CN110740967A - 货物保持用的手部以及协助器具 - Google Patents

Abstract

一种协助器具，设有安装在操作者背部的本体部、从本体部向前侧延伸的臂部2、以及设于本体部并卷取以及放出线缆18、19的升降装置。该协助器具设有：被臂部2以绕沿着臂部2的延伸方向的延伸轴芯P2自由变更姿态的方式支撑的支撑部件16；在绕延伸轴芯P2的既定位置处自由地将支撑部件16固定于臂部2以及解除的固定部34；以及被支撑部件16以绕与延伸轴芯P2交叉的横向轴芯P3旋转自如的方式支撑的旋转体15。从升降装置延伸的线缆18、19缠绕于旋转体15并朝下侧延伸，保持货物的手部连接于线缆18、19的延伸端。

Description

货物保持用的手部以及协助器具

技术领域

本发明涉及操作者佩戴并使用的器具，涉及对操作者的操作(动作)进行辅助的协助器具、以及用于保持货物的手部。

背景技术

作为如前所述的协助器具，存在专利文献1所公开的器具。

在专利文献1中，设有安装在操作者背部的本体部、以及从本体部向前侧延伸的右臂部以左臂部。在本体部设有升降装置，右侧以及左侧的线缆从升降装置延伸。线缆沿着臂部延伸，缠绕于臂部上部的旋转体并朝下方延伸，左侧以及右侧的手部连接于线缆的延伸端。

在将货物保持于手部的状态下，通过用升降装置卷取线缆来使手部(货物)上升，并通过用升降装置放出线缆来使手部(货物)下降。

在专利文献1中，通过右侧的手部来保持货物的右侧部，通过左侧的手部来保持货物的左侧部，从而保持货物。在该情况下，由于通过线缆悬吊右侧以及左侧的手部，故能够任意地设定右侧以及左侧的手部的左右方向上的间隔，即使是横向宽度不同的货物，也能够通过右侧以及左侧的手部来保持货物。

另外，在专利文献2所公开的协助器具中，卷取以及放出线缆的升降装置设于本体部，用于使升降装置在卷取侧以及放出侧工作的手动操作部设于手部。

操作者用手握持手部并通过手部来保持货物，能够通过用握持手部的手操作手动操作部，来使手部上升以及下降。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－129916号公报；

专利文献2：日本特开2015－182832号公报。

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1的协助器具中，在用右侧以及左侧的手部来保持横向宽度不同的货物的情况下，如果是横向宽度较大的货物，那么为线缆从右侧以及左侧的臂部的旋转体向右侧以及左侧的斜向外侧延伸的状态。反之，如果是横向宽度较小的货物，那么为线缆从右侧以及左侧的臂部的旋转体向右侧以及左侧的斜向内侧延伸的状态。

若为如前所述的状态，那么并非线缆沿着臂部的旋转体的旋转方向从臂部的旋转体延伸，而是相对于臂部的旋转体的旋转方向，线缆从臂部的旋转体以斜向地交叉的方式延伸的状态。

因而，如果在此状态下通过升降装置反复进行线缆的卷取以及放出，那么有可能发展成臂部的旋转体、线缆的磨损，因而存在改善的余地。

在专利文献2中，设想啤酒箱那样的在货物的横向壁部设有开口部的货物，将手部的下侧部插入货物的横向壁部的开口部，通过手部来保持货物。

在货物中，如前所述，不仅是在横向壁部设有开口部的货物，也存在在横向壁部未设置开口部的货物。

因而，在货物保持用的手部中，期望即使在货物的横向壁部未设置开口部的情况下，也适当地保持货物。

用于解决问题的方案

本发明的一个实施方式所涉及的协助器具设有安装在操作者背部的本体部、从前述本体部朝前侧延伸的右侧以及左侧的臂部、以及设于前述本体部并卷取以及放出线缆的升降装置，该协助器具设有：

被前述臂部以绕沿着前述臂部的延伸方向的延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑的右侧以及左侧的支撑部件；

在绕前述延伸轴芯的既定位置处自由地将前述支撑部件固定于前述臂部以及解除的右侧以及左侧的固定部；以及

被前述支撑部件以绕与前述延伸轴芯交叉的横向轴芯旋转自如的方式支撑的右侧以及左侧的旋转体，

从前述升降装置延伸的右侧以及左侧的前述线缆缠绕于前述旋转体并从前述旋转体朝下侧延伸，保持货物的右侧以及左侧的手部连接于前述线缆的延伸端，

通过前述升降装置卷取前述线缆来使前述手部上升，通过前述升降装置放出前述线缆来使前述手部下降。

根据上述结构，例如在通过右侧以及左侧的手部来保持横向宽度较大的货物的情况下，以线缆从右侧以及左侧的支撑部件的旋转体向右侧以及左侧的斜向外侧延伸的方式，绕臂部的延伸轴芯变更右侧以及左侧的支撑部件的姿态，并通过固定部固定支撑部件的姿态即可。

例如在通过右侧以及左侧的手部来保持横向宽度较小的货物的情况下，以线缆从右侧以及左侧的支撑部件的旋转体向右侧以及左侧的斜向内侧延伸的方式，绕臂部的延伸轴芯变更右侧以及左侧的支撑部件的姿态，并通过固定部固定支撑部件的姿态即可。

根据上述结构，通过如前述的那样变更并固定支撑部件的姿态，能够接近线缆沿着支撑部件的旋转体的旋转方向从支撑部件的旋转体延伸的状态。

由此，通过升降装置进行右侧以及左侧的线缆的卷取以及放出，在右侧以及左侧的手部上升以及下降的情况下，在接近右侧以及左侧的线缆沿着右侧以及左侧的支撑部件的旋转体的旋转方向从支撑部件的旋转体延伸的状态的状态下，进行右侧以及左侧的线缆的卷取以及放出，能够抑制支撑部件的旋转体、线缆的磨损，谋求耐久性的提高。

在本发明中，优选地，通过将前述支撑部件嵌合于前述臂部的延伸端部，前述支撑部件被前述臂部的延伸端部以绕前述延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑，

前述固定部具备：

安装于前述臂部的延伸端部的第一花键部；

安装于前述支撑部件的第二花键部；以及

在前述第一花键部和前述第二花键部嵌合的状态下，防止前述支撑部件从前述臂部的延伸端部脱离的防脱部件。

根据上述结构，支撑部件嵌合于臂部的延伸端部，通过使支撑部件绕臂部的延伸端部旋转，能够容易地变更支撑部件的姿态。

在将支撑部件的姿态固定的情况下，使臂部的第一花键部和支撑部件的第二花键部嵌合，通过防脱部件进行支撑部件的防脱，从而能够顺利地进行支撑部件的姿态的固定。

在本发明中，优选地，通过将前述支撑部件嵌合于前述臂部的延伸端部，前述支撑部件被前述臂部的延伸端部以绕前述延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑，

前述固定部具备：

在前述臂部的延伸端部以及前述支撑部件中的一者设置的卡合部；

在前述臂部的延伸端部以及前述支撑部件中的另一者沿着圆周方向设置的多个被卡合部；以及

在前述卡合部卡合于前述被卡合部的状态下，防止前述支撑部件从前述臂部的延伸端部脱离的防脱部件。

根据上述结构，支撑部件嵌合于臂部的延伸端部，通过使支撑部件绕臂部的延伸端部旋转，能够容易地变更支撑部件的姿态。

在将支撑部件的姿态固定的情况下，在使卡合部卡合于期望的被卡合部的状态下，通过防脱部件进行支撑部件的防脱，从而能够顺利地进行支撑部件的姿态的固定。

本发明的一个实施方式所涉及的协助器具设有安装在操作者背部的本体部、从前述本体部朝前侧延伸的右侧以及左侧的臂部、以及设于前述本体部并卷取以及放出线缆的升降装置，该协助器具设有：

被前述臂部以绕沿着前述臂部的延伸方向的延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑的右侧以及左侧的支撑部件；以及

