CN110741329A - 集成触觉系统 - Google Patents

集成触觉系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110741329A
CN110741329A CN201880037435.XA CN201880037435A CN110741329A CN 110741329 A CN110741329 A CN 110741329A CN 201880037435 A CN201880037435 A CN 201880037435A CN 110741329 A CN110741329 A CN 110741329A
Authority
CN
China
Prior art keywords
haptic
digital signal
integrated
signal processor
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880037435.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110741329B (zh
Inventor
哈沙·拉奥
胡容
卡尔·伦纳特·斯特尔
苏杰
瓦蒂姆·康拉德
泰穆·拉莫
安东尼·史蒂芬·多伊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cirrus Logic International UK Ltd
Original Assignee
Wolfson Microelectronics PLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wolfson Microelectronics PLC filed Critical Wolfson Microelectronics PLC
Priority to CN202210400773.3A priority Critical patent/CN114661167A/zh
Publication of CN110741329A publication Critical patent/CN110741329A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110741329B publication Critical patent/CN110741329B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/0414—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means using force sensing means to determine a position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/0416—Control or interface arrangements specially adapted for digitisers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/044—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by capacitive means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
  • Eye Examination Apparatus (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Massaging Devices (AREA)

Abstract

一种集成触觉系统可包括数字信号处理器和可通信地耦接到数字信号处理器并与数字信号处理器集成到集成触觉系统中的放大器。数字信号处理器可被配置为接收指示施加到力传感器的力的力传感器信号，并且响应于该力生成触觉回放信号。放大器可被配置为放大触觉回放信号，并利用由放大器放大的触觉回放信号来驱动可通信地耦接到放大器的振动致动器。

