CN112048808A - 一种织布机运行方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电机控制领域，具体涉及一种织布机运行方法及装置。本申请通过用户输入的停机请求，织布机根据停机请求将搜索织布机主轴的0点位置，在搜到0点位置后发出停机指令至同步电机驱动器，同步电机驱动器接收到停机指令后控制同步电机停止运行，同步电机控制织布机在设定的减速距离内快速且平稳的停机。本申请用同步电机驱动器控制同步电机并控制织布机的方式取代传统的电磁制动方式，通过本发去掉了传统制动方法中的电磁制动器，减小了机械惯量及机械磨损、也无需过多的对机械设备的维护。

Description

一种织布机运行方法及装置

技术领域

本发明涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种织布机运行方法及装置。

背景技术

目前国内喷水织布机和喷气织布机主传动为异步电机，可采用工频或变频实现转速控制，停机时不能通过电机实现快速停机，因此需要额外一套停机装置--电磁制动器，就是利用电磁吸力实现的刹车的装置。由于电磁制动器根据结构等可以分成许多型式，广泛采用的是圆盘式电磁制动；传统制动方式如图5所示，当给电磁铁线圈C通以直流电时，铁心A产生磁场，由于磁场作用，动片B被吸向铁心A，铁芯A紧固于机座或墙板上，故动片B与铁芯A端面产生摩擦力距,其方向与原转动轴相反,而动片B与带轮P同轴于转轴D从而实现电机的电磁制动,使织布机停车。

但现有的电磁制动方式电磁制动器动片的惯量大，启动时需要较大的启动力矩才能保证启动，且长期的使用摩擦片会有磨损，需要不断的维护；另外，在制动过程中，电磁制动的停机方式，会使得织布机在停止过程中抖动或震动过大，无法做到平稳停止运行。

