CN110735219B - 织机的停止方法及用于实现其停止方法的织机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种织机的停止方法及用于实现其停止方法的织机，该织机包括基于预定的指令转速控制主轴的旋转的控制装置和对主轴施加制动的电磁制动器，在稳定运转时，控制装置基于预先设定的稳定转速控制主轴的旋转，织机的停止方法包括：第一制动工序，该工序在发出停止指令的时刻以后开始，且通过将指令转速变更两次以上使主轴的转速朝向低于稳定转速的预定的停止转速下降；以及第二制动工序，该工序在达到停止转速的时刻以后启动电磁制动器而对主轴施加制动，且使主轴的旋转停止。根据本发明，在组合再生制动和电磁制动器的制动来进行制动操作的织机中，可以实现在减轻施加到机械构件等上的负荷的同时，不会产生伴随再生制动而产生的问题。

Description

织机的停止方法及用于实现其停止方法的织机

技术领域

本发明涉及一种织机，所述织机包括基于预定的指令转速来控制主轴的旋转的控制装置和对主轴施加制动的电磁制动器，在稳定运转时，控制装置基于预先设定的稳定转速控制主轴的旋转。

背景技术

织机在稳定运转时，通过控制原动电机的驱动进行其运转，以使主轴以预先设定的稳定转速被驱动旋转。另外，织机具备控制装置，驱动电机的驱动由该控制装置基于预定的指令转速来进行。此外，该控制装置构成为例如包括逆变器，通过将逆变器的输出频率设定为与指令转速对应的频率，来进行与指令转速对应的转速下的驱动电机的控制。因此，在上述稳定运转时，将稳定转速设定为指令转速来控制驱动电机的驱动(主轴的旋转驱动)。

另外，例如像在专利文献1中所公开的那样，织机通常具备用于使主轴的旋转停止的电磁制动器。而且，在该织机中，当需要使运转停止时则发出停止指令，随着该停止指令的发出，电磁制动器开始工作，由此，制动力作用在主轴上，使主轴的旋转停止。另外，在常见的织机中，以在从发出停止指令的时刻起，主轴在惯性旋转一周(或两周)的时刻使主轴的旋转停止的方式进行其制动操作(电磁制动器等的控制)。换句话说，以主轴的旋转在主轴惯性旋转一周(或两周)的较短的停止时间(电磁制动器的制动时间)内停止的方式进行其制动操作。

但是，根据织造条件等，在如此短的停止时间内使主轴的旋转停止时，有时会对由上述的驱动电机驱动的机械构件(主轴和以主轴作为驱动源进行运动的部分、或其驱动传动部分等)和电磁制动器施加过大的负荷。

具体而言，例如，若稳定转速被设定得较高，为了使对应该高转速进行运动(旋转)的所述机械构件在如上所述的较短的停止时间内停止，由于对应该速度的惯性，使得其制动操作要在对这些所述机械构件施加较大的负荷的状态下进行。另外，关于电磁制动器，也因为处于使以如此高的转速(很快的转速)旋转的主轴在如上所述的较短的停止时间内停止的较大的制动力作用在主轴上的状态，所以在其制动操作中对电磁制动器施加的负荷也变得非常大。另外，如上所述，即使在没有将稳定转速设定得较高的情况下，例如，在所述机械构件中所含的综框的数量较多的情况下，由于随着由驱动电机驱动的所述机械构件的重量的增加，其惯性也会变大，因此，与上述情况同样，在对所述机械构件施加较大的负荷的状态下进行其制动操作。

而且，当每次使主轴的旋转停止都像这样对所述机械构件和电磁制动器施加较大的负荷时，可能会产生所述机械构件损坏、电磁制动器中的制动片等制动部件早期磨损等问题。顺便提及，如果电磁制动器中的制动部件的磨损不断进展，制动力就会减小，所以需要更换。

另外，还可以考虑如下制动操作，即，考虑到如上所述的对机械元件等施加的负荷，将停止时间制定为更长的时间而不是像上述那样短的停止时间，这样，在较长的停止时间(以更加平缓的减速梯度)内使主轴的转速减速并使其旋转停止。但是，当像这样以在较长的停止时间内使主轴的旋转停止的方式进行制动操作时，由于每次进行制动操作都会通过电磁制动器进行较长时间的制动，相应地，与上述同样，可能会产生电磁制动器中的制动部件早期磨损等问题。