Description

集成触觉系统
相关申请
本公开要求2017年10月2日提交的美国非临时专利申请第15/722,128号，2017年5月8日提交的美国临时专利申请第62/503,163号和2017年8月3日提交的美国临时专利申请第62/540,921号的优先权，所述申请的全部内容通过引用的方式并入本公开。
技术领域
本公开总体涉及具有用户界面的电子设备(例如，移动设备、游戏控制器、仪表面板等)，并且更具体地，涉及用于移动设备中的机械按钮替换的系统，用于电容式传感器的触觉反馈和/或其他合适的应用的集成触觉系统。
背景技术
线性谐振致动器(LRA)和其他振动致动器(例如，旋转致动器、振动马达等)正越来越多地用于移动设备(例如，移动电话、个人数字助理、视频游戏控制器等)中，以生成与此类设备进行用户交互的振动反馈。通常，力/压力传感器检测与设备的用户交互(例如，在设备的虚拟按钮上的手指按压)，并且响应于此，线性谐振致动器振动以向用户提供反馈。例如，线性谐振致动器可以响应于力进行振动，以向用户模仿机械按钮点击的感觉。
现有触觉系统的一个缺点在于，用于处理力传感器的信号并对其生成触觉响应的现有方法通常具有比期望的延时更长的时间，使得触觉响应可大大延迟于用户与力传感器的交互。因此，在将触觉系统用于机械按钮替换、电容式传感器反馈或其他应用的应用中，触觉响应无法有效地模仿机械按钮点击的感觉。因此，期望使用户与力传感器的交互和对该交互的触觉响应之间的延时最小化的系统和方法。
另外，为给用户创造适当和令人愉悦的触觉感觉，需要仔细设计和生成驱动线性谐振致动器的信号。在机械按钮替换应用中，理想的触觉响应可是其中线性谐振致动器生成的振动脉冲应足够强，以响应于他/她的手指按压和/或释放而给予用户明显的通知，并且振动脉冲应短、快且没有谐振尾部，以为使用者提供“锐利”和“干脆”的感觉。可选地，可以将不同的控制算法和激励应用于线性谐振致动器，以改变性能来提供交替的触觉反馈-可能表示设备中的某些用户模式-从而提供更多的“柔和”和“谐振”触觉响应。
发明内容
根据本公开的教导，可以减少或消除与移动设备中的触觉反馈相关联的缺点和问题。
根据本公开的实施例，集成触觉系统可包括数字信号处理器和可通信地耦接到该数字信号处理器并与该数字信号处理器集成到集成触觉系统中的放大器。数字信号处理器可被配置为接收指示施加到力传感器的力的输入信号，并且响应于该输入信号生成触觉回放信号。放大器可被配置为放大触觉回放信号，并利用由放大器放大的触觉回放信号来驱动可通信地耦接到放大器的振动致动器。
根据本公开的这些和其他实施例，一种方法可包括由数字信号处理器接收指示施加到力传感器的力的输入信号。该方法还可包括：由数字信号处理器响应于输入信号来生成触觉回放信号。该方法可进一步包括利用可通信地耦接到数字信号处理器并且与数字信号处理器集成到集成触觉系统中的放大器来驱动由放大器放大的触觉回放信号。
根据本公开的这些和其他实施例，一种制品可包括非暂时性计算机可读介质，计算机可读介质上承载计算机可执行指令，指令由处理器可读取，在被读取和执行时所述指令用于使处理器执行以下操作：接收指示施加到力传感器的力的输入信号；并响应于该输入信号生成触觉回放信号，使得放大器可通信地耦接至处理器并与数字信号处理器集成到集成触觉系统，放大并驱动触觉回放信号。
根据本文所包括的附图，描述和权利要求，本公开的技术优势对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。实施例的目的和优点将至少通过权利要求中具体指出的要素，特征和组合来实现和达到。
应当理解，前面的一般描述和下面的详细描述都是示例和解释性的，并且不限制本公开中提出的权利要求。
附图说明
通过参考以下结合附图进行的描述，可以获得对本发明实施例及其优点的更完整的理解，其中，相同的附图标记指示相同的特征，并且其中：
图1示出根据本公开实施例的示例移动设备的所选组件的框图；
图2示出根据本公开实施例的示例集成触觉系统的所选组件的框图；
图3示出根据本公开实施例的用于图2的集成触觉系统的示例处理系统的所选组件的框图；
图4示出根据本公开实施例的另一示例集成触觉系统的所选组件的框图；
图5示出根据本公开实施例的示出可生成的触觉驱动信号的示例波形的曲线图；
图6示出根据本公开实施例的描绘线性谐振致动器的位移的示例传递函数的曲线图，该传递函数为等于在低频下出现的最大静态偏移的电压电平下的频率的函数；
图7示出根据本公开实施例的描绘线性谐振致动器的加速度的示例传递函数的曲线图，该传递函数为频率和最大偏移下的最大加速度的函数；
图8示出根据本公开实施例的另一示例集成触觉系统的所选组件的框图；
图9示出根据本公开实施例的另一示例集成触觉系统的所选组件的框图；
图10示出根据本公开实施例的另一示例集成触觉系统的所选组件的框图；以及
图11示出根据本公开实施例的另一示例集成触觉系统的所选组件的框图。
具体实施方式
图1示出根据本公开实施例的示例移动设备102的所选组件的框图。如图1所示，移动设备102可包括外壳101、控制器103、存储器104、力传感器105、麦克风106、线性谐振致动器107、无线电发射器/接收器108、扬声器110和集成触觉系统112。
外壳101可包括任何合适的壳体、外罩或用于容纳移动设备102的各种组件的其他外壳。外壳101可由塑料、金属和/或任何其他合适的材料构造。另外，外壳101可以被适配成(例如，大小和形状)使得移动设备102可以容易地在移动设备102的用户身上运输。因此，移动设备102可以包括但不限于智能电话、平板计算设备、手持计算设备、个人数字助理、笔记本电脑、视频游戏控制器或任何其他易于在移动设备102的用户身上运输的设备。
控制器103可容纳在外壳101内，并且可包括被配置为解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置，并且可包括但不限于微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)或被配置为解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何其他数字或模拟电路。在一些实施例中，控制器103解释和/或执行存储在存储器104和/或控制器103可访问的其他计算机可读介质中的程序指令和/或处理数据。
存储器104可容纳在外壳101内，可通信地耦接到控制器103，并且可包括被配置为在一段时间内保留程序指令和/或数据的任何系统、设备或装置(例如，计算机可读介质)。存储器104可包括随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、个人计算机存储卡国际协会(PCMCIA)卡、闪存、磁性存储器、光电存储器或任何合适的选择和/或在关闭移动设备102的电源之后保留数据的易失性或非易失性存储器的阵列。
麦克风106可至少部分地容纳在外壳101中，可通信地耦接到控制器103，并且可包括配置为将入射在麦克风106处的声音转换成可以由控制器103处理的电信号的任何系统、设备或装置，其中，使用隔膜或膜片将此类声音转换为电信号，隔膜或膜片具有根据在隔膜或膜片处接收的声音振动而变化的电容。麦克风106可包括静电麦克风、电容式麦克风、驻极体麦克风、微机电系统(MEM)麦克风或任何其他合适的电容性麦克风。
无线电发射器/接收器108可容纳在外壳101内，可通信地耦接到控制器103，并且可包括被配置为借助于天线来生成和发射射频信号以及接收射频信号并将由此类接收的信号承载的信息转换为控制器103可以使用的形式。无线电发射器/接收器108可被配置为发射和/或接收各种类型的射频信号，包括但不限于蜂窝通信(例如，2G、3G、4G、LTE等)，短距离无线通信(例如，BLUETOOTH)，商业无线电信号，电视信号，卫星无线电信号(例如，GPS)，无线保真技术等。
扬声器110可至少部分地容纳在外壳101内或者可在外壳101外部，可通信地耦接到控制器103，并且可包括被配置为响应于电音频信号输入而产生声音的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，扬声器可包括动态扬声器，该动态扬声器采用经由柔性悬架机械地耦接到刚性框架的轻质膜片，该柔性悬架约束音圈轴向移动通过圆柱形磁隙。当将电信号施加到音圈时，音圈中的电流产生磁场，从而使其成为可变电磁体。线圈和驱动器的磁性系统相互作用，生成机械力，该机械力使线圈(并且因此使附接的圆锥体)来回移动，从而在来自放大器的所施加的电信号的控制下再现声音。
力传感器105可容纳在外壳101内，并且可包括用于感测力、压力或触摸(例如，与人的手指的相互作用)并响应于此类力、压力或触摸生成电信号或电子信号的任何合适的系统、设备或装置。在一些实施例中，此类电信号或电子信号可是施加到力传感器的力、压力或触摸的幅值的函数。在这些和其他实施例中，此类电信号或电子信号我的以包括与输入信号相关联的通用输入/输出信号(GPIO)，该输入信号被给予触觉反馈(例如，被给予触觉反馈的电容式触摸屏传感器或其他电容式传感器)。为了本公开中的清楚和说明的目的，本文中使用的术语“力”不仅可指力，而且可指指示力或类似于力的物理量，例如但不限于压力和触摸。
线性谐振致动器107可容纳在外壳101内，并且可包括用于产生跨单个轴的振荡机械力的任何合适的系统、设备或装置。例如，在一些实施例中，线性谐振致动器107可依靠交流电压来驱动压靠连接到弹簧的移动质量的音圈。当以弹簧的谐振频率驱动音圈时，线性谐振致动器107可以可感知的力振动。因此，线性谐振致动器107在特定频率范围内的触觉应用中可是有用的。尽管出于清楚和说明的目的，相对于线性谐振致动器107的使用描述了本公开，但是应当理解，代替线性谐振致动器107或除线性谐振致动器107之外可使用任何一或多个其他类型的振动致动器(例如，偏心旋转质量致动器)。另外，还应当理解，代替线性谐振致动器107或除线性谐振致动器107之外，可使用布置成产生跨多个轴的在振荡机械力的致动器。如本公开中其他地方所述，基于从集成触觉系统112接收的信号，线性谐振致动器107可将触觉反馈呈现给移动设备102的用户，以用于机械按钮替换和电容式传感器反馈中的至少一种。
集成触觉系统112可容纳在外壳101内，可以通信地耦接到力传感器105和线性谐振致动器107，并且可包括被配置为从力传感器105接收指示施加到移动设备102的力(例如，由人的手指施加到移动设备102的虚拟按钮的力)的信号并响应于施加到移动设备102的力而生成用于驱动线性谐振致动器107的电子信号的任何系统、设备或装置。在图2中描绘了根据本公开的实施例的示例集成触觉系统的细节。
尽管以上在图1中将特定示例组件描绘为与移动设备102(例如，控制器103、存储器104、用户界面105、麦克风106、无线电发射器/接收器108、(一个或多个)扬声器110)集成，但根据本公开的实施例的移动设备102可包括上面未具体列举的一个或多个组件。例如，尽管图1描绘了某些用户界面组件，但移动设备102可包括除图1所描绘的组件之外的一个或多个其他用户界面组件，包括但不限于小键盘、触摸屏和显示器，从而允许用户与移动设备102及其相关联的组件进行交互和/或以其他方式操纵移动设备102及其相关联的组件。
图2示出根据本公开实施例的示例集成触觉系统112A的所选组件的框图。在一些实施例中，集成触觉系统112A可用于实现图1的集成触觉系统112。如图2所示，集成触觉系统112A可包括数字信号处理器(DSP)202、存储器204和放大器206。
DSP 202可包括被配置为解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，DSP 202可解释和/或执行存储在存储器204和/或DSP 202可访问的其他计算机可读介质中的程序指令和/或处理数据。
存储器204可通信地耦接到DSP 202，并且可包括被配置为在一段时间内保留程序指令和/或数据的任何系统、设备或装置(例如，计算机可读介质)。存储器204可包括随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、个人计算机存储卡国际协会(PCMCIA)卡、闪存、磁性存储器、光电存储器或任何合适的选择和/或在关闭移动设备102的电源之后保留数据的易失性或非易失性存储器的阵列。
放大器206可电耦接到DSP 202，并且可包括被配置为增加输入信号VIN的功率(例如，时变电压或电流)以生成输出信号VOUT的任何合适的电子系统、设备或装置。例如，放大器206可使用来自电源(未明确示出)的电力来增加信号的幅值。放大器206可包括任何合适的放大器类别，包括但不限于D类放大器。
在操作中，存储器204可存储一个或多个触觉回放波形。在一些实施例中，一个或多个触觉回放波形中的每个可将触觉响应a(t)定义为作为时间的函数的线性谐振致动器(例如，线性谐振致动器107)的期望加速度。DSP 202可被配置为从力传感器105接收指示施加到力传感器105的力的力信号VSENSE。响应于指示感测到的力的力信号VSENSE的接收，或者独立于此类接收，DSP 202可从存储器104检索触觉回放波形并处理此触觉回放波形，以确定经处理的触觉回放信号VIN。在放大器206为D类放大器的实施例中，经处理的触觉回放信号VIN可包括脉宽调制信号。响应于指示感测到的力的力信号VSENSE的接收，DSP 202可使经处理的触觉回放信号VIN输出到放大器206，并且放大器206可放大经处理的触觉回放信号VIN以生成用于驱动线性谐振致动器107的触觉输出信号VOUT。图3中描绘了由DSP 202实现的示例处理系统的细节。
在一些实施例中，集成触觉系统112A可形成在单个集成电路上，因此与现有的触觉反馈控制方法相比，可以实现更低的延时。通过作为单个单片集成电路的一部分提供集成触觉系统112A，可以减少或消除集成触觉系统112A的各种接口和系统组件之间的延时。
如图3所示，DSP 202可接收诊断输入，处理系统300可响应于诊断输入来监测和调整放大器206的操作。例如，如下文关于图3所讨论，DSP202可从线性谐振致动器107接收测量值以估计线性谐振致动器107的振动传递函数。然而，在一些实施例中，DSP 202可接收并监测一个或多个其他诊断输入，并且DSP 202可响应于此来控制放大器206的操作。例如，在一些实施例中，DSP 202可监测与线性谐振致动器107相关联的电流电平和/或与线性谐振致动器107相关联的电压电平。根据此类测量值，DSP202能够推断或计算线性谐振致动器107的状态(例如，运动状态)。例如，根据监测的电压和电流，DSP 202能够采用线性谐振致动器107的数学模型来估计线性谐振致动器107的位移、速度和/或加速度。作为另一个示例，DSP 202可将高频信号注入线性谐振致动器107中，并基于线性谐振致动器107对注入信号的电流和/或电压响应来推断线性谐振致动器107的电感。根据电感，DSP 202可能够估计线性谐振致动器107的位移。基于确定的状态信息(例如位移、速度和/或加速度)，DSP 202可出于任何合适的目的控制经处理的触觉回放信号VIN，包括保护线性谐振致动器107免于过度偏移，该过度偏移可导致线性谐振致动器107或移动设备101的其他组件的损坏。作为又一示例，可以监测一个或多个诊断输入以确定线性谐振致动器107的操作漂移，并且DSP202可控制放大器206和/或经处理的触觉回放信号VIN，以便解决操作漂移。作为另一示例，可以监测一个或多个诊断输入以确定线性谐振致动器107的温度影响(例如，热引起的线性谐振致动器107的性能变化)，并且DSP 202可控制放大器206和/或经处理的触觉回放信号VIN，以便解决温度影响。
图3示出根据本公开实施例的由DSP 202实现的示例处理系统300的所选组件的框图。如图3所示，处理系统300可包括振动脉冲处理302、经调节的反相304、点击驱动脉冲处理306、比较器308和振动传递函数估计310。在操作中，振动脉冲处理302可接收触觉回放波形a(t)(或此类波形的相关参数，诸如频率和持续时间)，并处理此类波形以生成中间信号a1(t)。由振动脉冲处理302执行的处理可包括但不限于对感兴趣的频带的滤波(例如，带通滤波)，对触觉回放波形a(t)均衡化以获得期望的频谱形状，和/或对触觉回放波形a(t)的时间截断或外推。通过调整或调谐触觉回放波形a(t)的时间持续和频率包络，可实现用户感知的各种触觉感觉和/或触觉响应的可听度。
经调节的反相304可在频域中或通过反相滤波等效地在时域中向中间信号al(t)施加逆传递函数ITF。此类逆传递函数ITF可基于线性谐振致动器107的实际振动测量值和/或线性谐振致动器107的模型参数从振动传递函数估计310生成。逆传递函数ITF可是关联输出电压信号VOUT与线性谐振致动器107的实际加速度的传递函数的倒数。通过将逆传递函数ITF施加于中间信号a1(t)，经调节的反相304可生成经反相的振动信号VINT，以便将反相应用于特定的目标振动点击脉冲，以获得某些期望的触觉点击信号的近似值，从而驱动振动致动器生成触觉点击。在基于线性谐振致动器107的测量值计算逆传递函数ITF的实施例中，处理系统300可实现用于生成输出信号VOUT的闭环反馈系统，使得处理系统300可在线性谐振致动器107的整个寿命期间跟踪线性谐振致动器107的振动特性，从而能够对由集成触觉系统112A生成的触觉响应进行更精确的控制。
在一些实施例中，处理系统300可不采用自适应逆传递函数ITF，而是应用固定逆传递函数ITF。在其他实施例中，存储在存储器204中的触觉回放波形a(t)可已经包括已经由固定逆传递函数ITF调整的波形，在这种情况下，处理系统300可不包括框302和304，并且可将触觉回放波形a(t)直接馈送到点击驱动脉冲处理块306。
点击驱动脉冲处理306可接收经反相的振动信号VINT，并控制经反相的振动信号VINT的谐振尾部抑制，以便生成经处理的触觉回放信号VIN。由点击驱动脉冲处理306执行的处理可包括但不限于，经反相的振动信号VINT的截断，用于经反相的振动信号VINT的最小相位分量提取，和/或控制触觉回放信号VIN的可听性的滤波。
比较器308可将力信号VSENSE的数字化版本与和阈值力有关的信号阈值VTH进行比较，并且响应于力信号VSENSE超过信号阈值VTH，可使触觉回放信号VIN能够被传送到放大器206，使得放大器206可放大触觉回放信号VIN以生成输出信号VOUT。
尽管图3将比较器308描绘为简单的模拟比较器，但是在一些实施例中，比较器308可包括比图3所示的更详细的逻辑和/或比较，其中比较器308输出的使能信号ENABLE取决于一个或多个因素、参数，以及/或者除与阈值力水平比较之外或代替与阈值力水平比较的其他测量值。