被前述支撑部件以绕与前述延伸轴芯交叉的横向轴芯旋转自如的方式支撑的右侧以及左侧的旋转体，

从前述升降装置延伸的右侧以及左侧的前述线缆缠绕于前述旋转体并从前述旋转体朝下侧延伸，保持货物的右侧以及左侧的手部连接于前述线缆的延伸端，

通过前述升降装置卷取前述线缆来使前述手部上升，通过前述升降装置放出前述线缆来使前述手部下降。

根据上述结构，在通过右侧以及左侧的手部来保持横向宽度较大的货物时，如果变为右侧以及左侧的线缆向右侧以及左侧的斜向外侧延伸的状态，那么支撑旋转体的支撑部件以跟随线缆的姿态变化的方式绕沿着臂部的延伸方向的延伸轴芯变化姿态。

同样，在通过右侧以及左侧的手部来保持横向宽度较小的货物时，如果变为右侧以及左侧的线缆向右侧以及左侧的斜向内侧延伸的状态，那么支撑旋转体的支撑部件以跟随线缆的姿态变化的方式绕沿着臂部的延伸方向的延伸轴芯变化姿态。

根据上述结构，在如前述的那样保持横向宽度不同的货物的情况下，支撑部件的姿态根据货物的横向宽度变化，能够获得线缆沿着支撑部件的旋转体的旋转方向从支撑部件的旋转体延伸的状态。

由此，通过升降装置进行右侧以及左侧的线缆的卷取以及放出，在右侧以及左侧的手部上升以及下降的情况下，在右侧以及左侧的线缆沿着右侧以及左侧的支撑部件的旋转体的旋转方向从支撑部件的旋转体延伸的状态下，进行右侧以及左侧的线缆的卷取以及放出，能够抑制支撑部件的旋转体、线缆的磨损，谋求耐久性的提高。

在本发明中，优选地，前述横向轴芯配置在前述延伸轴芯的下侧。

在如前所述，变为右侧以及左侧的线缆向右侧以及左侧的斜向外侧(内侧)延伸的状态时，线缆的姿态变化传递至旋转体，从旋转体传递至支撑部件，支撑部件的姿态变化。

如果如上述结构那样，旋转体的横向轴芯与支撑部件的延伸轴芯相比配置在下侧，那么如前所述，线缆的姿态变化传递至旋转体，如果旋转体的姿态欲变化，那么基于支撑部件的延伸轴芯和旋转体的横向轴芯之间的长度，产生比较大的力矩，由于该力矩，支撑部件的姿态顺利地变化。

由此，相对于线缆的姿态变化，支撑部件的姿态无延迟地变化，因而能够无延迟地获得线缆沿着支撑部件的旋转体的旋转方向从支撑部件的旋转体延伸的状态，能够抑制支撑部件的旋转体、线缆的磨损，谋求耐久性的提高。

在本发明中，优选地，在前述支撑部件中的与前述旋转体相比前述手部侧的部分，设有对前述线缆进行导向的导向部。

根据上述结构，如果线缆的姿态如前述的那样变化，那么导向部以跟随线缆的姿态变化的方式移动，基于支撑部件的延伸轴芯和导向部之间的长度，产生比较大的力矩。

在该情况下，支撑部件的延伸轴芯和引导部之间的长度比前述支撑部件的延伸轴芯和旋转体的横向轴芯之间的长度长，因而通过线缆的姿态变化，基于支撑部件的延伸轴芯和导向部之间的距离，产生大的力矩，支撑部件的姿态顺利地变化。

由此，相对于线缆的姿态变化，支撑部件的姿态无延迟地变化，因而能够无延迟地获得线缆沿着支撑部件的旋转体的旋转方向从支撑部件的旋转体延伸的状态，能够抑制支撑部件的旋转体、线缆的磨损，谋求耐久性的提高。

在本发明中，优选地，在前述支撑部件中的与前述旋转体相比前述升降装置侧的部分，设有对前述线缆进行支撑的线缆支撑部。

根据上述结构，如果支撑部件的姿态变化，支撑部件的线缆支撑部的姿态也变更。

由此，在与旋转体相比升降装置侧的部分，也能够使线缆沿着支撑部件的旋转体的旋转方向，能够抑制支撑部件的旋转体、线缆的磨损，谋求耐久性的提高。

本发明的一个实施方式所涉及的货物保持用的手部是连接于悬吊机构并被悬吊的货物保持用的手部，设有：

沿着货物的横向壁部的外侧沿上下方向配置的横向侧部；

从前述横向侧部的下部延伸到货物的横向壁部侧并进入货物的横向壁部的下侧部；

沿着货物的横向壁部的内侧沿上下方向配置的内侧部；

以沿朝下侧移动以接近前述下侧部的接近方向、以及朝上侧移动以从前述下侧部离开的离开方向移动自如的方式支撑前述内侧部的移动支撑部；

沿前述离开方向对前述内侧部施力的施力部；以及

用于抵抗前述施力部将前述内侧部向前述接近方向操作的手动操作部。

根据上述结构，在通过手部保持货物的情况下，使手部的横向侧部位于货物的横向壁部的外侧，使手部的下侧部进入货物的横向壁部，使手部的内侧部位于货物的横向壁部的内侧。

由此，在货物的重量施加于手部的情况下，货物的重量由手部的下侧部支撑，即使手部欲从货物的横向壁部脱离，通过手部的内侧部抵在货物的横向壁部的内侧上，抑制手部欲从货物的横向壁部脱离的状态。该状态在货物的横向壁部有开口的情况下和没有开口部的情况下都一样。

根据上述结构，手部的内侧部在朝下侧移动以接近手部的下侧部的接近方向、以及朝上侧移动以从手部的下侧部离开的离开方向上移动自如，手部的内侧部被施力部朝离开方向施力。

由此，在操作者不操作手动操作部的状态下，手部的内侧部被朝离开方向操作，手部的下侧部和内侧部之间较大地打开，因而能够将货物的横向壁部容易地放入手部的下侧部和内侧部之间，能够使手部的下侧部容易地进入货物的横向壁部，操作性好。

在将货物的横向壁部放入手部的下侧部和内侧部之间，使手部的下侧部进入货物的横向壁部之后，操作者通过操作手部的手动操作部来抵抗施力部将手部的内侧部朝接近方向操作即可。

由此，能够使手部的内侧部适当地位于货物的横向壁部的内侧，能够通过手部的内侧部来适当地抑制手部欲从货物的横向壁部脱离的状态。

在本发明中，优选地，设有从前述横向侧部的上部延伸到货物的横向壁部侧并配置在货物的横向壁部的上侧的上侧部。

根据上述结构，为货物的横向壁部位于手部的下侧部和上侧部之间的状态。

由此，除了通过手部的下侧部支撑货物的重量之外，即使由于货物、手部的晃动等，货物的横向壁部欲从手部的下侧部浮起，通过货物的横向壁部抵在手部的上侧部上，也抑制货物的横向壁部的浮起。

在本发明中，优选地，前述移动支撑部以沿前述接近方向以及前述离开方向移动自如的方式支撑前述内侧部，并且，以跨沿着货物的横向壁部的内侧的第一位置、以及从前述第一位置朝与前述横向侧部相反的一侧离开的第二位置移动自如的方式支撑前述内侧部，

设有如果通过前述手动操作部朝前述接近方向操作前述内侧部，那么将前述内侧部操作至前述第一位置的连动操作部。

根据上述结构，在操作者不操作手动操作部的状态下，除了将手部的内侧部朝离开方向操作之外，还能够使手部的内侧部位于从手部的横向侧部离开的第二位置。

由此，由于手部的下侧部和内侧部之间更大地打开，因而能够将货物的横向壁部容易地放入手部的下侧部和内侧部之间，能够使手部的下侧部容易地进入货物的横向壁部，操作性好。

如果在将货物的横向壁部放入手部的下侧部和内侧部之间，使手部的下侧部进入货物的横向壁部之后，操作者通过操作手部的手动操作部来将手部的内侧部朝接近方向操作，那么手部的内侧部被从第二位置操作至第一位置，能够使手部的内侧部适当地位于货物的横向壁部的内侧，能够通过手部的内侧部来适当地抑制手部欲从货物的横向壁部脱离的状态。

在本发明中，优选地，设有将前述内侧部施力至前述第二位置的连动施力部，

前述连动操作部抵抗前述连动施力部将前述内侧部操作至前述第一位置。

根据上述结构，在操作者不操作手动操作部的状态下，除了将手部的内侧部朝离开方向操作之外，还能够使手部的内侧部操作至第二位置，因而，操作者不需要用手将手部的内侧部操作至第二位置，操作性好。