发明内容

本发明实施例提供了一种织布机运行方法及及装置，通过去掉了传统制动方法中的电磁制动器，使织布机快速且有平稳的停机，减小了机械惯量及机械磨损。

根据本发明的实施例，提供了一种织布机运行方法，包括以下步骤：

织布机接收到用户输入的停机请求，停机请求中至少携带有停机信号；

当停机信号为织布机在快速启动模式运行下对应生成的停机位置信号时，则织布机根据该停机信号搜索织布机主轴的0点位置；

当搜索到0点位置，织布机发出停机指令至同步电机驱动器；

同步电机驱动器根据停机指令控制同步电机停止运动；

利用同步电机停止运动以同时控制织布机快速平稳停止运动。

一种织布机运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

织布机接收到用户输入的停机请求，停机请求中至少携带有停机信号：

当停机信号为织布机在正反转点动启动模式运行下对应生成的减速信号时，则织布机发出停机指令至同步电机驱动器；

同步电机驱动器根据停机指令控制同步电机停止运动；

同步电机停止运动并控制织布机按照设定速度指令直接减速至停止运动。

进一步地，在织布机接收到用户输入停机请求之前，方法还包括：

织布机接收到用户输入的运行指令，运行指令中至少携带有运行信号；

当运行信号为快速启动信号时，则织布机根据快速启动模式进行快速启动并运行；

当运行信号为正方转点动信号启动时，则织布机根据正反转点动启动模式进行正反转点动运行。

进一步地，在织布机接收到用户输入的运行指令之前，方法还包括：

织布机接收到启动命令；

织布机根据启动命令发送启动信号至同步电机驱动器；

同步电机驱动器根据接收到的启动信号，搜索同步电机的磁极位置；

当搜索到磁极位置时，则通过同步电机驱动器对同步电机进行控制操作，以使织布机进入工作准备状态。

进一步地，当搜索到磁极位置时，则通过同步电机驱动器对同步电机进行控制操作，以使织布机进入工作准备状态包括：

使同步电机驱动器进入锁住状态；

通过进入锁住状态的同步电机驱动器控制同步电机进入锁住状态；

利用进入锁住状态的同步电机控制织布机进入锁住状态。

进一步地，织布机主轴的0点位置根据安装在织布机上的编码器发出的脉冲信号进行设置。

进一步地，在织布机接收到用户输入停机请求之后，方法还包括：编码器检测同步电机的转速并反馈至同步电机驱动器；

在织布机接收到用户输入停机请求之前，方法还包括：将预设的停机参数输入至同步电机驱动器；

同步电机驱动器基于停机距离计算公式，按照停机参数，计算停机距离；

停机距离计算公式为：

停机距离＝ω_back/Kp

其中，ω_back为编码器的速度反馈，Kp为位置环增益。

进一步地，方法还包括编码器，编码器用于检测同步电机的运行速度，并将运行速度反馈至同步电机驱动器。

一种织布机运行装置，其特征在于，包括：同步电机驱动器，同步电机及编码器；

同步电机驱动器用于接收当织布机在快速启动模式运行下发出的的停机指令，停机指令为织布机基于接收到的用户输入的携带有停机信号的停机请求、并停机信号为停机位置信号时、根据停机信号搜索到织布机的主轴的0点位置后发出；

同步电机驱动器还用于根据停机指令控制同步电机停止运动；

同步电机用于在同步驱动器控制同步电机停止运动过程的同时控制织布机快速平稳停止运动；

同步电机驱动器还用于当停机信号为织布机在正反转点动启动模式运行下对应生成的减速信号时，控制织布机按照设定速度减速至停止运动；

编码器用于发出脉冲信号，其中，织布机主轴的0点位置根据脉冲信号所设置；

编码器还用于检测同步电机的运行速度，并将运行速度反馈至同步电机驱动器。

同步电机驱动器还用于预设停机参数，同步电机驱动器还用于基于停机距离计算公式，并按照预设的停机参数及编码器反馈的速度计算织布机的停机距离；

停机距离计算公式为：

停机距离＝ω_back/Kp

其中，ω_back为当前编码器检测到的同步电机的旋转速度，Kp为位置环增益。

一种织布机运行装置，其特征在于，包括：同步电机驱动器，同步电机及编码器；

同步电机驱动器用于接收织布机在正反转点动启动模式运行下发出的的停机指令，停机指令为织布机基于接收到的用户输入的携带有停机信号的停机请求、并停机信号为减速信号；

同步电机驱动器还用于根据停机指令控制同步电机停止运动；

同步电机用于在同步驱动器控制同步电机停止运动过程的同时控制织布机按照设定速度减速至停止运动；

编码器用于检测同步电机的运行速度，并将运行速度反馈至同步电机驱动器。

本发明的有益效果是：本申请用同步电机驱动器控制同步电机并控制织布机的方式取代传统的电磁制动方式；通过用户输入的停机请求，织布机根据停机请求将搜索织布机主轴的0点位置，在搜到0点位置后发出停机指令至同步电机驱动器，同步电机驱动器接收到停机指令后控制同步电机停止运行，同步电机控制织布机在规定的减速距离内快速且有平稳的停机。通过本发去掉了传统制动方法中的电磁制动器，减小了机械惯量及机械磨损、也无需过多的对机械设备的维护。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一种织布机运行方法在快速启动模式运行下停机方法的流程图；

图2为本发明一种织布机运行方法在正反转点动模式运行下停机方法流程图；

图3为本发明一种织布机运行方法的启动流程图；

图4为本发明一种织布机运行方法的预启动流程图；

图5为本发明现有技术的织布机的停机方法示意图；

图6A为本发明一种织布机运行方法的停机过程中停机位置变化示意图；

图6B为本发明一种织布机运行方法的停机过程中停机速度变化示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参阅图1，本申请提出一种织布机运行方法，方法包括以下步骤：