另外，尽管图3描绘了将使能信号ENABLE传送到点击驱动脉冲处理306并选择性地启用/禁用触觉回放信号VIN，但是在其他实施例中，可将使能信号ENABLE传送到处理系统300的另一组件(例如，振动脉冲处理302)以便启用、禁用或以其他方式调节此类其他组件的输出。
图4示出根据本公开的实施例的示例集成触觉系统112B的所选组件的框图。在一些实施例中，集成触觉系统112B可用于实现图1的集成触觉系统112。如图4所示，集成触觉系统112B可包括数字信号处理器(DSP)402、放大器406、模数转换器(ADC)408和ADC 410。
DSP 402可包括被配置为解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，DSP 402可解释和/或执行存储在存储器和/或DSP 402可访问的其他计算机可读介质中的程序指令和/或处理数据。如图4所示，DSP 402可实现原型音调信号发生器414、非线性整形块416、平滑块418和速度估计器420。
原型音调信号发生器414可被配置为在线性谐振致动器107的谐振频率f0处或附近生成音调驱动信号a(t)，并且监测由速度估计器420生成的估计速度信号VEL以确定估计速度信号VEL的预定阈值水平的出现或估计速度信号VEL的峰值的出现。在出现预定的阈值水平或峰值时，原型音调信号发生器414可然后引起驱动信号a(t)的极性改变，这继而可以引起线性谐振致动器107的移动质量经历突然的速度变化，从而在线性谐振致动器107中产生大的加速度，产生敏锐的触觉感觉。由原型音调信号发生器414生成的驱动信号a(t)可由非线性整形块416跟随，非线性整形块416对波形驱动信号a(t)进行整形以更有效地利用驱动电压，并且可通过平滑块418进一步平滑以生成输入电压VIN。
速度估计器420可被配置为基于线性谐振致动器107的测量电压VMON、线性谐振致动器107的测量电流IMON以及线性谐振致动器107的已知特性(例如，为线性谐振致动器107的电压和电流的函数的线性谐振致动器107的速度的建模)计算线性谐振致动器107的估计速度VEL。在一些实施例中，除测量的电压和测量的电流之外或代替测量的电压和测量的电流，可使用与线性谐振致动器107相关联的一个或多个其他测量值或特性(例如，电感)以计算估计速度VEL。
放大器406可电耦接到DSP 202，并且可包括被配置为增加输入信号VIN的功率(例如，时变电压或电流)以生成输出信号VOUT的任何合适的电子系统、设备或装置。例如，放大器406可使用来自电源(例如，升压电源，未明确示出)的电力来增加信号的幅值。放大器406可包括任何合适的放大器类别，包括但不限于D类放大器。
ADC 408可包括被配置为将与线性谐振致动器107相关联的模拟电压转换为数字等效测量电压信号VMON的任何合适的系统、设备或装置。类似地，ADC 410可包括被配置为将感测电阻器412(具有指示与线性谐振致动器107相关联的模拟电流的电压)两端的模拟电压转换成数字等效测量电压信号IMON的任何合适的系统、设备或装置。
在一些实施例中，集成触觉系统112B可形成在单个集成电路上，因此与现有的触觉反馈控制方法相比，可以实现更低的延时。
图5示出根据本公开实施例的描绘可生成的触觉驱动信号的示例波形的曲线图。例如，如图5所示，原型音调信号发生器414可生成音调加速度信号a(t)，该音调加速度信号a(t)以谐振频率f0开始并且以具有图5所示的平均频率f1的更高的频率结束。此平均频率f1可被选择为达到最大加速度水平的音调的频率，该最大加速度水平避免输出电压VOUT的削波。为了说明，就加速度而言，线性谐振致动器107的最大可达到的振动可受到限制。作为示例，线性谐振致动器107可受偏移极限的限制，其限定了线性谐振致动器107的移动质量可移位而不接触包括线性谐振致动器107的设备的非移动部分或者不引起可听的蜂鸣和/或咔哒声失真的最大位移(例如，在正方向和负方向上)。
图6示出根据本公开实施例的线性谐振致动器107的位移的示例传递函数的曲线图，该传递函数为等于在低频下出现的最大静态偏移xMAX的电压电平下的频率(x(f))的函数。从图6的曲线图显而易见的是，线性谐振致动器107可不能耐受此类电压电平，因为在谐振频率f0下，线性谐振致动器107生成的偏移x(f)将超过静态偏移极限xMAX，从而引起削波。从这个意义上讲，静态偏移极限xMAX可被视为“无限幅”偏移极限。
图7示出根据本公开实施例的描绘线性谐振致动器107的加速度的示例传递函数的曲线图，该传递函数为频率(a(f))和最大偏移xMAX下的最大加速度aMAX的函数。在许多方面，图7是图6从位移域到加速度域的转换。从图7中可以看出，在一定频率f1以下，线性谐振致动器107可生成的最大加速度水平可受到无削波偏移极限的限制，而不受放大器406的电压的限制。这意味着，在一定频率f1以下，线性谐振致动器107需要以衰减的电压电平被驱动。另一方面，对于在没有削波的情况下几乎达到最大偏移极限xMAX的最大电压电平，不是在谐振频率f0下而是在高于谐振的选择的频率f1下可达到最大可达到的无削波加速度水平aMAX。
此选择的频率f1可为触觉点击的设计以及加速度信号a(t)的极性变化的定时(例如，经过的时间时间T1，如图3所示)提供良好的初始化选择以达到加速度峰值。但是，除上述非常短的脉冲的特定示例外，可使用具有更长周期的波形的其他示例，以及其他逻辑来确定经过的时间T1(例如，时间T1)以改变加速度信号a(t)的极性，其作用是迫使移动质量快速改变速度并生成较大的加速度峰值。速度的变化率越大，则线性谐振致动器107可产生的加速度峰值越高。
图8示出根据本公开实施例的另一示例集成触觉系统112C的所选组件的框图。在一些实施例中，集成触觉系统112C可用于实现图1的集成触觉系统112。如图8所示，集成触觉系统112C可包括检测器808和放大器806。
检测器808可包括被配置为检测指示力的信号(例如，VSENSE)的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，此类信号可是由力传感器生成的信号。在其他实施例中，此信号可包括指示施加到力传感器的力的GPIO信号。在一些实施例中，检测器808可简单地检测GPIO信号是有效还是无效。在其他实施例中，信号VSENSE可指示所施加的力的幅值并且可以施加逻辑(例如，其中信号VSENSE为模拟信号的模数转换，与阈值力水平的比较和/或与其他测量值或参数相关联的逻辑)。在任何情况下，响应于指示必要力的信号VSENSE，检测器808可启用放大器806(例如，通过启用其电源或电源升压模式)，使得放大器806可放大触觉回放信号VIN(其可由集成触觉系统112C内部或外部的组件生成)，以生成输出信号VOUT。因此，放大器806可保持在低功率或不活动状态直到集成触觉系统112C接收必要的输入信号，此时，放大器可被供电或有效地接通。允许放大器806保持在低功率或不活动状态直到接收必要的输入可使电路的功耗显著降低，并为包含集成触觉系统112C的设备启用“始终开启”功能。
在另选的实施例中，检测器808可被配置为响应于必要信号VSENSE，使触觉回放信号VIN能够被传送到放大器806，使得放大器806可放大触觉回放信号VIN以生成输出信号VOUT。
在一些实施例中，检测器808的全部或一部分可由DSP实现。
放大器806可电耦接到检测器808，并且可包括被配置为增加输入信号VIN的功率(例如，时变电压或电流)以生成输出信号VOUT的任何合适的电子系统、设备或装置。例如，放大器806可使用来自电源(未明确示出)的电力来增加信号的幅值。放大器806可包括任何合适的放大器类别，包括但不限于D类放大器。
在一些实施例中，集成触觉系统112C可形成在单个集成电路上，因此与现有的触觉反馈控制方法相比，可以实现更低的延时。
图9示出根据本公开的实施例的示例集成触觉系统112D的所选组件的框图。在一些实施例中，集成触觉系统112D可用于实现图1的集成触觉系统112。如图9所示，集成触觉系统112D可包括数字信号处理器(DSP)902、放大器906和应用处理器接口908。
DSP 902可包括被配置为解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，DSP 902可解释和/或执行存储在存储器和/或DSP 902可访问的其他计算机可读介质中的程序指令和/或处理数据。
放大器906可电耦接到DSP 902，并且可包括被配置为增加输入信号VIN的功率(例如，时变电压或电流)以生成输出信号VOUT的任何合适的电子系统、设备或装置。例如，放大器906可使用来自电源(未明确示出)的电力来增加信号的幅值。放大器906可包括任何合适的放大器类别，包括但不限于D类放大器。
应用处理器接口908可可通信地耦接到DSP 902和集成触觉系统112D外部的应用处理器(例如，图1的控制器103)。因此，应用处理器接口908可实现集成触觉系统112D和在应用处理器上执行的应用之间的通信。
在一些实施例中，集成触觉系统112D可形成在单个集成电路上，因此与现有的触觉反馈控制方法相比，可以实现更低的延时。
在操作中，DSP 902可被配置为从力传感器105接收指示施加到力传感器105的力的力信号VSENSE。响应于指示感测到的力的力信号VSENSE的接收，DSP 902可生成触觉回放信号VIN并且将触觉回放信号VIN传送到放大器906。另外，响应于指示感测到的力的力信号VSENSE的接收，DSP 902可经由应用处理器接口908将活动通知传送到适当的应用处理器。DSP902可进一步被配置为经由应用处理器接口908从应用处理器接收通信，并生成触觉回放信号VIN(除响应于力信号VSENSE的接收而生成之外或代替所述生成)，并且将触觉回放信号VIN传送到放大器906。
由于可由集成触觉系统112D生成用于初始触觉反馈响应的输出，因此集成触觉系统112D可被配置成为生成即时触觉反馈提供低延时的响应时间。在生成初始反馈之后，可由被布置成与集成触觉系统112D接合的单独的应用处理器来确定对附加触觉反馈信号的控制。通过将随后的触觉驱动器信号的控制卸载到单独的应用处理器，可以针对低功率、低延时性能优化集成触觉系统112D，以生成初始触觉反馈响应。可以相对低的分辨率提供初始输出信号VOUT，从而导致生成相对简化的触觉反馈响应。例如，初始输出信号VOUT可被提供为全局反馈响应。在初始响应之后，应用处理器可用于生成更详细的触觉反馈输出，例如提供局部触觉反馈响应，与相对直接生成全局触觉反馈响应相比，局部触觉反馈响应可需要增加的处理资源。
作为另一示例，为最小化用于始终开启操作的移动设备102的功耗，集成触觉系统112D可被配置为监测来自单个力感测换能器(例如，力传感器105)的单个输入以检测用户输入。然而，一旦检测到初始用户输入，就可使用应用处理器的功能和资源来提供更详细的信号分析和响应。应用处理器可被配置为从多个力感测换能器接收输入信号，并且/或者为多个触觉换能器生成输出信号。
图10示出根据本公开的实施例的示例集成触觉系统112E的所选组件的框图。在一些实施例中，集成触觉系统112E可用于实现图1的集成触觉系统112。如图10所示，集成触觉系统112E可包括数字信号处理器(DSP)1002、放大器1006和信号组合器1008。
DSP 1002可包括被配置为解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，DSP 1002可解释和/或执行存储在存储器和/或DSP 1002可访问的其他计算机可读介质中的程序指令和/或处理数据。
放大器1006可电耦接到DSP 1002(例如，经由信号组合器1008)，并且可包括被配置为增加输入信号VIN的功率(例如，时变电压或电流)以生成输出信号VOUT的任何合适的电子系统、设备或装置。例如，放大器1006可使用来自电源(未明确示出)的电力来增加信号的幅值。放大器1006可包括任何合适的放大器类别，包括但不限于D类放大器。
信号组合器1008可接合在DSP 1002和放大器1006之间，并且可包括被配置为组合由DSP 1002生成的信号和从集成触觉系统112E外部的组件接收的振动警报信号的任何系统、设备或装置。
在一些实施例中，集成触觉系统112E可形成在单个集成电路上，因此与现有的触觉反馈控制方法相比，可以实现更低的延时。
在操作中，DSP 1002可被配置为从力传感器105接收指示施加到力传感器105的力的力信号VSENSE。响应于指示感测到的力的力信号VSENSE的接收，DSP 1002可生成中间触觉回放信号VINT。信号组合器1008可接收中间触觉回放信号VINT，并且将中间触觉回放信号VINT与由集成触觉系统112E接收的另一信号(例如，振动警报信号)混合，以生成触觉回放信号VIN，并将触觉回放信号VIN传送至放大器1006。因此，可以将响应于力而生成的触觉信号(例如，中间触觉回放信号VINT)与另外的信号(例如，振动警报信号)混合，以提供用于线性谐振致动器107的复合信号(例如，触觉回放信号VIN)。例如，可将用于生成纯触觉反馈响应的信号与用于生成振动通知或警报(例如，作为来电或消息的通知)的信号进行混合。此类混合将允许用户确定在感觉到触觉反馈响应的同时已经接收到警报。如图10所示，信号组合器1008可对用作放大器1006的输入的输入信号进行混合。然而，在其他实施例中，信号组合器可对用于驱动线性谐振致动器107的输出信号进行混合。
图11示出根据本公开实施例的示例集成触觉系统112F的所选组件的框图。在一些实施例中，集成触觉系统112F可用于实现图1的集成触觉系统112。如图11所示，集成触觉系统112F可包括数字信号处理器(DSP)1102、检测器1104、放大器1106、采样控件1108和传感器偏置发生器1112。
DSP 1102可包括被配置为解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，DSP 1102可解释和/或执行存储在存储器和/或DSP 1102可访问的其他计算机可读介质中的程序指令和/或处理数据。
检测器1104可包括被配置为检测指示力的信号(例如，VSENSE)的任何系统，设备或装置。在一些实施例中，此信号可是由力传感器生成的信号。在其他实施例中，此信号可包括指示施加到力传感器的力的GPIO信号。在一些实施例中，检测器1104可简单地检测GPIO信号是有效还是无效。在其他实施例中，信号VSENSE可指示施加的力的幅值并且可以施加逻辑(例如，其中信号VSENSE为模拟信号的模数转换，与阈值力水平的比较和/或与其他测量值或参数相关联的逻辑)。在任何情况下，响应于指示必要的力的信号VSENSE，检测器1104可将指示信号VSENSE的一个或多个信号传送到DSP 1102。在一些实施例中，检测器1104的全部或一部分可由DSP1102实现。
放大器1106可电耦接到DSP 1102，并且可包括被配置为增加输入信号VIN的功率(例如，随时间变化的电压或电流)以生成输出信号VOUT的任何合适的电子系统、设备或装置。例如，放大器1106可使用来自电源(未明确示出)的电力来增加信号的幅值。放大器1106可包括任何合适的放大器类别，包括但不限于D类放大器。
采样控件1108可通信地耦接到DSP 1102，并且可包括被配置为选择性地启用力传感器105和/或集成触觉系统112F的组件的任何合适的电子系统、设备或装置，如下面更详细地描述。
传感器偏置1112可通信地耦接到采样控件1108，并且可包括被配置为生成用于力传感器105的电偏置(例如，偏置电压或偏置电流)的任何合适的电子系统、设备或装置，如下文更详细地描述。
在一些实施例中，集成触觉系统112F可形成在单个集成电路上，因此与现有的触觉反馈控制方法相比，可以实现更低的延时。
在操作中，DSP 1102/检测器1104可被配置为从力传感器105接收指示施加到力传感器105的力的力信号VSENSE。响应于指示感测到的力的力信号VSENSE的接收，DSP 1102可生成触觉回放信号VIN并将触觉回放信号VIN传送到放大器1106，放大器1106将触觉回放信号VIN放大以生成输出电压VOUT。
另外，DSP 1102可被配置为接收一个或多个定时器信号(来自在集成触觉系统112F内或者在集成触觉系统112F外部生成的定时信号)，并基于此信号，生成到采样控件1108的信号。采样控件1108继而可选择性地启用和禁用集成触觉系统112F的输入路径的一个或多个组件，包括但不限于检测器1104、力传感器105、集成触觉系统112F的数据接口、集成触觉系统112F的开关矩阵、集成触觉系统112F的输入放大器和/或集成触觉系统112F的模数转换器。如图11所示，采样控件1108可通过控制由传感器偏置1112生成的用于力传感器105的电偏置来选择性地启用和禁用力传感器105。因此，DSP 1102和采样控件1108可调制力传感器105、检测器1104和/或集成触觉系统112F的其他组件在其中是工作的占空比持续时间，从而潜在地减少包括集成触觉系统112F的系统的功耗。
尽管前述附图及其描述提出将集成触觉系统112A-112F作为特定实施例的代表，但是应当理解，集成触觉系统112A-112F中的一个或多个的所有部分可以与另一个的全部或一部分适当组合。
另外，在上图的许多图中，所示DSP生成触觉回放信号VIN，触觉回放信号VIN放大器一个放大以生成输出电压VOUT。为了清楚和说明的目的，从附图中省略了集成触觉系统112A-112F的输出信号路径中的信号的数模转换，但是应当理解，数模转换器可存在于集成触觉系统112A-112F中以执行从数字域到模拟域的任何必要的转换。
本公开包含本领域普通技术人员将理解的对本文的示例性实施例做出的所有改变、替换、变型、变化和修改。类似地，在适当的情况下，所附权利要求包含本领域普通技术人员将理解的对本文的示例性实施例做出的所有改变、替换、变型、变化和修改。此外，在所附权利要求中提及适于、布置成、能够、配置为、使能、可操作或操作性地执行特定功能的装置或系统或者装置或系统的组件包括该装置、系统或组件，无论其或特定功能是否被激活、打开或解锁，只要该装置、系统或组件被如此适应、布置、能够、配置为、使能、可操作或操作性即可。
本文所述的所有示例和条件语言旨在用于帮助读者理解本发明和发明人为进一步发展领域而提供的构思，并且被解释为不限于这些具体叙述的示例和条件。尽管已经详细描述了本发明的实施例，但是应该理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种改变、替换和变化。

