JP3446325B2 - 織機の回転数制御装置及び回転数制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は織機の回転数制御装置及
び回転数制御方法に係り、詳しくはインバータ制御によ
りモータの回転数が制御される織機の回転数制御装置及
び回転数制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の織機の回転数制御装置を図７に示
す。織機７１のメインシャフト７２にはメインモータ７
３が設けられている。又、メインシャフト７２にはエン
コーダ７４が設けられ、メインシャフト７２が１回転す
る毎に１つのパルス信号を出力する。又、織機７１には
該織機７１の各種の制御を行う織機制御装置７５が設け
られている。織機制御装置７５はメインモータ７３を制
御してメインシャフト７２の回転数を制御する回転数制
御装置７６に接続されている。又、回転数制御装置７６
にはエンコーダ７４からのパルス信号が入力される。回
転数制御装置７６にはメインモータ７３の回転数を変化
させるためのインバータ回路７７が設けられるととも
に、インバータ回路７７を制御する制御部７８が設けら
れている。

【０００３】織機制御装置７５は予め記憶された作業プ
ログラムに基づいてメインシャフト７２を指令回転数
（例えば、６００ｒｐｍ）にて回転させる指令回転数信
号を回転数制御装置７６に出力する。回転数制御装置７
６の制御部７８は指令回転数信号に基づいたタイミング
でインバータ回路７７をスイッチング制御し、所定の周
波数となる電源をメインモータ７３に出力する。そのた
め、メインモータ７３が制御されてメインシャフト７２
が指令回転数にて回転する。

【０００４】又、エンコーダ７４はメインシャフト７２
が１回転する毎にパルス信号を回転数制御装置７６に出
力する。回転数制御装置７６の制御部７８はパルス信号
が入力された後、次のパルス信号が入力されるまでの時
間を計測し、メインシャフト７２の平均回転数が指令回
転数と一致しているか判断する。

【０００５】そして、メインシャフト７２の平均回転数
が指令回転数より低い場合、制御部７８はインバータ回
路７７のスイッチング制御を速くして周波数を高くし、
メインモータ７３の平均回転数を上昇させて指令回転数
と同じにする。又、メインシャフト７２の平均回転数が
指令回転数より高い場合、制御部７８はインバータ回路
７７のスイッチング制御を遅くして周波数を低くし、メ
インモータ７３の平均回転数を下降させて指令回転数と
同じにする。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、織機７１の
メインシャフト７２が１回転する間にある指令回転数か
ら１００ｒｐｍ上昇させたり下降させたりしたい場合、
織機制御装置７５は指令回転数信号を回転数制御装置７
６に出力する。すると、制御部７６は１００ｒｐｍ上昇
又は下降させた指令回転数に基づいてインバータ回路７
７をスイッチング制御する。このとき、織機７１のメイ
ンシャフト７２は負荷トルクが大きいため、メインモー
タ７３はすぐに追従することができない。

【０００７】そのため、メインモータ７３に流れる負荷
電流が急激に増大する。この負荷電流がインバータ回路
７７を構成する図示しないスイッチング素子の定格電流
を越えようとすると、制御部７８はスイッチング素子の
保護を行うため、インバータ回路７７のスイッチング制
御を停止し、織機７１の運転を停止させてしまう。

【０００８】従って、織機７１のメインシャフト７２が
１回転する間に急激に指令回転数を上昇させたり下降さ
せたりすることができないという問題がある。又、仮に
メインシャフト７２が１回転する間に指令回転数を急激
に上昇させたり下降させても、メインシャフト７２の１
回転に基づいて回転数を検出するので、メインシャフト
７２の正確な回転数を検出することができない。従っ
て、メインシャフト７１が１回転する間に指令回転数を
急激に上昇させ、パルス信号に基づいてメインシャフト
７２の回転数を検出すると、メインシャフト７２の回転
数が新たな指令回転数を上回ってしまってオーバーシュ
ートが発生するという問題がある。同じく、メインシャ
フト７１が１回転する間に指令回転数を急激に下降さ
せ、パルス信号に基づいてメインシャフト７２の回転数
を検出すると、メインシャフト７２の回転数が新たな指
令回転数を下回ってしまってアンダーシュートが発生す
るという問題がある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、第１の目的は、織機又はモータが１
回転するまでの間に織機又はモータの回転数を急激に変
化させることができる織機の回転数制御装置及び回転数
制御方法を提供することにある。

【００１０】第２の目的は、織機又はモータの回転数を
急激に変化させても、回転数にオーバーシュート又はア
ンダーシュートが発生しないようにすることができる織
機の回転数制御装置及び回転数制御方法を提供すること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、モータによって動作する織
機の回転数制御装置において、前記モータに出力される
指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数
を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段
と、前記織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を
出力する第１の回転検出手段と、前記織機又はモータが
１回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第２
の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められ
た指令回転数にて回転している状態にて、前記第１の回
転検出手段によってパルス信号が出力されてから次のパ
ルス信号が出力される間に前記第２の回転検出手段から
出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータ
のそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小
瞬時回転数を求め、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数
へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小
瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める領域判定
手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させる
とき、領域判定手段によって求められた軽負荷移行領域
内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される
指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転
数を下降させるとき、領域判定手段によって求められた
重負荷移行領域内にてインバータ制御手段を用いてモー
タに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段
とを備えたことをその要旨とする。

【００１２】請求項２記載の発明は、モータによって動
作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出
力される指令周波数を変化させることにより、該モータ
の回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ
制御手段と、前記織機又はモータが１回転する毎にパル
ス信号を出力する第１の回転検出手段と、前記織機又は
モータが１回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力
する第２の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め
定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記
第１の回転検出手段によってパルス信号が出力されてか
ら次のパルス信号が出力される間に前記第２の回転検出
手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又
はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大
及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一
瞬時回転数を求め、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数
を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同
一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回
転数へ移行する重負荷領域を求める領域判定手段と、前
記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、領域
判定手段によって求められた軽負荷領域内にてインバー
タ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上
昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させる
とき、領域判定手段によって求められた重負荷領域内に
てインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令
周波数を下降させる周波数制御手段とを備えたことをそ
の要旨とする。

【００１３】請求項３記載の発明は、モータによって動
作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出
力される指令周波数を変化させることにより、該モータ
の回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ
制御手段と、前記織機又はモータが１回転する毎にパル
ス信号を出力する第１の回転検出手段と、前記織機又は
モータが１回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力
する第２の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め
定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記
第１の回転検出手段によってパルス信号が出力されてか
ら次のパルス信号が出力される間に前記第２の回転検出
手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又
はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大
及び最小瞬時回転数を求め、最小瞬時回転数から最大瞬
時回転数へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数
から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める
領域判定手段と、前記第２の回転数検出手段からのパル
ス信号に基づいて最小瞬時回転数から最大瞬時回転数に
移行するまでの移行時間及び最大瞬時回転数から最小瞬
時回転数に移行するまでの移行時間を演算する移行時間
演算手段と、第１の回転数検出手段からのパルス信号に
基づいて織機又はモータの平均回転数を演算する平均回
転数演算手段と、前記平均回転数演算手段によって求め
られたそのときの織機又はモータの平均回転数と、その
ときモータに出力されているインバータ制御手段からの
指令周波数と、新たに変更したい新指令回転数とに基づ
いてインバータ制御手段からモータへ出力すべく新指令
周波数を演算する周波数演算手段と、前記周波数演算手
段によって演算された新指令周波数と、インバータ制御
手段から出力されている指令周波数及び移行時間とに基
づいて指令周波数を新指令周波数に変更すべく、インバ
ータ出力周波数の増減率を演算する増減率演算手段と、
前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽
負荷移行領域にて増減率演算手段にて求められた増減率
でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令
周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を
下降させるとき、重負荷移行領域にて増減率演算手段に
て求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモー
タに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段
とを備えたことをその要旨とする。

【００１４】請求項４記載の発明は、モータによって動
作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出
力される指令周波数を変化させることにより、該モータ
の回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ
制御手段と、前記織機又はモータが１回転する毎にパル
ス信号を出力する第１の回転検出手段と、前記織機又は
モータが１回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力
する第２の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め
定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記
第１の回転検出手段によってパルス信号が出力されてか
ら次のパルス信号が出力される間に前記第２の回転検出
手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又
はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大
及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一
瞬時回転数を求め、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数
を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同
一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回
転数へ移行する重負荷領域を求める領域判定手段と、前
記第２の回転数検出手段から出力されるパルス信号に基
づいて同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同
一瞬時回転数に移行するまでの移行時間及び同一瞬時回
転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移
行するまでの移行時間を演算する移行時間演算手段と、
第１の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて織機
又はモータの平均回転数を演算する平均回転数演算手段
と、前記平均回転数演算手段によって求められたそのと
きの織機又はモータの平均回転数と、そのときモータに
出力されているインバータ制御手段からの指令周波数
と、新たに変更したい新指令回転数とに基づいてインバ
ータ制御手段からモータへ出力すべく新指令周波数を演
算する周波数演算手段と、前記周波数演算手段によって
演算された新指令周波数と、インバータ制御手段から出
力されている指令周波数及び移行時間とに基づいて指令
周波数を新指令周波数に変更すべく、インバータ出力周
波数の増減率を演算する増減率演算手段と、前記織機又
はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽負荷領域内
にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ
制御手段を用いてモータから出力される指令周波数を上
昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させる
とき、重負荷領域内にて増減率演算手段にて求められた
増減率でインバータ制御手段を用いてモータから出力さ
れる指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えた
ことをその要旨とする。