通过操作者操作手部的手动操作部，能够抵抗施力部将手部的内侧部朝接近方向操作，能够抵抗连动施力部将手部的内侧部操作至第一位置。

在本发明中，优选地，用于使前述悬吊机构工作的手动升降操作部设于前述手动操作部。

在以使悬吊机构工作的方式构成的情况下，有时将使悬吊机构工作的手动升降操作部设于手部。

根据上述结构，由于手动升降操作部设于手部的手动操作部，故操作者能够一边操作手动操作部，一边操作手动升降操作部，操作性好。

附图说明

图1是操作者佩戴协助器具的状态下的右侧视图。

图2是操作者佩戴协助器具的状态下的后视图。

图3是协助器具的立体图。

图4是支撑部件附近的立体图。

图5是支撑部件附近的纵截侧视图。

图6是臂部的延伸端部以及支撑部件的分解侧视图。

图7是支撑部件以及引导部的纵截正视图。

图8是示出保持横向宽度较大的货物的状态下的支撑部件、滑轮以及线缆的状态的正视图。

图9是示出保持横向宽度较小的货物的状态下的支撑部件、滑轮以及线缆的状态的正视图。

图10是实施方式1的第一其它方式中的臂部的延伸端部以及支撑部件的分解侧视图。

图11是实施方式1的第一其它方式中的臂部的延伸端部以及支撑部件的侧视图。

图12是实施方式1的第二其它方式中的臂部的延伸端部以及支撑部件的分解侧视图。

图13是实施方式1的第二其它方式中的臂部的延伸端部以及支撑部件的侧视图。

图14是支撑部件附近的纵截侧视图。

图15是引导部的立体图。

图16是实施方式2的第一其它方式中的支撑部件的纵截侧视图。

图17是实施方式2的第二其它方式中的支撑部件的纵截侧视图。

图18是实施方式2的第二其它方式中的支撑部件的纵截正视图。

图19是手部的分解立体图。

图20是手部的侧视图。

图21是示出通过手部保持货物的状态的纵截正视图。

图22是示出通过手部保持货物的状态的纵截正视图。

图23是示出通过手部保持货物的状态的纵截正视图。

图24是实施方式3的实施的第一其它方式中的手部的分解立体图。

图25是实施方式3的第一其它方式中的手部的纵截正视图。

图26是实施方式3的第一其它方式中的手部的纵截正视图。

具体实施方式

(实施方式1)

只要没有特别说明，则本发明的各实施方式中的前后方向以及左右方向如下地记载。在操作者佩戴协助器具的状态下，从操作者看来，前侧为“前”，后侧为“后”，右侧为“右”，左侧为“左”。

(协助器具的整体结构以及本体部)

如图1、2、3所示，在协助器具，设有安装在操作者背部的本体部、从本体部1的上部向上侧延伸并向前侧延伸的右侧以及左侧臂部2、在本体部1的下部设置的右侧以及左侧的脚作用部3，设有用于佩戴于操作者的安装带4、右侧以及左侧的肩带5。

如图1、2、3所示，本体部1具备右侧以及左侧的纵框架6、与右侧以及左侧的纵框架6连结的支撑板7等，为框状。安装带4安装于脚作用部3，肩带5安装于支撑板7的前表面的上部。控制装置8安装于支撑板7的后表面的上下中间部，电池9安装于支撑板7的后表面的下部。

如图1以及图2所示，通过将操作者的腕部(肩部)放入肩带5，将安装带4缠绕于操作者的腰部并固定，来将本体部1安装于操作者的背部。

如图1以及图2所示，协助器具以及货物B(参照图8以及图9)的重量经由安装带4而主要施加于操作者的腰部，通过操作者的腰部来稳定地支撑协助器具以及货物B的重量。右侧以及左侧的肩带5主要发挥阻止本体部1欲从操作者的背部向后方离开的状态的作用。

(右侧以及左侧的脚作用部)

如图1、2、3所示，脚作用部3具备基部10、传动箱11、操作臂12以及脚带13等。支撑板7的下部沿左右方向滑动自如地支撑基部10，传动箱11朝前连结于基部10的外端部。

如图1、2、3所示，操作臂12绕传动箱11的前部的左右方向的横轴芯P1摆动自如地受到支撑，宽度较大的带状的脚带13安装于操作臂12。由多个正齿轮构成的传动机构(未图示)设于传动箱11的内部，电动马达(未图示)设于基部10的内部。通过电动马达，经由传动机构来绕横轴芯P1摆动驱动操作臂12。

在将本体部1安装于操作者背部的情况下，在操作者将安装带4缠绕并固定于腰部时，右侧以及左侧的脚作用部3(基部10)能够与安装带4一起沿支撑板7沿左右方向移动。

由此，成为以下状态：根据安装带4对腰部的缠绕情况来确定右侧以及左侧的脚作用部3的间隔，以适合操作者的体格，通过安装带4来确定右侧以及左侧的脚作用部3的位置。

之后，如图1以及图2所示，操作者将脚带13缠绕于大腿部，通过粘扣带(未图示)(魔术贴(マジックテープ(注册商标)))将脚带13安装于大腿部。

在操作者佩戴协助器具的状态下，右侧的脚作用部3(传动箱11)位于操作者腰部的右侧，左侧的脚作用部3(传动箱11)位于操作者腰部的左侧。

(右侧以及左侧的臂部)

如图1、2、3所示，右侧以及左侧的纵框架6的上部越过操作者的右侧以及左侧的肩部向斜向上侧延伸，并且朝斜向前侧延伸，成为右侧以及左侧的臂部2。如图4以及图5所示，臂部2的延伸端部2a支撑右侧以及左侧的支撑部件16，支撑部件16以旋转自如的方式支撑右侧以及左侧的滑轮15(相当于旋转体)。

如图1、2、3所示，升降装置17安装于支撑板7的后表面的上部，右侧的两根线缆18、19(相当于悬吊机构)以及左侧的两根线缆18、19(相当于悬吊机构)从升降装置17延伸。外侧支撑部21连结于支撑板7的上部，外侧支撑部16c(相当于线缆支撑部)设于支撑部件16。线缆18、19的外侧18b、19b的端部连接于外侧支撑部21以及支撑部件16的外侧支撑部16c，线缆18、19的内侧18a、19a连接于升降装置17。

如图1、2、3、5所示，右侧的两根线缆18、19的内侧18a、19a搭在右侧的滑轮15上并向下侧延伸，右侧的手部20连接于右侧的两根线缆18、19的内侧18a、19a的延伸端。

左侧的两根线缆18、19的内侧18a、19a搭在左侧的滑轮15上并向下侧延伸，左侧的手部20连接于左侧的两根线缆18、19的内侧18a、19a的延伸端。

(手部)

如图1以及图2所示，右侧以及左侧的手部20将板材弯折并形成为钩状，为左右对称的形状。在右侧的手部20设有上升操作开关23，在左侧的手部20设有下降操作开关24。

如图1、2、3所示，连接于控制装置8的线束14从右侧以及左侧的臂部2的上下中间部进入臂部2的内部，通过臂部2的内部，延伸至臂部2的延伸端部2a(参照图5)。线束14从右侧以及左侧的臂部2的延伸端部2a的开口部离开并朝下侧延伸，线束14连接于上升操作开关23以及下降操作开关24。

如图1以及图2所示，在操作者佩戴协助器具的状态下，操作者用右手以握住右侧手部20的方式握持，用左手以握住左侧手部20的方式握持。在该状态下，操作者用右手以及左手的拇指来按上升操作开关23以及下降操作开关24，从而操作上升操作开关23以及下降操作开关24。

如图1以及图2所示，上升操作开关23以及下降操作开关24为复位型。如果操作者按下以操作上升操作开关23以及下降操作开关24，那么从上升操作开关23以及下降操作开关24输出操作信号。同样，如果操作者停止上升操作开关23以及下降操作开关24的操作，那么上升操作开关23以及下降操作开关24的操作信号停止。

(升降装置)

如图1以及图2所示，升降装置17连结于支撑板7。内置传动机构(未图示)的上下方向的传动箱25、横向地连结于传动箱25的上部的支撑箱26、横向地连结于传动箱25的下部的电动马达27、在支撑箱26的内部绕横向的轴芯旋转自如的四个旋转体(未图示)设于升降装置17。