Claims (60)

1.一种集成触觉系统，包括：
数字信号处理器，所述数字信号处理器被配置为：
接收指示施加到力传感器的力的输入信号；以及
响应于所述输入信号生成触觉回放信号；以及
放大器，所述放大器可通信地耦接到所述数字信号处理器，与所述数字信号处理器集成到所述集成触觉系统中，并且被配置为放大所述触觉回放信号，并使用由所述放大器放大的所述触觉回放信号来驱动可通信地耦接到所述放大器的振动致动器。
2.根据权利要求1所述的集成触觉系统，还包括可通信地耦接到所述数字信号处理器的存储器，并且其中，所述数字信号处理器还被配置为：
从所述存储器检索触觉回放波形；以及
处理所述触觉回放波形以生成所述触觉回放信号。
3.根据权利要求2所述的集成触觉系统，其中，所述触觉回放波形将触觉响应定义为作为时间的函数的加速度。
4.根据权利要求3所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器生成所述触觉回放信号，以针对机械按钮替换和电容式传感器反馈中的至少一个来呈现触觉反馈。
5.根据权利要求4所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器将逆传递函数施加于所述触觉回放波形，以便生成所述触觉回放信号，其中，所述逆传递函数是定义施加到所述振动致动器的电压与所述振动致动器的响应于所施加的电压的加速度之间的关系的传递函数的倒数。
6.根据权利要求5所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器在闭环反馈回路中控制所述触觉回放信号，由此，所述数字信号处理器基于所述振动致动器的建模参数和测量参数中的至少一个来适配所述逆传递函数。
7.根据权利要求2所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器将逆传递函数施加于所述触觉回放波形，以便生成所述触觉回放信号，其中，所述逆传递函数是定义施加到所述振动致动器的电压与所述振动致动器的响应于所施加的电压的加速度之间的关系的传递函数的倒数。
8.根据权利要求7所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器在闭环反馈回路中控制所述触觉回放信号，由此，所述数字信号处理器基于所述振动致动器的建模参数和测量参数中的至少一个来适配所述逆传递函数。
9.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中：
所述输入信号是由所述力传感器生成的力传感器信号；以及
响应于所述力传感器信号的接收，所述数字信号处理器将所述触觉回放信号传送到所述放大器。
10.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中：
所述输入所述输入是由所述力传感器生成的力传感器信号；以及
所述输入是由所述力传感器生成的力传感器信号；以及
响应于所述力传感器信号超过阈值，所述数字信号处理器将所述触觉回放信号传送到所述放大器。
11.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器生成所述触觉回放信号，以针对机械按钮替换和电容式传感器反馈中的至少一个来呈现触觉反馈。
12.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器在闭环反馈回路中控制所述触觉回放信号，由此，所述数字信号处理器基于所述振动致动器的建模参数和测量参数中的至少一个来适配其处理。
13.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器还被配置为响应于用于改变所述触觉回放信号的极性的条件来改变所述触觉回放信号的所述极性。
14.根据权利要求13所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器还被配置为基于所述振动致动器的一个或多个测量的电参数来计算估计速度，其中，用于改变所述触觉回放信号的所述极性的所述条件包括所述估计速度达到阈值速度水平或速度峰值。
15.根据权利要求14所述的集成触觉系统，其中，测量的电参数包括电压和电流中的一个或多个。
16.根据权利要求13所述的集成触觉系统，其中，用于改变所述触觉回放信号的所述极性的所述条件包括等于一频率的倒数的经过的时间，其中在所述频率处可获得最大无削波加速度水平。
17.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器还被配置为：
监测指示所述振动致动器的状态的一个或多个诊断输入；以及
响应于对所述一个或多个诊断输入的监测，控制所述放大器的操作和所述触觉回放信号中的至少一个。
18.根据权利要求17所述的集成触觉系统，其中，所述一个或多个诊断输入指示所述振动致动器的电流、电压和电感中的一个或多个。
19.根据权利要求17所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器还被配置为：
基于所述一个或多个诊断输入确定所述振动致动器的位移；以及
控制所述触觉回放信号以防止所述振动致动器超过位移极限。
20.根据权利要求17所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器还被配置为：
基于所述一个或多个诊断输入确定所述振动致动器的操作漂移；以及
控制所述触觉回放信号以解决所述操作漂移。
21.根据权利要求17所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器还被配置为：
基于所述一个或多个诊断输入确定所述振动致动器的温度影响；以及
控制所述触觉回放信号以解决所述温度影响。
22.根据权利要求1所述的集成触觉系统，还包括接合在所述数字信号处理器与所述集成触觉系统外部的应用处理器之间的应用处理器接口，其中，所述数字信号处理器还被配置为响应于所述力经由所述应用处理器接口将活动通知传送到所述应用处理器。
23.根据权利要求1所述的集成触觉系统，还包括接合在所述数字信号处理器与所述集成触觉系统外部的应用处理器之间的应用处理器接口，其中，所述数字信号处理器还被配置为：
经由所述应用处理器接口接收来自所述应用处理器的通信；以及
响应于所述通信修改所述触觉回放信号。
24.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述集成触觉系统还被配置为将由所述数字信号处理器生成的中间触觉回放信号与由所述集成触觉系统接收的另一信号混合以生成所述触觉回放信号。
25.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器还被配置为基于所述输入信号选择性地启用和禁用所述放大器。
26.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述集成触觉系统与移动电话、个人数字助理和游戏控制器中的一个集成。
27.根据权利要求1所述的集成触觉系统，还包括采样控制器，所述采样控制器可通信地耦接到所述数字信号处理器，并且被配置为生成占空比调制信号以调制所述力传感器的占空比，以便减少所述力传感器的有效持续时间。
28.根据权利要求27所述的集成触觉系统，其中：
所述输入信号是由所述力传感器生成的力传感器信号；以及
所述集成触觉系统还包括输入路径，所述输入路径被布置成将所述力传感器信号传送至所述数字信号处理器，并且其中，所述采样控制器还被配置为生成第二占空比调制信号，以调制所述输入路径的一个或多个组件的占空比，从而减少所述输入路径的有效持续时间。
29.根据权利要求28所述的集成触觉系统，其中，所述一个或多个组件包括检测器、数据接口、开关矩阵、输入路径放大器和模数转换器中的一个或多个。
30.根据权利要求1所述的集成触觉系统，其中，所述数字信号处理器和所述放大器形成在单个集成电路上并与之集成。
31.一种方法，包括：
由数字信号处理器接收指示施加到力传感器的力的输入信号；
由所述数字信号处理器响应于所述输入信号生成触觉回放信号；以及
用可通信地耦接到所述数字信号处理器并与所述数字信号处理器集成到集成触觉系统中的放大器驱动由所述放大器放大的所述触觉回放信号。
32.根据权利要求31所述的方法，还包括：
由所述数字信号处理器从可通信地耦接到所述数字信号处理器的存储器检索触觉回放波形；以及
由所述数字信号处理器处理所述触觉回放波形以生成所述触觉回放信号。
33.根据权利要求32所述的方法，其中，所述触觉回放波形将触觉响应定义为作为时间的函数的加速度。
34.根据权利要求33所述的方法，其中，所述数字信号处理器生成所述触觉回放信号，以针对机械按钮替换和电容式传感器反馈中的至少一个来呈现触觉反馈。
35.根据权利要求34所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器向所述触觉回放波形施加逆传递函数，以便生成所述触觉回放信号，其中，所述逆传递函数是定义施加到振动致动器的电压和所述振动致动器的响应于所施加的电压的加速度之间的关系的传递函数的倒数。
36.根据权利要求35所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器在闭环反馈回路中控制所述触觉回放信号，由此，所述数字信号处理器基于所述振动致动器的建模参数和测量参数中的至少一个来适配所述逆传递函数。
37.根据权利要求36所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器将所述逆传递函数施加于所述触觉回放波形，以便生成所述触觉回放信号，其中，所述逆传递函数是定义施加到所述振动致动器的电压与所述振动致动器的响应于所施加的电压的加速度之间的关系的传递函数的倒数。
38.根据权利要求37所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器在闭环反馈回路中控制所述触觉回放信号，由此，所述数字信号处理器基于所述振动致动器的建模参数和测量参数中的至少一个来适配所述逆传递函数。
39.根据权利要求31所述的方法，其中：
所述输入信号是由所述力传感器生成的力传感器信号；以及
所述方法还包括响应于所述力传感器信号的接收，由所述数字信号处理器将所述触觉回放信号传送到所述放大器。
40.根据权利要求31所述的方法，其中：
所述输入信号是由所述力传感器生成的力传感器信号；以及
所述方法还包括响应于所述力传感器信号超过阈值，由所述数字信号处理器将所述触觉回放信号传送到所述放大器。
41.根据权利要求31所述的方法，其中，所述数字信号处理器生成所述触觉回放信号，以针对机械按钮替换和电容式传感器反馈中的至少一个来呈现触觉反馈。
42.根据权利要求31所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器在闭环反馈回路中控制所述触觉回放信号，由此，所述数字信号处理器基于振动致动器的建模参数和测量参数中的至少一个来适配其处理。
43.根据权利要求31所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器响应于用于改变所述触觉回放信号的极性的条件来改变所述触觉回放信号的所述极性。
44.根据权利要求43所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器基于振动致动器的一个或多个测量的电参数来计算估计速度，其中，用于改变所述触觉回放信号的所述极性的所述条件包括所述估计速度达到阈值速度水平或速度峰值。
45.根据权利要求44所述的方法，其中，测量的电参数包括电压和电流中的一个或多个。
46.根据权利要求43所述的方法，其中，用于改变所述触觉回放信号的所述极性的所述条件包括等于一频率的倒数的经过的时间，其中在所述频率处可获得最大无削波加速度水平。
47.根据权利要求31所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器：
监测指示振动致动器的状态的一个或多个诊断输入；以及
响应于对所述一个或多个诊断输入的监测，控制所述放大器的操作和所述触觉回放信号中的至少一个。
48.根据权利要求47所述的方法，其中，所述一个或多个诊断输入指示所述振动致动器的电流、电压和电感中的一个或多个。
49.根据权利要求47所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器：
基于所述一个或多个诊断输入确定所述振动致动器的位移；以及
控制所述触觉回放信号以防止所述振动致动器超过位移极限。
50.根据权利要求47所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器：
基于所述一个或多个诊断输入确定所述振动致动器的操作漂移；以及
控制所述触觉回放信号以解决所述操作漂移。
51.根据权利要求47所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器：
基于所述一个或多个诊断输入确定所述振动致动器的温度影响；以及
控制所述触觉回放信号以解决所述温度影响。
52.根据权利要求31所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器响应于所述力经由应用处理器接口将活动通知传送至所述集成触觉系统外部的应用处理器，其中，所述应用处理器接口接合在所述数字信号处理器和所述应用处理器之间。
53.根据权利要求31所述的方法，还包括：由所述数字信号处理器：
经由应用处理器接口从所述集成触觉系统外部的应用处理器接收通信，其中，所述应用处理器接口接合在所述数字信号处理器与所述应用处理器之间；以及
响应于所述通信修改所述触觉回放信号。
54.根据权利要求31所述的方法，还包括：将由所述数字信号处理器生成的中间触觉回放信号与由所述集成触觉系统接收的另一信号混合，以生成所述触觉回放信号。
55.根据权利要求31所述的方法，还包括：基于所述输入信号选择性地启用和禁用所述放大器。
56.根据权利要求31所述的方法，还包括：生成占空比调制信号以调制所述力传感器的占空比，以便减少所述力传感器的有效持续时间。
57.根据权利要求56所述的方法，其中：
所述输入信号是由所述力传感器生成的力传感器信号；以及
所述方法还包括生成第二占空比调制信号，以调制所述集成触觉信号的输入路径的一个或多个组件的占空比，从而减少所述输入路径的有效持续时间，其中，所述输入路径被布置成将所述力传感器信号传送到所述数字信号处理器。
58.根据权利要求57所述的方法，其中所述一个或多个组件包括检测器、数据接口、开关矩阵、输入路径放大器和模数转换器中的一个或多个。
59.根据权利要求31所述的方法，其中，所述数字信号处理器和所述放大器形成在单个集成电路上并与之集成。
60.一种制品，包括：
非暂时性计算机可读介质；以及
所述计算机可读介质上承载计算机可执行指令，所述指令由处理器可读取，在被读取和执行时所述指令用于使所述处理器执行以下操作：
接收指示施加到力传感器的力的输入信号；以及
响应于所述输入信号生成触觉回放信号，使得可通信地耦接到所述处理器并与所述数字信号处理器集成到集成触觉系统中的放大器放大并驱动所述触觉回放信号。
CN201880037435.XA 2017-05-08 2018-05-07 集成触觉系统 Active CN110741329B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210400773.3A CN114661167A (zh) 2017-05-08 2018-05-07 集成触觉系统

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762503163P 2017-05-08 2017-05-08
US62/503,163 2017-05-08
US201762540921P 2017-08-03 2017-08-03
US62/540,921 2017-08-03
US15/722,128 US10732714B2 (en) 2017-05-08 2017-10-02 Integrated haptic system
US15/722,128 2017-10-02
PCT/US2018/031329 WO2018208651A1 (en) 2017-05-08 2018-05-07 Integrated haptic system

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210400773.3A Division CN114661167A (zh) 2017-05-08 2018-05-07 集成触觉系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110741329A true CN110741329A (zh) 2020-01-31
CN110741329B CN110741329B (zh) 2022-05-06

Family

ID=64015360

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210400773.3A Pending CN114661167A (zh) 2017-05-08 2018-05-07 集成触觉系统
CN201880037435.XA Active CN110741329B (zh) 2017-05-08 2018-05-07 集成触觉系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210400773.3A Pending CN114661167A (zh) 2017-05-08 2018-05-07 集成触觉系统

Country Status (6)

Country Link
US (3) US10732714B2 (zh)
EP (1) EP3622374A1 (zh)
KR (2) KR102574538B1 (zh)
CN (2) CN114661167A (zh)
TW (2) TWI777772B (zh)
WO (1) WO2018208651A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115397569A (zh) * 2020-04-16 2022-11-25 思睿逻辑国际半导体有限公司 触觉致动器的现场监测、校准和测试