【００１５】請求項５記載の発明は、モータによって動
作する織機の回転数制御方法において、織機の負荷変動
によって予め定められた指令回転数に対する織機又はモ
ータの瞬時回転数の変化を検出し、織機又はモータが１
回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が最
小となり、その瞬時回転数が最大となるまでの軽負荷移
行領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモータの
平均回転数を上昇させ、織機又はモータが１回転するま
での間にて織機又はモータの瞬時回転数が最大となり、
その瞬時回転数が最小となるまでの重負荷領域内にて指
令回転数を下降させて織機又はモータの平均回転数を下
降させるようにしたことをその要旨とする。

【００１６】請求項６記載の発明は、モータによって動
作する織機の回転数制御方法において、織機の負荷変動
によって予め定められた指令回転数に対する織機又はモ
ータの瞬時回転数の変化を検出し、織機又はモータが１
回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指
令回転数に等しいときから最大瞬時回転数を経て再び指
令回転数に等しくなる軽負荷領域内にて指令回転数を上
昇させて織機又はモータの回転数を上昇させ、織機又は
モータが１回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時
回転数が指令回転数に等しいときから最小瞬時回転数を
経て再び指令回転数に等しくなる重負荷領域にて指令回
転数を下降させて織機又はモータの回転数を下降させる
ようにしたことをその要旨とする。

【００１７】

【作用】請求項１記載の発明によれば、指令回転数とな
るようにインバータ制御手段はモータの回転数を制御し
て織機の回転数を制御する。第１の回転検出手段は織機
又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力する。第
２の回転検出手段は織機又はモータが１回転する間に所
定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は第１の
回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に第２の
回転検出手段から出力されるパルス信号のカウントを行
うとともに、第２の回転検出手段からのパルス信号の周
期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転
数を求める。領域判定手段は前記第１の回転検出手段に
よってパルス信号が出力されてから次のパルス信号が出
力される間、すなわち織機又はモータが１回転する間に
おいて、第２の回転検出手段から出力されるパルス信号
のカウント数に基づき最大及び最小瞬時回転数の発生す
る箇所を求めた後、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数
へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小
瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める。

【００１８】周波数制御手段は織機又はモータが１回転
するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させ
るとき、第２の回転検出手段から出力されるパルス信号
のカウント数に基づいて軽負荷移行領域を判定し、軽負
荷移行領域内でインバータ制御手段を用いてモータに出
力される指令周波数を上昇させる。そして、周波数制御
手段は織機又はモータが１回転するまでの間に織機又は
モータの指令回転数を下降させるとき、第２の回転検出
手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて
重負荷移行領域を判定し、重負荷移行領域内でインバー
タ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下
降させる。

【００１９】従って、織機又はモータが１回転する間に
おける最小瞬時回転数から最大瞬時回転数となるまでの
間に織機又はモータの回転数の上昇が行われる。又、織
機又はモータが１回転する間における最大瞬時回転数か
ら最小瞬時回転数となるまでの間に織機又はモータの回
転数の下降が行われる。この結果、モータの回転数が追
従し、織機又はモータの回転数を効率よく上昇又は下降
させることが可能となる。

【００２０】請求項２記載の発明によれば、指令回転数
となるようにインバータ制御手段はモータの回転数を制
御して織機の回転数を制御する。第１の回転検出手段は
織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力す
る。第２の回転検出手段は織機又はモータが１回転する
間に所定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は
第１の回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に
第２の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウン
トを行うとともに、第２の回転検出手段からのパルス信
号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬
時回転数を求める。領域判定手段は前記第１の回転検出
手段によってパルス信号が出力されてから次のパルス信
号が出力される間、すなわち織機又はモータが１回転す
る間において第２の回転検出手段から出力されるパルス
信号のカウント数に基づき最大及び最小瞬時回転数並び
に指令回転数と等しくなる同一瞬時回転数となる箇所を
求めた後、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再
び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同一瞬時回
転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移
行する重負荷領域を求める。

【００２１】周波数制御手段は織機又はモータが１回転
するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させ
るとき、第２の回転検出手段から出力されるパルス信号
のカウント数に基づいて軽負荷領域を判定し、軽負荷領
域内でインバータ制御手段を用いてモータに出力される
指令周波数を上昇させる。そして、周波数制御手段は織
機又はモータが１回転するまでの間に織機又はモータの
指令回転数を下降させるとき、第２の回転検出手段から
出力されるパルス信号のカウント数に基づいて重負荷領
域を判定し、重負荷領域内でインバータ制御手段を用い
てモータに出力される指令周波数を下降させる。

【００２２】従って、織機又はモータが１回転する間に
おける同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同
一瞬時回転数となるまでの間に織機又はモータの回転数
の上昇が行われる。織機又はモータが１回転する間にお
ける同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一
瞬時回転数となるまでの間に織機又はモータの回転数の
下降が行われる。この結果、インバータ制御手段の制御
にモータの回転数が追従し、織機又はモータの回転数を
効率よく上昇又は下降させることが可能となる。

【００２３】請求項３記載の発明によれば、指令回転数
となるようにインバータ制御手段はモータの回転数を制
御して織機の回転数を制御する。第１の回転検出手段は
織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力す
る。第２の回転検出手段は織機又はモータが１回転する
間に所定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は
第１の回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に
第２の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウン
トを行うとともに、第２の回転検出手段からのパルス信
号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬
時回転数を求める。領域判定手段は第２の回転検出手段
から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて最大
及び最小瞬時回転数の発生する箇所を求めた後、最小瞬
時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域
及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負
荷移行領域を求める。

【００２４】又、移行時間演算手段は第２の回転検出手
段から出力されるパルス信号に基づいて最小瞬時回転数
から最大瞬時回転数に移行するまでの移行時間、最大瞬
時回転数から最小瞬時回転数に移行するまでの移行時間
を演算する。平均回転数演算手段は第１の回転検出手段
からのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転
数を演算する。周波数演算手段はそのときの織機又はモ
ータの平均回転数と、そのときにモータに出力されてい
るインバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更
したい指令回転数に基づいてインバータ制御手段からモ
ータへ出力する新指令周波数を演算する。増減率演算手
段は移行時間内において指令周波数を新指令周波数に変
更するためのインバータ出力周波数の増減率を演算す
る。

【００２５】周波数制御手段は織機又はモータが１回転
するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させ
るとき、第２の回転検出手段から出力されるパルス信号
のカウント数に基づいて軽負荷移行領域を判定し、軽負
荷移行領域内でインバータ出力周波数の増減率にてイン
バータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数
を上昇させる。そして、周波数制御手段は織機又はモー
タが１回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数
を下降させるとき、第２の回転検出手段から出力される
パルス信号のカウント数に基づいて重負荷移行領域を判
定し、重負荷移行領域内でインバータ出力周波数の増減
率にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される
指令周波数を下降させる。

【００２６】従って、織機又はモータが１回転する間に
おける最小瞬時回転数から最大瞬時回転数となるまでの
間に増減率に基づき、指令周波数を上昇させて織機又は
モータの回転数の上昇が行われる。又、織機又はモータ
が１回転する間の織機における最大瞬時回転数から最小
瞬時回転数となるまでの間に増減率に基づき、指令周波
数を下降させて織機又はモータの回転数の下降が行われ
る。この結果、モータの回転数が追従し、織機又はモー
タの回転数を効率よく上昇又は下降させることが可能と
なる。

【００２７】請求項４記載の発明によれば、指令回転数
となるようにインバータ制御手段はモータの回転数を制
御して織機の回転数を制御する。第１の回転検出手段は
織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力す
る。第２の回転検出手段は織機又はモータが１回転する
間に所定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は
第１の回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に
第２の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウン
トを行うとともに、第２の回転検出手段からのパルス信
号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬
時回転数を求める。領域判定手段は第２の回転検出手段
から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて最大
及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一
瞬時回転数となる箇所を求めた後、同一瞬時回転数から
最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽
負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て
再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を求める。

【００２８】又、移行時間演算手段は第２の回転検出手
段から出力されるパルス信号に基づいて同一瞬時回転数
から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移行す
るまでの移行時間、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数
を経て再び同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間を
演算する。平均回転数演算手段は第１の回転検出手段か
らのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転数
を演算する。周波数演算手段はそのときの織機又はモー
タの平均回転数と、そのときにモータに出力されている
インバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更し
たい新指令回転数に基づいてインバータ制御手段からモ
ータへ出力する新指令周波数を演算する。増減率演算手
段は移行時間内において指令周波数を新指令周波数に変
更するためのインバータ出力周波数の増減率を演算す
る。

【００２９】周波数制御手段は織機又はモータが１回転
するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させ
るとき、第２の回転検出手段から出力されるパルス信号
のカウント数に基づいて軽負荷領域を判定し、軽負荷領
域内でインバータ出力周波数の増幅率にてインバータ制
御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇さ
せる。そして、周波数制御手段は織機又はモータが１回
転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を下降さ
せるとき、第２の回転検出手段から出力されるパルス信
号のカウント数に基づいて重負荷領域を判定し、重負荷
領域内でインバータ出力周波数の増幅率にてインバータ
制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降
させる。