如图1以及图2所示，右侧以及左侧的线缆18、19的外侧18b、19b的端部连接于外侧支撑部21，线缆18、19的内侧18a、19a连接于支撑箱26的内部的四个旋转体中的各个。

通过以上的构造，如图1以及图2所示，电动马达27通过控制装置8而工作。电动马达27的动力经由传动箱25的内部的传动机构，传递至支撑箱26的内部的旋转体，向卷取侧以及放出侧旋转驱动旋转体。

如图1、2、3所示，如果按下以操作上升操作开关23，那么通过电动马达27向卷取侧旋转驱动旋转体，线缆18、19的内侧18a、19a被旋转体卷取，手部20上升。

如果按下以操作下降操作开关24，那么通过电动马达27向放出侧旋转驱动旋转体，线缆18、19的内侧18a、19a被从旋转体放出，手部20下降。

如果停止上升操作开关23以及下降操作开关24的操作，那么电动马达27停止。电磁制动器(未图示)设于电动马达27，在电动马达27的工作时，电磁制动器自动变为解除状态，在电动马达27的停止时以及非通电时，电磁制动器自动变为制动状态。

(臂部的延伸端部处的支撑部件的结构)

如图4、5、6所示，右侧以及左侧的臂部2的延伸端部2a支撑右侧以及左侧的支撑部件16。

如图4以及图5所示，支撑部件16具备下侧部分敞开的侧视图中为半圆状的支撑部16a、圆柱状的安装部16b、外侧支撑部16c、开口部16d以及螺母支撑部16e，一体地形成。

如图5以及图6所示，设有在圆筒状的部件的内表面形成花键的花键部28，花键部28安装于支撑部件16的安装部16b的内表面。螺母29从支撑部件16的螺母支撑部16e的端部的开口部插入，并将螺母29安装于支撑部件16的螺母支撑部16e的内部。

如图5以及图6所示，设有在圆筒状的部件的外表面形成花键的花键部30，在右侧以及左侧臂部2的延伸端部2a处，花键部30安装于稍后侧(下侧)的部分。

如图4、5、6所示，从沿着臂部2的延伸端部2a的延伸方向的延伸轴芯P2的方向，将臂部2的延伸端部2a插入支撑部件16的安装部16b，使支撑部件16的安装部16b嵌合于臂部2的延伸端部2a。

如图5以及图6所示，在将臂部2的花键部30和支撑部件16的花键部28嵌合之前的状态下，通过使支撑部件16绕延伸轴芯P2旋转，使支撑部件16的姿态绕延伸轴芯P2变更。

如图4、5、6所示，通过将臂部2的延伸端部2a进一步插入支撑部件16的安装部16b，并使臂部2的花键部30和支撑部件16的花键部28嵌合，来确定支撑部件16绕延伸轴芯P2的姿态。

如图4以及图5所示，通过将螺栓31(相当于防脱部件)从支撑部件16的螺母支撑部16e的开口部插入螺母29，从支撑部件16的安装部16b(花键部30)的开口部，抵接于臂部2的花键部28，并拧紧螺栓31，使得支撑部件16不从臂部2的延伸端部2a脱离。

如上所述，以绕延伸轴芯P2的既定位置(既定姿态)固定支撑部件16的固定部34设于臂部2和支撑部件16之间。如图4、5、6所示，固定部34具备臂部2的花键部30、支撑部件16的花键部28、螺栓31以及螺母29等。

(由支撑部件支撑的滑轮)

如图4、5、7所示，支撑轴22以与延伸轴芯P2交叉(正交)的方式由支撑部件16的支撑部16a横向地支撑，滑轮15以绕支撑轴22的旋转轴芯P3(相当于横向轴芯)自由自在旋转的方式受到支撑。

如图4、5、7所示，滑轮15宽度较大地形成，两个槽部15a、15b在滑轮15的外周部沿着圆周方向形成，槽部15a、15b以沿着旋转轴芯P3的方向排列的方式形成。

如图1、2、3所示，右侧的线缆18、19沿着右侧的臂部2延伸，如图5以及图7所示，右侧的线缆18、19的外侧18b、19b的端部通过螺母32连接于支撑部件16的外侧支撑部16c。由此，成为支撑部件16的外侧支撑部16c在支撑部件16中的与滑轮15相比升降装置17侧的部分设置的状态。

如图5以及图7所示，右侧的线缆18、19的内侧18a、19a通过支撑部件16的开口部16d进入支撑部件16的支撑部16a的内部。

右侧的线缆18的内侧18a进入滑轮15的槽部15a，右侧的线缆19的内侧19a进入滑轮15的槽部15b，右侧的线缆18、19的内侧18a、19a搭在滑轮15上并向下侧延伸。

与右侧的线缆18、19同样，左侧的线缆18、19也安装于左侧的臂部2、支撑部件16以及滑轮15，并向下侧延伸。

(安装于支撑部件的引导部)

如图4、5、6、7所示，右侧以及左侧的引导部33安装于右侧以及左侧的支撑部件16的支撑部16a的下侧部分。通过支撑部件16的支撑部16a来覆盖滑轮15的上侧，通过引导部33来覆盖滑轮15的下侧，为通过支撑部件16的支撑部16a以及引导部33来覆盖滑轮15整体的状态。

如图4、5、7所示，引导部33以沿着支撑部件16的支撑部16a的下侧部分以及滑轮15的外周部的方式，在侧视图中形成为圆弧状。在引导部33，两个长孔33a、33b开口。

如图5以及图7所示，在引导部33安装于支撑部件16的支撑部16a的下侧部分的状态下，引导部33的长孔33a以与滑轮15的槽部15a的下侧相向的方式定位，引导部33的长孔33b以与滑轮15的槽部15b的下侧相向的方式定位。

如图5以及图7所示，引导部33的长孔33a、33b以沿着旋转轴芯P3的方向排列的方式设于引导部33，为沿着滑轮15的圆周方向(滑轮15的槽部15a、15b)配置的状态。

在右侧以及左侧的引导部33中，线缆18的内侧18a通过引导部33的长孔33a，线缆19的内侧19a通过引导部33的长孔33b。

(基于手部的货物的保持)

通过右侧的手部20来保持货物B的右侧部，通过左侧的手部20来保持货物B的左侧部，在通过右侧以及左侧的手部20来保持货物B的情况下，如图8所示，设为货物B的横向宽度W2比右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15)的左右方向的间隔W1大的状态。

在图8所示的状态下，线缆18、19的内侧18a、19a从右侧以及左侧的支撑部件16的滑轮15向右侧以及左侧的斜向外侧延伸的方式，绕延伸轴芯P2变更并固定右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15)的姿态即可。

如图9所示，在货物B的横向宽度W2比右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15)的左右方向的间隔W1小的状态下，以线缆18、19的内侧18a、19a从右侧以及左侧的支撑部件16的滑轮15向右侧以及左侧的斜向内侧延伸的方式，绕延伸轴芯P2变更并固定右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15)的姿态即可。

由此，如图8以及图9所示，能够接近右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a沿着右侧以及左侧的滑轮15的旋转方向(与旋转轴芯P3正交的方向)从右侧以及左侧的滑轮15延伸的状态。

在图8以及图9所示的状态下，如前项的(升降装置)所记载的那样，通过电动马达27，进行右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的卷取以及放出，在右侧以及左侧的手部20上升以及下降的情况下，在与右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a沿着右侧以及左侧的滑轮15的旋转方向(与旋转轴芯P3正交的方向)从滑轮15延伸的状态接近的状态下，进行右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的卷取以及放出。

(协助器具的操作形态)

例如，在如将放置于托台、地面的货物B置于高的架子、卡车的装货台面的情况下，设想如下状态：操作者蹲下并用手拿托台、地面的货物B，接着在将手向下伸出的状态下一边拿货物B一边立起，接着用手举起货物B，将货物B置于高的架子、卡车的装货台面。

对在佩戴协助器具的操作者进行如前所述的操作的状态下，基于上升操作开关23以及下降操作开关24的操作，右侧以及左侧的脚作用部3、升降装置17通过控制装置8工作的状态进行说明。