因此，如专利文献2中所公开的那样，考虑组合再生制动和电磁制动器的制动来进行制动操作。具体而言，在专利文献2中公开的制动操作中，如上所述，当发出停止指令时，首先主轴的旋转速度通过再生制动减速，之后，主轴的旋转通过电磁制动器开始工作而停止。因此，根据该制动操作，由于主轴的转速在电磁制动器开始工作的时刻低于稳定转速，因此即使电磁制动器的制动时间为如上所述的较短的时间，施加到机械元件的负荷也减轻。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-158478号公报

专利文献2：日本特开2007-332477号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在专利文献2所公开的制动操作中，有可能产生上述的控制装置中的逆变器烧坏的问题。具体而言，专利文献2中公开的制动操作的情况，其制动操作是在从发出停止指令到主轴的旋转停止的停止时间整体较短的时间内进行。因此，该制动操作被设定为在较短的时间内进行电磁制动器制动和再生制动，不仅电磁制动器的制动时间如上所述比较短，而且再生制动的制动时间也比较短。即，该制动操作被设定为在短的时间内进行再生制动，使主轴的转速下降到启动电磁制动器的转速。因此，该再生制动以主轴的转速在短时间内连续地(以陡峭的减速梯度)下降的方式进行。

顺便提及，当进行再生制动时，相应地，从驱动电机侧向逆变器侧产生再生电力。而且，当这样的再生电力的产生成为问题的情况下，通常，在连接到逆变器的电路中设置电容器或电阻器(下面也称作“电阻器等”。)，通过以将产生的再生电力储存到电容器中，或者在电阻器中转换成热能释放到外部的形式将再生电力吸收，使得过剩的再生电力不会流向逆变器侧。

但是，例如，如上所述，在稳定运转时的转速较高的情况(在考虑到上述的负荷而确定的启动电磁制动器的时刻的主轴的转速和稳定转速的差较大的情况)下，即，如上所述，在较短的时间内连续地进行再生制动的情况下，产生的该再生电力将变得非常大。因此，会发生再生电力不能在电阻器中被完全吸收的情况，在这种情况下，过剩的再生电力流向逆变器侧，有可能产生逆变器烧坏等伴随再生制动而产生问题。另外，为了防止这样的逆变器的烧坏，虽然还可以考虑采用容许量大的电阻器，但这种情况也存在装置成本增加等问题。

于是，本发明的目的在于，提供一种织机的停止方法及可以实现这种停止方法的织机，该方法中，如上所述，在组合再生制动和电磁制动器的制动来进行制动操作的基础上，在减轻施加到如上所述的机械元件等的负荷的同时，不会产生如上所述的与再生制动相关的问题。

用于解决课题的技术方案

为了实现上述目的，本发明的织机的停止方法及用于实现该停止方法的织机以如下织机为前提：该织机包括基于预定的指令转速控制主轴的旋转的控制装置和对主轴施加制动的电磁制动器，在稳定运转时，控制装置基于预先设定的稳定转速控制主轴的旋转。

在此基础上，本发明提供一种织机的停止方法，其特征在于，包括：第一制动工序，该第一制动工序在发出停止指令的时刻以后开始，且通过将指令转速变更两次以上使主轴的转速朝向低于稳定转速的预定的停止转速下降；以及第二制动工序，该第二制动工序在达到停止转速的时刻以后启动电磁制动器而对主轴施加制动，且使主轴的旋转停止，第一制动工序中的指令转速的变更以主轴旋转一周以上的周期进行。

另外，本发明提供一种织机，其特征在于，包括检测主轴的旋转角度的角度检测器，其控制装置包括：存储部，其存储有转速信息及周期信息，该转速信息是关于指令转速的信息，且是从预定的停止转速和预定的两次以上的指令转速的变更次数求得的信息，该周期信息是用于确定变更指令转速的周期的信息，且是所述周期被设定为主轴旋转一周以上的周期的信息。再者，该织机的特征在于，其控制装置包括：驱动指令部，其被输入根据来自角度检测器的检测信号求得的角度信息，并且，关于基于停止指令的发出的第一次的变更所述指令转速的时刻及以该第一次的变更时刻为基准并基于所述角度信息和所述周期信息求得的第二次以后的所述指令转速的变更时刻，根据所述转速信息求得与各变更时刻对应的所述指令转速，并在对应的各所述变更时刻输出基于所求得的各所述指令转速的时刻驱动指令；驱动部，其基于来自驱动指令部的驱动指令驱动驱动电机。