Families Citing this family (78)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11327599B2 (en) 2011-04-26 2022-05-10 Sentons Inc. Identifying a contact type
US11262253B2 (en) 2017-08-14 2022-03-01 Sentons Inc. Touch input detection using a piezoresistive sensor
US10248262B2 (en) 2011-11-18 2019-04-02 Sentons Inc. User interface interaction using touch input force
GB2554363B (en) 2016-09-21 2021-12-08 Cmr Surgical Ltd User interface device
DE102016124275A1 (de) * 2016-12-13 2018-06-14 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Verfahren zur Ansteuerung einer motorischen Verschlusselementanordnung eines Kraftfahrzeugs
US10606357B2 (en) * 2017-03-28 2020-03-31 Tanvas, Inc. Multi rate processing device for rendering haptic feedback
US10732714B2 (en) 2017-05-08 2020-08-04 Cirrus Logic, Inc. Integrated haptic system
US11259121B2 (en) 2017-07-21 2022-02-22 Cirrus Logic, Inc. Surface speaker
US11580829B2 (en) * 2017-08-14 2023-02-14 Sentons Inc. Dynamic feedback for haptics
US10455339B2 (en) 2018-01-19 2019-10-22 Cirrus Logic, Inc. Always-on detection systems
US10620704B2 (en) 2018-01-19 2020-04-14 Cirrus Logic, Inc. Haptic output systems
US11139767B2 (en) 2018-03-22 2021-10-05 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for driving a transducer
US10795443B2 (en) 2018-03-23 2020-10-06 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for driving a transducer
US10667051B2 (en) * 2018-03-26 2020-05-26 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for limiting the excursion of a transducer
US10820100B2 (en) 2018-03-26 2020-10-27 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for limiting the excursion of a transducer
US11092657B2 (en) 2018-03-29 2021-08-17 Cirrus Logic, Inc. Compensation of changes in a resonant phase sensing system including a resistive-inductive-capacitive sensor
US10725549B2 (en) * 2018-03-29 2020-07-28 Cirrus Logic, Inc. Efficient detection of human machine interface interaction using a resonant phase sensing system
US10642435B2 (en) 2018-03-29 2020-05-05 Cirrus Logic, Inc. False triggering prevention in a resonant phase sensing system
US11537242B2 (en) 2018-03-29 2022-12-27 Cirrus Logic, Inc. Q-factor enhancement in resonant phase sensing of resistive-inductive-capacitive sensors
US10908200B2 (en) 2018-03-29 2021-02-02 Cirrus Logic, Inc. Resonant phase sensing of resistive-inductive-capacitive sensors
US10921159B1 (en) 2018-03-29 2021-02-16 Cirrus Logic, Inc. Use of reference sensor in resonant phase sensing system
US10832537B2 (en) * 2018-04-04 2020-11-10 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for outputting a haptic signal to a haptic transducer
EP3563937B1 (en) * 2018-05-02 2021-12-22 Goodix Technology (HK) Company Limited Haptic actuator controller
US11069206B2 (en) 2018-05-04 2021-07-20 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for outputting a haptic signal to a haptic transducer
US11269415B2 (en) 2018-08-14 2022-03-08 Cirrus Logic, Inc. Haptic output systems
US10852830B2 (en) * 2018-09-11 2020-12-01 Apple Inc. Power efficient, dynamic management of haptic module mechanical offset
GB201817495D0 (en) 2018-10-26 2018-12-12 Cirrus Logic Int Semiconductor Ltd A force sensing system and method
US20200150767A1 (en) * 2018-11-09 2020-05-14 Immersion Corporation Devices and methods for controlling a haptic actuator
EP3677996B1 (en) 2019-01-07 2022-03-23 Goodix Technology (HK) Company Limited Audio-haptic signal generator
KR102141889B1 (ko) * 2019-02-19 2020-08-06 주식회사 동운아나텍 적응적 햅틱 신호 발생 장치 및 방법
US10948313B2 (en) 2019-02-26 2021-03-16 Cirrus Logic, Inc. Spread spectrum sensor scanning using resistive-inductive-capacitive sensors
US11402946B2 (en) 2019-02-26 2022-08-02 Cirrus Logic, Inc. Multi-chip synchronization in sensor applications
US10935620B2 (en) 2019-02-26 2021-03-02 Cirrus Logic, Inc. On-chip resonance detection and transfer function mapping of resistive-inductive-capacitive sensors
US11536758B2 (en) 2019-02-26 2022-12-27 Cirrus Logic, Inc. Single-capacitor inductive sense systems
US10726683B1 (en) 2019-03-29 2020-07-28 Cirrus Logic, Inc. Identifying mechanical impedance of an electromagnetic load using a two-tone stimulus
US10828672B2 (en) 2019-03-29 2020-11-10 Cirrus Logic, Inc. Driver circuitry
US11509292B2 (en) 2019-03-29 2022-11-22 Cirrus Logic, Inc. Identifying mechanical impedance of an electromagnetic load using least-mean-squares filter
US20200313529A1 (en) 2019-03-29 2020-10-01 Cirrus Logic International Semiconductor Ltd. Methods and systems for estimating transducer parameters
US11644370B2 (en) * 2019-03-29 2023-05-09 Cirrus Logic, Inc. Force sensing with an electromagnetic load
US10955955B2 (en) 2019-03-29 2021-03-23 Cirrus Logic, Inc. Controller for use in a device comprising force sensors
US10992297B2 (en) 2019-03-29 2021-04-27 Cirrus Logic, Inc. Device comprising force sensors
US11474135B2 (en) * 2019-04-03 2022-10-18 Cirrus Logic, Inc. Auto-centering of sensor frequency of a resonant sensor
US11150733B2 (en) 2019-06-07 2021-10-19 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatuses for providing a haptic output signal to a haptic actuator
US10976825B2 (en) 2019-06-07 2021-04-13 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatuses for controlling operation of a vibrational output system and/or operation of an input sensor system
US11527946B2 (en) * 2019-06-14 2022-12-13 Apple Inc. Haptic actuator having a double-wound driving coil for temperature- and driving current-independent velocity sensing
US11496034B2 (en) 2019-06-14 2022-11-08 Apple Inc. Haptic actuator having a double-wound driving coil for temperature-independent velocity sensing
KR20220024091A (ko) 2019-06-21 2022-03-03 시러스 로직 인터내셔널 세미컨덕터 리미티드 디바이스 상에 복수의 가상 버튼을 구성하기 위한 방법 및 장치
US11032881B2 (en) * 2019-07-22 2021-06-08 O2Micro Inc. Controller for controlling light source module
US11930568B2 (en) 2019-07-22 2024-03-12 O2Micro Inc. Controller for controlling a light source module
JP7360282B2 (ja) * 2019-09-10 2023-10-12 株式会社東海理化電機製作所 制御装置、制御方法、及びプログラム
JP7360281B2 (ja) * 2019-09-10 2023-10-12 株式会社東海理化電機製作所 制御装置、制御方法、及びプログラム
JP7264779B2 (ja) * 2019-09-10 2023-04-25 株式会社東海理化電機製作所 制御装置、制御方法、及びプログラム
JP7252866B2 (ja) * 2019-09-10 2023-04-05 株式会社東海理化電機製作所 制御装置、制御方法、及びプログラム
US11408787B2 (en) 2019-10-15 2022-08-09 Cirrus Logic, Inc. Control methods for a force sensor system
US11380175B2 (en) 2019-10-24 2022-07-05 Cirrus Logic, Inc. Reproducibility of haptic waveform
US11138843B2 (en) 2019-11-13 2021-10-05 Immersion Corporation Systems and methods for generating a drive signal having a braking portion
US11079874B2 (en) * 2019-11-19 2021-08-03 Cirrus Logic, Inc. Virtual button characterization engine
US11545951B2 (en) 2019-12-06 2023-01-03 Cirrus Logic, Inc. Methods and systems for detecting and managing amplifier instability
US11579030B2 (en) 2020-06-18 2023-02-14 Cirrus Logic, Inc. Baseline estimation for sensor system
US11835410B2 (en) 2020-06-25 2023-12-05 Cirrus Logic Inc. Determination of resonant frequency and quality factor for a sensor system
US11868540B2 (en) 2020-06-25 2024-01-09 Cirrus Logic Inc. Determination of resonant frequency and quality factor for a sensor system
CN111736704B (zh) * 2020-06-29 2024-04-02 瑞声科技(新加坡)有限公司 触觉效果的设计方法及设备、计算机可读存储介质
US11619519B2 (en) 2021-02-08 2023-04-04 Cirrus Logic, Inc. Predictive sensor tracking optimization in multi-sensor sensing applications
US11821761B2 (en) 2021-03-29 2023-11-21 Cirrus Logic Inc. Maximizing dynamic range in resonant sensing
US11808669B2 (en) 2021-03-29 2023-11-07 Cirrus Logic Inc. Gain and mismatch calibration for a phase detector used in an inductive sensor
US11507199B2 (en) 2021-03-30 2022-11-22 Cirrus Logic, Inc. Pseudo-differential phase measurement and quality factor compensation
US11948739B2 (en) 2021-05-09 2024-04-02 Cirrus Logic Inc. Minimizing transient artifact of position estimate in inductively-sensed electromagnetic actuator system with shared inductive sensor
GB2620074A (en) * 2021-05-09 2023-12-27 Cirrus Logic Int Semiconductor Ltd Position-sensing via impedance estimation of a multi-coil electro-mechanical actuator
CN113283152B (zh) * 2021-06-01 2023-05-02 上海艾为电子技术股份有限公司 驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路、电子设备
US11933822B2 (en) 2021-06-16 2024-03-19 Cirrus Logic Inc. Methods and systems for in-system estimation of actuator parameters
US11765499B2 (en) 2021-06-22 2023-09-19 Cirrus Logic Inc. Methods and systems for managing mixed mode electromechanical actuator drive
US11908310B2 (en) 2021-06-22 2024-02-20 Cirrus Logic Inc. Methods and systems for detecting and managing unexpected spectral content in an amplifier system
US11979115B2 (en) 2021-11-30 2024-05-07 Cirrus Logic Inc. Modulator feedforward compensation
US11854738B2 (en) 2021-12-02 2023-12-26 Cirrus Logic Inc. Slew control for variable load pulse-width modulation driver and load sensing
US11552649B1 (en) 2021-12-03 2023-01-10 Cirrus Logic, Inc. Analog-to-digital converter-embedded fixed-phase variable gain amplifier stages for dual monitoring paths
WO2023146770A2 (en) * 2022-01-28 2023-08-03 Cirrus Logic International Semiconductor Ltd. Determination and avoidance of over-excursion of internal mass of transducer
US20240045505A1 (en) * 2022-08-03 2024-02-08 Qualcomm Incorporated Audio and haptic signal processing
WO2024069124A1 (en) * 2022-09-30 2024-04-04 Cirrus Logic International Semiconductor Limited Vibrational transducer control

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060028095A1 (en) * 2004-08-03 2006-02-09 Shigeaki Maruyama Piezoelectric composite device, method of manufacturing same, method of controlling same, input-output device, and electronic device
WO2013186845A1 (ja) * 2012-06-11 2013-12-19 富士通株式会社 電子機器、振動発生プログラム、及び振動パターン利用システム
CN105389000A (zh) * 2014-09-02 2016-03-09 苹果公司 触觉通知
CN105745031A (zh) * 2013-12-06 2016-07-06 富士通株式会社 驱动装置、电子设备、驱动控制程序、以及驱动信号的生成方法