如图1以及图2所示，在操作者佩戴协助器具的状态下，如果操作者没有进行按下上升操作开关23以及下降操作开关24中的至少一者的操作，那么升降装置17的电动马达27停止，右侧以及左侧的脚作用部3的电动马达变为停止状态(自由旋转状态)。

在操作者步行的情况、操作者弯曲膝部坐下的情况(蹲下的情况)下，操作臂12以跟随操作者的大腿部的方式摆动，不会妨碍操作者的动作。

在操作者蹲下拿托台、地面的货物B的情况下，如果操作者进行按下下降操作开关24的操作，那么在升降装置17中，电动马达27工作于放出侧，放出线缆18、19的内侧18a、19a，手部20下降。如果停止下降操作开关24的操作，那么电动马达27停止，手部20停止，因而操作者通过手部20来保持货物B。

如前项的(升降装置)所记载的那样，电磁制动器(未图示)设于电动马达27，在电动马达27的停止时以及非通电时，电磁制动器自动变为制动状态。

在电动马达27停止的状态下，不会从升降装置17放出线缆18、19的内侧18a、19a，即使货物B的重量如后所述地施加于手部20，手部20也不会下降。

接着，操作者在通过手部20保持货物B的状态下，通过立起来举起货物B。如果操作者操作上升操作开关23，那么在脚作用部3中，操作臂12被向下侧驱动，操作者的大腿部被向下侧操作，以辅助操作者的立起。在操作者立起时，由于电动马达27的制动功能，手部20不会下降。

在操作者在按下操作上升操作开关23的状态下立起之后，在脚作用部3处，如果检测到操作臂12到达朝向大致正下方的位置，那么判断操作者完全立起，脚作用部3的电动马达变为停止状态(自由旋转状态)。

接着，在升降装置17中，电动马达27工作于卷取侧，线缆18、19的内侧18a、19a被卷取，手部20上升。如果手部20上升至期望位置，那么通过停止上升操作开关23的操作，电动马达27停止，手部20停止。

接着，操作者为了放置货物B而朝高的架子、卡车的装货台面等步行移动。如果操作者到达高的架子、卡车的装货台面等，操作者进行按下下降操作开关24的操作，那么在升降装置17中，电动马达27工作于放出侧，线缆18、19的内侧18a、19a被放出，手部20下降。

操作者将货物B放置于高的架子、卡车的装货台面等，并将手部20从货物卸下。如果将货物B放置于高的架子、卡车的装货台面等，那么则恢复最初的状态，对下个货物B进行同样的操作。

(实施方式2)

接着，作为实施方式2，说明臂部中的支撑部件的其它结构。

(臂部的延伸端部处的支撑部件的结构)

如图14所示，右侧以及左侧的臂部2的延伸端部2a支撑右侧以及左侧的支撑部件16。

如图14所示，将轴部件48插入并连结于臂部2的延伸端部2a。轴部件48具备圆筒状的大径部48a以及圆筒状的小径部48b，轴部件48的大径部48a被插入并被用螺栓49连结于臂部2的延伸端部2a。

如图14以及图7所示，支撑部件16具备下侧部分敞开的侧视图中为半圆状的支撑部16a、圆筒状的安装部16b、外侧支撑部16c、开口部16d、以及与安装部16b相连的通路16g，一体地形成。

如图14所示，轴部件48的小径部48b插入支撑部件16的安装部16b，支撑部件16的安装部16b经由轴承40以自由自在旋转的方式由轴部件48的小径部48b支撑。由此，为支撑部件16能够绕沿着臂部2的延伸端部2a的延伸方向的延伸轴芯P2自由地变更姿态的状态。

如在实施方式1中说明的(手部)所记载的那样，线束14从控制装置8延伸并进入臂部2的内部，通过臂部2的内部，延伸至臂部2的延伸端部2a。如图14所示，线束14通过轴部件48的大径部48a以及小径部48b的内部，通过支撑部件16的通路16g，从支撑部件16朝下侧延伸，线束14连接于上升操作开关23以及下降操作开关24。

(由支撑部件支撑的滑轮)

如图14以及图7所示，支撑轴22以与延伸轴芯P2交叉(正交)的方式由支撑部件16的支撑部16a横向地支撑，滑轮15以绕支撑轴22的旋转轴芯P3(相当于横向轴芯)自由自在旋转的方式受到支撑。在该情况下，旋转轴芯P3配置在延伸轴芯P2的下侧，延伸轴芯P2和旋转轴芯P3之间的长度为L1。

如图14以及图7所示，滑轮15宽度较大地形成，两个槽部15a、15b在滑轮15的外周部沿着圆周方向形成，槽部15a、15b以沿着旋转轴芯P3的方向排列的方式形成。

如图1、2、3所示，右侧的线缆18、19沿着右侧的臂部2延伸，如图14以及图7所示，右侧的线缆18、19的外侧18b、19b的端部通过螺母32连接于支撑部件16的外侧支撑部16c。由此，成为支撑部件16的外侧支撑部16c在支撑部件16中的与滑轮15相比升降装置17侧的部分设置的状态。

如图14以及图7所示，右侧的线缆18、19的内侧18a、19a通过支撑部件16的开口部16d进入支撑部件16的支撑部16a的内部。右侧的线缆18的内侧18a进入滑轮15的槽部15a，右侧的线缆19的内侧19a进入滑轮15的槽部15b，右侧的线缆18、19的内侧18a、19a搭在滑轮15上并向下侧延伸。

与右侧的线缆18、19同样，左侧的线缆18、19也安装于左侧的臂部2、支撑部件16以及滑轮15，并向下侧延伸。

(安装于支撑部件的引导部)

如图14、7、15所示，右侧以及左侧的引导部33安装于右侧以及左侧的支撑部件16的支撑部16a的下侧部分。通过支撑部件16的支撑部16a来覆盖滑轮15的上侧，通过引导部33来覆盖滑轮15的下侧，为通过支撑部件16的支撑部16a以及引导部33来覆盖滑轮15整体的状态。

如图14、7、15所示，引导部33以沿着支撑部件16的支撑部16a的下侧部分以及滑轮15的外周部的方式，在侧视图中形成为圆弧状。在引导部33，两个长孔33a、33b开口。

如图14以及图7所示，在引导部33安装于支撑部件16的支撑部16a的下侧部分的状态下，引导部33的长孔33a以与滑轮15的槽部15a的下侧相向的方式定位，引导部33的长孔33b以与滑轮15的槽部15b的下侧相向的方式定位。

如图14以及图7所示，引导部33的长孔33a、33b以沿着旋转轴芯P3的方向排列的方式设于引导部33，为沿着滑轮15的圆周方向(滑轮15的槽部15a、15b)配置的状态。

在右侧以及左侧的引导部33中，线缆18的内侧18a通过引导部33的长孔33a，线缆19的内侧19a通过引导部33的长孔33b。

(基于手部的货物的保持)

通过右侧的手部20来保持货物B的右侧部，通过左侧的手部20来保持货物B的左侧，在通过右侧以及左侧的手部20来保持货物B的情况下，如图8以及图9所示，设存在具备比右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15)的左右方向的间隔W1大的横向宽度W2的货物B、具备比间隔W1小的横向宽度W2的货物B。

如图8所示，在具备大的横向宽度W2的货物B的情况下，佩戴协助器具的操作者配合货物B的横向宽度W2，使右侧以及左侧的手部20朝右侧以及左侧的外侧移动，通过右侧的手部20来保持货物B的右侧部，通过左侧的手部20来保持货物B的左侧部。

如图9所示，在具备小的横向宽度W2的货物B的情况下，佩戴协助器具的操作者配合货物B的横向宽度W2，使右侧以及左侧的手部20朝右侧以及左侧的内侧移动，通过右侧的手部20来保持货物B的右侧部，通过左侧的手部20来保持货物B的左侧部。

如图8以及图9所示，如果使右侧以及左侧的手部20朝右侧以及左侧的外侧(内侧)移动，那么随之，右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a向右侧以及左侧的外侧(内侧)移动并成为向右侧以及左侧的斜向外侧(内侧)延伸的状态。

由此，如图8以及图9所示，右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的姿态变化传递至右侧以及左侧的滑轮15，基于延伸轴芯P2和旋转轴芯P3之间的长度L1(参照图14)，产生比较大的力矩。