S101：织布机接收到用户输入的停机请求，停机请求中至少携带有停机信号。

实施例中，停机请求为用户在织布机控制面板上按下停机按钮的操作，当用户按下停机按钮，则织布机就会发出停机信号。

S102：当停机信号为织布机在快速启动模式运行下对应生成的停机位置信号时，则织布机根据停机信号搜索织布机主轴的0点位置。

实施例中，当织布机是以快速启动的模式进行运行时，此时织布机收到停机信号为停机位置信号，织布机会根据该停机信号去搜索织布机的主轴的0点位置。

S103：当搜索到0点位置，织布机发出停机指令至同步电机驱动器。

实施例中，织布机主轴的0点位置为织布机发出停机指令的触发点，即当织布机搜索到织布机主轴的0点位置后，织布机就会发出停机指令给同步电机驱动器。

S104：同步电机驱动器根据停机指令控制同步电机停止运动。

实施例中，当织布机的停机指令发送至同步电机驱动器后，同步电机驱动就会根据停机指令控制同步电机停止运动。

S105：同步电机停止运动并控制织布机快速降速且平稳的停止运动。

实施例中，由于同步电机与织布机的主轴连接，当同步电机停止运行后，同步电机会对织布机主轴产生制动作用，使得织布机与同步电机同步停止；

当同步电机驱动器根据停机指令控制同步电机停止运动的同时，利用同步电机停止运动控制织布机，实现织布机快速的降速，并且平稳的停止运动。

参考图2所示，织布机在正反转点动启动模式运行下的停机方式：

S201：织布机接收到用户输入的停机请求，停机请求中至少携带有停机信号。

S202：当停机信号为织布机在正反转点动启动模式运行下对应生成的减速信号时，则织布机发出停机指令至同步电机驱动器。

S203：同步电机驱动器根据停机指令控制同步电机停止运动。

S204：同步电机停止运动并控制织布机按照设定速度指令直接减速至停止运动。

实施例中，当用户是在织布机以正反转点动启动模式运行下输入的停机请求，则该停机请求会对应生成减速信号，则同步电机驱动器根据该减速信号控制织布机按照设定的速度指令开始减速直至织布机停止运动。

实施例中，该设定速度指令为用户输入到同步电机驱动器；例如，用户输入的设定速度指令为ω_ref＝0，即同步电机驱动器控制织布机在一定时间内控制织布机的运行速度减速到0，当织布机的运行速度减速到0时，则意味着织布机停止。

参考图3所示，在织布机接收到用户输入停机请求之前，方法还包括：

S301：织布机接收到用户输入的运行指令，运行指令中至少携带有运行信号。

S302：当运行信号为快速启动信号时，则织布机根据快速启动模式进行快速启动并运行。

S303：当运行信号为正反转点动信号启动时，则织布机根据正反转点动启动模式进行正反转点动运行。

实施例中，用户可以通过对织布机输入不同的运行指令，使得织布机产生不同的运行信号，根据不同的运行信号，织布机按照对应的运行信号进行运行。

例如，当用户选择快速启动，则织布机根据快速启动模式进行快速启动运行；当用户选择正反转点动信号启动时，则织布机根据正反转点动启动模式进行正反转点动运行。

参考图4所示，在织布机接收到用户输入的运行指令之前，方法还包括：

S401：织布机接收到启动命令。

S402：织布机根据启动命令发送启动信号至同步电机驱动器。

S403：同步电机驱动器根据接收到的启动信号，搜索同步电机的磁极位置。

S404：当搜索到磁极位置时，则通过同步电机驱动器对同步电机进行控制操作，以使织布机进入工作准备状态。

实施例中，织布机接收到的启动命令是根据用户的实际应用需求进行设置的，具体可以为用户通过按压织布机控制面板上的启动按钮。例如，当用户要启动织布机时，则通过按下织布机控制面板上的启动按钮，则织布机开始启动。

进一步地，当用户按下织布机控制面板上的启动按钮后，则织布机控制系统将发送启动信号至同步电机驱动器，使同步电机驱动器开始进入可运行状态。

进一步地，同步电机驱动器根据接收到启动信号进入到电机磁极位置自动搜索阶段；其中，同步电机驱动通启动后需要在静止状态下得到电机磁极位置，才能正常控制同步电机运行；为提高磁极位置的辨识度，同步电机采用凸极同步电机；本方案同步电机采用32极凸极电动机，额定转速800转/每分钟。

进一步地，当同步电机驱动器搜索到同步电机的磁极位置后，同步电机驱动器开始对同步电机进行操作控制，使织布机进入工作准备状态；其中，包括同步电机驱动器及同步电机进入工作准备状态。

实施例中，当搜索到磁极位置时，则通过同步电机驱动器对同步电机进行控制操作，以使织布机进入工作准备状态包括：

第一步：使同步电机驱动器进入锁住状态；

第二步：通过进入锁住状态的同步电机驱动器控制同步电机进入锁住状态；

第三步：利用进入锁住状态的同步电机控制织布机进入锁住状态。

进一步地，在同步电机驱动器、同步电机及织布机进入准备状态后，同步电机驱动器准备完毕，此时可以随时接收用户输入的其它运行指令。

例如，用户此时可以根据需要输入快速启动模式运行指令，或正反转启动模式运行指令；其中，正反转点动启动模式包括正转点动启动模式运行和反转点动启动模式运行。

实施例中，织布机主轴的0点位置根据安装在织布机上的编码器发出的信号进行设置；具体为，根据编码器发出的脉冲信号确定织布机主轴的0点位置。

实施例中，在织布机接收到用户输入停机请求之后，方法还包括：编码器检测同步电机的转速并反馈至同步电机驱动器；其中，编码器和同步电机连接，并且和同步电机同步旋转，通过编码器检测同步电机的旋转速度，并将检测的速度反馈给同步电机驱动器；反馈速度用ω_back表示。

