构，旋转机构上设置有机械手，托盘仓与机械手之间依次设置有托盘输送装置和上游码垛输送设备，机架上还设置有整形输送设备、缓停输送设备、取袋输送设备、下游码垛输送设备以及出料输送设备。所述码垛机的结构紧凑，占地面积小，且其整体工作效率较高，码垛效果较好，并且能够适应不同工况条件下的码垛需要。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机械设备技术领域，特别涉及一种码垛机。
背景技术
码垛机是一种应用十分广泛的码垛设备，随着使用需求的不断提高，人们对码垛机的工作性能也提出了更高的要求。
目前现有的码垛机，通常包括机器人码垛机、低位码垛机和高位码垛机等类型。其中，机器人码垛机适合码垛精度要求较高的场合，但机器人码垛机的制造成本较高，码垛速度有限，工作效率较低；低位码垛机码垛速度较慢、工作效率较低，对垛形变化不灵活，工况适应能力较差；高位码垛机具有稳定性好，速度快的特点，但其占地面积大，运行能耗较大，且同样存在对垛形变化不灵活、工况适应能力较差的弱点。
因此，如何提供一种工作效率高、工况适应能力强且结构紧凑的码垛机是本领域技术人员现阶段需要解决的重要问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种码垛机，该码垛机的工作效率高、工况适应能力强且结构紧凑。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种码垛机，包括机架和控制器，所述机架上设置有可沿竖直方向移动的竖直移动机构，所述竖直移动机构上设置有可沿水平方向移动的横向移动机构，所述横向移动机构上设置有可沿水平方向移动的纵向移动机构，所述纵向移动机构的移动方向与所述横向移动机构的移动方向垂直，所述纵向移动机构上可定轴旋转地设置有旋转机构，且所述旋转机构的转轴的延伸方向与竖直方向一致，所述旋转机构上设置有机械手；
所述码垛机设置有托盘仓，所述托盘仓与所述机械手之间依次设置有托盘输送装置和上游码垛输送设备，所述机架上还设置有整形输送设备、缓停输送设备、取袋输送设备、下游码垛输送设备以及出料输送设备。
优选地，所述取袋输送设备上设置有若干与所述机械手相适配的托叉。
优选地，所述取袋输送设备为皮带传动辊子输送机，各所述托叉依次设置于相邻两辊子的间隙内。
优选地，所述取袋输送设备上设置有与料袋相配合的挡板。
优选地，所述竖直移动机构为由电机驱动的链传动机构。
优选地，所述横向移动机构和所述纵向移动机构均为由电机驱动的同步带传动机构。
优选地，所述旋转机构为由电机驱动的齿轮传动机构。
优选地，所述整形输送设备包括沿竖直方向依次设置且间距可调的两个皮带输送机。
优选地，所述托盘输送装置为链条输送机。
优选地，所述上游码垛输送设备、所述下游码垛输送设备以及所述出料输送设备均为由电机驱动的辊子输送机。
相对上述背景技术，本实用新型所提供的码垛机，其工作过程中，包装好的料袋经整形输送设备、缓停输送设备后，停在取袋输送设备上等待机械手进行夹袋、取袋作业，若此时料袋未被机械手取走，则后续的料袋停止输送并在缓停输送设备处等待；同时托盘仓自动分配出一个托盘，托盘经托盘输送设备输送至上游码垛输送设备处等待码垛，控制器控制竖直移动机构、横向移动机构、纵向移动机构以及旋转机构协同配合以带动机械手移动至取袋工位，之后机械手抓取料袋并按预设入控制器的垛形要求码放在位于上游码垛输送设备上的托盘上，然后控制器控制机械手回到取袋工位抓取下一个料袋，如此反复直到完成一个托盘上的料袋码垛；码好的垛盘经下游码垛输送设备输送至出料输送设备处，并由与出料输送设备相配合的叉车将码好的垛盘运送到库房入库。所述码垛机的结构紧凑，占地面积小，且其整体工作效率较高，码垛效果较好，并且能够适应不同工况条件下的码垛需要。
在本实用新型的另一优选方案中，所述取袋输送设备上设置有若干与所述机械手相适配的托叉。所述托叉能够与机械手相互配合以便有效增加机械手的抓取成功率和抓取精度，从而使得所述码垛机的整体工作效率和设备运行连续性得以相应提高。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型一种具体实施方式所提供的码垛机的装配结构示意图；
图2为图1的结构俯视图；