Family Cites Families (303)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH985766D (zh) 1965-07-16
US3686927A (en) 1967-03-24 1972-08-29 Bolt Beranek & Newman Vibration testing method and apparatus
JPS54131890A (en) 1978-04-05 1979-10-13 Toshiba Corp Semiconductor device
JPS58169960A (ja) 1983-02-18 1983-10-06 Nec Corp 容量素子を含む集積回路
DE3743131A1 (de) 1987-10-26 1989-05-03 Siemens Ag Anordnung zur hochaufloesenden spektroskopie
JPH06196939A (ja) 1992-12-25 1994-07-15 Sony Corp 高周波パワーアンプの歪み補償回路
US5684722A (en) 1994-09-21 1997-11-04 Thorner; Craig Apparatus and method for generating a control signal for a tactile sensation generator
US5748578A (en) 1995-01-25 1998-05-05 Discovision Associates Colpitts type oscillator having reduced ringing and improved optical disc system utilizing same
KR19990037724A (ko) 1995-09-02 1999-05-25 헨리 에이지마 인사카드 및 그 유사카드
US5857986A (en) 1996-05-24 1999-01-12 Moriyasu; Hiro Interactive vibrator for multimedia
JP3525015B2 (ja) 1996-10-14 2004-05-10 愛三工業株式会社 振動体駆動装置及び粉体供給装置
JPH10184782A (ja) 1996-12-26 1998-07-14 Tokimec Inc 減揺装置
US6768779B1 (en) 1997-04-02 2004-07-27 Bang & Olufsen Powerhouse A/S Pulse referenced control method for enhanced power amplification of a pulse modulated
US6002232A (en) 1997-08-15 1999-12-14 Iowa State University Research Foundation, Inc. Robust vibration suppression methods and systems
US6278790B1 (en) 1997-11-11 2001-08-21 Nct Group, Inc. Electroacoustic transducers comprising vibrating panels
CN101031162B (zh) 1998-01-16 2012-09-05 索尼公司 一种扬声装置
JP3397116B2 (ja) 1998-01-27 2003-04-14 ヤマハ株式会社 音響効果付与装置
US6762745B1 (en) 1999-05-10 2004-07-13 Immersion Corporation Actuator control providing linear and continuous force output
JP4097430B2 (ja) 1999-07-28 2008-06-11 富士通株式会社 歪補償機能を備えた無線装置
DE20080209U1 (de) 1999-09-28 2001-08-09 Immersion Corp Steuerung von haptischen Empfindungen für Schnittstellenvorrichtungen mit Vibrotaktiler Rückkopplung
JP3337669B2 (ja) * 1999-12-27 2002-10-21 株式会社半導体理工学研究センター 半導体集積回路
US20020018578A1 (en) 2000-08-03 2002-02-14 Paul Burton Bending wave loudspeaker
US6906697B2 (en) 2000-08-11 2005-06-14 Immersion Corporation Haptic sensations for tactile feedback interface devices
US7084854B1 (en) 2000-09-28 2006-08-01 Immersion Corporation Actuator for providing tactile sensations and device for directional tactile sensations
GB2376584B (en) 2001-06-15 2005-02-16 Wireless Systems Int Ltd Signal correction techniques
US7154470B2 (en) 2001-07-17 2006-12-26 Immersion Corporation Envelope modulator for haptic feedback devices
US6661410B2 (en) 2001-09-07 2003-12-09 Microsoft Corporation Capacitive sensing and data input device power management
US7623114B2 (en) 2001-10-09 2009-11-24 Immersion Corporation Haptic feedback sensations based on audio output from computer devices
US6703550B2 (en) 2001-10-10 2004-03-09 Immersion Corporation Sound data output and manipulation using haptic feedback
US6683437B2 (en) 2001-10-31 2004-01-27 Immersion Corporation Current controlled motor amplifier system
US7158122B2 (en) 2002-05-17 2007-01-02 3M Innovative Properties Company Calibration of force based touch panel systems
US11275405B2 (en) 2005-03-04 2022-03-15 Apple Inc. Multi-functional hand-held device
GB2410316B (en) 2002-10-20 2007-03-21 Immersion Corp System and method for providing rotational haptic feedback
US7277678B2 (en) 2002-10-28 2007-10-02 Skyworks Solutions, Inc. Fast closed-loop power control for non-constant envelope modulation
US6784740B1 (en) 2002-12-20 2004-08-31 Atheros Communications, Inc. Power amplifier
US20050031140A1 (en) 2003-08-07 2005-02-10 Tymphany Corporation Position detection of an actuator using a capacitance measurement
US7791588B2 (en) 2003-12-22 2010-09-07 Immersion Corporation System and method for mapping instructions associated with haptic feedback
US7742036B2 (en) 2003-12-22 2010-06-22 Immersion Corporation System and method for controlling haptic devices having multiple operational modes
US7392066B2 (en) 2004-06-17 2008-06-24 Ixi Mobile (R&D), Ltd. Volume control system and method for a mobile communication device
US7765333B2 (en) 2004-07-15 2010-07-27 Immersion Corporation System and method for ordering haptic effects
EP1817121B1 (en) 2004-11-30 2021-01-06 Immersion Corporation Systems and methods for controlling a resonant device for generating vibrotactile haptic effects
JP4855267B2 (ja) 2004-11-30 2012-01-18 富士通株式会社 信号取出回路およびそれを有する歪み補償増幅器
US7333604B2 (en) 2005-01-10 2008-02-19 Infone Tech, Ltd. Adaptive notification of an incoming call in a mobile phone
US20060277466A1 (en) 2005-05-13 2006-12-07 Anderson Thomas G Bimodal user interaction with a simulated object
DE102006022819A1 (de) 2005-05-23 2007-01-04 Infineon Technologies Ag Schaltungsanordnung zum Versorgen einer Last mit einem Ausgangsstrom
US7337085B2 (en) 2005-06-10 2008-02-26 Qsi Corporation Sensor baseline compensation in a force-based touch device
CN101218570B (zh) 2005-06-30 2010-05-26 飞思卡尔半导体公司 在直接存储器存取任务请求之间进行仲裁的装置和方法
US8700791B2 (en) 2005-10-19 2014-04-15 Immersion Corporation Synchronization of haptic effect data in a media transport stream
US7979146B2 (en) 2006-04-13 2011-07-12 Immersion Corporation System and method for automatically producing haptic events from a digital audio signal
JP5364233B2 (ja) 2006-09-27 2013-12-11 富士通株式会社 電磁界シミュレータおよび電磁界シミュレートプログラム
US9097639B2 (en) 2012-12-28 2015-08-04 General Electric Company Systems for analysis of fluids
WO2008083315A2 (en) 2006-12-31 2008-07-10 Personics Holdings Inc. Method and device configured for sound signature detection
US8136952B2 (en) 2007-02-20 2012-03-20 Canon Kabushiki Kaisha Image capturing apparatus
US8098234B2 (en) 2007-02-20 2012-01-17 Immersion Corporation Haptic feedback system with stored effects
JP2008219202A (ja) 2007-02-28 2008-09-18 National Institute Of Information & Communication Technology 音響振動再生装置
US20080293453A1 (en) 2007-05-25 2008-11-27 Scott J. Atlas Method and apparatus for an audio-linked remote indicator for a wireless communication device
US8659208B1 (en) 2007-06-14 2014-02-25 Misonix, Inc. Waveform generator for driving electromechanical device
US9070856B1 (en) 2007-06-14 2015-06-30 Misonix, Incorporated Waveform generator for driving electromechanical device
US8988359B2 (en) 2007-06-19 2015-03-24 Nokia Corporation Moving buttons
US9654104B2 (en) 2007-07-17 2017-05-16 Apple Inc. Resistive force sensor with capacitive discrimination
US10126942B2 (en) 2007-09-19 2018-11-13 Apple Inc. Systems and methods for detecting a press on a touch-sensitive surface
US20090079690A1 (en) 2007-09-21 2009-03-26 Sony Computer Entertainment America Inc. Method and apparatus for enhancing entertainment software through haptic insertion
US20090088220A1 (en) 2007-10-01 2009-04-02 Sony Ericsson Mobile Communications Ab Cellular terminals and other electronic devices and methods using electroactive polymer transducer indicators
US9019087B2 (en) 2007-10-16 2015-04-28 Immersion Corporation Synchronization of haptic effect data in a media stream
US8325144B1 (en) 2007-10-17 2012-12-04 Immersion Corporation Digital envelope modulator for haptic feedback devices
US20090102805A1 (en) 2007-10-18 2009-04-23 Microsoft Corporation Three-dimensional object simulation using audio, visual, and tactile feedback
US7911328B2 (en) 2007-11-21 2011-03-22 The Guitammer Company Capture and remote reproduction of haptic events in synchronous association with the video and audio capture and reproduction of those events
KR100941638B1 (ko) 2007-12-18 2010-02-11 한국전자통신연구원 접촉 행동 인식 시스템 및 그 방법
US10969917B2 (en) 2008-01-30 2021-04-06 Apple Inc. Auto scanning for multiple frequency stimulation multi-touch sensor panels
US9495013B2 (en) 2008-04-24 2016-11-15 Oblong Industries, Inc. Multi-modal gestural interface
US9733704B2 (en) 2008-06-12 2017-08-15 Immersion Corporation User interface impact actuator
CN106990811A (zh) 2008-07-15 2017-07-28 意美森公司 用于触觉消息传输的系统和方法
KR100987473B1 (ko) 2008-09-11 2010-10-13 한국전자통신연구원 소프트웨어를 이용한 전자파 생성 방법
US20100080331A1 (en) 2008-09-26 2010-04-01 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for integrated clock mismatch compensation and packet loss concealment
EP3654141A1 (en) 2008-10-06 2020-05-20 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for displaying graphical user interface depending on a user's contact pattern
US9400555B2 (en) 2008-10-10 2016-07-26 Internet Services, Llc System and method for synchronization of haptic data and media data
US20100141408A1 (en) 2008-12-05 2010-06-10 Anthony Stephen Doy Audio amplifier apparatus to drive a panel to produce both an audio signal and haptic feedback
KR20100065640A (ko) 2008-12-08 2010-06-17 삼성전자주식회사 터치스크린의 햅틱 피드백 방법
US7843277B2 (en) 2008-12-16 2010-11-30 Immersion Corporation Haptic feedback generation based on resonant frequency
US7777566B1 (en) 2009-02-05 2010-08-17 Quantance, Inc. Amplifier compression adjustment circuit
US9185492B2 (en) 2009-04-10 2015-11-10 Immerz, Inc. Systems and methods for acousto-haptic speakers
US8068025B2 (en) 2009-05-28 2011-11-29 Simon Paul Devenyi Personal alerting device and method
KR20110019144A (ko) * 2009-08-19 2011-02-25 엘지전자 주식회사 진동 패턴 발생 장치 및 방법
JP2011057000A (ja) 2009-09-07 2011-03-24 Yamaha Corp 音響共鳴装置
US8487759B2 (en) 2009-09-30 2013-07-16 Apple Inc. Self adapting haptic device
US8552859B2 (en) 2009-09-30 2013-10-08 Apple Inc. Self adapting alert device
EP2306269A1 (en) 2009-10-02 2011-04-06 Research In Motion Limited A method of switching power modes and a portable electronic device configured to perform the same
US8902050B2 (en) 2009-10-29 2014-12-02 Immersion Corporation Systems and methods for haptic augmentation of voice-to-text conversion
KR20120101359A (ko) * 2009-10-29 2012-09-13 하이웨이브 테크놀러지스 (유케이) 리미티드 터치 위치를 검출하고 햅틱 피드백을 제공하는 굽힘파 진동 센서들을 이용하는 터치 감지 디바이스
US20120011436A1 (en) 2009-11-02 2012-01-12 Motorola, Inc. Devices and Methods of a User Interface for a Small Display Screen
US8633916B2 (en) 2009-12-10 2014-01-21 Apple, Inc. Touch pad with force sensors and actuator feedback
KR101642149B1 (ko) 2010-01-05 2016-07-25 삼성전자주식회사 터치스크린을 구비한 휴대용 단말기의 햅틱 피드백 제어 방법 및 장치
US8432368B2 (en) 2010-01-06 2013-04-30 Qualcomm Incorporated User interface methods and systems for providing force-sensitive input
KR20120115386A (ko) 2010-01-13 2012-10-17 엘로 터치 솔루션즈, 인크. 터치 감응성 표면을 갖는 전자 디바이스에서의 잡음 감소
US20110187651A1 (en) 2010-02-03 2011-08-04 Honeywell International Inc. Touch screen having adaptive input parameter
JP5841713B2 (ja) 2010-07-27 2016-01-13 京セラ株式会社 触感呈示装置及び触感呈示装置の制御方法
US9329721B1 (en) 2010-08-05 2016-05-03 Amazon Technologies, Inc. Reduction of touch-sensor interference from stable display
US9262002B2 (en) 2010-11-03 2016-02-16 Qualcomm Incorporated Force sensing touch screen
US20120112894A1 (en) 2010-11-08 2012-05-10 Korea Advanced Institute Of Science And Technology Haptic feedback generator, portable device, haptic feedback providing method using the same and recording medium thereof
KR101763410B1 (ko) 2010-12-21 2017-08-04 한국전자통신연구원 디지털 전치 왜곡 전력 증폭 장치 및 그 장치에서의 디지털 방식의 동기 조절 방법
DE102011017250B4 (de) * 2011-01-07 2022-12-01 Maxim Integrated Products, Inc. Berührungs-Feedbacksystem, haptisches Feedbacksystem und Verfahren zum Bereitstellen eines haptischen Feedbacks
US8797830B2 (en) 2011-02-02 2014-08-05 General Monitors, Inc. Explosion-proof acoustic source for hazardous locations
US8717152B2 (en) 2011-02-11 2014-05-06 Immersion Corporation Sound to haptic effect conversion system using waveform
US9448626B2 (en) 2011-02-11 2016-09-20 Immersion Corporation Sound to haptic effect conversion system using amplitude value
PL2487780T3 (pl) 2011-02-14 2020-07-13 Siemens Aktiengesellschaft Sterownik dla przetwornika mocy oraz sposób jego działania
EP2489442A1 (en) 2011-02-18 2012-08-22 Aernnova Engineering Solutions Iberica Integrated phased array transducer, system and methodology for structural health monitoring of aerospace structures
US20120229264A1 (en) 2011-03-09 2012-09-13 Analog Devices, Inc. Smart linear resonant actuator control
US20120249461A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Analog Devices, Inc. Dedicated user interface controller for feedback responses
KR20120126446A (ko) 2011-05-11 2012-11-21 엘지전자 주식회사 입력된 오디오 신호로부터 진동 피드백을 생성하기 위한 장치
US9083821B2 (en) 2011-06-03 2015-07-14 Apple Inc. Converting audio to haptic feedback in an electronic device
US9124961B2 (en) 2011-07-15 2015-09-01 Mediatek Inc. Control device for driving multi-function speaker by using digital mixing scheme and related control method thereof
US9417754B2 (en) 2011-08-05 2016-08-16 P4tents1, LLC User interface system, method, and computer program product
US8723824B2 (en) 2011-09-27 2014-05-13 Apple Inc. Electronic devices with sidewall displays
WO2013055883A2 (en) 2011-10-14 2013-04-18 Nextinput, Inc. Force sensitive interface device and methods of using same
US11262253B2 (en) 2017-08-14 2022-03-01 Sentons Inc. Touch input detection using a piezoresistive sensor
US20130141382A1 (en) 2011-12-01 2013-06-06 Martin John Simmons Touch Sensor With Force Sensing
GB201200587D0 (en) 2012-01-13 2012-02-29 Hiwave Technologies Uk Ltd Haptic feedback and pressure sensing
US10632040B2 (en) 2012-02-29 2020-04-28 Frederick Muench Systems, devices, components and methods for triggering or inducing resonance or high amplitude oscillations in a cardiovascular system of a patient
US9715276B2 (en) 2012-04-04 2017-07-25 Immersion Corporation Sound to haptic effect conversion system using multiple actuators
US20130275058A1 (en) 2012-04-13 2013-10-17 Google Inc. Apparatus and method for a pressure sensitive device interface
EP2839360A4 (en) 2012-04-19 2016-01-20 Nokia Technologies Oy DISPLAY DEVICE
US9117449B2 (en) 2012-04-26 2015-08-25 Nuance Communications, Inc. Embedded system for construction of small footprint speech recognition with user-definable constraints
US8694306B1 (en) 2012-05-04 2014-04-08 Kaonyx Labs LLC Systems and methods for source signal separation
WO2013169301A1 (en) 2012-05-09 2013-11-14 Yknots Industries Llc Variable feedback based on drag input
US8847741B2 (en) 2012-05-16 2014-09-30 Immersion Corporation System and method for display of multiple data channels on a single haptic display
US9063570B2 (en) 2012-06-27 2015-06-23 Immersion Corporation Haptic feedback control system
US9030428B2 (en) 2012-07-11 2015-05-12 Immersion Corporation Generating haptic effects for dynamic events
US9135915B1 (en) 2012-07-26 2015-09-15 Google Inc. Augmenting speech segmentation and recognition using head-mounted vibration and/or motion sensors
WO2014018086A1 (en) 2012-07-26 2014-01-30 Changello Enterprise Llc Force correction on multiple sense elements
EP2886149B1 (en) 2012-08-16 2018-10-10 Action Research Co., Ltd. Vibration processing device
WO2014031756A2 (en) 2012-08-21 2014-02-27 Immerz, Inc. Systems and methods for a vibrating input device
US9368005B2 (en) 2012-08-31 2016-06-14 Immersion Corporation Sound to haptic effect conversion system using mapping
US9355536B2 (en) 2012-09-27 2016-05-31 Fairchild Semiconductor Corporation Resonance driver for determining a resonant frequency of a haptic device
EP2901257A4 (en) 2012-09-28 2016-06-22 Nokia Technologies Oy DEVICE FOR DISPLAYING ANIMATED IMAGES IN COMBINATION WITH A TOUCH OUTPUT
US9092059B2 (en) 2012-10-26 2015-07-28 Immersion Corporation Stream-independent sound to haptic effect conversion system
US9274602B2 (en) 2012-10-30 2016-03-01 Texas Instruments Incorporated Haptic actuator controller
US20140119244A1 (en) 2012-11-01 2014-05-01 Research In Motion Limited Cognitive radio rf front end
US8947216B2 (en) 2012-11-02 2015-02-03 Immersion Corporation Encoding dynamic haptic effects
US9122330B2 (en) 2012-11-19 2015-09-01 Disney Enterprises, Inc. Controlling a user's tactile perception in a dynamic physical environment
KR102141044B1 (ko) 2012-12-03 2020-08-04 삼성전자주식회사 복수의 터치스크린을 가지는 휴대 장치 및 복수의 터치스크린을 가지는 휴대 장치의 사운드 출력방법
KR102091077B1 (ko) 2012-12-14 2020-04-14 삼성전자주식회사 입력 유닛의 피드백을 제어하는 휴대 단말 및 방법과, 이를 제공하는 상기 입력 유닛 및 방법
US9128523B2 (en) 2012-12-20 2015-09-08 Amazon Technologies, Inc. Dynamically generating haptic effects from audio data
DE112012006009T5 (de) 2012-12-20 2014-11-27 Intel Corporation Berührungsbildschirm mit Kraftsensoren
US9855110B2 (en) 2013-02-05 2018-01-02 Q-Core Medical Ltd. Methods, apparatus and systems for operating a medical device including an accelerometer
US9117347B2 (en) * 2013-02-25 2015-08-25 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for a flexible housing
CN103165328B (zh) 2013-02-25 2016-06-08 苏州达方电子有限公司 力回馈键盘结构
WO2014132104A1 (en) 2013-03-01 2014-09-04 Nokia Corporation Control apparatus for a tactile audio display
US9489047B2 (en) 2013-03-01 2016-11-08 Immersion Corporation Haptic device with linear resonant actuator
US9715300B2 (en) 2013-03-04 2017-07-25 Microsoft Technology Licensing, Llc Touch screen interaction using dynamic haptic feedback
US8754757B1 (en) 2013-03-05 2014-06-17 Immersion Corporation Automatic fitting of haptic effects
US11393461B2 (en) 2013-03-12 2022-07-19 Cerence Operating Company Methods and apparatus for detecting a voice command
KR101666393B1 (ko) 2013-03-27 2016-10-14 한국전자통신연구원 음향효과를 이용한 촉각효과 재생 장치 및 방법
US9519346B2 (en) 2013-05-17 2016-12-13 Immersion Corporation Low-frequency effects haptic conversion system
US9274603B2 (en) 2013-05-24 2016-03-01 Immersion Corporation Method and apparatus to provide haptic feedback based on media content and one or more external parameters