但是，上述的“停止转速”被确定为低于稳定转速的转速，并且，确定为即使电磁制动器的制动时间是如上所述的较短的时间，随着电磁制动器的制动而施加到如上所述的机械元件等上的负荷也处于容许的负荷范围内的转速。另外，这里所说的“容许的负荷”是如下大小的负荷，即：在电磁制动器的制动时间是如上所述的较短的时间的基础上，不会产生施加到机械元件等上的负荷伴随该电磁制动器的制动而变得过大所引起的上述问题。

另外，在该织机的停止方法中，也可以是，第一制动工序基于预先设定的转速下降量和所述周期来进行。再者，在该织机中，也可以是，转速信息包括预先设定的转速下降量。

发明效果

根据本发明的织机的停止方法及织机，从发出停止指令的时刻到主轴的旋转停止的制动操作由通过变更指令转速变更主轴的转速(减速主轴的转速)的制动(即再生制动)的第一制动工序和通过电磁制动器制动的第二制动工序来进行。而且，该第一制动工序(再生制动)的减速以使主轴的转速下降到上述停止转速的方式进行。并且，该停止转速被确定为低于稳定转速的转速，并且，被确定为即使电磁制动器的制动时间是如上所述的较短的时间，其制动时施加的负荷也处于所述容许的负荷范围内的转速。因此，根据这样的制动操作，不会产生在电磁制动器制动时由于施加的负荷而产生的所述机械构件损坏等问题和电磁制动器中的制动部件的早期磨损等问题。

在此基础上，根据本发明，上述的第一制动工序的制动以将指令转速变更两次以上的形式进行。即，该第一制动工序通过分成多次的再生制动使主轴的转速从稳定转速向停止转速降低。从而，通过一次再生制动带来的转速的下降量自然会变小，且由一次再生制动产生的再生电力也变小。

再者，在本发明中，如上所述的两次以上的指令转速的变更以主轴旋转一周以上的周期进行。即，该第一制动工序中的多次再生制动从上一次制动开始直到下一次制动开始，以主轴旋转一周以上的周期进行。由此，随着每次再生制动而产生的较小的再生电力，在每次产生时，在上述期间中都被电阻器等完全吸收。其结果是，例如，如上所述，即使稳定运转时的转速较高的情况下，由于不会成为在电阻器等中没有将随着再生制动而产生的再生电力全部吸收的状态，因此不会产生如上所述的与再生制动相关的问题。

附图说明

图1是本发明的织机的控制装置周边的框图；

图2是表示直到主轴的旋转通过本发明的织机的停止方法停止的一系列流程的说明图。

符号说明

10 主轴

20 驱动电机

30 控制装置

32 主控制部

34 驱动指令部

34a 存储部

36 逆变器

40 输入设定器

50 角度检测器

60 电磁制动器

具体实施方式

下面，基于图1、图2对本发明的一实施例进行说明。

如图1所示，织机具备主轴10、驱动主轴10旋转的驱动电机20及控制驱动电机20的驱动的控制装置30。另外，织机具备形成/闭合经纱开口的经纱开口装置(未图示)和筘(未图示)。而且，在常见的织机中，该经纱开口装置等经由驱动传递机构(未图示)连结在主轴10上。由此，该经纱开口装置等将主轴10作为驱动源并以规定的方式在织造中被驱动。

另外，织机具有输入设定器40，该输入设定器40用于输入设定表示稳定运转时的主轴10的转速即稳定转速和上述的经纱开口装置中的综框的开口顺序的开口模式等的设定值。另外，该输入设定器40连接于上述控制装置30。

另外，控制装置30具备连接有上述输入设定器40的主控制部32和连接于主控制部32的驱动指令部34。再者，该驱动指令部34包括存储有上述的稳定转速等的设定值的存储部34a。另外，上述稳定转速等的设定值输入设定于上述的输入设定器40中，并且，通过经由主控制部32从该输入设定器40传送至驱动指令部34而被存储。