图3为图1的结构侧视图。
其中，11-机架，111-竖直移动机构,112-横向移动机构，113-纵向移动机构，114-旋转机构，115-机械手，12-托盘仓，13-托盘输送装置，14-上游码垛输送设备，15-整形输送设备，16-缓停输送设备，17-取袋输送设备，18-下游码垛输送设备，19-出料输送设备。
具体实施方式
本实用新型的核心是提供一种码垛机，该码垛机的工作效率高、工况适应能力强且结构紧凑。
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
请参考图1、图2和图3，图1为本实用新型一种具体实施方式所提供的码垛机的装配结构示意图；图2为图1的结构俯视图；图3为图1的结构侧视图。
在具体实施方式中，本实用新型所提供的码垛机，包括机架11和控制器，机架11上设置有可沿竖直方向移动的竖直移动机构111，竖直移动机构111上设置有可沿水平方向移动的横向移动机构112，横向移动机构112上设置有可沿水平方向移动的纵向移动机构113，纵向移动机构113的移动方向与横向移动机构112的移动方向垂直，纵向移动机构113上可定轴旋转地设置有旋转机构114，且旋转机构114的转轴的延伸方向与竖直方向一致，旋转机构114上设置有机械手115；机架11上还设置有托盘仓12，托盘仓12与机械手115之间依次设置有托盘输送装置13和上游码垛输送设备14，机架11上还设置有整形输送设备15、缓停输送设备16、取袋输送设备17、下游码垛输送设备18以及出料输送设备19。
设备运行过程中，包装好的料袋经整形输送设备15、缓停输送设备16后，停在取袋输送设备17上等待机械手115进行夹袋、取袋作业，若此时料袋未被机械手115取走，则后续的料袋停止输送并在缓停输送设备16处等待；同时托盘仓12自动分配出一个托盘，托盘经托盘输送设备13输送至上游码垛输送设备14处等待码垛，控制器控制竖直移动机构111、横向移动机构112、纵向移动机构113以及旋转机构114协同配合以带动机械手115移动至取袋工位，之后机械手115抓取料袋并按预设入控制器的垛形要求码放在位于上游码垛输送设备14上的托盘上，然后控制器控制机械手115回到取袋工位抓取下一个料袋，如此反复直到完成一个托盘上的料袋码垛；码好的垛盘经下游码垛输送设备18输送至出料输送设备19处，并由与出料输送设备19相配合的叉车将码好的垛盘运送到库房入库。所述码垛机的结构紧凑，占地面积小，且其整体工作效率较高，码垛效果较好，并且能够适应不同工况条件下的码垛需要。
进一步地，取袋输送设备17上设置有若干与机械手115相适配的托叉(图中未示出)。所述托叉能够与机械手115相互配合以便有效增加机械手115的抓取成功率和抓取精度，从而使得所述码垛机的整体工作效率和设备运行连续性得以相应提高。
具体地，取袋输送设备17为皮带传动辊子输送机，各所述托叉依次设置于相邻两辊子的间隙内。该种由皮带传动的辊子输送机的运行过程较为平稳可靠，且将托叉设置于辊子间隙内能够有效提高取袋输送设备的组件集成度，并使得所述码垛机的整体结构更加紧凑。
更具体地，取袋输送设备17上设置有与料袋相配合的挡板。该种挡板结构与料袋间的可接触面积较大，能够在设备运行过程中与料袋充分接触，保证平稳可靠地将料袋限制在相应工位处，以便机械手实施定位抓取作业。
另一方面，竖直移动机构111为由电机驱动的链传动机构；横向移动机构112和纵向移动机构113均为由电机驱动的同步带传动机构；旋转机构114为由电机驱动的齿轮传动机构。上述各机构均采用电机驱动搭配不同形式的传动机构，以实现相应工序组件平稳可靠的动力输出，从而保证各移动机构协同作业以将机械手稳定快速准确地移动至相应工位处，进而保证了所述码垛机的整体工作效率和设备运行稳定性。
另外，整形输送设备15包括沿竖直方向依次设置且间距可调的两个皮带输送机。该种间距可调的双输送机配合结构能够在必要时通过链条拉动适度调整两皮带输送机间的竖直距离，以满足不同高度规格料袋的码放作业需要。
此外，托盘输送装置13为链条输送机。该链条输送机的输送过程平稳可靠，能够进一步保证所述码垛机的整体运行可靠性和连续性。
进一步地，上游码垛输送设备14、下游码垛输送设备18以及出料输送设备19均为由电机驱动的辊子输送机。该种由电机驱动的辊子输送机的运行过程较为平稳可靠，能够使得所述码垛机的运行过程更加平稳可靠。