US9196135B2 (en) 2013-06-28 2015-11-24 Immersion Corporation Uniform haptic actuator response with a variable supply voltage
DE102013012811B4 (de) 2013-08-01 2024-02-22 Wolfgang Klippel Anordnung und Verfahren zur Identifikation und Korrektur der nichtlinearen Eigenschaften elektromagnetischer Wandler
US9898085B2 (en) 2013-09-06 2018-02-20 Immersion Corporation Haptic conversion system using segmenting and combining
US9158379B2 (en) 2013-09-06 2015-10-13 Immersion Corporation Haptic warping system that transforms a haptic signal into a collection of vibrotactile haptic effect patterns
US9245429B2 (en) 2013-09-06 2016-01-26 Immersion Corporation Haptic warping system
JP6667987B2 (ja) 2013-09-06 2020-03-18 イマージョン コーポレーションＩｍｍｅｒｓｉｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 触覚フィードバックを提供するための制御トラックを変換する方法及び装置
US9619980B2 (en) 2013-09-06 2017-04-11 Immersion Corporation Systems and methods for generating haptic effects associated with audio signals
US10162416B2 (en) 2013-09-06 2018-12-25 Immersion Corporation Dynamic haptic conversion system
US9520036B1 (en) 2013-09-18 2016-12-13 Amazon Technologies, Inc. Haptic output generation with dynamic feedback control
US9213408B2 (en) 2013-10-08 2015-12-15 Immersion Corporation Generating haptic effects while minimizing cascading
US9164587B2 (en) 2013-11-14 2015-10-20 Immersion Corporation Haptic spatialization system
US9248840B2 (en) 2013-12-20 2016-02-02 Immersion Corporation Gesture based input system in a vehicle with haptic feedback
US10831318B2 (en) 2013-12-24 2020-11-10 Intel Corporation Adaptive enclosure for a mobile computing device
US10986454B2 (en) 2014-01-06 2021-04-20 Alpine Electronics of Silicon Valley, Inc. Sound normalization and frequency remapping using haptic feedback
TWI535304B (zh) 2014-01-23 2016-05-21 立錡科技股份有限公司 揚聲器的磁力強度參數的偵測裝置及方法
US9959716B2 (en) 2014-02-13 2018-05-01 Nxp B.V. Multi-tone haptic pattern generator
US9946348B2 (en) 2014-03-21 2018-04-17 Immersion Corporation Automatic tuning of haptic effects
US9959744B2 (en) 2014-04-25 2018-05-01 Motorola Solutions, Inc. Method and system for providing alerts for radio communications
US9928728B2 (en) 2014-05-09 2018-03-27 Sony Interactive Entertainment Inc. Scheme for embedding a control signal in an audio signal using pseudo white noise
KR102229137B1 (ko) 2014-05-20 2021-03-18 삼성디스플레이 주식회사 표시장치
US9588586B2 (en) 2014-06-09 2017-03-07 Immersion Corporation Programmable haptic devices and methods for modifying haptic strength based on perspective and/or proximity
US9696859B1 (en) 2014-06-17 2017-07-04 Amazon Technologies, Inc. Detecting tap-based user input on a mobile device based on motion sensor data
US9635440B2 (en) 2014-07-07 2017-04-25 Immersion Corporation Second screen haptics
CN204903757U (zh) 2014-07-11 2015-12-23 菲力尔系统公司 声纳系统
KR101641418B1 (ko) 2014-07-25 2016-07-20 포항공과대학교 산학협력단 청각 주목도에 기반한 햅틱 신호 생성 방법 및 이를 위한 장치
US9921678B2 (en) 2014-08-05 2018-03-20 Georgia Tech Research Corporation Self-powered, ultra-sensitive, flexible tactile sensors based on contact electrification
EP2988528B1 (en) 2014-08-18 2019-01-02 Nxp B.V. Voice coil motor and loudspeaker controller
US9658089B2 (en) 2014-10-01 2017-05-23 Finetek Co., Ltd. Electromagnetic flowmeter with voltage-amplitude conductivity-sensing function for a liquid in a tube
JP6501487B2 (ja) 2014-10-27 2019-04-17 キヤノン株式会社 超音波モータ及び超音波モータを用いた駆動装置
US9846484B2 (en) 2014-12-04 2017-12-19 Immersion Corporation Systems and methods for controlling haptic signals
WO2016100865A1 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Cox Robert Williams Systems and methods for synchronizing converter modules
US10613628B2 (en) 2014-12-23 2020-04-07 Immersion Corporation Media driven haptics
US9891714B2 (en) 2014-12-24 2018-02-13 Immersion Corporation Audio enhanced simulation of high bandwidth haptic effects
US20160328065A1 (en) 2015-01-12 2016-11-10 Rockwell Collins, Inc. Touchscreen with Dynamic Control of Activation Force
US20160246378A1 (en) 2015-02-25 2016-08-25 Immersion Corporation Systems and methods for providing context-sensitive haptic notification frameworks
US20160277821A1 (en) 2015-03-19 2016-09-22 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Vibration headphones
US9612685B2 (en) 2015-04-09 2017-04-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Force-sensitive touch sensor compensation
US10191579B2 (en) 2015-05-22 2019-01-29 Tactual Labs Co. Transmitting and receiving system and method for bidirectional orthogonal signaling sensors
WO2017011026A1 (en) 2015-07-13 2017-01-19 Intel Corporation Bearer splitting
US10055048B2 (en) 2015-07-31 2018-08-21 Apple Inc. Noise adaptive force touch
GB2557768B (en) 2015-08-05 2021-07-21 Ford Global Tech Llc System and method for sound direction detection in a vehicle
DK3148214T3 (da) 2015-09-15 2022-01-03 Oticon As Høreanordning der omfatter et forbedret feedback-annulleringssystem
WO2017049241A1 (en) 2015-09-16 2017-03-23 Taction Technology Inc. Apparatus and methods for audio-tactile spatialization of sound and perception of bass
JP6508347B2 (ja) 2015-09-17 2019-05-08 日本電気株式会社 端局装置およびその制御方法ならびに端局装置の制御プログラム
JP2018531442A (ja) 2015-09-22 2018-10-25 イマージョン コーポレーションＩｍｍｅｒｓｉｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 圧力ベースのハプティクス
US9842476B2 (en) 2015-09-25 2017-12-12 Immersion Corporation Programmable haptic devices and methods for modifying haptic effects to compensate for audio-haptic interference
US9971407B2 (en) 2015-09-30 2018-05-15 Apple Inc. Haptic feedback for rotary inputs
US10007344B2 (en) 2015-09-30 2018-06-26 Apple Inc. Electronic device including closed-loop controller for haptic actuator and related methods
US9740245B2 (en) 2015-10-05 2017-08-22 Microsoft Technology Licensing, Llc Locking mechanism
US10179346B2 (en) 2015-10-21 2019-01-15 Semiconductor Components Industries, Llc Method of forming a transducer controller and circuit therefor
US20170153760A1 (en) 2015-12-01 2017-06-01 Apple Inc. Gain-based error tracking for force sensing
EP3179335B1 (en) * 2015-12-10 2020-03-04 Nxp B.V. Haptic feedback controller
CN105446646B (zh) 2015-12-11 2019-01-11 小米科技有限责任公司 基于虚拟键盘的内容输入方法、装置及触控设备
CN105630021B (zh) 2015-12-31 2018-07-31 歌尔股份有限公司 一种智能终端的触觉振动控制系统和方法
CN105511514B (zh) 2015-12-31 2019-03-15 歌尔股份有限公司 一种智能终端的触觉振动控制系统和方法
US20170220197A1 (en) 2016-02-02 2017-08-03 Fujitsu Ten Limited Input device, system, method of manufacturing input device and display device
US9881467B2 (en) 2016-02-22 2018-01-30 Immersion Corporation Haptic effects conflict avoidance
US10904664B2 (en) 2016-03-02 2021-01-26 SonicSensory, Inc. Device for generating chest-chamber acoustic resonance and delivering the resultant audio and haptic to headphones
US10198125B2 (en) 2016-03-22 2019-02-05 Synaptics Incorporated Force sensor recalibration
US10417111B2 (en) 2016-05-09 2019-09-17 Oracle International Corporation Correlation of stack segment intensity in emergent relationships
KR101790892B1 (ko) 2016-05-17 2017-10-26 주식회사 씨케이머티리얼즈랩 음향 신호를 촉각 신호로 변환하기 방법 및 이를 이용하는 햅틱 장치
US9965092B2 (en) 2016-05-18 2018-05-08 Apple Inc. Managing power consumption of force sensors
US10719232B2 (en) 2016-06-08 2020-07-21 Qualcomm Incorporated Providing virtual buttons in a handheld device
US10073525B2 (en) 2016-06-16 2018-09-11 Immersion Corporation Systems and methods for a low profile haptic actuator
US9886829B2 (en) 2016-06-20 2018-02-06 Immersion Corporation Systems and methods for closed-loop control for haptic feedback
KR102358918B1 (ko) 2016-07-04 2022-02-07 삼성전자 주식회사 무선 통신 시스템에서 서비스에 따른 보안 관리 방법 및 장치
EP3483701B1 (en) 2016-07-07 2023-11-01 Sony Group Corporation Information processing device, information processing method, and program
US10304298B2 (en) 2016-07-27 2019-05-28 Immersion Corporation Braking characteristic detection system for haptic actuator
US20180082673A1 (en) 2016-07-28 2018-03-22 Theodore Tzanetos Active noise cancellation for defined spaces
US9697450B1 (en) 2016-07-29 2017-07-04 Alpha And Omega Semiconductor Incorporated Magnetic stripe data transmission system and method for reliable data transmission and low power consumption
US9921609B2 (en) 2016-08-02 2018-03-20 Immersion Corporation Systems and methods for deformation and haptic effects
US10890973B2 (en) 2016-08-31 2021-01-12 Apple Inc. Electronic device including multi-phase driven linear haptic actuator and related methods
CN106438890B (zh) 2016-09-05 2018-08-28 南京航空航天大学 电磁铁-超声换能器宏微结合的无级变速传动装置及方法
CN106326594B (zh) 2016-09-05 2024-04-05 歌尔股份有限公司 一种获取线性谐振致动器输出量的方法和电路
DK201670720A1 (en) 2016-09-06 2018-03-26 Apple Inc Devices, Methods, and Graphical User Interfaces for Generating Tactile Outputs
DK201670728A1 (en) 2016-09-06 2018-03-19 Apple Inc Devices, Methods, and Graphical User Interfaces for Providing Feedback During Interaction with an Intensity-Sensitive Button
US10489004B2 (en) 2016-09-09 2019-11-26 Sensel Inc. System for detecting and characterizing inputs on a touch sensor
JP2020502607A (ja) 2016-09-14 2020-01-23 ソニックセンソリー、インコーポレイテッド 同期化を伴うマルチデバイスオーディオストリーミングシステム
US10469971B2 (en) 2016-09-19 2019-11-05 Apple Inc. Augmented performance synchronization
JPWO2018061528A1 (ja) 2016-09-30 2019-07-25 ソニー株式会社 コンテンツ提供システム、制御装置及び受信装置
US10198122B2 (en) 2016-09-30 2019-02-05 Biocatch Ltd. System, device, and method of estimating force applied to a touch surface
CN110139730B (zh) 2016-10-03 2022-09-16 卡耐基梅隆大学 触摸感测系统
JP6977312B2 (ja) 2016-10-07 2021-12-08 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
KR102669181B1 (ko) 2016-11-30 2024-05-27 삼성전자주식회사 햅틱 신호 생성 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
US10333443B2 (en) 2016-12-06 2019-06-25 Dialog Semiconductor (Uk) Limited Apparatus and method for controlling a device
US10341767B2 (en) 2016-12-06 2019-07-02 Cirrus Logic, Inc. Speaker protection excursion oversight
GB201620746D0 (en) 2016-12-06 2017-01-18 Dialog Semiconductor Uk Ltd An apparatus and method for controlling a haptic actuator
US10297120B2 (en) 2016-12-13 2019-05-21 Disney Enterprises, Inc. Haptic effect generation system
JP6588421B2 (ja) 2016-12-28 2019-10-09 任天堂株式会社 情報処理システム、情報処理プログラム、情報処理装置、および、情報処理方法
US10261685B2 (en) 2016-12-29 2019-04-16 Google Llc Multi-task machine learning for predicted touch interpretations
US20180196567A1 (en) 2017-01-09 2018-07-12 Microsoft Technology Licensing, Llc Pressure sensitive virtual keyboard
KR20180090635A (ko) 2017-02-03 2018-08-13 삼성전자주식회사 전자 장치 및 객체 표시 방법
CN106950832B (zh) 2017-03-08 2020-01-31 杭州电子科技大学 一种利用空化强度反馈的超声分散控制装置
KR20180104830A (ko) 2017-03-14 2018-09-27 에스케이하이닉스 주식회사 메모리 시스템 및 이의 동작 방법
US10032550B1 (en) 2017-03-30 2018-07-24 Apple Inc. Moving-coil haptic actuator for electronic devices
US10748448B2 (en) 2017-04-17 2020-08-18 Facebook, Inc. Haptic communication using interference of haptic outputs on skin
US10732714B2 (en) 2017-05-08 2020-08-04 Cirrus Logic, Inc. Integrated haptic system
US9964732B1 (en) 2017-05-15 2018-05-08 Semiconductor Components Industries, Llc Methods and apparatus for actuator control
DK201770372A1 (en) 2017-05-16 2019-01-08 Apple Inc. TACTILE FEEDBACK FOR LOCKED DEVICE USER INTERFACES
GB2563460B (en) 2017-06-15 2021-07-14 Cirrus Logic Int Semiconductor Ltd Temperature monitoring for loudspeakers
US10498890B2 (en) 2017-07-14 2019-12-03 Motorola Mobility Llc Activating virtual buttons using verbal commands
US11259121B2 (en) 2017-07-21 2022-02-22 Cirrus Logic, Inc. Surface speaker
AT15914U1 (de) 2017-07-26 2018-09-15 Epcos Ag Vorrichtung, die einen haptischen Feedback vermittelt und Bauelement mit der Vorrichtung
US10467869B2 (en) 2017-07-30 2019-11-05 Immersion Corporation Apparatus and method for providing boost protection logic
US10360832B2 (en) 2017-08-14 2019-07-23 Microsoft Technology Licensing, Llc Post-rendering image transformation using parallel image transformation pipelines
US10871847B2 (en) 2017-09-29 2020-12-22 Apple Inc. Sensing force and press location in absence of touch information
US10110152B1 (en) 2017-09-29 2018-10-23 Apple Inc. Integrated driver and controller for haptic engine
US10601355B2 (en) 2017-09-29 2020-03-24 Apple Inc. Closed-loop control of linear resonant actuator using back EMF and inertial compensation
GB201801661D0 (en) 2017-10-13 2018-03-21 Cirrus Logic International Uk Ltd Detection of liveness
US10402031B2 (en) * 2017-11-27 2019-09-03 Synaptics Incorporated Method and system for thermal drift correction
KR102430582B1 (ko) 2017-11-28 2022-08-08 엘지디스플레이 주식회사 표시 장치
US10264348B1 (en) 2017-12-29 2019-04-16 Nvf Tech Ltd Multi-resonant coupled system for flat panel actuation
US10546585B2 (en) 2017-12-29 2020-01-28 Comcast Cable Communications, Llc Localizing and verifying utterances by audio fingerprinting
US10455339B2 (en) 2018-01-19 2019-10-22 Cirrus Logic, Inc. Always-on detection systems
US10620704B2 (en) 2018-01-19 2020-04-14 Cirrus Logic, Inc. Haptic output systems
US10782785B2 (en) 2018-01-29 2020-09-22 Cirrus Logic, Inc. Vibro-haptic design and automatic evaluation of haptic stimuli
US11139767B2 (en) 2018-03-22 2021-10-05 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for driving a transducer
US10795443B2 (en) 2018-03-23 2020-10-06 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for driving a transducer
US10820100B2 (en) 2018-03-26 2020-10-27 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for limiting the excursion of a transducer
US10667051B2 (en) 2018-03-26 2020-05-26 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for limiting the excursion of a transducer
US10547387B2 (en) 2018-03-30 2020-01-28 Mellanox Technologies Denmark ApS. Transition based feedforward equalization method and apparatus implemented with lookup table circuits
US10832537B2 (en) 2018-04-04 2020-11-10 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for outputting a haptic signal to a haptic transducer
US11069206B2 (en) 2018-05-04 2021-07-20 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatus for outputting a haptic signal to a haptic transducer
US10707828B2 (en) 2018-05-04 2020-07-07 Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. Filter including bulk acoustic wave resonator
US10579146B2 (en) 2018-06-15 2020-03-03 Immersion Corporation Systems and methods for multi-level closed loop control of haptic effects
KR20200001770A (ko) 2018-06-28 2020-01-07 주식회사 동운아나텍 액츄에이터 제어장치 및 방법
WO2020055405A1 (en) 2018-09-12 2020-03-19 Google Llc Calibrating haptic output for trackpad
GB201817495D0 (en) 2018-10-26 2018-12-12 Cirrus Logic Int Semiconductor Ltd A force sensing system and method
US11325154B2 (en) 2018-11-02 2022-05-10 Texas Instruments Incorporated Resonant frequency tracking and control
US20200150767A1 (en) 2018-11-09 2020-05-14 Immersion Corporation Devices and methods for controlling a haptic actuator
EP3677996B1 (en) 2019-01-07 2022-03-23 Goodix Technology (HK) Company Limited Audio-haptic signal generator
US10828672B2 (en) 2019-03-29 2020-11-10 Cirrus Logic, Inc. Driver circuitry
US20200313529A1 (en) 2019-03-29 2020-10-01 Cirrus Logic International Semiconductor Ltd. Methods and systems for estimating transducer parameters
US10955955B2 (en) 2019-03-29 2021-03-23 Cirrus Logic, Inc. Controller for use in a device comprising force sensors
US10726683B1 (en) 2019-03-29 2020-07-28 Cirrus Logic, Inc. Identifying mechanical impedance of an electromagnetic load using a two-tone stimulus
US11509292B2 (en) 2019-03-29 2022-11-22 Cirrus Logic, Inc. Identifying mechanical impedance of an electromagnetic load using least-mean-squares filter
US10976825B2 (en) 2019-06-07 2021-04-13 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatuses for controlling operation of a vibrational output system and/or operation of an input sensor system
US11150733B2 (en) 2019-06-07 2021-10-19 Cirrus Logic, Inc. Methods and apparatuses for providing a haptic output signal to a haptic actuator
US11121661B2 (en) 2019-06-20 2021-09-14 Cirrus Logic, Inc. Minimizing transducer settling time
CN210628147U (zh) 2019-07-31 2020-05-26 联想(北京)有限公司 电子设备
US11408787B2 (en) 2019-10-15 2022-08-09 Cirrus Logic, Inc. Control methods for a force sensor system
US11380175B2 (en) 2019-10-24 2022-07-05 Cirrus Logic, Inc. Reproducibility of haptic waveform
US11079874B2 (en) 2019-11-19 2021-08-03 Cirrus Logic, Inc. Virtual button characterization engine
US11980234B2 (en) 2019-11-26 2024-05-14 Pax Labs, Inc. Vaporizer device with responsive inhalation detection
US20210174777A1 (en) 2019-12-05 2021-06-10 Cirrus Logic International Semiconductor Ltd. Methods and systems for estimating coil impedance of an electromagnetic transducer
US11545951B2 (en) 2019-12-06 2023-01-03 Cirrus Logic, Inc. Methods and systems for detecting and managing amplifier instability
US11662821B2 (en) 2020-04-16 2023-05-30 Cirrus Logic, Inc. In-situ monitoring, calibration, and testing of a haptic actuator
US20210328535A1 (en) 2020-04-16 2021-10-21 Cirrus Logic International Semiconductor Ltd. Restricting undesired movement of a haptic actuator
TWI774535B (zh) 2020-09-09 2022-08-11 元太科技工業股份有限公司 觸控顯示裝置及其感測方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060028095A1 (en) * 2004-08-03 2006-02-09 Shigeaki Maruyama Piezoelectric composite device, method of manufacturing same, method of controlling same, input-output device, and electronic device
WO2013186845A1 (ja) * 2012-06-11 2013-12-19 富士通株式会社 電子機器、振動発生プログラム、及び振動パターン利用システム
CN105745031A (zh) * 2013-12-06 2016-07-06 富士通株式会社 驱动装置、电子设备、驱动控制程序、以及驱动信号的生成方法
CN105389000A (zh) * 2014-09-02 2016-03-09 苹果公司 触觉通知