另外，控制装置30还具备控制上述驱动电机20的驱动的逆变器36。而且，该逆变器36连接至上述驱动指令部34。在此基础上，控制装置30从驱动指令部34向逆变器36输出与作为目标的主轴10的转速对应的频率指令信号(驱动指令)，并据此控制逆变器36以控制驱动电机20的驱动。具体而言，例如在织机稳定运转时，在控制装置30中，驱动指令部34将与存储在存储部34a的稳定转速对应的频率指令信号输出至逆变器36。而且，逆变器36产生与该频率指令信号对应的输出频率，并控制驱动电机20的驱动，使得驱动电机20以与稳定转速对应的转速被驱动。即，驱动电机20被控制为以与逆变器36的输出频率对应的转速被驱动。

另外，织机具有检测主轴10的旋转角度的角度检测器50，该角度检测器50构成为，以主轴10旋转一周为单位检测该旋转角度。而且，角度检测器50连接至上述控制装置30中的主控制部32。由此，角度检测器50将基于检测出的主轴10的旋转角度的检测信号输出至主控制部32。而且，主控制部32构成为，基于输入的检测信号求得主轴10的角度信息，并将基于该角度信息的角度信号输出至驱动指令部34。

另外，织机具备用于使制动力作用在主轴10上以使主轴10的旋转停止的电磁制动器60。而且，该电磁制动器60连接至上述驱动指令部34。在此基础上，电磁制动器60构成为，通过输入从该驱动指令部34输出的制动指令信号，使制动力作用在主轴10上。

在如上所述的织机中，在本发明，控制装置30通过制动进行从发出停止指令的时刻到主轴10的旋转停止的制动操作的控制，该制动包括通过变更作为来自驱动指令部34的频率指令信号的基础的指令转速来变更(减速)主轴10的转速(主轴转速)的制动(再生制动)和由上述的电磁制动器60的制动(制动器制动)。另外，该再生制动以使以稳定转速旋转的主轴10的转速下降到停止转速的形式进行，该停止转速被确定为低于稳定转速的转速。在此基础上，控制装置30以分为多次的再生制动进行使主轴转速向该停止转速的下降的控制。再者，该多次再生制动在上一次的制动开始之后直到下一次的制动开始，以主轴10旋转一周以上的周期进行。下面将详细描述该控制装置30的结构。

首先，关于该停止转速，停止转速是在由制动器制动使主轴10停止旋转时，考虑到如上所述对连接于主轴10的经纱开口装置等或驱动传递机构这样的机械元件等施加的负荷而确定的转速，当然是低于稳定转速的转速。例如，当稳定转速被设定为比常见的织造中的转速高很多的转速时，如果对以该稳定转速旋转的主轴10施加制动器制动，由于施加到机械元件等的负荷变得过大，有可能会产生上述问题。因此，根据在制动器制动中施加到机械元件等上的负荷，求得不会产生如上所述的问题的容许的转速(容许转速)，在此基础上，停止转速被确定为该容许转速以下的转速。

另外，在本实施例中，以作为如上所述的非常高的转速将稳定转速设定为1800rpm的情况为例，下面，描述该情况的示例。另外，如上所述，虽然在制动器制动时施加到机械元件等的负荷根据织机的规格和织造条件而不同，但是在本实施例中，基于该负荷求得的上述容许转速设为1000rpm的情况。在此基础上，如上所述，停止转速被确定为该容许转速以下的转速，并被确定为作为该容许转速的上限的1000rpm。而且，该停止转速的设定值与上述稳定转速等的设定值同样，通过输入设定于输入设定器40而存储于驱动指令部34中的存储部34a中。

另外，如上所述，通过分为多次的再生制动来进行通过再生制动的主轴的转速从稳定转速向停止转速的下降。因此，在该下降过程中，为了多次进行再生制动，从驱动指令部34输出的作为驱动指令的频率指令信号被多次变更。即，作为该频率指令信号的基础的指令转速被多次变更。这样，该指令转速的变更意味着从驱动指令部34输出的频率指令信号的变更。

而且，每次变更的指令转速的下降量(转速下降量)被确定为伴随该变更的再生制动而产生的再生电力不超过可在上述电阻器等中被吸收的再生电力的容许量。因此，在本实施例中，该转速的下降量统一确定为200rpm。换句话说，在本实施例中，在将主轴的转速从稳定转速1800rpm下降到停止转速1000rpm时，以每次将指令转速下降200rpm的形式，分四次进行指令转速的变更。