综上可知，本实用新型中提供的码垛机，包括机架和控制器，所述机架上设置有可沿竖直方向移动的竖直移动机构，所述竖直移动机构上设置有可沿水平方向移动的横向移动机构，所述横向移动机构上设置有可沿水平方向移动的纵向移动机构，所述纵向移动机构的移动方向与所述横向移动机构的移动方向垂直，所述纵向移动机构上可定轴旋转地设置有旋转机构，且所述旋转机构的转轴的延伸方向与竖直方向一致，所述旋转机构上设置有机械手；所述机架上还设置有托盘仓，所述托盘仓与所述机械手之间依次设置有托盘输送装置和上游码垛输送设备，所述机架上还设置有整形输送设备、缓停输送设备、取袋输送设备、下游码垛输送设备以及出料输送设备。工作过程中，包装好的料袋经整形输送设备、缓停输送设备后，停在取袋输送设备上等待机械手进行夹袋、取袋作业，若此时料袋未被机械手取走，则后续的料袋停止输送并在缓停输送设备处等待；同时托盘仓自动分配出一个托盘，托盘经托盘输送设备输送至上游码垛输送设备处等待码垛，控制器控制竖直移动机构、横向移动机构、纵向移动机构以及旋转机构协同配合以带动机械手移动至取袋工位，之后机械手抓取料袋并按预设入控制器的垛形要求码放在位于上游码垛输送设备上的托盘上，然后控制器控制机械手回到取袋工位抓取下一个料袋，如此反复直到完成一个托盘上的料袋码垛；码好的垛盘经下游码垛输送设备输送至出料输送设备处，并由与出料输送设备相配合的叉车将码好的垛盘运送到库房入库。所述码垛机的结构紧凑，占地面积小，且其整体工作效率较高，码垛效果较好，并且能够适应不同工况条件下的码垛需要。
以上对本实用新型所提供的码垛机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种码垛机，其特征在于：包括机架和控制器，所述机架上设置有可沿竖直方向移动的竖直移动机构，所述竖直移动机构上设置有可沿水平方向移动的横向移动机构，所述横向移动机构上设置有可沿水平方向移动的纵向移动机构，所述纵向移动机构的移动方向与所述横向移动机构的移动方向垂直，所述纵向移动机构上可定轴旋转地设置有旋转机构，且所述旋转机构的转轴的延伸方向与竖直方向一致，所述旋转机构上设置有机械手；
所述码垛机设置有托盘仓，所述托盘仓与所述机械手之间依次设置有托盘输送装置和上游码垛输送设备，所述机架上还设置有整形输送设备、缓停输送设备、取袋输送设备、下游码垛输送设备以及出料输送设备。
2.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述取袋输送设备上设置有若干与所述机械手相适配的托叉。
3.如权利要求2所述的码垛机，其特征在于：所述取袋输送设备为皮带传动辊子输送机，各所述托叉依次设置于相邻两辊子的间隙内。
4.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述取袋输送设备上设置有与料袋相配合的挡板。
5.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述竖直移动机构为由电机驱动的链传动机构。
6.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述横向移动机构和所述纵向移动机构均为由电机驱动的同步带传动机构。
7.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述旋转机构为由电机驱动的齿轮传动机构。
8.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述整形输送设备包括沿竖直方向依次设置且间距可调的两个皮带输送机。
9.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述托盘输送装置为链条输送机。
10.如权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述上游码垛输送设备、所述下游码垛输送设备以及所述出料输送设备均为由电机驱动的辊子输送机。
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