通过该力矩，右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15)的姿态以跟随右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的方式，朝右侧以及左侧的斜向外侧(内侧)变化。

在图8以及图9所示的状态下，如前项的(升降装置)所记载的那样，通过电动马达27，进行右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的卷取以及放出，在右侧以及左侧的手部20上升以及下降的情况下，在右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a沿着右侧以及左侧的滑轮15的旋转方向(与旋转轴芯P3正交的方向)从滑轮15延伸的状态下，进行右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的卷取以及放出。

如图8以及图9所示，在通过右侧以及左侧的手部20保持货物B的状态下，如前所述地进行右侧以及左侧的手部20的上升以及下降的情况下，随之，右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a向右侧以及左侧的外侧(内侧)稍微移动。

在该情况下，也与前述同样，右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15)的姿态以跟随右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的方式，朝右侧以及左侧的斜向外侧(内侧)变化。

如上所述，与货物B的横向宽度W2的变化、右侧以及左侧的手部的上升以及下降对应，在右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a沿着右侧以及左侧的滑轮15的旋转方向(与旋转轴芯P3正交的方向)从滑轮15延伸的状态下，进行右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的卷取以及放出。

(实施方式3)

在上述实施方式1以及实施方式2中，还能够使手部为如在以下说明的结构。

下面，作为实施方式3，说明手部的其它结构。

(手部的整体结构)

在图19以及图20中，示出右侧手部20的整体，如图1以及图2所示，右侧以及左侧的手部20为左右对称的形状。

如图19以及图20所示，手部20具备第一部件51、第二部件52、盖58、上升操作开关23(相当于手动升降操作部)(下降操作开关24(相当于手动升降操作部))、弹簧59(相当于施力部)等。

如图1以及图2所示，在右侧的手部20中，右侧的线缆18、19的内侧18a、19a连接于第一部件51，上升操作开关23安装于第二部件52。

在左侧的手部20中，左侧的线缆18、19的内侧18a、19a连接于第一部件51，下降操作开关24安装于第二部件52。

如图1、2、3所示，连接于控制装置8的右侧以及左侧的线束14进入右侧以及左侧臂部2的内部，通过臂部2的内部，延伸至臂部2的上端部。线束14从右侧以及左侧的臂部2的上端部的开口部离开并朝下侧延伸，右侧的线束14连接于上升操作开关23，左侧的线束24连接于下降操作开关24。

如图1以及图2所示，如果按下以操作上升操作开关23，那么在升降装置17中，通过电动马达27向卷取侧旋转驱动旋转体，线缆18、19的内侧18a、19a被旋转体卷取，手部20上升。

如果按下以操作下降操作开关24，那么通过电动马达27向放出侧旋转驱动旋转体，线缆18、19的内侧18a、19a被从旋转体放出，手部20下降。

如果停止上升操作开关23以及下降操作开关24的操作，那么电动马达27停止。电磁制动器(未图示)设于电动马达27，在电动马达27的工作时，电磁制动器自动变为解除状态，在电动马达27的停止时以及非通电时，电磁制动器自动变为制动状态。

(手部的详细结构)

如图19以及图20所示，在手部20中，第一部件51以及第二部件52是将金属制的板材弯折而形成的。

如图19以及图20所示，第一部件51具备上下方向的横向侧部60、从横向侧部60的下部横向地(朝货物B的横向壁部B1(参照图21)侧)延伸的下侧部61、从横向侧部60的上部的中央部横向地(朝货物B的横向壁部B1(参照图21)侧)延伸的上侧部62、从上侧部62的端部朝上延伸的连接部63。

如图19以及图20所示，在横向侧部60，两个长孔60a沿上下方向开口。连接孔63a在连接部63的上部开口，线缆18、19的内侧18a、19a连接于连接部63的连接孔63a。

如图19以及图20所示，第二部件52具备上下方向的移动支撑部64、从移动支撑部64的上部横向地(朝货物B的横向壁部B1(参照图21)侧)延伸的手动操作部65、从手动操作部65的端部朝下延伸的两个内侧部66。上升操作开关23(下降操作开关24)安装于手动操作部65。

如图19以及图20所示，以连接部63位于内侧部66之间的方式，移动支撑部64被抵接于横向侧部60，螺钉67穿过横向侧部60的长孔60a连结于移动支撑部64。

如图19以及图20所示，通过横向侧部60的长孔60a以及移动支撑部64，手动操作部65以及内侧部66被沿横向侧部60的长孔60a滑动自如地支撑，并沿着朝下侧移动且接近下侧部61的接近方向、以及朝上侧移动且离开下侧部61的离开方向移动自如地受到支撑。

在上侧部62和手动操作部65之间安装有弹簧59，通过弹簧59沿离开方向对手动操作部65以及内侧部66施力。

如图19以及图20所示，盖58由合成树脂一体地形成，具备上侧部58a以及横向侧部58b、在上侧部58a开口的开口部58c。

盖58的上侧部58a安装于手动操作部65，上升操作开关23(下降操作开关24)从盖58的开口部58c朝上侧伸出，盖58的横向侧部58b安装于移动支撑部64。

(基于手部的货物的保持操作)

如图21所示，例如在用于盛放啤酒等饮料、苹果、橘子等水果的箱状的货物B中，在通过手部20保持货物B的情况下，对货物B设想如下那样的状态。

如图21所示，在货物B的横向壁部B1，设有上侧的突出部B2以及下侧的突出部B3，没有设置将货物B的横向壁部B1贯穿的开口部。货物B的突出部B2、B3为横向地突出的平板状，遍布包含货物B的横向壁部B1在内的货物B的上部的整个周围设置。

在图21所示的货物B中，在为了通过手部20保持货物B，将手部20安装于货物B的横向壁部B1的情况下，通过弹簧59朝上侧的离开方向操作手动操作部65以及内侧部66，下侧部61和内侧部66之间较大地打开，因而在该状态下，将货物B的横向壁部B1(突出部B2、B3)放入下侧部61和内侧部66之间。

由此，如图21所示，成为横向侧部60沿着货物B的横向壁部B1的外侧沿上下方向配置，下侧部61进入货物B的横向壁部B1(突出部B3)的下侧，上侧部62配置在货物B的横向壁部B1(突出部B2)的上侧的状态。

如图20以及图21至图22所示，进行将盖58的上侧部58a朝下侧按的操作，并经由盖58的上侧部58a进行将手动操作部65朝下侧按的操作。

如图22所示，成为下侧部61从货物B的横向壁部B(突出部B3)稍微向下侧离开，上侧部62与货物B的横向壁部B1(突出部B2)的上侧接触的状态。另外，为弹簧59被压缩，并且手动操作部65以及内侧部66朝下侧的接近方向移动，内侧部66沿着货物B的横向壁部B1的内侧沿上下方向配置的状态。

在图22所示的状态下，将拇指抵在盖58的上侧部58a(参照图19)上，将食指到小指抵在下侧部61的下表面上，以握住手部20的方式握持，以手动操作部65以及内侧部66不被弹簧59向上侧的离开方向操作的方式，维持手动操作部65以及内侧部66被朝下侧的接近方向操作的状态。

在握持手部20的状态下，如前项的(手部的整体结构)所记载的那样，如果进行按下上升操作开关23的操作，那么手部20上升，如图23所示，下侧部61接触货物B的横向壁部B1(突出部B3)，货物B的重量由下侧部61支撑。

在图23所示的状态下，即使手部20欲从货物B的横向壁部B1脱离，由于内侧部66抵接于货物B的横向壁部B1的内侧，故也抑制手部20欲从货物B的横向壁部B1脱离的状态。

即使因货物B、手部20的晃动等，货物B的横向壁部B1(突出部B3)欲从下侧部61浮起，通过货物B的横向壁部B1(突出部B2)抵接于上侧部62，也抑制货物B的横向壁部B1的浮起。

在将手部20从货物B的横向壁部B1卸下的情况下，如果通过以握住手部20的方式握持的状态，那么如图21所示，手动操作部65以及内侧部66被弹簧59朝上侧的离开方向操作，因而将手部20从货物B的横向壁部B1卸下即可。

(实施方式1的第一其它方式)

