CN110712213A - 多工位夹取机械手 - Google Patents

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高聪
王月飞
余小光
吴华林
姜传力
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Abstract

本发明涉及一种多工位夹取机械手，包括：安装板，若干个横向并立设置且分别装于安装板上的夹取机械手；夹取机械手包括：设有竖板且与安装板连接的安装位置调节机构，设有缓冲升降板且与竖板连接的缓冲机构，分别与缓冲升降板连接的背光板位置调节机构、夹取机构。所述的多工位夹取机械手，安装板安装在升降机构上，若干个横向并立设置的夹取机械手分别装于安装板上，且夹取机械手与各工位一一对应，可以实现各夹取机械手的同步升降，各工位设置的机械手吸取和放置芯片一致；通过背光板位置调节机构，背光板的安装位置能根据芯片的形状和位置进行调整，提高照片辨识度。

Description

多工位夹取机械手
技术领域
本发明涉及分选测试装备领域，尤其是一种多工位夹取机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人类手臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；在现代芯片分选检测设备中，机械手是实现芯片位置移动的重要工具；通过操纵机械手，利于实现芯片检测和分选的机械化和自动化。在一般的分选设备中，通过设置多个设有机械手的工位，对多个芯片进行吸取和放置，虽然可以提高工作效率，但是存在各工位单独设置的机械手吸取和放置芯片不一致，芯片易吸偏的不足；在一般的芯片分选检测设备中，用于遮挡异物提高照片辨识度的背光板的安装位置是固定的，对芯片进行拍照检测时，不能根据芯片的形状和位置调整，存在影响照片辨识度的不足；因此，有必要提出一个解决方案，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述技术中的不足，提供一种各工位设置的机械手吸取和放置芯片一致，背光板的安装位置能根据芯片的形状和位置进行调整，提高照片辨识度的多工位夹取机械手。
本发明的具体技术方案是：
一种多工位夹取机械手，包括：安装板，若干个横向并立设置且分别装于安装板上的夹取机械手；夹取机械手包括：设有竖板且与安装板连接的安装位置调节机构，设有缓冲升降板且与竖板连接的缓冲机构，分别与缓冲升降板连接的背光板位置调节机构、夹取机构。所述的多工位夹取机械手，安装板安装在升降机构上，若干个横向并立设置的夹取机械手分别装于安装板上，且夹取机械手与各工位一一对应，可以实现各夹取机械手的同步升降，各工位设置的机械手吸取和放置芯片一致；通过背光板位置调节机构，背光板的安装位置能根据芯片的形状和位置进行调整，提高照片辨识度。
作为优选，所述的安装位置调节机构包括：设有若干个横向腰形孔的调节座，个数与横向腰形孔个数相同且一一对应的调节螺钉；调节螺钉的螺杆穿过横向腰形孔与安装板螺接；竖板与调节座连接。安装位置调节机构的调节螺钉的螺杆穿过横向腰形孔与安装板螺接可以实现夹取机构和背光板位置调节机构安装位置的横向调节。
作为优选，所述的缓冲机构包括：一端与竖板连接的转接座，竖向导轨，限位块，与缓冲升降板连接的弹簧上拉杆，与转接座连接的弹簧下拉杆，拉簧；竖向导轨与缓冲升降板连接，竖向导轨的滑块与转接座另一端连接；限位块位于转接座上侧且与缓冲升降板连接；拉簧的两端与上拉杆和下拉杆一一对应连接。缓冲机构利于在夹取机构向下运动夹取芯片时，缓冲升降板克服拉簧阻力能相对转接座向上运动缓冲冲击力，避免夹取机构对芯片的过压；限位块对缓冲升降板向下运动进行限位，防止背光板位置调节机构和夹取机构向下脱落；拉簧的拉力避免背光板位置调节机构和夹取机构向上运动过度。