在此基础上，在本实施例中，为了实现上述主轴转速的下降，如上所述被确定为200rpm的转速下降量作为设定值存储在控制装置30中。再者，控制装置30中的驱动指令部34构成为，以从作为上一次输出的频率指令信号的基础的指令转速减去该转速下降量(200rpm)的形式，计算出每次变更的指令转速。即，本实施例的驱动指令部34构成为，具有用于计算像这样每次变更时的指令转速的功能(计算功能)。但是，该转速下降量(200rpm)的设定值与上述稳定转速等的设定值同样，通过输入设定于输入设定器40而存储于驱动指令部34中的存储部34a中。而且，像这样存储于驱动指令部34的存储部34a中的转速下降量相当于本发明中所说的转速信息。

另外，上述各再生制动在上一次的制动开始之后直到下一次的制动开始，以主轴10旋转一周以上的周期进行。即，分多次进行的指令转速的变更(变更后的频率指令信号的输出)以如下方式进行，即，以主轴10旋转一周以上的周期进行该变更(输出)。

但是，在随着指令转速的变更进行再生制动时，如上所述产生再生电力。因此，上述电阻器等必须处于能够在指令转速的各变更时刻(频率指令信号的输出时刻)吸收像这样产生的再生电力的状态。因此，该周期需要以在指令转速的各变更时刻上述电阻器等处于这样的状态的方式确定。因此，在本实施例中，该周期(设定周期)被统一确定为相当于主轴10旋转两周的周期。即，在本实施例中，从上一个指令转速的变更时刻开始，主轴10每旋转两周就进行一次该指令转速的变更(每次降低200rpm)。而且，该设定周期的设定值与上述同样，通过输入设定于输入设定器40中而存储于驱动指令部34中的存储部34a中。

再者，在驱动指令部34的存储部34a中存储有信息读取程序(下面，简称为“程序”)，该信息读取程序用于读取在指令转速的各变更时刻(频率指令信号的各输出时刻)，如上述那样被确定并被存储于存储部34a的设定周期。在此基础上，驱动指令部34构成为，基于由该程序读取的设定周期，进行下一个指令转速的变更。因此，像这样被存储于驱动指令部34的存储部34a的设定周期的设定值及上述程序相当于本发明中所说的周期信息。

但是，在本实施例中，该设定周期如上所述统一为相当于主轴10旋转两周的周期。因此，作为被存储于存储部34a的设定周期仅设定有一个(共同的)周期(相当于主轴10旋转两周的周期)。因此，在本实施例中，上述程序设定为，在指令转速的各变更时刻读取其共同的设定期间。而且，在各变更时刻，通过上述程序，在驱动指令部34中从存储部34a读取该共同的设定周期。

在具备如上所述的控制装置30的织机中，从主轴10以稳定转速旋转的稳定运转状态使该织机(主轴10)停止的停止操作，例如通过操作者操作输入设定器40中的停止按钮来进行。在这种情况下，停止信号从输入设定器40输出到主控制部32。另外，即使在织造中发生织造异常(例如，断头或引纬不良等织造不良)的情况下也照常进行该停止操作。而且，在这种情况下，异常信号从检测该织造异常的检测装置(未图示)输出到主控制部32。

当这样的停止信号和异常信号输入到主控制部32时，在主控制部32中生成停止指令，该停止指令被输出到驱动指令部34。另外，发出该停止指令的定时被确定为织机的一个循环(主轴10旋转一周)中的规定定时。

随着该停止指令的输入，驱动指令部34基于存储于存储部34a的稳定转速和作为转速信息的转速下降量，通过上述计算功能计算出与第一次的指令转速的变更时刻对应的指令转速(第一计算转速)。具体而言，驱动指令部34以从稳定转速(1800rpm)减去转速下降量(200rpm)的形式，计算出第一计算转速(1600rpm)。而且，驱动指令部34在发出停止指令的上述定时之后的预定的再生制动的开始定时(例如，输入停止指令之后主轴10的旋转角度达到第一次的360°(0°)的时刻)，将指令转速从稳定转速变更为第一计算转速，将作为基于该第一计算转速的驱动指令的频率指令信号输出到逆变器36。作为其结果，逆变器36按照基于该频率指令信号的输出频率控制驱动电机20的驱动，由此，主轴转速从稳定转速1800rpm下降到1600rpm。另外，该预定的再生制动的开始定时相当于本发明中所说的第一次的指令转速的变更时刻。

再者，驱动指令部34在该第一次的指令转速的变更时刻，基于通过上述的程序读取的设定时间(周期信息)，确定第二次的指令转速的变更时刻。具体而言，驱动指令部34将该第二次的指令转速的变更时刻确定为从第一次的指令转速的变更时刻开始经过相当于主轴10旋转两周的周期的时刻。在此基础上，驱动指令部34构成为，基于从主控制部32输出的角度信号(角度信息)，监视从第一次的指令转速的变更时刻起的主轴10的旋转角度。

另外，驱动指令部34在上述第一次的指令转速的变更时刻和第二次的指令转速的变更时刻之间，在预定的指令转速的计算定时，计算与第二次的指令转速的变更时刻对应的指令转速(第二计算转速)。具体而言，该计算时刻，例如，确定为在第一次的指令转速的变更时刻之后，主轴10的旋转角度达到第二次的100°的时刻。在此基础上，在作为上述的监测结果判别为主轴10的旋转角度达到该计算定时的时刻，驱动指令部34再次读取存储在存储部34a中的转速下降量。而且，驱动指令部34以从第一计算转速(1600rpm)中减去该读取的转速下降量(200rpm)的形式计算第二计算转速(1400rpm)。

而且，在作为上述的监视结果判别为主轴10的旋转角度达到第二次的指令转速的变更时刻的时刻，驱动指令部34将指令转速从第一计算转速变更至第二计算转速，将基于该计算转速的频率指令信号输出到逆变器36。由此，主轴转速从1600rpm下降到1400rpm。

之后，在驱动指令部34中重复同样的控制，进行与第三次及第四次的指令转速的变更时刻对应的各指令转速(计算转速)的计算以及在各变更时刻的指令转速的变更。由此，主轴转速以从上述的1400rpm以200rpm的速度下降的形式，下降到作为停止转速的1000rpm。如上所述，通过多次的指令转速的变更使主轴转速从稳定转速向停止转速下降的再生制动的制动工序相当于本发明中所说的第一制动工序。

另外，如上所述，驱动指令部34在从指令转速的变更时刻到下一个指令转速的变更时刻之间的计算定时，计算出与下一个指令转速的变更时刻对应的指令转速(计算转速)。在此基础上，驱动指令部34具有在各计算时刻，比较该计算出的计算转速和存储在存储部34a的停止转速，并判别两者是否一致的功能。而且，驱动指令部34构成为，在作为该比较结果判别为计算转速和停止转速一致时，将该一致的计算转速的计算时刻以后的上述计算功能设为无效，并且，在自身内部设置电磁制动器60的制动器制动的启动标志。

由此，在计算出与上述第四次的指令转速的变更时刻对应的计算转速(1000rpm)的时刻，在驱动指令部34中，该计算时刻之后的上述计算功能无效。因此，在该计算时刻以后，即使主轴10的旋转角度达到上述计算定时的情况下，由于上述计算功能无效，因此也不会进行计算转速的计算。

再者，在该计算时刻，上述制动器制动的启动标志被设置在驱动指令部34内。在此基础上，在该制动器制动的启动标志设置在驱动指令部34内的状态下，当作为上述的主轴10的旋转角度的监视结果判别为主轴10的旋转角度达到第四次的指令转速的变更时刻时，驱动指令部34启动电磁制动器60并对主轴10施加制动器制动。即，开始由电磁制动器60的第二制动工序。由此，主轴转速从停止转速下降，在该第二制动工序中，主轴10的旋转停止。之后，驱动指令部34中的上述计算功能的无效状态在织机的下一个启动时刻被解除。

顺便提及，关于以上描述的本实施例的主轴转速的下降，主轴转速的实际变化如图2中的虚线所示。另外，图2中的实线表示指令速度多次变化的过程。

如上所述，根据本实施例的织机的停止方法，以在通过第一制动工序中的再生制动使主轴转速下降到停止转速后，通过第二制动工序中的制动器制动使主轴10的旋转停止的形式停止织机的运转。因此，根据该织机的停止方法，由于在主轴转速通过再生制动下降到停止转速后对主轴10施加制动器制动，所以减轻了伴随制动器制动而施加到机械元件等的负荷。

另外，在第一制动工序中，如上所述在通过再生制动将主轴转速从稳定转速向停止转速下降，并且，该再生制动分多次进行，且，各再生制动中的指令转速的变更量(转速下降量)设为200rpm。由此，由各再生制动产生的再生电力变小。再者，该指令转速的变更以相当于主轴10旋转两周的周期进行。其结果，由各再生制动产生的再生电力直到下一次再生制动开始期间基本上被上述的电阻器等吸收。因此，例如，即使在如上所述稳定转速较高的情况下，也不会处于在电阻器等中不能完全吸收伴随再生制动而产生的再生电力的状态。

在上文中，描述了本发明的织机的一实施方式(下面，称为“上述实施例”。)。但是，本发明并不限于上述实施例中的描述，还可以是如下所述的另一实施方式(变形例)中的实施例。

(1)在上述实施例中，以稳定转速为1800rpm的较高的情况为例对本发明进行了描述，但是稳定转速并不限于如此高的情况，在稳定转速较低的情况下也可以应用本发明。即，在对主轴进行制动器制动时施加到机械元件等的负荷变得过大的情况并不限于如上所述稳定转速较高的情况，在转速较低的情况下也有可能发生，在这种情况下，可以应用本发明。具体而言，即使稳定转速为1000rpm以下，例如，在由于经纱开口装置中的综框的数量较多等而导致机械元件等的重量大的情况下，其惯性也会变大。其结果是，因为伴随制动器制动施加到机械元件等的负荷变得过大，所以在这种情况下，可以应用本发明。

(2)关于停止转速，在上述实施例中，如上所述，考虑伴随制动器制动而施加到机械元件等上的负荷而求出容许转速，将停止转速确定为其上限(＝容许转速)。但是，在本发明中，因为停止转速只要确定为这样求出的容许转速以下的转速即可，所以也可以确定为低于容许转速的转速(优选为接近其上限的转速)。

(3)关于主轴转速从稳定转速向停止转速的下降，在本发明中，虽然其下降通过分为多次的再生制动进行，但是在上述实施例中，其各再生制动中的指令转速的变更量(转速下降量)统一设为200rpm。另外，该转速下降量只要以伴随通过指令转速的变更(使指令转速下降转速下降量)的再生制动而产生的再生电力不超过可在上述电阻器等中被吸收的再生电力的容许量的方式确定即可。因此，转速下降量不限于上述200rpm，也可以是在不超过该容许量的范围内任意确定的量。

具体而言，关于该转速下降量，例如，即使是大于上述实施例的200rpm的400rpm，只要由此产生的再生电力不超过上述容许量，就可以采用该400rpm作为转速下降量。而且，在该情况下，当稳定转速及停止转速与上述实施例相同且转速下降量与上述实施例一样为统一的量的情况下，进行两次再生制动。

另外，该转速下降量不限于如上所述被确定为统一的量。例如，如果以上述200rpm、400rpm的转速下降量为例进行说明，则在稳定转速及停止转速与上述实施例相同的情况下，在将第一次的再生制动中的转速下降量设定为400rpm的基础上，可以将之后的再生制动中的转速下降量变更为200rpm。另外，在该情况下，通过该200rpm的转速下降量的再生制动在第二次以后进行两次。

(4)关于作为在各变更时刻输出的驱动指令(频率指令信号)的基础的指令转速，在上述实施例中，转速下降量被存储在存储部，指令转速通过使用该转速下降量的计算来求得。但是，在本发明中，与各变更时刻对应的指令转速不限于通过使用转速下降量的计算来求得，也可以预先存储于存储部，之后，在对应的变更时刻读取。

具体而言，例如，在和上述实施例一样使主轴转速从1800rpm(稳定转速)以每次200rpm的速度分四次下降到1000rpm(停止转速)的情况下，将该下降过程中的变更后的转速(中间转速)1600rpm、1400rpm、1200rpm作为指令转速存储于存储部。再者，将该中间转速及停止转速与发出停止指令之后的指令转速的变更次数相关联地存储于存储部。在此基础上，在各变更时刻，只要读取与该变更时刻的指令转速的变更次数对应的指令转速(中间转速、停止转速)即可。

(5)关于从输出驱动指令(频率指令信号)到输出下一个驱动指令的周期(设定周期)，在上述实施例中，该设定周期被统一确定为相当于主轴旋转两周的周期。另外，在本发明中，该设定周期以满足如下条件的方式来确定，即，在该各输出(变更)时刻，上述电阻器等处于可吸收伴随再生制动而产生的再生电力的状态(可吸收状态)。

在此基础上，作为上述可吸收状态的周期(可吸收周期)根据所采用的电阻器等的吸收再生电力的能力而不同。因此，在设定周期被确定为与上述可吸收周期对应的周期的情况下，即使转速下降量相同，设定周期为根据该电阻器等的上述能力而不同的周期。具体而言，与上述实施例相比，即使转速下降量相同且为200rpm，在采用上述能力较高的电阻器等的情况下，设定周期设为比上述实施例短的周期。但是，因为该设定周期是以主轴旋转一周为单位确定的，所以在该情况下，该设定周期相当于主轴旋转一周的周期。另外，在采用上述能力较低的电阻器等的情况下，设定周期为比上述实施例长的周期。

另外，如上所述，由于该设定周期只要是满足上述条件的周期(比上述可吸收周期长的周期)即可，所以在满足上述条件的最短周期相当于主轴旋转n周(n为大于等于1的整数)的周期的情况下，设定周期可以为相当于主轴旋转n+1周的周期。但是，考虑到从停止指令发出到主轴的旋转停止的整个停止时间，该设定周期优选被确定为上述的最短周期。

再者，再生制动时产生的再生电力的大小与该转速下降量成正比。因此，设定周期被确定为与应满足上述条件的该转速下降量对应的周期。而且，如上所述，第一制动工序中的各再生制动中的转速下降量不限于上述实施例的200rpm，并且，也不限于统一的周期。因此，第一制动工序中的各设定周期不限于像上述实施例那样的统一的周期，有时也根据各转速下降量确定为不同的周期。

但是，即使在如上所述各再生制动中的转速下降量不统一的情况下，只要满足上述条件，就可以统一确定设定周期。另外，即使各再生制动中的转速下降量为统一的周期，各设定周期也不限于被统一确定，各设定周期也可以确定为不同的周期。

如上所述，设定周期可以根据上述电阻器等的所述能力和转速下降量任意设定，只要满足所述条件即可。

(6)另外，本发明不限于上述任何实施例，只要在不脱离本发明的宗旨的范围内，可以进行各种变更。

Claims (4)

1.一种织机的停止方法，所述织机包括：控制装置，其基于预定的指令转速控制主轴的旋转；电磁制动器，其对所述主轴施加制动，在稳定运转时，所述控制装置基于预先设定的稳定转速控制所述主轴的旋转，其特征在于，

所述织机的停止方法包括：

第一制动工序，所述第一制动工序在发出停止指令的时刻以后开始，且通过将所述指令转速变更两次以上使所述主轴的转速朝向低于所述稳定转速的预定的停止转速下降；以及

第二制动工序，所述第二制动工序在达到所述停止转速的时刻以后启动所述电磁制动器而对所述主轴施加制动，且使所述主轴的旋转停止；

所述第一制动工序中的所述指令转速的变更以主轴旋转一周以上的周期进行。

2.根据权利要求1所述的织机的停止方法，其特征在于，所述第一制动工序基于预先设定的转速下降量和所述周期来进行。

3.一种织机，包括：驱动电机，其驱动主轴旋转；角度检测器，其检测主轴的旋转角度；控制装置，其基于预定的指令转速控制所述驱动电机的驱动；电磁制动器，其对所述主轴施加制动，在稳定运转时，所述控制装置基于预先设定的稳定转速控制所述主轴的旋转，其特征在于，

所述控制装置包括：

存储部，其存储有转速信息及周期信息，所述转速信息是关于所述指令转速的信息，且是根据预定的停止转速和预定的两次以上的所述指令转速的变更次数求得的信息，所述周期信息是用于确定变更所述指令转速的周期的信息，且是所述周期设定为主轴旋转一周以上的周期的信息；

驱动指令部，其被输入根据来自所述角度检测器的检测信号求得的角度信息，并且，关于基于停止指令的发出的第一次的所述指令转速的变更时刻及以该第一次的变更时刻为基准并基于所述角度信息和所述周期信息求得的第二次以后的所述指令转速的变更时刻，根据所述转速信息求得与各变更时刻对应的所述指令转速，并在对应的各所述变更时刻输出基于所求得的各所述指令转速的驱动指令；以及

逆变器，其基于来自所述驱动指令部的所述驱动指令驱动所述驱动电机。

4.根据权利要求3所述的织机，其特征在于，所述转速信息包括预先设定的转速下降量。

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