CN110640360A - 一种多工件的多点焊接装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多工件的多点焊接装置及方法，装置包括机架，机架上安装有焊接工作台，焊接工作台可整体相对于机架作回转运动，且其回转运动由回转电机驱动；机架上还安装有设于焊接工作台上方的焊接装置以及设于焊接工作台下方的运输装置；焊接工作台的四角位置各安装有一组自动夹具，每个自动夹具包含套筒定位装置与铁网定位装置。本发明的多工件的多点焊接装置及方法通过设置自动夹具与焊接装置，通过PLC控制系统按时序控制各执行元件的运行顺序可实现对双层铁网与四个套筒的自动装夹、对双层铁网与套筒的每个连接点进行焊接以及对成品进行下料的过程，人工只需辅助上料自动化程度较高，生产效率高。

Description

一种多工件的多点焊接装置及方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别是涉及一种多工件的多点焊接装置及方法。

背景技术

如附图1所示的一种目标工件，其由双层铁网01与设于双层铁网01四角位置的四个套筒02共计5个工件构成，其中双层铁网01的上层为由钢丝构成的双层铁网部，下层为四根钢丝，上层与下层之间由若干波浪形钢丝焊接连接在一起，现需要将四个套筒02分别焊接在双层铁网01的四角位置，双层铁网01每个角的位置具有4个钢丝头部，即每个角的4个钢丝头部均要与套筒02焊接固定，双层铁网01与四个套筒02之间供有16个点需要焊接。现有技术手段主要是依靠人工手动将双层铁网01与四个套筒02进行装夹，且手动依次进行对每个连接点进行焊接，由于涉及的工件较多(1个双层铁网01与4个套筒02，且双层铁网01的面积较大)且双层铁网01与四个套筒02之间需要焊接的位置较多，因此人工装夹与焊接较为麻烦，生产效率低。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可自动装夹以及焊接、生产效率高的多工件的多点焊接装置及方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的多工件的多点焊接装置，包括机架，所述机架上安装有焊接工作台，所述焊接工作台可整体相对于所述机架作回转运动，且其回转运动由回转电机驱动；

所述机架上还安装有设于所述焊接工作台上方的焊接装置以及设于所述焊接工作台下方的运输装置；

所述焊接工作台的四角位置各安装有一组自动夹具，每个所述自动夹具包含套筒定位装置与铁网定位装置；

所述焊接装置包含对应于四组所述自动夹具设置的四组焊接组件；

所述焊接组件包含水平直线模组、旋转驱动单元以及焊接单元，所述水平直线模组整体可由所述旋转驱动单元驱动相对于所述机架转动，且其转动轴与安装在所述自动夹具上的套筒的中心轴同轴；所述焊接单元的焊枪可在第一升降驱动单元的驱动下相对于所述水平直线模组的平移单元作升降运动。

进一步地，所述焊接装置整体安装在升降平台上，所述升降平台可由第二升降驱动单元驱动相对于所述机架升降。

进一步地，所述运输装置包括用于承接焊接成品的传送带。

进一步地，所述自动夹具包含包括驱动块以及驱动所述驱动块作直线运动的直线运动执行单元，所述驱动块的中部与所述直线运动执行单元的伸缩杆的端部之间为铰接关系；所述驱动块的一端与一组所述套筒定位装置驱动连接，其另一端与两组所述铁网定位装置驱动连接；

两组所述铁网定位装置相对于所述套筒定位装置等距设置，且两组所述铁网定位装置的夹持点相对于所述套筒定位装置的定位中心所成的夹角为90°；

所述铁网定位装置具有两个夹持点，可作用于双层铁网的上下两层的边缘位置。

一种多工件的多点焊接方法，应用于多工件的多点焊接装置的控制单元，所述方法包括：

步骤一：控制所述自动夹具夹紧置于所述焊接工作台上的一个双层铁网以及四个套筒；

步骤二：控制所述焊接装置的每个焊接组件对位于其所对应位置的套筒与双层铁网的四个连接点进行焊接；

步骤三：控制所述回转电机转动使得焊接工作台回转180°；

步骤四：控制所述自动夹具释放焊接完成的工件，使释放完成得工件掉落至所述运输装置上；

步骤五：控制所述运输装置运转将焊接完成的工件从所述焊接工作台的下方运出。

进一步地，所述步骤二具体包括：

步骤a)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的一侧上层与套筒之间的接触位置；

步骤b)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤c)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒；

步骤d)：控制所述第一升降驱动单元运转使得焊枪下降；

步骤e)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的一侧下层与套筒之间的接触位置；

步骤f)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤g)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒；

步骤h)：控制所述旋转驱动单元运转使得水平直线模组连带焊枪整体旋转固定角度；

步骤i)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的另一侧下层与套筒之间的接触位置；

步骤j)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤k)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒；

步骤l)：控制所述第一升降驱动单元运转使得焊枪上升；

步骤m)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的另一侧上层与套筒之间的接触位置；

步骤n)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤o)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒。

进一步地，所述步骤a)之前还包括步骤p)：控制第二升降驱动单元运转使得升降平台带动所有所述焊接单元下降；所述步骤o)之后还包括步骤q)：控制第二升降驱动单元运转使得升降平台带动所有所述焊接单元上升。

有益效果：本发明的多工件的多点焊接装置及方法通过设置自动夹具与焊接装置，通过PLC控制系统按时序控制各执行元件的运行顺序可实现对双层铁网与四个套筒的自动装夹、对双层铁网与套筒的每个连接点进行焊接以及对成品进行下料的过程，人工只需辅助上料自动化程度较高，生产效率高。

附图说明

附图1为目标工件的结构图；

附图2为多工件的多点焊接装置的结构图；

附图3为焊接组件的结构图；

附图4为焊接工作台与自动夹具的组合结构图；

附图5为处于打开状态的自动夹具的处于焊接工作台上方部分的结构图；

附图6为自动夹具的处于焊接工作台下方部分的结构图；

附图7为安装有双层铁网与套筒的焊接工作台部分的结构图；

附图8为处于夹持状态的自动夹具的处于焊接工作台上方部分的结构图；

附图9为铁网定位装置的结构图；

附图10为自动夹具的剖视图。

图中：01-双层铁网；02-套筒；1-焊接工作台；2-夹具；21-驱动块；22-直线运动执行单元；221-伸缩杆；23-套筒定位装置；231-定位座；232-定心块；232-1-挤压斜面；233-拉杆；234-锥套；235-第一弹簧；236-第二弹簧；237-径向压块；237-1-倾斜面；238-推动连杆；24-铁网定位装置；241-第一下层定位块；242-第二下层定位块；243-上层压块；244-固定连杆；245-第一活动连杆；246-固定连杆；247-驱动连杆；248-过渡连杆；25-弹性元件；26-平移座体；27-导杆；28-导套；3-辅助定位块；31-导向斜面；4-回转电机；5-焊接组件；51-水平直线模组；511-平移单元；52-旋转驱动单元；53-焊接单元；531-焊枪；532-焊接单元本体；54-第一升降驱动单元；6-运输装置；61-传送带；7-机架；81-升降平台；82-第二升降驱动单元。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1所示的多工件的多点焊接装置，包括机架7，所述机架7上安装有焊接工作台1，所述焊接工作台1可整体相对于所述机架7作回转运动，且其回转运动由回转电机4驱动；所述机架7上还安装有设于所述焊接工作台1上方的焊接装置以及设于所述焊接工作台1下方的运输装置6；所述焊接工作台1的四角位置各安装有一组自动夹具2，每个所述自动夹具2包含套筒定位装置23与铁网定位装置24；所述焊接装置包含对应于四组所述自动夹具2设置的四组焊接组件5。