实施例中，在织布机接收到启动命令之前，方法还包括：将预设的停机参数输入至同步电机驱动器。

实施例中，同步电机驱动器基于停机距离计算公式，按照停机参数，计算停机距离；

停机距离计算公式为：

停机距离＝ω_back/Kp

其中，ω_back为编码器的速度反馈，Kp为位置环增益。

例如，当织布机运行的速度为800转/分钟，输入到同步电机驱动器的位置环增益为25，编码器的速度反馈单位为1(弧度)/S，800转/分钟经过转换后为：800转/分钟×2π×1(弧度)/S≈83.78；

根据停机距离计算公式：停机距离＝ω_back/Kp，可计算停机距离为：

83.78/25＝3.512(弧度)

将该停机距离转换成角度则为：3.512/2π×360(度)＝192。

上述停机距离则意味着，在同步电机多驱动器接收到停指机令后控制织布机停止运行，织布机主轴再运行3.512(弧度)或192度的距离即停止运行；织布机停止运行时的位置即为停机位置。

如表1所示：

表1

表1中的数据为同步电机驱动器控制织布机停止运行的过程中的速度变化和停机距离的位置变化，当织布机的运行速度为0，即表示织布机停止运行；图6A和图6B所示的曲线为表1中数据对应是示意图。

根据计算的停机距离，织布机停止运行的减速过程中，停机位置的变化情况如图6A所示，对应停机位置的织布机的速度变化如图6B所示。

从图6A和6B中停机位置曲线和停机速度曲线可以看到，织布机在快速启动模式运行下的停止运行的过程中，织布机的运行先是迅速减速，等到织布机快运行到停机位置时，则织布机开始缓慢运行；因此本申请实现了在设定的距离内使得织布机快速且平稳的停机。当用户输入其他停机参数时，织布机在停机过程中，停机距离和停机速度依据对应该输入的参数进行停机。

一种织布机运行装置，包括：同步电机驱动器，同步电机及编码器；

同步电机驱动器用于接收当织布机在快速启动模式运行下发出的的停机指令；其中，停机指令为织布机基于接收到的用户输入的携带有停机信号的停机请求、并停机信号为停机位置信号时、根据停机信号搜索到织布机的主轴的0点位置后发出；

同步电机驱动器还用于根据停机指令控制同步电机停止运动；

同步电机用于在同步驱动器控制同步电机停止运动过程的同时控制织布机快速平稳停止运动；

同步电机驱动器还用于当停机信号为织布机在正反转点动启动模式运行下对应生成的减速信号时，控制织布机按照设定速度指令减速至停止运动；

编码器用于发出脉冲信号；其中，织布机主轴的0点位置根据脉冲信号所设置；

编码器还用于检测同步电机的运行速度，并将运行速度反馈至同步电机驱动器。

实施例中，同步电机驱动器还用于基于停机距离计算公式，并按照预设的停机参数及编码器反馈的速度计算织布机的停机距离；

停机距离计算公式为：

停机距离＝ω_back/Kp

其中，ω_back为当前编码器检测到的同步电机的旋转速度，Kp为位置环增益。

实施例中，本申请的工作原理如下：

用户首先向织布机输入启动命令，当织布机接收到启动命令后，将发出启信号至同步电机驱动器，同步电机驱动器接收到启动信号后开始搜索同步电机的磁极位置；当搜索到磁极位置时，则通过同步电机驱动器对同步电机进行控制操作，以使同步电机驱动器进入锁住状态，通过进入锁住状态的同步电机驱动器控制同步电机进入锁住状态；利用进入锁住状态的同步电机控制织布机进入锁住状态；

当同步电机驱动器、同步电机及织布机进入锁住状态后则完成了工作准备状态，此时织布机可以随时接收其它带有运行信号的运行指令；当织布机接收到用户输的运行指令为快速启动信号时，则织布机进入快速启动模式下进行快速启动运行，当织布机接收用户输入的运行指令为正方转点动信号启动时，则织布机进入正反转点动启动模式下进行正反转点动运行；

织布机运行过程中，当织布机接收到用户输入的停机请求时，若织布机是在快速启动模式运行下接收到的停机请求，则织布机在该模式下对应生成停机位置信号，织布机根据该停机位置信号搜索织布机主轴的0点位置；当搜索到0点位置后，织布机发出停机指令至同步电机驱动器，同步电机驱动器根据停机指令控制同步电机停止运动，利用同步电机停止运动以同时控制织布机快速平稳停止运动；

其中，织布机快速平稳的停止运动是基于用户输入的停机参数进行；例如，织布机以800转/分钟的速度运行，输入到同步电机驱动器的位置环增益为25，编码器的速度反馈单位为1(弧度)/S，800转/分钟经过转换后为：800转/分钟×2π×1(弧度)/S≈83.78；

根据停机距离计算公式：停机距离＝ω_back/Kp，可计算停机距离为：

83.78/25＝3.512(弧度)

将该停机距离转换成角度则为：3.512/2π×360(度)＝192。

上述停机距离则意味着，在同步电机多驱动器接收到停机指令后控制织布机停止运行，织布机主轴再运行3.512(弧度)或192度的距离即停止运行；织布机停止运行时的位置即为停机位置

表1中的数据为同步电机驱动器控制织布机停止运行的过程中的速度变化和停机距离的位置变化，当织布机的运行速度为0，即表示织布机停止运行；图6A和图6B所示的曲线为表1中数据对应是示意图。

根据计算的停机距离，织布机停止运行的减速过程中，停机位置的变化情况如图6A所示，对应停机距离的织布机的速度变化如图6B所示。

从图6A和6B中停机距离曲线和停机速度曲线可以看到，织布机在快速启动模式运行下的停止运行的过程中，织布机的运行先是迅速减速，等到织布机快运行到停机位置时，则织布机开始缓慢运行；因此本申请实现了在设定的距离内使得织布机快速且平稳的停机。当用户输入其他停机参数时，织布机在停机过程中，停机距离和停机速度依据对应该输入的参数进行停机。

一种织布机运行装置，包括：同步电机驱动器，同步电机及编码器；

同步电机驱动器用于接收织布机在正反转点动启动模式运行下发出的的停机指令，停机指令为织布机基于接收到的用户输入的携带有停机信号的停机请求、并停机信号为减速信号；

同步电机驱动器还用于根据停机指令控制同步电机停止运动；

同步电机用于在同步驱动器控制同步电机停止运动过程的同时控制织布机按照设定速度减速至停止运动；

编码器用于检测同步电机的运行速度，并将运行速度反馈至同步电机驱动器。

实施例中，当用户是在织布机以正反转点动启动模式运行下输入的停机请求，则该停机请求会对应生成减速信号，则同步电机驱动器根据该减速信号控制织布机按照设定的速度指令开始减速直至织布机停止运动；

该设定速度为用户输入到同步电机驱动器；例如，用户输入的设定速度指令为ω_ref＝0，即同步电机驱动器控制织布机在一定时间内控制织布机的运行速度减速到0，当织布机的运行速度减速到0时，则意味着织布机停止运行。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种织布机运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