还可以替代实施方式1中的固定部34，设置如图10以及图11所示的那样的固定部34。

不设置图5以及图6所示的臂部2的花键部30、以及支撑部件16的花键部28，在支撑部件16的安装部16b的端部设置突部状的卡合部16f。

在臂部2的延伸端部2a，安装有环状的被卡合部件35，多个凹部状的被卡合部35a以沿着圆周方向排列的方式设于被卡合部件35。设有图5以及图6所示的支撑部件16的螺母支撑部16e以及螺母29、螺栓31。

从沿着臂部2的延伸端部2a的延伸方向的延伸轴芯P2的方向，将臂部2的延伸端部2a插入支撑部件16的安装部16b，使支撑部件16的安装部16b嵌合于臂部2的延伸端部2a。

在使支撑部件16的卡合部16f卡合于被卡合部件35之前的状态下，通过使支撑部件16绕延伸轴芯P2旋转，使支撑部件16的姿态绕延伸轴芯P2变更。

通过将支撑部件16的安装部16b进一步插入臂部2的延伸端部2a，并使支撑部件16的卡合部16f卡合于被卡合部件35的被卡合部35a，来确定支撑部件16绕延伸轴芯P2的姿态。

通过将螺栓31从支撑部件16的螺母支撑部16e的开口部插入螺母29，从支撑部件16的安装部16b的开口部，抵接于臂部2的延伸端部2a的外表面，并拧紧螺栓31，使得支撑部件16不从臂部2的延伸端部2a脱离。

如上所述，以绕延伸轴芯P2的既定位置(既定姿态)固定支撑部件16的固定部34设于臂部2和支撑部件16之间。固定部34具备臂部2的被卡合部件35(被卡合部35a)、支撑部件16的卡合部16f、螺栓31以及螺母29等。

在该情况下，还可以将被卡合部件35(被卡合部35a)安装于支撑部件16的安装部16b，将卡合部16f安装于臂部2。

(实施方式1的第二其它方式)

还可以替代实施方式1以及实施方式1的第一其它方式中的固定部34，设置如12以及图13所示的那样的固定部34。

不设置图5所示的臂部2的花键部30、以及支撑部件16的花键部28，设置图5所示的支撑部件16的螺母支撑部16e以及螺母29、螺栓31。

从沿着臂部2的延伸端部2a的延伸方向的延伸轴芯P2的方向，将臂部2的延伸端部2a插入支撑部件16的安装部16b，使支撑部件16的安装部16b嵌合于臂部2的延伸端部2a。

通过使支撑部件16绕延伸轴芯P2旋转，绕延伸轴芯P2变更支撑部件16的姿态。

在支撑部件16绕延伸轴芯P2的姿态确定的状态下，通过将螺栓31从支撑部件16的螺母支撑部16e的开口部插入螺母29，从支撑部件16的安装部16b的开口部，抵接于臂部2的延伸端部2a的外表面，并拧紧螺栓31，使得支撑部件16绕延伸轴芯P2的姿态固定，支撑部件16不从臂部2的延伸端部2a脱离。

如上所述，以绕延伸轴芯P2的既定位置(既定姿态)固定支撑部件16的固定部34设于臂部2和支撑部件16之间。固定部34具备螺栓31以及螺母29等。

(实施方式2的第一其它方式)

还可以替代实施方式2中说明的支撑部件16，设置如图16所示的那样的支撑部件16。

圆筒状的轴部件41插入臂部2的延伸端部2a，支撑轴44以沿着臂部2的延伸端部2a的延伸方向的方式配置，插入轴部件41。通过螺栓49，轴部件41连结于臂部2的延伸端部2a，支撑轴44连结于轴部件41。

支撑部件16与图14所示的支撑部件16同样，具备下侧部分敞开的侧视图中为半圆状的支撑部16a、安装部16b、外侧支撑部16c以及开口部16d、安装部16b为具备与支撑轴44的外径相同的内径的细长圆筒状。

支撑轴44插入支撑部件16的安装部16b，螺钉45安装于支撑部件16的安装部16b，螺钉45进入支撑轴44的前端部的圆周状的槽部44a。

支撑部件16的安装部16b由支撑轴44自由自在旋转地支撑，通过螺钉45进入支撑轴44的槽部44a来进行支撑部件16的防脱。由此，为支撑部件16能够绕沿着臂部2的延伸端部2a的延伸方向的支撑轴44的延伸轴芯P2自由地变更姿态的状态。

线束14通过臂部2的内部、轴部件41的内部，从轴部件41的开口部41a朝下侧延伸，线束14连接于上升操作开关23以及下降操作开关24。

支撑轴22以与延伸轴芯P2交叉(正交)的方式由支撑部件16的支撑部16a横向地支撑，滑轮15以绕支撑轴22的旋转轴芯P3自由自在旋转的方式受到支撑。在该情况下，旋转轴芯P3配置在延伸轴芯P2的下侧，延伸轴芯P2和旋转轴芯P3之间的长度为L1。图14、7、15所示的引导部33安装于支撑部件16。

(实施方式2的第二其它方式)

还可以替代实施方式2以及实施方式2的第一其它方式中说明的引导部33，设置如17以及图18所示的右侧以及左侧的导向滑轮46(相当于导向部)。

设有从支撑部件16的支撑部16a向下侧(手部20侧)延伸的延伸部16h，延伸部16h的截面形成为通道状。

导向滑轮46以自由自在旋转的方式被绕支撑部件16的延伸部16h的横向轴芯P4(与旋转轴芯P3平行)支撑。在该情况下，横向轴芯P4配置在旋转轴芯P3的下侧，延伸轴芯P2和横向轴芯P4之间的长度L2比延伸轴芯P2和旋转轴芯P3之间的长度L1长。

导向滑轮46宽度较大地形成，两个槽部46a、46b在导向滑轮46的外周部沿着圆周方向形成，槽部46a、46b以沿着横向轴芯P4的方向排列的方式形成。

右侧的线缆18、19的内侧18a、19a从右侧滑轮15朝下侧延伸。右侧的线缆18的内侧18a进入右侧的导向滑轮46的槽部46a，右侧的线缆19的内侧19a进入右侧的导向滑轮46的槽部46b，右侧的线缆18、19的内侧18a、19a向下侧延伸。

左侧的线缆18、19也与前述相同，通过左侧的导向滑轮46朝下侧延伸。

如在实施方式2中用图8以及图9说明的那样，如果使右侧以及左侧的手部20朝右侧以及左侧的外侧(内侧)移动，那么右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的姿态变化传递至右侧以及左侧的导向滑轮46，基于延伸轴芯P2和横向轴芯P4之间的长度L2，产生比较大的力矩。

通过该力矩，右侧以及左侧的支撑部件16(滑轮15以及导向滑轮46)的姿态以跟随右侧以及左侧的线缆18、19的内侧18a、19a的方式，朝右侧以及左侧的斜向外侧(内侧)变化。

(实施方式1、2的其它方式)

还可以将实施方式1、实施方式1的第一其它方式、实施方式1的第二其它方式、实施方式2、实施方式2的第一其它方式以及实施方式2的第二其它方式中的臂部2的延伸端部2a的外径设定得比支撑部件16的安装部16b的外径大，并以将支撑部件16的安装部16b插入臂部2的延伸端部2a的内部的方式构成。根据该构成，螺栓31以及螺母29等设于臂部2的延伸端部2a。

还可以将上升操作开关23设于左侧的手部20，将下降操作开关24设于右侧的手部20。还可以将上升操作开关23以及下降操作开关24二者设于右侧或者左侧中的一侧手部20。

手部20除了图1以及图2所示的结构以外，还可以像挂货物B的钩状、夹紧货物B的一对臂状、实施方式3所示的结构等那样，设想各种形状。

在协助器具中，还可以以不具备右侧以及左侧的脚作用部3的方式构成。

(实施方式3的第一其它方式)

还可以使实施方式3的手部20为如图24、25、26所示的那样的手部20。

如图24、25、26所示，在第一部件51中，上侧部62形成为具有与横向侧部60相同幅度的长度。在第二部件52中，内侧部66以跨第一位置A1以及第二位置A2摆动自如的方式被绕手动操作部65的端部的横向轴芯P5支撑。

如图24以及图25所示，连结于内侧部66的臂部66a(相当于连动操作部)朝移动支撑部64延伸。弹簧68(相当于连动施力部)跨手动操作部65和内侧部66的臂部66a而连接，通过弹簧68将内侧部66施力至第二位置A2。