作为优选，所述的背光板位置调节机构包括：背光板，设有两个竖向腰形孔的调节板，个数与竖向腰形孔个数相同且一一对应的调整螺钉，设有若干个横向调节长孔且与调节板下端连接的横板，个数与横向调节长孔个数相同且一一对应的固定螺钉；调整螺钉的螺杆穿过竖向腰形孔与缓冲升降板螺接；固定螺钉的螺杆穿过横向调节长孔与背光板上端螺接。背光板位置调节机构的调整螺钉的螺杆穿过调节板设有的竖向腰形孔与缓冲升降板螺接，可以实现背光板安装位置的上下调节，固定螺钉的螺杆穿过横向调节长孔与背光板上端螺接，可以实现背光板安装位置的横向调节。
作为优选，所述的夹取机构包括：设有两个夹爪的夹爪气缸，安装在夹爪气缸上的传感器安装架，安装在传感器安装架上的传感器，安装在一个夹爪上的传感器挡片，若干个安装螺钉；缓冲升降板设有个数与安装螺钉个数相同且一一对应的横向长孔；安装螺钉的螺杆穿过横向长孔与夹爪气缸螺接。夹取机构的安装螺钉的螺杆穿过缓冲升降板设有的横向长孔与夹爪气缸螺接，可以实现夹爪气缸安装位置的前后调节；当夹爪向内运动夹住芯片时，传感器挡片挡住传感器；当夹爪向外松开芯片时，传感器挡片不再挡住传感器；通过传感器的状态可以确定芯片是否被夹持。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述的多工位夹取机械手，安装板安装在升降机构上，若干个横向并立设置的夹取机械手分别装于安装板上，且夹取机械手与各工位一一对应，可以实现各夹取机械手的同步升降，各工位设置的机械手吸取和放置芯片一致；通过背光板位置调节机构，背光板的安装位置能根据芯片的形状和位置进行调整，提高照片辨识度。安装位置调节机构的调节螺钉的螺杆穿过横向腰形孔与安装板螺接可以实现夹取机构和背光板位置调节机构安装位置的横向调节。缓冲机构利于在夹取机构向下运动夹取芯片时，缓冲升降板克服拉簧阻力能相对转接座向上运动缓冲冲击力，避免夹取机构对芯片的过压；限位块对缓冲升降板向下运动进行限位，防止背光板位置调节机构和夹取机构向下脱落；拉簧的拉力避免背光板位置调节机构和夹取机构向上运动过度。背光板位置调节机构的调整螺钉的螺杆穿过调节板设有的竖向腰形孔与缓冲升降板螺接，可以实现背光板安装位置的上下调节，固定螺钉的螺杆穿过横向调节长孔与背光板上端螺接，可以实现背光板安装位置的横向调节。夹取机构的安装螺钉的螺杆穿过缓冲升降板设有的横向长孔与夹爪气缸螺接，可以实现夹爪气缸安装位置的前后调节；当夹爪向内运动夹住芯片时，传感器挡片挡住传感器；当夹爪向外松开芯片时，传感器挡片不再挡住传感器；通过传感器的状态可以确定芯片是否被夹持。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图；
图2是夹取机械手的爆炸结构示意图。
图中：安装板1、夹取机械手2、竖板3、横向腰形孔4、调节座5、三角形加强板6、缓冲升降板7、转接座8、竖向导轨9、限位块10、弹簧上拉杆11、弹簧下拉杆12、拉簧13、背光板14、竖向腰形孔15、调节板16、横向调节长孔17、横板18、夹爪气缸19、夹爪20、传感器安装架22、传感器23、传感器挡片24、横向长孔25、滑块26、芯片27。
具体实施方式
下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。
如附图1、附图2所示：一种多工位夹取机械手，包括：安装板1，四个横向并立设置且分别装于安装板1上的夹取机械手2；夹取机械手2包括：设有竖板3且与安装板1连接的安装位置调节机构，设有缓冲升降板7且与竖板3连接的缓冲机构，分别与缓冲升降板7连接的背光板位置调节机构、夹取机构。
本实施例中：
所述的安装位置调节机构包括：设有六个横向腰形孔4的调节座5，个数与横向腰形孔4个数相同且一一对应的调节螺钉（未图示）；调节螺钉的螺杆穿过横向腰形孔4与安装板1螺接；竖板3与调节座5下端螺接；竖板3一侧端与安装板1相对。调节座5的横截面形状为L形，且设有分别与调节座5的两侧边焊接的三角形加强板6。
所述的缓冲机构包括：一端与竖板3螺接的转接座8，竖向导轨9，限位块10，与缓冲升降板7螺接的弹簧上拉杆11，与转接座8螺接的弹簧下拉杆12，拉簧13；竖向导轨9与缓冲升降板7螺接，竖向导轨9的滑块26与转接座8另一端螺接；限位块10位于转接座8上侧且与缓冲升降板7螺接；拉簧13的两端与上拉杆11和下拉杆12一一对应连接。
所述的背光板位置调节机构包括：背光板14，设有两个竖向腰形孔15的调节板16，个数与竖向腰形孔15个数相同且一一对应的调整螺钉（未图示），设有四个横向调节长孔17且与调节板16下端连接的横板18，个数与横向调节长孔17个数相同且一一对应的固定螺钉（未图示）；调整螺钉的螺杆穿过竖向腰形孔15与缓冲升降板7螺接；固定螺钉的螺杆穿过横向调节长孔17与背光板14上端螺接。
所述的夹取机构包括：设有两个夹爪20的夹爪气缸19，安装在夹爪气缸19上的传感器安装架22，安装在传感器安装架22上的传感器23，安装在一个夹爪20上的传感器挡片24，多个安装螺钉（未图示）；缓冲升降板7设有个数与安装螺钉个数相同且一一对应的横向长孔25；安装螺钉的螺杆穿过横向长孔25与夹爪气缸19螺接。夹爪气缸19的两个夹爪20平行；传感器23为光电传感器。
所述的多工位夹取机械手安装时，能够对夹取机构的位置和背光板14的位置进行三个维度的调整，安装板1安装在升降机构上，可以实现四个夹取机械手2的同步升降；调节螺钉的螺杆穿过调节座5设有的横向腰形孔4与安装板1螺接，可以调整调节座5与安装板1的相对位置；安装螺钉的螺杆穿过缓冲升降板7设有的横向长孔25与夹爪气缸19螺接，可以实现夹爪气缸19安装位置的前后调节；背光板位置调节机构的调整螺钉的螺杆穿过调节板16设有的竖向腰形孔15与缓冲升降板7螺接，可以实现背光板14安装位置的上下调节，固定螺钉的螺杆穿过横向调节长孔17与背光板14上端螺接，可以实现夹取机构和背光板14安装位置的横向调节；气爪21向下运动夹爪20夹取芯片27时，缓冲机构的缓冲升降板7克服拉簧13阻力相对转接座8向上运动缓冲冲击力，避免气爪21对芯片27的过压；当气爪21的夹爪20向内运动夹住芯片时，传感器挡片24挡住传感器23；当夹爪20向外松开芯片时，传感器挡片24不再挡住传感器23；通过传感器23的状态可以确定芯片是否被夹持。
除上述实施例外，在本发明的权利要求书及说明书所公开的范围内，本发明的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本发明没有详细描述的实施例也应视为本发明的具体实施例而在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多工位夹取机械手，包括：安装板，其特征是，所述的多工位夹取机械手还包括：若干个横向并立设置且分别装于安装板上的夹取机械手；夹取机械手包括：设有竖板且与安装板连接的安装位置调节机构，设有缓冲升降板且与竖板连接的缓冲机构，分别与缓冲升降板连接的背光板位置调节机构、夹取机构。
2.根据权利要求1所述的多工位夹取机械手，其特征是，所述的安装位置调节机构包括：设有若干个横向腰形孔的调节座，个数与横向腰形孔个数相同且一一对应的调节螺钉；调节螺钉的螺杆穿过横向腰形孔与安装板螺接；竖板与调节座连接。
3.根据权利要求1或2所述的多工位夹取机械手，其特征是，所述的缓冲机构包括：一端与竖板连接的转接座，竖向导轨，限位块，与缓冲升降板连接的弹簧上拉杆，与转接座连接的弹簧下拉杆，拉簧；竖向导轨与缓冲升降板连接，竖向导轨的滑块与转接座另一端连接；限位块位于转接座上侧且与缓冲升降板连接；拉簧的两端与上拉杆和下拉杆一一对应连接。
4.根据权利要求1或2所述的多工位夹取机械手，其特征是，所述的背光板位置调节机构包括：背光板，设有两个竖向腰形孔的调节板，个数与竖向腰形孔个数相同且一一对应的调整螺钉，设有若干个横向调节长孔且与调节板下端连接的横板，个数与横向调节长孔个数相同且一一对应的固定螺钉；调整螺钉的螺杆穿过竖向腰形孔与缓冲升降板螺接；固定螺钉的螺杆穿过横向调节长孔与背光板上端螺接。
5.根据权利要求1或2所述的多工位夹取机械手，其特征是，所述的夹取机构包括：设有两个夹爪的夹爪气缸，安装在夹爪气缸上的传感器安装架，安装在传感器安装架上的传感器，安装在一个夹爪上的传感器挡片，若干个安装螺钉；缓冲升降板设有个数与安装螺钉个数相同且一一对应的横向长孔；安装螺钉的螺杆穿过横向长孔与夹爪气缸螺接。
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