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115397569A (zh) * 2020-04-16 2022-11-25 思睿逻辑国际半导体有限公司 触觉致动器的现场监测、校准和测试

Also Published As

Publication number Publication date
US20230161413A1 (en) 2023-05-25
TW201907268A (zh) 2019-02-16
US11500469B2 (en) 2022-11-15
KR102397509B1 (ko) 2022-05-13
KR20220066191A (ko) 2022-05-23
TW202201180A (zh) 2022-01-01
TWI777772B (zh) 2022-09-11
US20180321748A1 (en) 2018-11-08
TWI744529B (zh) 2021-11-01
WO2018208651A1 (en) 2018-11-15
US20220026989A1 (en) 2022-01-27
KR102574538B1 (ko) 2023-09-06
KR20200005619A (ko) 2020-01-15
KR20230130158A (ko) 2023-09-11
EP3622374A1 (en) 2020-03-18
CN114661167A (zh) 2022-06-24
US20200272239A1 (en) 2020-08-27
CN110741329B (zh) 2022-05-06
US10732714B2 (en) 2020-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110741329B (zh) 集成触觉系统
US11150733B2 (en) Methods and apparatuses for providing a haptic output signal to a haptic actuator
US11933822B2 (en) Methods and systems for in-system estimation of actuator parameters
US11545951B2 (en) Methods and systems for detecting and managing amplifier instability
US20210174777A1 (en) Methods and systems for estimating coil impedance of an electromagnetic transducer
US10991499B2 (en) Drive waveform adjustments to compensate for transducer resonant frequency
CN111989549B (zh) 使用谐振相位传感系统的人机接口交互的高效检测
CN110134363B (zh) 在移动设备中使用扬声器作为麦克风的设备和方法
CN115698914A (zh) 传感器系统的基线估计
US12032744B2 (en) Integrated haptic system
KR102681946B1 (ko) 통합 햅틱 시스템
GB2562328A (en) Integrated haptic system
WO2022265825A1 (en) Methods and systems for in-system estimation of actuator parameters
US20220406152A1 (en) Methods and systems for detecting and managing unexpected spectral content in an amplifier system
CN112925410A (zh) 估计电磁换能器的线圈阻抗的方法和系统
WO2022271472A1 (en) Methods and systems for detecting and managing unexpected spectral content in an amplifier system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant