CN209319789U - 一种自适应不同高度抓取夹爪系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自适应不同高度抓取夹爪系统，包括支撑架、气缸、气缸连接板、弹簧、第一导向轴、气爪、控制器和气爪连接板，气缸安装在支撑架上，气缸的活塞杆朝向下方，气缸连接板安装在气缸的活塞杆的下端，气缸连接板的下端通过弹簧和气爪连接板相连，所述第一导向轴位于弹簧内，所述第一导向轴的下端固定在气爪连接板上，所述气缸连接板上设有孔位，所述第一导向轴穿过所述孔位，所述气缸连接板上安装有接近开关，所述接近开关位于第一导向轴的一侧，所述第一导向轴的上端安装有感应块，所述接近开关、气缸和所述气爪均和所述控制器点连接。本实用新型能够适应不同高度的工件，当对不同高度工件进行转移时不需要进行调试。

Description

一种自适应不同高度抓取夹爪系统

技术领域

本实用新型涉及一种自适应不同高度抓取夹爪系统，属于机加设备上下料自动化技术领域。

背景技术

机械手抓取不同高度的工件时，需采用电机驱动方式将夹爪按程序设置移动至固定高度，当工件高度不统一或更换不同高度的工件时，需人工重新调试点位。但是以上工件的转移方式需要的装置造价较高，并且调整繁琐。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种自适应不同高度抓取夹爪系统，能够适应不同高度的工件，当对不同高度工件进行转移时不需要进行调试，具有结构简单、操作便利等优点。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种自适应不同高度抓取夹爪系统，包括支撑架、气缸、气缸连接板、弹簧、第一导向轴、气爪、控制器和气爪连接板，气缸安装在支撑架上，气缸的活塞杆朝向下方，气缸连接板安装在气缸的活塞杆的下端，气缸连接板的下端通过弹簧和气爪连接板相连，所述第一导向轴位于弹簧内，所述第一导向轴的下端固定在气爪连接板上，所述气缸连接板上设有孔位，孔位内安装有第一直线轴承，所述第一导向轴穿过所述第一直线轴承，所述气缸连接板上安装有接近开关，所述接近开关位于第一导向轴的一侧，所述第一导向轴的上端安装有感应块，所述接近开关、气缸和所述气爪均和所述控制器点连接。

前述的一种自适应不同高度抓取夹爪系统中，所述支撑架上还安装有直线轴承，直线轴承内设有第二导向轴，第二导向轴的下端和所述气缸连接板固定连接。

前述的一种自适应不同高度抓取夹爪系统中，本系统还包括滑轨、第一放料装置和第二放料装置，滑轨位于第一放料装置和第二放料装置的上方，所述支撑架滑动设置在所述滑轨上。

前述的一种自适应不同高度抓取夹爪系统中，所述气爪包括手指，所述手指上设有限位块，所述限位块成7字形，所述限位块由相连的水平段和竖直段组成，所述竖直段贴合固定在所述手指上。

与现有技术相比，本实用新型能够适应不同高度的工件，当对不同高度工件进行转移时不需要进行调试，具有结构简单、操作便利等优点。抓取多个高度位置的工件，相对电缸机械手，该夹爪系统配合气缸组成机械手，结构简单可靠，成本低60％以上。抓取工件时，当工件高度不同时，自动检测工件工件高度，实现对不同高度的工件的抓取，不需人工调整。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构示意图；

图3是图2的立体结构示意图。

附图标记：1-支撑架，2-感应块，3-弹簧，4-第一导向轴，5-气爪，6-限位块，7-第二导向轴，8-第二直线轴承，9-接近开关，10-气缸连接板，11-气爪连接板，12-手指，13-滑轨，14-第一放料装置，15-第二放料装置，16-气缸。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

具体实施方式

本实用新型的实施例1：一种自适应不同高度抓取夹爪系统，包括支撑架1、气缸16、气缸连接板10、弹簧3、第一导向轴4、气爪5、控制器和气爪连接板11，气缸16安装在支撑架1上，气缸16的活塞杆朝向下方，气缸连接板10安装在气缸16的活塞杆的下端，气缸连接板10的下端通过弹簧3和气爪连接板11相连，所述第一导向轴4位于弹簧3内，所述第一导向轴4的下端固定在气爪连接板11上，所述气缸连接板10上设有孔位，孔位内安装有第一直线轴承，所述第一导向轴4穿过所述第一直线轴承，所述气缸连接板10上安装有接近开关9，所述接近开关9位于第一导向轴4的一侧，所述第一导向轴4的上端安装有感应块2，所述接近开关9、气缸16和所述气爪5均和所述控制器点连接。

实施例2：一种自适应不同高度抓取夹爪系统，包括支撑架1、气缸16、气缸连接板10、弹簧3、第一导向轴4、气爪5、控制器和气爪连接板11，气缸16安装在支撑架1上，气缸16的活塞杆朝向下方，气缸连接板10安装在气缸16的活塞杆的下端，气缸连接板10的下端通过弹簧3和气爪连接板11相连，所述第一导向轴4位于弹簧3内，所述第一导向轴4的下端固定在气爪连接板11上，所述气缸连接板10上设有孔位，孔位内安装有第一直线轴承，所述第一导向轴4穿过所述第一直线轴承，所述气缸连接板10上安装有接近开关9，所述接近开关9位于第一导向轴4的一侧，所述第一导向轴4的上端安装有感应块2，所述接近开关9、气缸16和所述气爪5均和所述控制器点连接。

所述支撑架1上还安装有第二直线轴承8，第二直线轴承8内设有第二导向轴7，第二导向轴7的下端和所述气缸连接板10固定连接。本系统还包括滑轨13、第一放料装置14和第二放料装置15，滑轨13位于第一放料装置14和第二放料装置15的上方，所述支撑架1滑动设置在所述滑轨13上。

实施例3：一种自适应不同高度抓取夹爪系统，包括支撑架1、气缸16、气缸连接板10、弹簧3、第一导向轴4、气爪5、控制器和气爪连接板11，气缸16安装在支撑架1上，气缸16的活塞杆朝向下方，气缸连接板10安装在气缸16的活塞杆的下端，气缸连接板10的下端通过弹簧3和气爪连接板11相连，所述第一导向轴4位于弹簧3内，所述第一导向轴4的下端固定在气爪连接板11上，所述气缸连接板10上设有孔位，孔位内安装有第一直线轴承，所述第一导向轴4穿过所述第一直线轴承，所述气缸连接板10上安装有接近开关9，所述接近开关9位于第一导向轴4的一侧，所述第一导向轴4的上端安装有感应块2，所述接近开关9、气缸16和所述气爪5均和所述控制器点连接。

所述支撑架1上还安装有第二直线轴承8，第二直线轴承8内设有第二导向轴7，第二导向轴7的下端和所述气缸连接板10固定连接。本系统还包括滑轨13、第一放料装置14和第二放料装置15，滑轨13位于第一放料装置14和第二放料装置15的上方，所述支撑架1滑动设置在所述滑轨13上。所述气爪5包括手指12，所述手指12上设有限位块6，所述限位块6成7字形，所述限位块6由相连的水平段和竖直段组成，所述竖直段贴合固定在所述手指12上。

本实用新型的一种实施例的工作原理：将气爪5和气缸连接板10通过第一导向轴4、第二直线轴承8、弹簧3连接在一起，气爪5和气缸连接板10可以实现相对移动。当气爪5抓取工件时，首先气爪5和工件接触，气爪5继续向下移动，气爪5位置不动，气缸连接板10和气爪5之间的弹簧3压缩，当弹簧3压缩到设定距离时，气爪连接板11上固定的第一导向轴4端部感应块2对应向上移动使接近开关9产生到位信号，此时控制系统控制气缸16停止运动，气爪5夹紧工件，然后气缸16向上移动，实现对工件的抓取。

Claims (4)

1.一种自适应不同高度抓取夹爪系统，其特征在于，包括支撑架(1)、气缸(16)、气缸连接板(10)、弹簧(3)、第一导向轴(4)、气爪(5)、控制器和气爪连接板(11)，气缸(16)安装在支撑架(1)上，气缸(16)的活塞杆朝向下方，气缸连接板(10)安装在气缸(16)的活塞杆的下端，气缸连接板(10)的下端通过弹簧(3)和气爪连接板(11)相连，所述第一导向轴(4)位于弹簧(3)内，所述第一导向轴(4)的下端固定在气爪连接板(11)上，所述气缸连接板(10)上设有孔位，孔位内安装有第一直线轴承，所述第一导向轴(4)穿过所述第一直线轴承，所述气缸连接板(10)上安装有接近开关(9)，所述接近开关(9)位于第一导向轴(4)的一侧，所述第一导向轴(4)的上端安装有感应块(2)，所述接近开关(9)、气缸(16)和所述气爪(5)均和所述控制器点连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应不同高度抓取夹爪系统，其特征在于，所述支撑架(1)上还安装有第二直线轴承(8)，第二直线轴承(8)内设有第二导向轴(7)，第二导向轴(7)的下端和所述气缸连接板(10)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种自适应不同高度抓取夹爪系统，其特征在于，本系统还包括滑轨(13)、第一放料装置(14)和第二放料装置(15)，滑轨(13)位于第一放料装置(14)和第二放料装置(15)的上方，所述支撑架(1)滑动设置在所述滑轨(13)上。

4.根据权利要求3所述的一种自适应不同高度抓取夹爪系统，其特征在于，所述气爪(5)包括手指(12)，所述手指(12)上设有限位块(6)，所述限位块(6)成7字形，所述限位块(6)由相连的水平段和竖直段组成，所述竖直段贴合固定在所述手指(12)上。