【００３０】従って、織機又はモータが１回転する間に
おける同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同
一瞬時回転数となるまでの間に増幅率に基づいて指令周
波数が上昇され、織機又はモータの回転数の上昇が行わ
れる。織機又はモータが１回転する間における同一瞬時
回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数と
なるまでの間に増幅率に基づいて指令周波数が下降さ
れ、織機又はモータの回転数の下降が行われる。この結
果、インバータ制御手段の制御にモータの回転数が追従
し、織機又はモータの回転数を効率よく上昇又は下降さ
せることが可能となる。

【００３１】請求項５記載の発明によれば、織機の負荷
変動によって指令回転数に対する織機又はモータの瞬時
回転数を検出する。織機又はモータが１回転するまでの
間にて織機又はモータの瞬時回転数が最小となり、その
瞬時回転数が最大となるまでの軽負荷移行領域内にて指
令回転数を上昇させて織機又はモータの回転数を上昇さ
せる。織機又はモータが１回転するまでの間にて織機又
はモータの瞬時回転数が最大となり、その瞬時回転数が
最小となるまでの重負荷移行領域内にて指令回転数を下
降させて織機又はモータの回転数を下降させる。

【００３２】請求項６記載の発明によれば、織機の負荷
変動によって指令回転数に対する織機又はモータの瞬時
回転数を検出する。織機又はモータが１回転するまでの
間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数に等し
いときから最大瞬時回転数を経て再び等しくなるまでの
軽負荷領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモー
タの回転数を上昇させる。織機又はモータが１回転する
までの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数
に等しいときから最小瞬時回転数を経て再び指令回転数
と等しくなるまでの重負荷領域内にて指令回転数を下降
させて織機又はモータの回転数を下降させる。

【００３３】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図４に基づいて説明する。図１，図２に示すように、織
機１にはメインモータ２が設けられている。このメイン
モータ２は織機１のメインシャフト３に接続されてい
る。前記メインモータ２を回転させることによりメイン
シャフト３が回転し、織機１を動作させることができる
ようになっている。又、織機１には織機制御装置５が設
けられている。織機制御装置５にはメインシャフト３の
回転数を予め定めた指令回転数ｒｐｍ０で回転させる指
令回転数信号を出力したり、メインシャフト３以外の織
機１に設けられた各種装置を制御するようになってい
る。その他に、織機制御装置５はメインシャフト３の指
令回転数ｒｐｍ０を新指令回転数ｒｐｍ０１，ｒｐｍ０
２に変更する新指令回転数信号を出力するようになって
いる。

【００３４】前記メインシャフト３には第１及び第２の
回転検出手段としてのエンコーダ６が接続され、メイン
モータ２によって回転するメインシャフト３の回転数、
即ち、織機１の回転数を検出するようになっている。そ
して、エンコーダ６からはメインシャフト３が１回転す
ると１８０個のＡ相パルス信号ＳＧ１が出力されるよう
になっている。同じく、エンコーダ６からはメインシャ
フト３が１回転する毎に１個のＺ相パルス信号ＳＧ２が
出力されるようになっている。

【００３５】前記メインモータ２は回転数制御装置７に
接続されている。回転数制御装置７はメインモータ２を
駆動制御してメインシャフト３の回転数を制御するよう
になっている。次に、回転数制御装置７の構成について
説明する。

【００３６】回転数制御装置７には波形整形回路８，９
が設けられている。波形整形回路８，９は領域判定手
段、周波数制御手段、移行時間演算手段、平均回転数演
算手段及び増減率演算手段としてのコントローラ１０に
接続されている。波形整形回路８にはエンコーダ６から
のＡ相及びＺ相パルス信号ＳＧ１，ＳＧ２がそれぞれ入
力される。波形整形回路８はＡ相及びＺ相パルス信号Ｓ
Ｇ１，ＳＧ２を変換してコントローラ１０に出力するよ
うになっている。波形整形回路９には織機制御装置５か
ら出力されるメインシャフト３の指令回転数ｒｐｍ０の
信号が入力される。波形整形回路９は指令回転数ｒｐｍ
０の信号を変換してコントローラ１０に出力するように
なっている。

【００３７】又、回転数制御装置７にはインバータ制御
手段としてのインバータ制御装置１１が設けられてい
る。インバータ制御装置１１は整流回路１３、平滑回路
１４、スイッチング回路１５とから構成されている。整
流回路１３には三相電源１２が接続され、交流電源が直
流電源に変換される。整流回路１３によって直流に変換
された直流電源は平滑回路１４によって平滑化される。
平滑回路１４によって平滑化された直流電源はスイッチ
ング回路１５に出力される。

【００３８】前記コントローラ１０にはスイッチング回
路１５の図示しないスイッチング素子をスイッチング制
御するドライブ回路１６が接続されている。そして、コ
ントローラ１０はドライブ回路１６を介してスイッチン
グ回路１５の図示しないスイッチング素子をスイッチン
グ制御し、指令周波数ｆ０となる三相交流電源をスイッ
チング回路１５からメインモータ２に出力するようにな
っている。

【００３９】織機１の織機制御装置５は、該織機１のメ
インシャフト３を指令回転数ｒｐｍ０にて回転させて織
機１を運転させるため、指令回転数ｒｐｍ０に対応した
指令回転数信号を波形整形回路９に出力するようになっ
ている。波形整形回路９は指令回転数信号を変換してコ
ントローラ１０に出力する。コントローラ１０は指令回
転数信号に基づいてメインシャフト３を指令回転数ｒｐ
ｍ０にて回転させるための指令周波数ｆ０を演算するよ
うになっている。この指令周波数ｆ０となるようにコン
トローラ１０はドライブ回路１６を介してインバータ制
御装置１１におけるスイッチング回路１５の図示しない
スイッチング素子をスイッチング制御するようになって
いる。すると、指令周波数ｆ０となるインバータ出力が
メインモータ２に出力されるようになっている。

【００４０】指令周波数ｆ０となるインバータ出力によ
ってメインモータ２が駆動されてメインシャフト３が回
転すると、エンコーダ６はＡ相及びＺ相パルス信号ＳＧ
１，ＳＧ２を回転数制御装置７の波形整形回路８に出力
するようになっている。波形整形回路８はＡ相及びＺ相
パルス信号ＳＧ１，ＳＧ２のパルス信号を変換してコン
トローラ１０に出力するようになっている。メインシャ
フト１が１回転する毎に出力されるＺ相パルス信号ＳＧ
２の１パルス信号から次の１パルス信号までのＺ相パル
ス信号時間間隔ｔzをコントローラ１０は計測し、この
時間間隔ｔzに基づいてメインシャフト３の平均回転数
ｒｐｍ１を演算するようになっている。この平均回転数
ｒｐｍ１は（１）式に基づいてコントローラ１０が演算
する。

【００４１】平均回転数ｒｐｍ１(rpm)＝６０／時間間
隔ｔz…（１）式 例えば、Ｚ相パルス信号ＳＧ２の１パルス信号から次の
１パルス信号までのＺ相パルス信号時間間隔ｔzが０．
１（ｓ）となったことをコントローラ１０が計測する
と、該コントローラ１０は（１）式に基づいて平均回転
数ｒｐｍ１を演算する。この場合、メインシャフト３の
平均回転数ｒｐｍ１＝６００(rpm)となる。

【００４２】ところで、織機１のメインシャフト３が１
回転する間に図示しない筬が所定位置から縦糸に通され
た横糸を打ち込みに行き、その後筬は所定位置に戻る１
往復動作を行う。そして、筬の動作により負荷が大きく
なる場合、メインモータ２にかかる負荷トルクが大きく
なる。すると、メインモータ２のすべり量が増えて瞬時
回転数ｒｐｍ２は減少する。又、筬の動作により負荷が
小さくもしくはマイナス負荷になる場合には、メインモ
ータ２にかかる負荷トルクは小さくなる。すると、メイ
ンモータ２のすべり量が減少して瞬時回転数ｒｐｍ２は
増加する。従って、筬等の動作によりメインシャフト３
が１回転するとき、該メインシャフト３のそのときどき
の瞬時回転数ｒｐｍ２は変化することになる。又、メイ
ンシャフト３のそのときどきの回転数の変動特性は周期
変化になっている。

【００４３】コントローラ１０はＺ相パルス信号ＳＧ２
が入力されると、Ａ相パルス信号ＳＧ１のカウントをリ
セットし、その後順次入力されるＡ相パルス信号ＳＧ１
のカウントを開始するようになっている。そして、次の
Ｚ相パルス信号ＳＧ２が入力されると、再びカウントを
リセットし、上記と同様のカウントを行うようになって
いる。又、コントローラ１０はＺ相パルス信号ＳＧ２が
入力され、次のＺ相パルス信号ＳＧ２が入力される間、
即ち、メインシャフト３が１回転する間に１８０個のＡ
相パルス信号ＳＧ１の１周期のＡ相パルス信号時間間隔
ｔAを計測するようになっている。コントローラ１０は
Ａ相パルス信号時間間隔ｔAに基づいてメインシャフト
３のそのときどきの瞬時回転数ｒｐｍ２を演算するよう
になっている。この瞬時回転数ｒｐｍ２は（２）式に基
づいてコントローラ１０が演算する。

【００４４】 瞬時回転数ｒｐｍ２(rpm) ＝６０／時間間隔ｔA ×１８０…（２）式 １８０：メインシャフト３が１回転したときに出力され
るＡ相パルス信号ＳＧ２の数 例えば、Ａ相パルス信号ＳＧ２の１周期のＡ相パルス信
号時間間隔ｔA が０．５（ｍｓ）となったことをコント
ローラ１０が計測すると、該コントローラ１０は（２）
式に基づいて瞬時回転数ｒｐｍ２を演算する。この場
合、メインシャフト３の瞬時回転数ｒｐｍ２＝約６６７
(rpm) となる。

【００４５】コントローラ１０はメインシャフト３が１
回転する間のそのときどきのメインシャフト３の瞬時回
転数ｒｐｍ２を演算した後、最も瞬時回転数ｒｐｍ２が
最大となる最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ２、最も瞬時回
転数ｒｐｍ２が最小となる最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ
２及び瞬時回転数ｒｐｍ２と指令回転数ｒｐｍ０とが等
しくなる同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２を求める。更に、コ
ントローラ１０はＺ相パルス信号ＳＧ２が入力された
後、メインシャフト３が最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ
２、最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２及び同一瞬時回転数
Ｈｒｐｍ２となる位置（箇所）をＡ相パルス信号ＳＧ１
のカウントに基づいて検出するようになっている。

【００４６】ここで、例えば、最大瞬時回転数ＭＡＸｒ
ｐｍ２となったときのＡ相パルス信号ＳＧ１のカウント
数をＮ１とし、同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２となったとき
のＡ相パルス信号ＳＧ１のカウント数をＮ２とし、更
に、最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２となったときのＡ相
パルス信号ＳＧ１のカウント数をＮ３とする。つまり、
Ａ相パルス信号ＳＧ１のカウント数がＮ１となればメイ
ンシャフト３の瞬時回転数ｒｐｍ２が最大瞬時回転数Ｍ
ＡＸｒｐｍ２となり、Ａ相パルス信号ＳＧ１のカウント
数がＮ２となればメインシャフト３の瞬時回転数ｒｐｍ
２が同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２となり、更に、Ａ相パル
ス信号ＳＧ１のカウント数がＮ３となればメインシャフ
ト３の瞬時回転数ｒｐｍ２が最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐ
ｍ２となる。

【００４７】そして、コントローラ１０は最大瞬時回転
数ＭＡＸｒｐｍ２から最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２ま
での負荷トルクが増加（大きく）する領域を重負荷移行
領域ＨＧと判定し、最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２から
最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ２までの負荷トルクが減少
（小さく）する領域を軽負荷移行領域ＲＧと判定するよ
うになっている。

【００４８】又、重負荷移行領域ＨＧにおいて、コント
ローラ１０はＡ相パルス信号ＳＧ１に基づいて最大瞬時
回転数ＭＡＸｒｐｍ２から同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２と
なるまでの第１重負荷移行時間ｔｈ１、同一瞬時回転数
Ｈｒｐｍ２から最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２となるま
での第２重負荷移行時間ｔｈ２を演算するようになって
いる。同様に、軽負荷移行領域ＲＧにおいて、コントロ
ーラ１０はＡ相パルス信号ＳＧ１に基づいて最小瞬時回
転数ＭＩＮｒｐｍ２から同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２とな
るまでの第１軽負荷移行時間ｔｒ１、同一瞬時回転数Ｈ
ｒｐｍ２から最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ２となるまで
の第２軽負荷移行時間ｔｒ２を演算するようになってい
る。

【００４９】織機１の織機制御装置５から出力される指
令回転数ｒｐｍ０が上昇されて新指令回転数ｒｐｍ０１
となると、コントローラ１０は指令回転数ｒｐｍ０と新
指令回転数ｒｐｍ０１を比較し、その増加分を演算する
ようになっている。この増加分をコントローラ１０が軽
負荷移行領域ＲＧ内にて増加させるようになっている。
本実施例においては、コントローラ１０は軽負荷移行領
域ＲＧ内における同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２から最大瞬
時回転数ＭＡＸｒｐｍ２の間にて指令回転数ｒｐｍ０を
新指令回転数ｒｐｍ０１とするようになっている。

【００５０】このとき、コントローラ１０は指令回転数
ｒｐｍ０、指令周波数ｆ０及び新指令回転数ｒｐｍｐ０
１とに基づいて新指令周波数ｆ１を（３）式に基づいて
演算するようになっている。

【００５１】 新指令周波数ｆ１＝ｆ０×ｒｐｍ０１／ｒｐｍ０…（３）式 次に、コントローラ１０は（３）式にて求められた新指
令周波数ｆ１から指令周波数ｆ０を差し引き、その増加
分を第２軽負荷移行時間ｔｒ２にて割り、新指令周波数
ｆ１に変更するための単位時間当たりの周波数の増加率
αを演算するようになっている。

【００５２】そして、コントローラ１０はＡ相パルス信
号ＳＧ１に基づいて軽負荷移行領域ＲＧにおける同一瞬
時回転数Ｈｒｐｍ２から最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ２
の領域を判定する。本実施例においては、Ｚ相パルス信
号ＳＧ２の発生点と軽負荷移行領域ＲＧにおける同一瞬
時回転数Ｈｒｐｍ２となる位置が同じであるので、Ａ相
及びＺ相パルス信号ＳＧ１，ＳＧ２がコントローラ１０
に同時に入力されたとき、該コントローラ１０は軽負荷
移行領域ＲＧにおける同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２になっ
たと判断する。すると、コントローラ１０はドライブ回
路１６を介してスイッチング回路１５のスイッチング制
御を行い、指令周波数ｆ０を新指令周波数ｆ１に変更す
る。即ち、コントローラ１０は指令周波数ｆ０を単位時
間当たりの増加率αに基づいて増加し、第２軽負荷移行
時間ｔｒ２を経過したときには新指令周波数ｆ１となる
ようにドライブ回路１６を介してスイッチング回路１５
をスイッチング制御するようになっている。

【００５３】逆に、織機１の織機制御装置５から出力さ
れる指令回転数ｒｐｍ０が下降されて新指令回転数ｒｐ
ｍ０２となると、コントローラ１０は指令回転数ｒｐｍ
０と新指令回転数ｒｐｍ０２とを比較し、その減少分を
演算するようになっている。この減少分をコントローラ
１０が重負荷移行領域ＨＧ内にて減少させるようになっ
ている。本実施例においては、コントローラ１０は重負
荷移行領域ＨＧ内における同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２か
ら最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２の間にて指令回転数ｒ
ｐｍ０を新指令回転数ｒｐｍ０２とするようになってい
る。

【００５４】このとき、コントローラ１０は指令回転数
ｒｐｍ０、指令周波数ｆ０及び新指令回転数ｒｐｍｐ０
２とに基づいて新指令周波数ｆ２を（４）式に基づいて
演算するようになっている。

【００５５】 新指令周波数ｆ２＝ｆ０×ｒｐｍ０２／ｒｐｍ０…（４）式 次に、コントローラ１０は指令周波数ｆ０から（４）式
にて求められた新指令周波数ｆ２を差し引き、その減少
分を第２重負荷移行時間ｔｈ２にて割り、新指令周波数
ｆ２に変更するための単位時間当たりの周波数の減少率
βを演算するようになっている。

【００５６】そして、コントローラ１０はＡ相パルス信
号ＳＧ１に基づいて重負荷移行領域ＨＧにおける同一瞬
時周波数Ｈｒｐｍ２から最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２
の領域を判定する。この場合、Ｚ相パルス信号ＳＧ２が
コントローラ１０に入力されるとコントローラ１０はＡ
相パルス信号ＳＧ１のカウントを開始する。そして、Ａ
相パルス信号ＳＧ１のカウント数がＮ２となったとき、
コントローラ１０は重負荷移行領域ＨＧにおける同一瞬
時周波数Ｈｒｐｍ２であると判定する。すると、コント
ローラ１０はドライブ回路１６を介してスイッチング回
路１５のスイッチング制御を行い、指令周波数ｆ０を新
指令周波数ｆ２に変更する。即ち、コントローラ１０は
指令周波数ｆ０を単位時間当たりの減少率βに基づいて
減少し、第２重負荷移行時間ｔｈ２を経過したときには
新指令周波数ｆ２となるようにドライブ回路１６を介し
てスイッチング回路１５をスイッチング制御するように
なっている。

【００５７】又、新指令周波数ｆ１，ｆ２に変更した
後、コントローラ１０に入力される最初のＺ相パルス信
号ＳＧ２から次のパルス信号ＳＧ２が入力されるまで、
コントローラ１０は新指令周波数ｆ１，ｆ２を変更しな
いようになっている。そして、新指令周波数ｆ１，ｆ２
に変更した後、コントローラ１０に入力される最初のＺ
相パルス信号ＳＧ２と次のパルス信号ＳＧ２とのＺ相パ
ルス信号時間間隔ｔz に基づいてメインシャフト３の平
均回転数ｒｐｍ１を演算するようになっている。

【００５８】そして、コントローラ１０は平均回転数ｒ
ｐｍ１と新指令回転数ｒｐｍ０１，ｒｐｍ０２とが等し
くなるか否かを判断し、等しい場合には指令周波数ｆ
１，ｆ２を固定する。又、平均回転数ｒｐｍ１が新指令
回転数ｒｐｍ０１，ｒｐｍ０２と等しくない場合、コン
トローラ１０は指令周波数ｆ１，ｆ２を変化させ、平均
回転数ｒｐｍ１と新指令回転数ｒｐｍ０１，ｒｐｍ０２
とを等しくするようにフィードバック制御するようにな
っている。

【００５９】次に、上記のように構成された織機の回転
数制御装置７の作用について説明する。織機１を動作さ
せるべく、織機制御装置５は予め定められた指令回転数
ｒｐｍ０に対応した指令回転数信号を波形整形回路９に
出力する。波形整形回路９は指令回転数信号を変換して
コントローラ１０に出力する。コントローラ１０は指令
回転数信号に基づいた指令周波数ｆ０を演算する。コン
トローラ１０は指令周波数ｆ０となるインバータ出力を
スイッチング回路１５から出力するようにドライブ回路
１６を介して該スイッチング回路１５の図示しないスイ
ッチング素子をスイッチング制御する。

【００６０】指令周波数ｆ０となるインバータ出力はメ
インモータ２に出力され、該メインモータ２が動作して
メインシャフト３が回転する。メインシャフト３の回転
をエンコーダ６が検出する。又、エンコーダ６はメイン
シャフト３が１回転する毎にＺ相パルス信号ＳＧ２を波
形整形回路８に出力する。同様に、エンコーダ６はメイ
ンシャフト３が１回転する間に１８０個のＡ相パルス信
号ＳＧ１を波形整形回路８に均等間隔にて出力する。波
形整形回路８はＡ相及びＺ相パルス信号ＳＧ１，ＳＧ２
を変換してコントローラ１０に出力する。そして、コン
トローラ１０はＺ相パルスＳＧ２のＺ相パルス信号時間
間隔ｔzを計測するとともに、このＺ相パルス信号時間
間隔ｔz及び（１）式に基づいて平均回転数ｒｐｍ１を
演算する。

【００６１】コントローラ１０は平均回転数ｒｐｍ１と
指令回転数ｒｐｍ０とが等しいかを比較する。平均回転
数ｒｐｍ１と指令回転数ｒｐｍ０とが等しい場合、コン
トローラ１０はスイッチング回路１５におけるスイッチ
ング素子のスイッチング制御を行うタイミングを固定
し、指令周波数ｆ０を固定する。又、平均回転数ｒｐｍ
１と指令回転数ｒｐｍ０とが等しくない場合、コントロ
ーラ１０はスイッチング回路１５におけるスイッチング
素子のスイッチング制御を行うタイミングを変化させ、
平均回転数ｒｐｍ１と指令回転数ｒｐｍ０とが等しくな
るようにフィードバック制御する。

【００６２】又、図２に示すように、コントローラ１０
はメインシャフト３が１回転する間において、該メイン
シャフト３のそのときどきの瞬時回転数ｒｐｍ２をＡ相
パルス信号ＳＧ１の１周期及び（２）式に基づいて演算
する。一方、コントローラ１０はＺ相パルス信号ＳＧ２
が入力されると同時に、カウンタをリセットした後、Ａ
相パルス信号ＳＧ１の数を順次カウントする。そして、
コントローラ１０はメインシャフト３の最大瞬時回転数
ＭＡＸｒｐｍ２、指令回転数ｒｐｍ０と等しくなる同一
瞬時回転数Ｈｒｐｍ２及び最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ
２を求める。そして、コントローラ１０は最大瞬時回転
数ＭＡＸｒｐｍ２となるときのＡ相パルス信号ＳＧ２の
カウント数、同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２となるときのＡ
相パルス信号ＳＧ２のカウント数及び最小瞬時回転数Ｍ
ＩＮｒｐｍ２となるときのＡ相パルス信号ＳＧ２のカウ
ント数を検出する。

【００６３】この実施例の場合、Ａ相パルス信号ＳＧ１
のカウント数がＮ１となればメインシャフト３の瞬時回
転数ｒｐｍ２が最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ２となり、
Ａ相パルス信号ＳＧ１のカウント数がＮ２となればメイ
ンシャフト３の瞬時回転数ｒｐｍ２が同一瞬時回転数Ｈ
ｒｐｍ２となる。更に、Ａ相パルス信号ＳＧ１のカウン
ト数がＮ３となればメインシャフト３の瞬時回転数ｒｐ
ｍ２が最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２となる。

【００６４】そして、コントローラ１０は最大瞬時回転
数ＭＡＸｒｐｍ２から最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２ま
での負荷トルクが増加する領域を重負荷移行領域ＨＧと
判定し、最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２から最大瞬時回
転数ＭＡＸｒｐｍ２までの負荷トルクが減少する領域を
軽負荷移行領域ＲＧと判定する。

【００６５】又、重負荷移行領域ＨＧにおいて、コント
ローラ１０はＡ相パルス信号ＳＧ１に基づいて最大瞬時
回転数ＭＡＸｒｐｍ２から同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２と
なるまでの第１重負荷移行時間ｔｈ１、同一瞬時回転数
Ｈｒｐｍ２から最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２となるま
での第２重負荷移行時間ｔｈ２を演算する。同様に、軽
負荷移行領域ＲＧにおいて、コントローラ１０はＡ相パ
ルス信号ＳＧ１に基づいて最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ
２から同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２となるまでの第１軽負
荷移行時間ｔｒ１、同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２から最大
瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ２となるまでの第２軽負荷移行
時間ｔｒ２を演算する。

【００６６】上記のような処理がコントローラ１０によ
って瞬時に行われ、メインシャフト３の平均回転数ｒｐ
ｍ１が指令回転数ｒｐｍ０と等しくなっている状態で、
図３に示すように、時間ｔ１において織機制御装置５か
ら指令回転数ｒｐｍ０よりも高い新指令回転数ｒｐｍ０
１に対応する新指令回転数信号が波形整形回路９を介し
てコントローラ１０に出力されたとする。すると、コン
トローラ１０は指令回転数ｒｐｍ０と新指令回転数ｒｐ
ｍ０１を比較し、その増加分を演算する。この増加分を
コントローラ１０が軽負荷移行領域ＲＧ内における同一
瞬時回転数Ｈｒｐｍ２から最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ
２の間にて指令回転数ｒｐｍ０を新指令回転数ｒｐｍ０
１にする。そのため、コントローラ１０は指令回転数ｒ
ｐｍ０、指令周波数ｆ０及び新指令回転数ｒｐｍｐ０１
とに基づいて新指令周波数ｆ１を（３）式に基づいて演
算する。

【００６７】次に、コントローラ１０は（３）式にて求
められた新指令周波数ｆ１から指令周波数ｆ０を差し引
き、その増加分を第２軽負荷移行時間ｔｒ２にて割り、
新指令周波数ｆ１に変更するための単位時間当たりの周
波数の増加率αを演算する。そして、コントローラ１０
はＡ相及びＺ相パルス信号ＳＧ１，ＳＧ２がコントロー
ラ１０に同時に入力されたとき、該コントローラ１０は
軽負荷移行領域ＲＧにおける同一瞬時周波数Ｈｒｐｍ２
となったと判定する。すると、コントローラ１０は指令
周波数ｆ０を単位時間当たりの増加率αに基づいて増加
し、第２軽負荷移行時間ｔｒ２を経過したときには新指
令周波数ｆ１となるようにドライブ回路１６を介してス
イッチング回路１５をスイッチング制御する。

【００６８】又、新指令周波数ｆ１に変更した後、コン
トローラ１０に入力される最初のＺ相パルス信号ＳＧ２
から次のパルス信号ＳＧ２が入力されるまで、コントロ
ーラ１０は新指令周波数ｆ１を変更しない。そして、新
指令周波数ｆ１に変更した後、コントローラ１０に入力
される最初のＺ相パルス信号ＳＧ２と次のパルス信号Ｓ
Ｇ２とのＺ相パルス信号時間間隔ｔz と（１）式に基づ
いてメインシャフト３の平均回転数ｒｐｍ１を演算す
る。

【００６９】そして、コントローラ１０は平均回転数ｒ
ｐｍ１と新指令回転数ｒｐｍ０１とが等しくなるか否か
を判断し、等しい場合には新指令周波数ｆ１を固定す
る。又、平均回転数ｒｐｍ１が新指令回転数ｒｐｍ０１
と等しくない場合、コントローラ１０は新指令周波数ｆ
１を変化させ、平均回転数ｒｐｍ１と新指令回転数ｒｐ
ｍ０１とを等しくするようにフィードバック制御する。

【００７０】又、メインシャフト３の平均回転数ｒｐｍ
１が指令回転数ｒｐｍ０と等しくなっている状態で、図
４に示すように、時間ｔ２において織機制御装置５から
指令回転数ｒｐｍ０よりも低い新指令回転数ｒｐｍ０２
に対応する新指令回転数信号が波形整形回路９を介して
コントローラ１０に出力されたとする。すると、コント
ローラ１０は指令回転数ｒｐｍ０と新指令回転数ｒｐｍ
０２を比較し、その減少分を演算する。この減少分をコ
ントローラ１０が重負荷移行領域ＨＧ内における同一瞬
時回転数Ｈｒｐｍ２から最大瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２
の間にて指令回転数ｒｐｍ０を新指令回転数ｒｐｍ０２
にする。そのため、コントローラ１０は指令回転数ｒｐ
ｍ０、指令周波数ｆ０及び新指令回転数ｒｐｍｐ０２と
に基づいて新指令周波数ｆ２を（４）式に基づいて演算
する。

【００７１】次に、コントローラ１０は（４）式にて求
められた新指令周波数ｆ２から指令周波数ｆ０を差し引
き、その減少分を第２重負荷移行時間ｔｈ２にて割り、
新指令周波数ｆ２に変更するための単位時間当たりの周
波数の減少率βを演算する。そして、コントローラ１０
はＡ相及びＺ相パルス信号ＳＧ１，ＳＧ２がコントロー
ラ１０に入力され、Ａ相パルス信号のカウント数がＮ２
となったとき、該コントローラ１０は重負荷移行領域Ｈ
Ｇにおける同一瞬時周波数Ｈｒｐｍ２となったと判定す
る。すると、コントローラ１０は指令周波数ｆ０を単位
時間当たりの減少率βに基づいて減少し、第２重負荷移
行時間ｔｈ２を経過したときには新指令周波数ｆ２とな
るようにドライブ回路１６を介してスイッチング回路１
５をスイッチング制御する。

【００７２】又、新指令周波数ｆ２に変更した後、コン
トローラ１０に入力される最初のＺ相パルス信号ＳＧ２
から次のパルス信号ＳＧ２が入力されるまで、コントロ
ーラ１０は新指令周波数ｆ２を変更しない。そして、新
指令周波数ｆ２に変更した後、コントローラ１０に入力
される最初のＺ相パルス信号ＳＧ２と次のパルス信号Ｓ
Ｇ２とのＺ相パルス信号時間間隔ｔz と（１）式に基づ
いてメインシャフト３の平均回転数ｒｐｍ１を演算す
る。

【００７３】そして、コントローラ１０は平均回転数ｒ
ｐｍ１と新指令回転数ｒｐｍ０２とが等しくなるか否か
を判断し、等しい場合には新指令周波数ｆ２を固定す
る。又、平均回転数ｒｐｍ１が新指令回転数ｒｐｍ０２
と等しくない場合、コントローラ１０は新指令周波数ｆ
２を変化させ、平均回転数ｒｐｍ１と新指令回転数ｒｐ
ｍ０２とを等しくするようにフィードバック制御する。

【００７４】従って、メインシャフト３が１回転する間
の軽負荷移行領域ＲＧにてメインシャフト３の平均回転
数ｒｐｍ１を新指令回転数ｒｐｍ０１に上昇させてい
る。この結果、メインシャフト３にかかる負荷トルクは
徐々に減少していくときなので、スイッチング回路１５
により指令周波数ｆ０を新指令周波数ｆ１に向かって上
昇させてもメインモータ２の回転数はスムーズに上昇し
てメインシャフト３の平均回転数ｒｐｍ１を新指令回転
数ｒｐｍ０１と等しくすることができる。

【００７５】又、メインシャフト３が１回転する間の重
負荷移行領域ＨＧにてメインシャフト３の平均回転数ｒ
ｐｍ１を新指令回転数ｒｐｍ０２に下降させている。こ
の結果、メインシャフト３にかかる負荷トルクは徐々に
増加していくときなので、スイッチング回路１５により
指令周波数ｆ０を新指令周波数ｆ２に向かって下降させ
てもメインモータ２の回転数はスムーズに下降してメイ
ンシャフト３の平均回転数ｒｐｍ１を新指令回転数ｒｐ
ｍ０２と等しくすることができる。

【００７６】この結果、メインシャフト１が１回転する
間に、メインシャフト３の指令回転数ｒｐｍ０と等しい
平均回転数ｒｐｍ１を新指令回転数ｒｐｍ０１と等しい
平均回転数ｒｐｍ１にすることができる。同様に、メイ
ンシャフト１が１回転する間に、メインシャフト３の指
令回転数ｒｐｍ０と等しい平均回転数ｒｐｍ１を新指令
回転数ｒｐｍ０２と等しい平均回転数ｒｐｍ１にするこ
とができる。

【００７７】更に、指令周波数ｆ０を急激に変化させて
もメインモータ２の回転は追従する。この結果、スイッ
チング回路１５のスイッチング素子に過電流が流れ、該
スイッチング回路１５が保護動作を行い、メインモータ
２を停止させてしまうことを防止することができる。

【００７８】又、本実施例においては、軽負荷移行領域
ＲＧにおける同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２から最大瞬時回
転数ＭＡＸｒｐｍ２の間でメインシャフト３の回転数を
上昇させるようにした。即ち、負荷トルクが小さく、か
つ、メインシャフト３の瞬時回転数ｒｐｍ２が指令回転
数ｒｐｍ０よりも大きくなったときメインシャフト３の
回転数を上昇させるようにした。この結果、メインシャ
フト３の回転数をスムーズに、かつ、効率よく上昇させ
て変更させることができる。

【００７９】同様に、本実施例においては、重負荷移行
領域ＨＧにおける同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２から最小瞬
時回転数ＭＩＮｒｐｍ２の間でメインシャフト３の回転
数を上昇させるようにした。即ち、負荷トルクが大き
く、かつ、メインシャフト３の瞬時回転数ｒｐｍ２が指
令回転数ｒｐｍ０よりも小さくなったときメインシャフ
ト３の回転数を下降させるようにした。この結果、メイ
ンシャフト３の回転数をスムーズに、かつ、効率よく下
降させて変更させることができる。

【００８０】又、メインシャフト３の回転数を上昇又は
下降させるのに適した領域をＡ相パルス信号ＳＧ１に基
づいて求め、その領域内での単位時間当たりの増減率
α，βに基づいてメインシャフト３の回転数を上昇又は
下降させた。即ち、メインシャフト３の回転数を変更す
る際、Ｚ相パルス信号ＳＧ２を使用せず、Ａ相パルス信
号ＳＧ１に基づいて行っている。そして、メインシャフ
ト３の回転数の上昇又は下降が行われ、安定した後、Ｚ
相パルス信号ＳＧ２によってメインシャフト３の回転数
の制御を行うようにしている。この結果、メインシャフ
ト３の回転数を上昇又は下降させたとき、該メインシャ
フト３の回転数にオーバーシュートやアンダーシュート
を発生させないようにすることができる。

【００８１】本実施例においては、織機１のメインシャ
フト３の回転数を制御する回転制御装置７に具体化した
が、メインモータ２の回転数を制御して織機１の運転を
制御する回転数制御装置７としてもよい。

【００８２】本実施例においては、軽負荷移行領域ＲＧ
における同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２から最大瞬時回転数
ＭＡＸｒｐｍ２の間にてメインシャフト３の回転数を上
昇させるようにした。この他に、軽負荷移行領域ＲＧ全
体にてメインシャフト３の回転数を上昇させるようにし
てもよい。更に、軽負荷移行領域ＲＧの任意の領域を設
定し、その領域内でメインシャフト３の回転数を上昇さ
せるようにすることも可能である。

【００８３】同様に、重負荷移行領域ＨＧにおける同一
瞬時回転数Ｈｒｐｍ２から最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ
２の間にてメインシャフト３の回転数を下降させるよう
にした。この他に、重負荷移行領域ＨＧ全体にてメイン
シャフト３の回転数を下降させるようにしてもよい。更
に、重負荷移行領域ＨＧの任意の領域を設定し、その領
域内でメインシャフト３の回転数を上昇させるようにす
ることも可能である。

【００８４】又、本実施例においては、メインシャフト
３の回転数を上昇又は下降させるのに適した領域にて一
度に目標となる回転数に変更した。この他に、メインシ
ャフト３の回転数を上昇又は下降させるのに適した領域
にて目標となる回転数に段階的に上昇させるようにして
もよい。例えば、メインシャフト３の回転数が６００ｒ
ｐｍとなっており、目標となる回転数が７００ｒｐｍと
した場合、メインシャフト３の回転数を上昇させるのに
適した領域にて取り合えず６５０ｒｐｍに上昇させる。
次に、メインシャフト３の回転数を上昇させるのに適し
た領域にて７００ｒｐｍに上昇させる。この場合は、２
段階で６００ｒｐｍの回転数を７００ｒｐｍとしている
が、これを更に複数段階に分けてもよい。逆に、メイン
シャフト３の回転数が６００ｒｐｍで、目標となる回転
数が５００ｒｐｍの場合、メインシャフト３の回転数を
下降させるのに適した領域にて取り合えず５５０ｒｐｍ
に上昇させ、次のメインシャフト３の回転数を下降させ
るのに適した領域にて５００ｒｐｍに下降させてもよ
い。

【００８５】次に、本発明の別例について説明するが、
織機１及び回転数制御装置７の構成は図１と同様のた
め、説明を省略する。図５に示すように、この別例で
は、メインシャフト３が１回転する間において、コント
ローラ１０はＡ相パルス信号ＳＧ１に基づいて負荷トル
クが減少するときの同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２及び負荷
トルクが増加するときの同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２を検
出し、その間の領域を軽負荷領域ＲＡとする。又、コン
トローラ１０はＡ相パルス信号ＳＧ１に基づいて軽負荷
領域ＲＡ内における予め定められた領域（本実施例にお
いては、最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐｍ２から回転数が減
少し、同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２となるまでの間）の軽
負荷領域移行時間ｔｒ３を演算する。

【００８６】同様に、図６に示すように、メインシャフ
ト３が１回転する間において、コントローラ１０はＡ相
パルス信号ＳＧ１に基づいて負荷トルクが増加するとき
の同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２及び負荷トルクが減少する
ときの同一瞬時回転数Ｈｒｐｍ２を検出し、その間の領
域を重負荷領域ＨＡとする。又、コントローラ１０はＡ
相パルス信号ＳＧ１に基づいて重負荷領域ＨＡ内におけ
る予め定められた領域（本実施例においては、最小瞬時
回転数ＭＩＮｒｐｍ２から回転数が増加し、同一瞬時回
転数Ｈｒｐｍ２となるまでの間）の重負荷領域移行時間
ｔｒ４を演算する。

【００８７】そして、図５に示すように、メインシャフ
ト３の平均回転数ｒｐｍ１が指令回転数ｒｐｍ０となっ
ている状態で、時間ｔ１にて新指令回転数ｒｐｍ０１と
なる指示があったとする。すると、コントローラ１０は
新指令回転数ｒｐｍ０１に対応する新指令周波数ｆ１を
（３）式に基づいて演算するとともに、その新指令周波
数ｆ１から指令周波数ｆ０を差し引き、その増加分を軽
負荷領域移行時間ｔｒ３にて割り、新指令周波数ｆ１に
変更するための周波数の増加率αを演算する。

【００８８】そして、コントローラ１０はＡ相パルス信
号ＳＧ１に基づいて軽負荷領域ＲＡを判定し、その領域
内で指令周波数ｆ０を増加率αに基づいて増加させて新
指令周波数ｆ１とし、指令回転数ｒｐｍ０を新指令回転
数ｒｐｍ０１としてメインシャフト３の平均回転数ｒｐ
ｍ１を上昇させる。

【００８９】この場合、メインシャフト３の負荷トルク
が減少する領域からメインシャフト３の回転数の上昇を
開始させ、メインシャフト３の負荷トルクが増加してい
く領域も含んだ範囲で回転数の変更を行っている。しか
し、負荷トルクが増加していく領域においてもメインシ
ャフト３の負荷トルクの増加はまだわずかであり、しか
も、メインシャフト３の瞬時回転数Ｈｒｐｍ２は指令回
転数ｒｐｍ０よりも高い状態にある。この結果、指令周
波数ｆ０を新指令周波数ｆ１に上昇してもメインモータ
２はその上昇に追従して駆動し、メインシャフト３の回
転数を新指令回転数ｒｐｍ０１にスムーズに上昇させる
ことができる。

【００９０】逆に、図６に示すように、メインシャフト
３の平均回転数ｒｐｍ１が指令回転数ｒｐｍ０となって
いる状態で、時間ｔ２にて新指令回転数ｒｐｍ０２とな
る指示があったとする。すると、コントローラ１０は新
指令回転数ｒｐｍ０２に対応する新指令周波数ｆ２を
（４）式に基づいて演算するとともに、指令周波数ｆ０
から（４）式にて求められた新指令周波数ｆ２を差し引
き、その減少分を重負荷領域移行時間ｔｒ４にて割り、
新指令周波数ｆ２に変更するための周波数の減少分βを
演算する。

【００９１】そして、コントローラ１０はＡ相パルス信
号ＳＧ１に基づいて重負荷領域ＨＡを判定し、その領域
内で指令周波数ｆ０を減少率βに基づいて減少させて新
指令周波数ｆ２とし、指令回転数ｒｐｍ０を新指令回転
数ｒｐｍ０２としてメインシャフト３の平均回転数ｒｐ
ｍ１を下降させる。

【００９２】この場合、メインシャフト３の負荷トルク
が増加する領域からメインシャフト３の回転数の下降を
開始させ、メインシャフト３の負荷トルクが減少してい
く領域も含んだ範囲で回転数の変更を行っている。しか
し、負荷トルクが減少していく領域においてもメインシ
ャフト３の負荷トルクの減少はまだわずかであり、しか
もメインシャフト３の瞬時回転数ｒｐｍ２は指令回転数
ｒｐｍ０よりも低い状態にある。この結果、指令周波数
ｆ０を新指令周波数ｆ２に下降してもメインモータ２は
その下降に追従して駆動し、メインシャフト３の回転数
を新指令回転数ｒｐｍ０２にスムーズに上昇させること
ができる。

【００９３】この別例においては、軽負荷領域ＲＡにて
メインシャフト３の回転数を上昇させたが、この領域内
の任意の領域を設定し、その任意の領域にてメインシャ
フト３の回転数を上昇させるようにしてもよい。同じ
く、重負荷領域ＨＡにてメインシャフト３の回転数を下
降させたが、この領域内の任意の領域を設定し、その任
意の領域にてメインシャフト３の回転数を下降させるよ
うにしてもよい。

【００９４】本実施例においては、メインシャフト３が
１回転する間にＡ相パルス信号ＳＧ１が１８０個出力さ
れるエンコーダ６を使用したが、このＡ相パルス信号Ｓ
Ｇ１の数は必要に応じて変更してもよい。

【００９５】又、本実施例においては、Ａ相パルス信号
ＳＧ１のカウント数に基づいて最大瞬時回転数ＭＡＸｒ
ｐｍ２、最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２、同一瞬時回転
数Ｈｒｐｍ２、重負荷移行領域ＨＧ、軽負荷移行領域Ｒ
Ｇ、重負荷領域ＨＡ、軽負荷領域ＲＡを検出したり判定
したりした。この他に、Ａ相パルス信号ＳＧ１のカウン
ト数によってメインシャフト３がＺ相パルス信号ＳＧ２
を基準に何度回転したとき、最大瞬時回転数ＭＡＸｒｐ
ｍ２、最小瞬時回転数ＭＩＮｒｐｍ２、同一瞬時回転数
Ｈｒｐｍ２が発生するかを検出し、角度に基づいて重負
荷移行領域ＨＧ、軽負荷移行領域ＲＧ、重負荷領域Ｈ
Ａ、軽負荷領域ＲＡを判定するようにしてもよい。

【００９６】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明によれば、織機又はモータが１回転するまでの間の軽
負荷移行領域、重負荷移行領域を判定し、軽負荷移行領
域内でインバータ制御手段からモータに出力される指令
周波数を急激に上昇させるので、織機又はモータの回転
数をスムーズに上昇させて追従させることができる。
又、重負荷移行領域内でインバータ制御手段からモータ
に出力される指令周波数を急激に下降させるので、織機
又はモータの回転数をスムーズに下降させて追従させる
ことができる。

【００９７】請求項２記載の発明によれば、織機又はモ
ータが１回転するまでの間の軽負荷領域、重負荷領域を
判定し、負荷が小さい軽負荷領域内でインバータ制御手
段からモータに出力される指令周波数を急激に上昇させ
るので、織機又はモータの回転数をスムーズに上昇させ
て追従させることができる。又、負荷が大きい重負荷領
域内でインバータ制御手段からモータに出力される指令
周波数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転
数をスムーズに下降させて追従させることができる。

【００９８】請求項３記載の発明によれば、織機又はモ
ータが１回転するまでの間の軽負荷移行領域、重負荷移
行領域を判定し、軽負荷移行領域内で増減率演算手段に
より求められた増減率にてインバータ制御手段からモー
タに出力される指令周波数を急激に上昇させるので、織
機又はモータの回転数をスムーズに上昇させてオーバー
シュートを発生させないようにすることができる。又、
重負荷移行領域内で増減率演算手段により求められた増
減率にてインバータ制御手段からモータに出力される指
令周波数を急激に下降させるので、織機又はモータの回
転数をスムーズに下降させてアンダーシュートを発生さ
せいないようにすることができる。

【００９９】請求項４記載の発明によれば、織機又はモ
ータが１回転するまでの間の軽負荷領域、重負荷領域を
判定し、負荷が小さい軽負荷領域内で増減率演算手段に
より求められた増減率にてインバータ制御手段からモー
タに出力される指令周波数を急激に上昇させるので、織
機又はモータの回転数をスムーズに上昇させてオーバー
シュートを発生させないようにすることができる。又、
負荷が大きい重負荷領域内で増減率演算手段により求め
られた増減率にてインバータ制御手段からモータに出力
される指令周波数を急激に下降させるので、織機又はモ
ータの回転数をスムーズに下降させてアンダーシュート
を発生させないようにすることができる。

【０１００】請求項５記載の発明によれば、織機又はモ
ータが１回転するまでの間の軽負荷移行領域内にて指令
回転数を急激に上昇させるので織機又はモータの回転数
をスムーズに上昇させることができる。又、織機又はモ
ータが１回転するまでの間の重負荷移行領域内にて指令
回転数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転
数をスムーズに下降させることができる。

【０１０１】請求項６記載の発明によれば、織機又はモ
ータが１回転するまでの間の軽負荷領域内にて指令回転
数を急激に上昇させるので織機又はモータの回転数をス
ムーズに上昇させることができる。又、織機又はモータ
が１回転するまでの間の重負荷領域内にて指令回転数を
急激に下降させるので、織機又はモータの回転数をスム
ーズに下降させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】織機におけるメインシャフトの回転数の制御を
行う回転数制御装置の電気的構成を示す電気ブロック図
である。

【図２】メインシャフトが１回転する間のそのときどき
の瞬時回転数、メインシャフトの負荷トルク、Ａ相及び
Ｚ相パルス信号を示す説明図である。

【図３】軽負荷移行領域内にてメインシャフトの回転数
を上昇させることを説明する説明図である。

【図４】重負荷移行領域内にてメインシャフトの回転数
を下降させることを説明する説明図である。

【図５】軽負荷領域内にてメインシャフトの回転数を上
昇させることを説明する説明図である。

【図６】重負荷領域内にてメインシャフトの回転数を下
降させることを説明する説明図である。

【図７】従来の織機におけるメインシャフトの回転数を
制御する回転数制御装置の電気的構成を示す電気ブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１…織機、２…（メイン）モータ、６…第１及び第２の
回転数検出手段としてのエンコーダ、７…回転数制御装
置、１０…領域判定手段、周波数制御手段、移行時間演
算手段及び平均回転数演算手段としてのコントローラ、
１１…インバータ制御手段としてのインバータ装置、Ｓ
Ｇ１…Ａ相パルス信号、ＳＧ２…Ｚ相パルス信号、ｆ０
…指令周波数、ｆ１，ｆ２…新指令周波数、ｒｐｍ０…
指令回転数、ｒｐｍ１…平均回転数、ｒｐｍ２…瞬時回
転数、ｒｐｍ０１，ｒｐｍ０２…新指令回転数、ＭＡＸ
ｒｐｍ２…最大瞬時回転数、ＭＩＮｒｐｍ２…最小瞬時
回転数、Ｈｒｐｍ２…同一瞬時回転数、ＲＧ…軽負荷移
行領域、ＨＧ…重負荷移行領域、ＲＡ…軽負荷領域、Ｈ
Ａ…重負荷領域、ｔｒ１…移行時間としての第１軽負荷
移行時間、ｔｒ２…移行時間としての第２軽負荷移行時
間、ｔｈ１…移行時間としての第１重負荷移行時間、ｔ
ｈ２…移行時間としての第２重負荷移行時間、ｔｒ３…
移行時間としての軽負荷領域移行時間、ｔｒ４…移行時
間としての重負荷領域移行時間、α…増減率としての増
加率、β…増減率としての減少率

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータによって動作する織機の回転数制
   御装置において、 前記モータに出力される指令周波数を変化させることに
   より、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御
   するインバータ制御手段と、 前記織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力
   する第１の回転検出手段と、 前記織機又はモータが１回転する間にパルス信号を所定
   の数だけ出力する第２の回転検出手段と、 前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回
   転している状態にて、前記第１の回転検出手段によって
   パルス信号が出力されてから次のパルス信号が出力され
   る間に前記第２の回転検出手段から出力されるパルス信
   号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬
   時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数を求め、
   最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移
   行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行す
   る重負荷移行領域を求める領域判定手段と、 前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、領
   域判定手段によって求められた軽負荷移行領域内にてイ
   ンバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波
   数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降
   させるとき、領域判定手段によって求められた重負荷移
   行領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力
   される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備え
   た織機の回転数制御装置。
2. 【請求項２】 モータによって動作する織機の回転数制
   御装置において、 前記モータに出力される指令周波数を変化させることに
   より、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御
   するインバータ制御手段と、 前記織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力
   する第１の回転検出手段と、 前記織機又はモータが１回転する間にパルス信号を所定
   の数だけ出力する第２の回転検出手段と、 前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回
   転している状態にて、前記第１の回転検出手段によって
   パルス信号が出力されてから次のパルス信号が出力され
   る間に前記第２の回転検出手段から出力されるパルス信
   号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬
   時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数並びに指
   令回転数と等しくなる同一瞬時回転数を求め、同一瞬時
   回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ
   移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回
   転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を
   求める領域判定手段と、 前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、領
   域判定手段によって求められた軽負荷領域内にてインバ
   ータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を
   上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させ
   るとき、領域判定手段によって求められた重負荷領域内
   にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指
   令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えた織機の
   回転数制御装置。
3. 【請求項３】 モータによって動作する織機の回転数制
   御装置において、 前記モータに出力される指令周波数を変化させることに
   より、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御
   するインバータ制御手段と、 前記織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力
   する第１の回転検出手段と、 前記織機又はモータが１回転する間にパルス信号を所定
   の数だけ出力する第２の回転検出手段と、 前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回
   転している状態にて、前記第１の回転検出手段によって
   パルス信号が出力されてから次のパルス信号が出力され
   る間に前記第２の回転検出手段から出力されるパルス信
   号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬
   時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数を求め、
   最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移
   行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行す
   る重負荷移行領域を求める領域判定手段と、 前記第２の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて
   最小瞬時回転数から最大瞬時回転数に移行するまでの移
   行時間及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数に移行す
   るまでの移行時間を演算する移行時間演算手段と、 第１の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて織機
   又はモータの平均回転数を演算する平均回転数演算手段
   と、 前記平均回転数演算手段によって求められたそのときの
   織機又はモータの平均回転数と、そのときモータに出力
   されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新
   たに変更したい新指令回転数とに基づいてインバータ制
   御手段からモータへ出力すべく新指令周波数を演算する
   周波数演算手段と、 前記周波数演算手段によって演算された新指令周波数
   と、インバータ制御手段から出力されている指令周波数
   及び移行時間とに基づいて指令周波数を新指令周波数に
   変更すべく、インバータ出力周波数の増減率を演算する
   増減率演算手段と、 前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽
   負荷移行領域にて増減率演算手段にて求められた増減率
   でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令
   周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を
   下降させるとき、重負荷移行領域にて増減率演算手段に
   て求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモー
   タに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段
   とを備えた織機の回転数制御装置。
4. 【請求項４】 モータによって動作する織機の回転数制
   御装置において、 前記モータに出力される指令周波数を変化させることに
   より、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御
   するインバータ制御手段と、 前記織機又はモータが１回転する毎にパルス信号を出力
   する第１の回転検出手段と、 前記織機又はモータが１回転する間にパルス信号を所定
   の数だけ出力する第２の回転検出手段と、 前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回
   転している状態にて、前記第１の回転検出手段によって
   パルス信号が出力されてから次のパルス信号が出力され
   る間に前記第２の回転検出手段から出力されるパルス信
   号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬
   時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数並びに指
   令回転数と等しくなる同一瞬時回転数を求め、同一瞬時
   回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ
   移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回
   転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を
   求める領域判定手段と、 前記第２の回転数検出手段から出力されるパルス信号に
   基づいて同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び
   同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間及び同一瞬時
   回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に
   移行するまでの移行時間を演算する移行時間演算手段
   と、 第１の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて織機
   又はモータの平均回転数を演算する平均回転数演算手段
   と、 前記平均回転数演算手段によって求められたそのときの
   織機又はモータの平均回転数と、そのときモータに出力
   されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新
   たに変更したい新指令回転数とに基づいてインバータ制
   御手段からモータへ出力すべく新指令周波数を演算する
   周波数演算手段と、 前記周波数演算手段によって演算された新指令周波数
   と、インバータ制御手段から出力されている指令周波数
   及び移行時間とに基づいて指令周波数を新指令周波数に
   変更すべく、インバータ出力周波数の増減率を演算する
   増減率演算手段と、 前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽
   負荷領域内にて増減率演算手段にて求められた増減率で
   インバータ制御手段を用いてモータから出力される指令
   周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を
   下降させるとき、重負荷領域内にて増減率演算手段にて
   求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータ
   から出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段
   とを備えた織機の回転数制御装置。
5. 【請求項５】 モータによって動作する織機の回転数制
   御方法において、 織機の負荷変動によって予め定められた指令回転数に対
   する織機又はモータの瞬時回転数の変化を検出し、織機
   又はモータが１回転するまでの間にて織機又はモータの
   瞬時回転数が最小となり、その瞬時回転数が最大となる
   までの軽負荷移行領域内にて指令回転数を上昇させて織
   機又はモータの平均回転数を上昇させ、織機又はモータ
   が１回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数
   が最大となり、その瞬時回転数が最小となるまでの重負
   荷領域内にて指令回転数を下降させて織機又はモータの
   平均回転数を下降させるようにした織機の回転数制御方
   法。
6. 【請求項６】 モータによって動作する織機の回転数制
   御方法において、 織機の負荷変動によって予め定められた指令回転数に対
   する織機又はモータの瞬時回転数の変化を検出し、織機
   又はモータが１回転するまでの間にて織機又はモータの
   瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最大瞬時回転
   数を経て再び指令回転数に等しくなる軽負荷領域内にて
   指令回転数を上昇させて織機又はモータの回転数を上昇
   させ、織機又はモータが１回転するまでの間にて織機又
   はモータの瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最
   小瞬時回転数を経て再び指令回転数に等しくなる重負荷
   領域にて指令回転数を下降させて織機又はモータの回転
   数を下降させるようにした織機の回転数制御方法。