通过上述结构布局，四组自动夹具2可分别对双层铁网01的四角位置及四角位置的套筒02进行固定，四组焊接组件5可同时作业，分别对双层铁网01的四角位置各自与相应套筒02的连接点进行焊接，使得焊接装置整体具有较高的装夹效率与焊接效率。此外，由于焊接工作台1可相对于机架7回转，且焊接工作台1下方具有运输装置6，因此，在焊接完成后，可通过使焊接工作台1并使自动夹具2松开使得焊接完成的工件自己依靠重力脱离焊接工作台1并掉落至运输装置6，通过运输装置6将其运走，实现自动下料。

所述焊接组件5包含水平直线模组51、旋转驱动单元52以及焊接单元53，所述水平直线模组51整体可由所述旋转驱动单元52驱动相对于所述机架7转动，且其转动轴与安装在所述自动夹具2上的套筒02的中心轴同轴；所述焊接单元53包括焊接单元本体532以及焊枪531，焊枪531可在第一升降驱动单元54的驱动下相对于所述水平直线模组51的平移单元511作升降运动。由于旋转驱动单元52驱动旋转中心与套筒02的中心轴同轴，因此通过驱动旋转驱动单元52动作使得水平直线模组51带动焊枪531整体旋转即可使焊枪531围绕套筒02旋转变换位置，使得焊枪531可分别到达套筒02圆周上不同相位处的焊接点。通过水平直线模组51可使得焊枪531可作靠近远离套筒02的运动，使得焊枪531在不同焊接点之间运动时，焊枪531可远离套筒02再变换位置，防止焊枪531变换位置时与套筒02或双层铁网01干涉。通过第一升降驱动单元54使得焊枪531可在上下两个焊接点之间运动。综上，通过焊接组件5，焊枪531可到达其对应焊接位置的每一个焊接点。

为了防止焊接工作台1翻转时与焊接组件5干涉，也为了避免焊接组件5干涉用户将双层铁网01与套筒02摆放至焊接工作台1，所述焊接装置整体安装在升降平台81上，所述升降平台81可由第二升降驱动单元82驱动相对于所述机架7升降。当焊接工作台1需要翻转或人工需要上料时，可控制第二升降驱动单元82动作将焊接组件5整体抬升。焊接单元本体532安装在升降平台81上。

所述运输装置6包括用于承接焊接成品的传送带61。

如附图5与附图6所示，所述自动夹具2包括驱动块21以及驱动所述驱动块21作直线运动的直线运动执行单元22，所述驱动块21的中部与所述直线运动执行单元22的伸缩杆221的端部之间为铰接关系；所述驱动块21的一端与一组套筒定位装置23驱动连接，其另一端与两组铁网定位装置24驱动连接；两组所述铁网定位装置24相对于所述套筒定位装置23等距设置，且两组所述铁网定位装置24的夹持点相对于所述套筒定位装置23的定位中心所成的夹角为90°；所述铁网定位装置24具有两个夹持点，可作用于双层铁网01的上下两层的边缘位置，如附图8所示为双层铁网01与套筒02安装在焊接工装上的状态图。此处直线运动执行单元22为气缸。

通过上述结构，通过同一自动夹具2的同一直线运动执行单元22的伸缩运动，可同时驱动与其具有联动作用的两组铁网定位装置24与一组套筒定位装置23同时作业，在一次下推行程中同时完成对套筒02的夹持定位以及对双层铁网01的夹持作用，效率高。由于铁网定位装置24与套筒定位装置23分别连接在驱动块21的两侧，且驱动块21的中部与所述直线运动执行单元22的伸缩杆221的端部之间为铰接关系，因此驱动块21受伸缩杆221推动下降时，若铁网定位装置24与套筒定位装置23两者中任一者运动到位将相应的元件夹紧的话，其与驱动块21的连接端会固定不动，此时驱动块21的中部受到伸缩杆221的作用继续下降，可形成杠杆作用于铁网定位装置24与套筒定位装置23两者中未两者的一端，使其继续作业直至拉紧，通过该结构可有效保证两组铁网定位装置24与一组套筒定位装置23均能拉紧。

如附图10所示，所述直线运动执行单元22的伸缩杆221上还连接有随其运动的平移座体26；所述驱动块21与所述平移座体26之间设置有两个弹性元件25，且两个所述弹性元件25位于所述伸缩杆221的两侧。进一步地，所述弹性元件25为优力胶。所述平移座体26上固定安装有两根导杆27，所述焊接工作台1上对应于每一根导杆27均设置有与其滑动配合的导套28。

通过上述结构，由于驱动块21与所述平移座体26之间对称设置有两个弹性元件25，可保证驱动块21在伸缩杆221驱动下降时整体可保持相对平直的状态，只有到了一端的定位装置拉紧无法继续下拉后，为了使另一端的定位装置拉紧，驱动块21会产生歪斜作用于一侧的弹性元件25使另一端的定位装置拉紧，达到较好的夹紧目的，弹性元件25的设置可防止驱动块21过早产生歪斜影响两侧定位装置的夹紧效果。

具体地，如附图9所示，所述铁网定位装置24包括第一下层定位块241、第二下层定位块242、上层压块243以及驱动连杆结构；所述第一下层定位块241固定在所述焊接工作台1上；所述驱动连杆结构包括固定连杆244、第一活动连杆245、第二活动连杆246、驱动连杆247以及过渡连杆248；所述固定连杆244固定在所述焊接工作台1上；所述第一活动连杆245与第二活动连杆246始终相互平行，且两者均有一端铰接在所述固定连杆244上，两者的另一端分别安装有所述第二下层定位块242以及所述上层压块243；所述驱动连杆247始终与所述固定连杆244平行，且其下端通过所述过渡连杆248连接所述驱动块21，所述过渡连杆248的两端分别与所述驱动块21以及所述驱动连杆247转动连接。

具体的，所述第一下层定位块241上形成有V字形定位槽，所述V字形定位槽的两个槽面分别平行以及垂直于所述焊接工作台1的夹持端面；所述第二下层定位块242上形成有另一V字形定位槽，当所述第二下层定位块242与第一下层定位块241处于闭合夹持状态时，两者的V字形定位槽合围成一正方形夹持腔；所述上层压块243上形成有一倒扣的斗状槽。

通过上述铁网定位装置24的结构，由于双层铁网01的下层为四个单独钢丝，端部可能变形，铁网定位装置24在通过上层压块243压住双层铁网01的上层使其无法脱离焊接工作台1的同时，通过第一下层定位块241与第二下层定位块242两者的配合可对双层铁网01下层的钢丝进行矫正，使其端部可贴靠在套筒02上以满足焊接条件。通过平行四边形设置的连杆结构可同时完成第二下层定位块242相对于第一下层定位块241的扣合动作以及上层压块243的压紧动作，用较少的动作完成较多的任务。

如附图10所示，所述套筒定位装置23包括柱状的定位座231，所述定位座231上圆周阵列设置有若干定心块232，所述定位座231内滑动设置有可驱动所述定心块232沿所述定位座231的径向运动的拉杆233，所述拉杆233的一端连接所述驱动块21。

具体地，拉杆233上设置有可在其轴向上滑动的锥套234，且锥套234与拉杆233上的一轴肩之间设置有第一弹簧235，所述定心块232上形成有挤压斜面232-1，所述锥套234的外锥面可挤压所述挤压斜面232-1使得定心块232相对于定位座231向外运动，且每个定心块232与定位座231之间均设置有第二弹簧236，第二弹簧236使得定心块232具有相对于定位座231向内运动的趋势。此外，定位座231的上端圆周阵列设置有若干用于对套筒02进行径向定位的径向压块237，所述径向压块237可相对于所述定位座231作径向滑动运动，且每个径向压块237与拉杆233之间均设置有一个推动连杆238，推动连杆238的两端分别与径向压块237及拉杆233转动连接。径向压块237上具有倾斜面237-1，当径向压块237相对于定位座231向外运动，倾斜面237-1可作用于套筒02的上端部对套筒02形成轴向的作用力将套筒02推送到位并使套筒02不会产生轴向运动。