以上构造之外的构造是与图19以及图20所示的手部20相同的构造。

如图25所示，在手动操作部65以及内侧部66被弹簧59朝上侧的离开方向操作的状态下，内侧部66的臂部66a从上侧部62离开，内侧部66通过弹簧68而位于从第一位置A1向与横向侧部60相反侧离开的第二位置A2。由此，成为下侧部61和内部66之间在上下方向以及横向方向上较大地打开的状态。

如图25以及图26所示，如果进行将盖58的上侧部58a朝下侧按的操作，并经由盖58的上侧部58a进行将手动操作部65朝下侧按的操作，那么弹簧59被压缩，且手动操作部65以及内侧部66朝下侧的接近方向移动。

如图26所示，如果在内侧部66的臂部66a抵在上侧部62上之后，手动操作部65以及内侧部66进一步朝下侧的接近方向移动，那么内侧部66的臂部66a被上侧部62上推，内侧部66被操作至沿着货物B的横向壁部B1的内侧的第一位置A1。由此，变为内侧部66沿着货物B的横向壁部B1的内侧沿上下方向配置的状态。

在图26所示的状态下，如果货物B的横向壁部B1的横向宽度(左右宽度)稍大，那么为在内侧部66被操作至第一位置A1的状态下，内侧部66与货物B的横向壁部B1的内侧接触并被推压的状态。由此，成为在横向侧部60以及内侧部66之间夹紧并保持货物B的横向壁部B1的状态。

(实施方式3的第二其它方式)

在协助器具中，还可以废弃右侧以及左侧的臂部2，具备一根臂部2。

根据该构造，两根线缆18从一根臂部2延伸，将右侧的手部20连接于两根线缆18中的一者，将左侧的手部20连接于两根线缆18中的另一者。或者，一根线缆18从一根臂部2延伸，并使一根线缆18的端部分支为两股状，将右侧的手部20连接于分支部分中的一者，将左侧的手部20连接于分支部分中的另一者。

还可以将上升操作开关23设于左侧的手部20，将下降操作开关24设于右侧的手部20。还可以将上升操作开关23以及下降操作开关24二者设于右侧或者左侧中的一侧手部20。

在协助器具中，还可以以不具备右侧以及左侧的脚作用部3的方式构成。

在协助器具中，也可以废弃升降装置17、上升操作开关23以及下降操作开关24，以将线缆18、19连结于本体部1、臂部2，固定手部20的位置，不进行手部20的升降的方式构成。

产业上的利用可能性

本发明也能够适用于佩戴于操作者以对操作者执行的货物的保持进行辅助的协助器具、起货机等。

符号说明

1 本体部

2 臂部

2a 延伸端部

15 旋转体

16 支撑部件

16c 线缆支撑部

16f 卡合部

17 升降装置

18、19 线缆

20 手部

23、24 手动升降操作部

28 花键部

30 花键部

31 防脱部件

34 固定部

35a 被卡合部

46 导向部

59 施力部

60 横向侧部

61 下侧部

62 上侧部

64 移动支撑部

65 手动操作部

66 内侧部

66a 连动操作部

68 连动施力部

A1 第一位置

A2 第二位置

B 货物

B1 横向壁部

P2 延伸轴芯

P3 横向轴芯。

Claims (12)

1.一种协助器具，其设有安装在操作者背部的本体部、从所述本体部朝前侧延伸的右侧以及左侧的臂部、以及设于所述本体部并卷取以及放出线缆的升降装置，该协助器具设有：

被所述臂部以绕沿着所述臂部的延伸方向的延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑的右侧以及左侧的支撑部件；

在绕所述延伸轴芯的既定位置处自由地将所述支撑部件固定于所述臂部以及解除的右侧以及左侧的固定部；以及

被所述支撑部件以绕与所述延伸轴芯交叉的横向轴芯旋转自如的方式支撑的右侧以及左侧的旋转体，

从所述升降装置延伸的右侧以及左侧的所述线缆缠绕于所述旋转体并从所述旋转体朝下侧延伸，保持货物的右侧以及左侧的手部连接于所述线缆的延伸端，

通过所述升降装置卷取所述线缆来使所述手部上升，通过所述升降装置放出所述线缆来使所述手部下降。

2.根据权利要求1所述的协助器具，其中，通过将所述支撑部件嵌合于所述臂部的延伸端部，所述支撑部件被所述臂部的延伸端部以绕所述延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑，

所述固定部具备：

安装于所述臂部的延伸端部的第一花键部；

安装于所述支撑部件的第二花键部；以及

在所述第一花键部和所述第二花键部嵌合的状态下，防止所述支撑部件从所述臂部的延伸端部脱离的防脱部件。

3.根据权利要求1所述的协助器具，其中，通过将所述支撑部件嵌合于所述臂部的延伸端部，所述支撑部件被所述臂部的延伸端部以绕所述延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑，

所述固定部具备：

在所述臂部的延伸端部以及所述支撑部件中的一者设置的卡合部；

在所述臂部的延伸端部以及所述支撑部件中的另一者沿着圆周方向设置的多个被卡合部；以及

在所述卡合部卡合于所述被卡合部的状态下，防止所述支撑部件从所述臂部的延伸端部脱离的防脱部件。

4. 一种协助器具，其设有安装在操作者背部的本体部、从所述本体部朝前侧延伸的右侧以及左侧的臂部、以及设于所述本体部并卷取以及放出线缆的升降装置，该协助器具设有：

被所述臂部以绕沿着所述臂部的延伸方向的延伸轴芯自由变更姿态的方式支撑的右侧以及左侧的支撑部件；以及

被所述支撑部件以绕与所述延伸轴芯交叉的横向轴芯旋转自如的方式支撑的右侧以及左侧的旋转体，

从所述升降装置延伸的右侧以及左侧的所述线缆缠绕于所述旋转体并从所述旋转体朝下侧延伸，保持货物的右侧以及左侧的手部连接于所述线缆的延伸端，

通过所述升降装置卷取所述线缆来使所述手部上升，通过所述升降装置放出所述线缆来使所述手部下降。

5.根据权利要求4所述的协助器具，其中，所述横向轴芯配置在所述延伸轴芯的下侧。

6.根据权利要求4或5所述的协助器具，其中，在所述支撑部件中的与所述旋转体相比所述手部侧的部分，设有对所述线缆进行导向的导向部。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的协助器具，其中，在所述支撑部件中的与所述旋转体相比所述升降装置侧的部分，设有对所述线缆进行支撑的线缆支撑部。

8.一种货物保持用的手部，其是连接于悬吊机构并被悬吊的货物保持用的手部，设有：

沿着货物的横向壁部的外侧沿上下方向配置的横向侧部；

从所述横向侧部的下部延伸到货物的横向壁部侧并进入货物的横向壁部的下侧部；

沿着货物的横向壁部的内侧沿上下方向配置的内侧部；

以沿朝下侧移动以接近所述下侧部的接近方向、以及朝上侧移动以从所述下侧部离开的离开方向移动自如的方式支撑所述内侧部的移动支撑部；

沿所述离开方向对所述内侧部施力的施力部；以及

用于抵抗所述施力部将所述内侧部向所述接近方向操作的手动操作部。

9.根据权利要求8所述的货物保持用的手部，其中，设有从所述横向侧部的上部延伸到货物的横向壁部侧并配置在货物的横向壁部的上侧的上侧部。

10.根据权利要求8或9所述的货物保持用的手部，其中，所述移动支撑部以沿所述接近方向以及所述离开方向移动自如的方式支撑所述内侧部，并且，以跨沿着货物的横向壁部的内侧的第一位置、以及从所述第一位置朝与所述横向侧部相反的一侧离开的第二位置移动自如的方式支撑所述内侧部，

设有如果通过所述手动操作部朝所述接近方向操作所述内侧部，那么将所述内侧部操作至所述第一位置的连动操作部。

11.根据权利要求10所述的货物保持用的手部，其中，设有将所述内侧部施力至所述第二位置的连动施力部，

所述连动操作部抵抗所述连动施力部将所述内侧部操作至所述第一位置。

12.根据权利要求8至11中的任一项所述的货物保持用的手部，其中，用于使所述悬吊机构工作的手动升降操作部设于所述手动操作部。

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