织布机接收到用户输入的停机请求，所述停机请求中至少携带有停机信号；

当所述停机信号为所述织布机在快速启动模式运行下对应生成的停机位置信号时，则所述织布机根据该停机信号搜索织布机主轴的0点位置；

当搜索到所述0点位置，所述织布机发出停机指令至同步电机驱动器；

所述同步电机驱动器根据所述停机指令控制同步电机停止运动；

所述同步电机停止运动并控制所述织布机快速降速且平稳的停止运动。

2.一种织布机运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

织布机接收到用户输入的停机请求，所述停机请求中至少携带有停机信号：

当所述停机信号为所述织布机在正反转点动启动模式运行下对应生成的减速信号时，则所述织布机发出停机指令至同步电机驱动器；

所述同步电机驱动器根据所述停机指令控制所述同步电机停止运动；

所述同步电机停止运动并控制所述织布机按照设定速度指令直接减速至停止运动。

3.根据权利要求1或2所述的织布机运行方法，其特征在于，在所述织布机接收到用户输入停机请求之前，所述方法还包括：

织布机接收到用户输入的运行指令，所述运行指令中至少携带有运行信号；

当运行信号为快速启动信号时，则所述织布机根据所述快速启动模式进行快速启动并运行；

当运行信号为正方转点动信号启动时，则所述织布机根据所述正反转点动启动模式进行正反转点动运行。

4.根据权利要求3所述的织布机运行方法，其特征在于，在所述织布机接收到用户输入的运行指令之前，所述方法还包括：

所述织布机接收到启动命令；

所述织布机根据所述启动命令发送启动信号至同步电机驱动器；

所述同步电机驱动器根据接收到的所述启动信号，搜索同步电机的磁极位置；

当搜索到所述磁极位置时，则通过所述同步电机驱动器对所述同步电机进行控制操作，以使所述织布机进入工作准备状态。

5.根据权利要求4所述的织布机运行方法，其特征在于，所述当搜索到所述磁极位置时，则通过所述同步电机驱动器对所述同步电机进行控制操作，以使所述织布机进入工作准备状态包括：

使所述同步电机驱动器进入锁住状态；

通过进入锁住状态的同步电机驱动器控制所述同步电机进入锁住状态；

利用进入锁住状态的同步电机控制所述织布机进入锁住状态。

6.根据权利要求1所述的织布机运行方法，其特征在于，所述织布机主轴的0点位置根据安装在所述织布机上的编码器发出的脉冲信号进行设置。

7.根据权利要求6所述的织布机运行方法，其特征在于，在所述织布机接收到用户输入停机请求之后，所述方法还包括：所述编码器检测同步电机的转速并反馈至所述同步电机驱动器；

在所述织布机接收到用户输入停机请求之前，所述方法还包括：将预设的停机参数输入至所述同步电机驱动器；

所述同步电机驱动器基于停机距离计算公式，按照所述停机参数，计算停机距离；

所述停机距离计算公式为：

停机距离＝ω_back/Kp

其中，所述ω_back为所述编码器的速度反馈，所述Kp为位置环增益。

8.根据权利要求2所述的织布机运行方法，其特征在于，所述方法还包括编码器，所述编码器用于检测所述同步电机的运行速度，并将所述运行速度反馈至所述同步电机驱动器。

9.一种织布机运行装置，其特征在于，包括：同步电机驱动器，同步电机及编码器；

所述同步电机驱动器用于接收当织布机在快速启动模式运行下发出的的停机指令，所述停机指令为所述织布机基于接收到的用户输入的携带有停机信号的停机请求、并停机信号为停机位置信号时、根据所述停机信号搜索到所述织布机的主轴的0点位置后发出；

所述同步电机驱动器还用于根据所述停机指令控制所述同步电机停止运动；

所述同步电机用于在所述同步驱动器控制所述同步电机停止运动过程的同时控制所述织布机快速平稳停止运动；

所述同步电机驱动器还用于当所述停机信号为所述织布机在正反转点动启动模式运行下对应生成的减速信号时，控制所述织布机按照设定速度减速至停止运动；

所述编码器用于发出脉冲信号，其中，所述织布机主轴的0点位置根据所述脉冲信号所设置；

所述编码器还用于检测所述同步电机的运行速度，并将所述运行速度反馈至所述同步电机驱动器。

所述同步电机驱动器还用于预设停机参数，所述同步电机驱动器还用于基于停机距离计算公式，并按照预设的停机参数及所述编码器反馈的速度计算所述织布机的停机距离；

所述停机距离计算公式为：

停机距离＝ω_back/Kp

其中，所述ω_back为当前编码器所述检测到的同步电机的旋转速度，所述Kp为位置环增益。

10.一种织布机运行装置，其特征在于，包括：同步电机驱动器，同步电机及编码器；

所述同步电机驱动器用于接收织布机在正反转点动启动模式运行下发出的的停机指令，所述停机指令为所述织布机基于接收到的用户输入的携带有停机信号的停机请求、并停机信号为减速信号；

所述同步电机驱动器还用于根据所述停机指令控制所述同步电机停止运动；

所述同步电机用于在所述同步驱动器控制所述同步电机停止运动过程的同时控制所述织布机按照设定速度减速至停止运动；

所述编码器用于检测所述同步电机的运行速度，并将所述运行速度反馈至所述同步电机驱动器。

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