通过拉杆233的一次下拉运动，可实现对套筒02的定心以及轴向定位两个操作，拉杆233下降过程中，锥套234先作用于定心块232上的挤压斜面232-1，使得定心块232向外运动作用于套筒02的内壁使得套筒02定心；然后，由于定心块232已抵着套筒02的内壁，锥套234无法继续下降，拉杆233通过挤压其与锥套234之间的第一弹簧235以继续下降，继续下降过程中，其通过推动连杆238作用于径向压块237使得径向压块237相对于定位座231向外运动，径向压块237的倾斜面237-1作用于套筒02的上端部对套筒02形成轴向的作用力将套筒02推送到位。

此外，为了方便将双层铁网01放置到位，所述焊接工作台1上安装有若干辅助定位块3，所述辅助定位块3具有导向斜面31；当双层铁网01安装至所述焊接工作台1上时，其四侧各具有至少一个所述辅助定位块3，辅助定位块3上具有朝内设置的导向斜面31，导向斜面31可对双层铁网01进行有效导引使其快速放置到位。

本发明还提供了一种多工件的多点焊接方法，应用于多工件的多点焊接装置的控制单元，控制单元优选为PLC，所述方法包括：

步骤一：控制所述自动夹具2夹紧置于所述焊接工作台1上的一个双层铁网01以及四个套筒02；

步骤二：控制所述焊接装置的每个焊接组件5对位于其所对应位置的套筒02与双层铁网01的四个连接点进行焊接；

步骤三：控制所述回转电机4转动使得焊接工作台1回转180°；

步骤四：控制所述自动夹具2释放焊接完成的工件，使释放完成得工件掉落至所述运输装置6上；

步骤五：控制所述运输装置6运转将焊接完成的工件从所述焊接工作台1的下方运出。

通过上述步骤，实现了对双层铁网与四个套筒的自动装夹、对双层铁网与套筒的每个连接点进行焊接以及对成品进行下料的过程，实现了较高的自动化，生产效率较高。

进一步地，所述步骤二具体包括：

步骤a)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531靠近所述套筒02，使得焊枪531的端部位于双层铁网01的一侧上层与套筒02之间的接触位置；

步骤b)：控制所述焊接单元53执行焊接操作；

步骤c)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531远离所述套筒02；

步骤d)：控制所述第一升降驱动单元54运转使得焊枪531下降；

步骤e)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531靠近所述套筒02，使得焊枪531的端部位于双层铁网01的一侧下层与套筒02之间的接触位置；

步骤f)：控制所述焊接单元53执行焊接操作；

步骤g)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531远离所述套筒02；

步骤h)：控制所述旋转驱动单元52运转使得水平直线模组51连带焊枪531整体旋转固定角度；

步骤i)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531靠近所述套筒02，使得焊枪531的端部位于双层铁网01的另一侧下层与套筒02之间的接触位置；

步骤j)：控制所述焊接单元53执行焊接操作；

步骤k)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531远离所述套筒02；

步骤l)：控制所述第一升降驱动单元54运转使得焊枪531上升；

步骤m)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531靠近所述套筒02，使得焊枪531的端部位于双层铁网01的另一侧上层与套筒02之间的接触位置；

步骤n)：控制所述焊接单元53执行焊接操作；

步骤o)：控制所述水平直线模组51运转使得焊枪531远离所述套筒02。

通过上述步骤，焊接组件5可对同一套筒02与双层铁网01的四个焊接点进行按序焊接，过程合理，动作节拍快，效率高。

进一步地，所述步骤a)之前还包括步骤p)：控制第二升降驱动单元82运转使得升降平台81带动所有所述焊接单元53下降；所述步骤o)之后还包括步骤q)：控制第二升降驱动单元82运转使得升降平台81带动所有所述焊接单元53上升。

本发明的多工件的多点焊接装置及方法通过设置自动夹具与焊接装置，通过PLC控制系统按时序控制各执行元件的运行顺序可实现对双层铁网与四个套筒的自动装夹、对双层铁网与套筒的每个连接点进行焊接以及对成品进行下料的过程，人工只需辅助上料自动化程度较高，生产效率高。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种多工件的多点焊接装置，其特征在于，包括机架，所述机架上安装有焊接工作台，所述焊接工作台可整体相对于所述机架作回转运动，且其回转运动由回转电机驱动；

所述机架上还安装有设于所述焊接工作台上方的焊接装置以及设于所述焊接工作台下方的运输装置；

所述焊接工作台的四角位置各安装有一组自动夹具，每个所述自动夹具包含套筒定位装置与铁网定位装置；

所述焊接装置包含对应于四组所述自动夹具设置的四组焊接组件；

所述焊接组件包含水平直线模组、旋转驱动单元以及焊接单元，所述水平直线模组整体可由所述旋转驱动单元驱动相对于所述机架转动，且其转动轴与安装在所述自动夹具上的套筒的中心轴同轴；所述焊接单元的焊枪可在第一升降驱动单元的驱动下相对于所述水平直线模组的平移单元作升降运动。

2.根据权利要求1所述的多工件的多点焊接装置，其特征在于，所述焊接装置整体安装在升降平台上，所述升降平台可由第二升降驱动单元驱动相对于所述机架升降。

3.根据权利要求1所述的多工件的多点焊接装置，其特征在于，所述运输装置包括用于承接焊接成品的传送带。

4.根据权利要求1所述的多工件的多点焊接装置，其特征在于，所述自动夹具包含包括驱动块以及驱动所述驱动块作直线运动的直线运动执行单元，所述驱动块的中部与所述直线运动执行单元的伸缩杆的端部之间为铰接关系；所述驱动块的一端与一组所述套筒定位装置驱动连接，其另一端与两组所述铁网定位装置驱动连接；

两组所述铁网定位装置相对于所述套筒定位装置等距设置，且两组所述铁网定位装置的夹持点相对于所述套筒定位装置的定位中心所成的夹角为90°；

所述铁网定位装置具有两个夹持点，可作用于双层铁网的上下两层的边缘位置。

5.一种多工件的多点焊接方法，其特征在于，应用于多工件的多点焊接装置的控制单元，所述方法包括：

步骤一：控制所述自动夹具夹紧置于所述焊接工作台上的一个双层铁网以及四个套筒；

步骤二：控制所述焊接装置的每个焊接组件对位于其所对应位置的套筒与双层铁网的四个连接点进行焊接；

步骤三：控制所述回转电机转动使得焊接工作台回转180°；

步骤四：控制所述自动夹具释放焊接完成的工件，使释放完成得工件掉落至所述运输装置上；

步骤五：控制所述运输装置运转将焊接完成的工件从所述焊接工作台的下方运出。

6.根据权利要求1所述的工件的多点焊接方法，其特征在于，所述步骤二具体包括：

步骤a)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的一侧上层与套筒之间的接触位置；

步骤b)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤c)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒；

步骤d)：控制所述第一升降驱动单元运转使得焊枪下降；

步骤e)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的一侧下层与套筒之间的接触位置；

步骤f)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤g)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒；

步骤h)：控制所述旋转驱动单元运转使得水平直线模组连带焊枪整体旋转固定角度；

步骤i)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的另一侧下层与套筒之间的接触位置；

步骤j)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤k)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒；

步骤l)：控制所述第一升降驱动单元运转使得焊枪上升；

步骤m)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪靠近所述套筒，使得焊枪的端部位于双层铁网的另一侧上层与套筒之间的接触位置；

步骤n)：控制所述焊接单元执行焊接操作；

步骤o)：控制所述水平直线模组运转使得焊枪远离所述套筒。

7.根据权利要求6所述的工件的多点焊接方法，其特征在于，所述步骤a)之前还包括步骤p)：控制第二升降驱动单元运转使得升降平台带动所有所述焊接单元下降；所述步骤o)之后还包括步骤q)：控制第二升降驱动单元运转使得升降平台带动所有所述焊接单元上升。

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