CN107695770A - 一种多品种小型工件机器人上下料装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多品种小型工件机器人上下料装置，其包括底座，所述底座上设置有导轨，所述导轨上滑动配合连接有滑鞍，所述滑鞍上设置有用于驱动所述滑鞍运动的传动装置；所述滑鞍上还设置有用于上下料的机器臂，所述机器臂的输出端连接有两组夹持机构，所述每组夹持机构包括多个用于夹持物料的气动夹爪，所述气动夹爪的输出端连接有用于固定物料的压臂。本发明结构简单、成本低廉、安装使用方便，其通过夹持机构可同时上、下料多个零件通过伺服电机可在任意位置上下料，通过机器臂的关节可使夹持工件多个角度翻转，以此来实现大批量的轴承座工件的姿态调整，提高了轴承座工件加工效率，具有极大的推广价值。

Description

一种多品种小型工件机器人上下料装置
技术领域
本发明涉及一种上下料装置，属于机械加工技术领域，具体涉及一种多品种小型工件机器人上下料装置。
背景技术
在日益成熟的工业自动化生产中，特别是在机械加工领域，多关节机器人代替人来完成工件上下料及各工位的工件姿态转换越来越多，若只处理单个工件，工艺非常简单容易实现。但是对于竞争日益激烈的机械加工领域，生产厂家为了提高加工效率，通常批量加工生产，特别对于外形较小的工件，厂家通常都是大批量混合生产，机器人和机械手可能需要一次性处理多个不同种类的工件。这就使得自动化生产中各个工位的相互姿态转变变得非常的复杂。
比如汽车零部件中的轴承座工件加工工序,轴承座工件加工过程中需要钻孔、铣面等多个工序加工，而钻孔、铣面等工序加工有的是在轴承座工件的一个面上，有的是在不同面上，当两个加工工序的加工位置不在同一个面上时，从上一个机床切换到下一个机床时，轴承座工件就需要进行姿态调整，以此来适应不同的加工工序。现有技术中轴承座工件一般需要进行多次的铣面工序，相邻铣面工序加工的面不是同一面，轴承座工件在进行两次铣面工序的时，在两个机床切换过程中就需要进行姿态的调整。当一个铣面机床加工完成后，轴承座工件输送到下一个铣面机床时，就需要将轴承座工件上需要进行铣面加工的一面朝向下一个铣面机床的加工位置。
发明内容
本发明装置的目的就是要解决上述背景技术中提到的在两个连续的铣面机床的切换工序中现有技术的工件翻转装置不能一次性水平翻转多个轴承座工件及同时自动上下料多个工件导致加工效率低下的问题，提供一种多品种小型工件机器人上下料联动装置。
为解决上述技术问题，本发明采用了这样一种多品种小型工件机器人上下料装置，其包括底座，所述底座上设置有导轨，所述导轨上滑动配合连接有滑鞍，所述滑鞍上设置有用于驱动所述滑鞍运动的传动装置；所述滑鞍上还设置有用于上下料的机器臂，所述机器臂的输出端连接有两组夹持机构，所述每组夹持机构包括多个用于夹持物料的气动夹爪，所述气动夹爪的输出端连接有用于固定物料的压臂。
在本发明的一种优选实施方案中，所述机器臂的输出端通过法兰连接有支架，所述支架的两侧对称固接有所述夹持机构，所述支架的中部设置有用于驱动所述夹持机构的阀岛。
在本发明的一种优选实施方案中，所述支架的两侧均设置有多组用于连接所述夹持机构的连接肋板，所述每组连接肋板包括对称布置的左L板和右L板。
在本发明的一种优选实施方案中，所述支架的两侧用于连接所述连接肋板的端面为斜面。
在本发明的一种优选实施方案中，所述传动装置包括伺服电机、齿轮和齿条；所述齿条固接于所述底座上端且与所述导轨平行布置，所述伺服电机与所述滑鞍固接且其输出端连接有所述齿轮，所述齿轮和所述齿条啮合传动。
在本发明的一种优选实施方案中，所述两组夹持机构相对于所述机器臂输出端的中心轴线旋转对称布置。
在本发明的一种优选实施方案中，所述每组夹持机构与所述支架的中心轴线存在一倾角。
本发明的有益效果是：本发明结构简单、成本低廉、安装使用方便，其通过伺服电机和齿轮传动装置实现机器臂的轴向移动，通过夹持机构可同时上料5个零件及下料5个零件，通过伺服电机可在任意位置上下料，通过机器臂的关节可使夹持工件多个角度翻转，以此来实现大批量的轴承座工件的姿态调整，提高了轴承座工件加工效率，具有极大的推广价值。本发明通过在支架上装有多套夹持机构，每套夹持机构包含五个带有压臂的气动夹爪，压臂夹持轴承座零件，连接气动夹爪的支架与机器臂相连，机器臂与地轨连接，地轨伺服电机驱动齿轮沿轴向移动就能一次性实现多个轴承座工件的多角度翻转、移动，轴承座攻坚姿态调整的方式非常简单，操作过程也方便并且稳定可靠，极大程度的提高了轴承座工件加工的效率；同时其通过设置的齿轮传动机构件伺服电机的推理传递到齿条上，推动齿轮轴向移动，力的传导模式结构简单、高效，能够快速实现齿轮的轴线移动从而推动机器人的轴线移动；通过机器人自身的传动装置可多角度翻转轴承座，满足上下料需求；伺服电机对齿轮施加沿轴线方向的力，在通过齿轮传递到齿条上，推动齿轮的轴向移动，整个装置结构简单，传力简单明确，装配简单；通过在支架上设置导轨、齿条，通多伺服电机就可实现机器人的多工位上下料，降低了轴承座多工位上下料的难度，提高了效率，具有极大的推广价值；同时，本发明通过将夹持机构倾斜安装在支架，不仅可以有效地方便多个轴承座工件的夹取、避免夹持机构与轴承座工件加工工位干涉，同时，由于夹持机构倾斜安装在支架上，也可以缩短翻转行程、提高换工件效率。
附图说明
图1是本发明实施例一种多品种小型工件机器人上下料装置的主视图；
图2是本发明实施例一种多品种小型工件机器人上下料装置的俯视图；
图3是本发明实施例一种多品种小型工件机器人上下料装置的侧视图；
图4是本发明实施例一种多品种小型工件机器人上下料装置的夹持机构示意图；
图5是本发明实施例一种多品种小型工件机器人上下料装置的夹持机构主视图；
图6是本发明实施例一种多品种小型工件机器人上下料装置的夹持机构仰视图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
由本发明说明书附图所示的一种多品种小型工件机器人上下料装置，其包括底座1，底座1上设置有导轨3，导轨3上滑动配合连接有滑鞍4，滑鞍4上设置有用于驱动滑鞍4运动的传动装置5；滑鞍4上还设置有用于上下料的机器臂7(其可实现零件的多角度、多姿态上下料)，机器臂7的输出端连接有两组夹持机构8，每组夹持机构8包括多个用于夹持物料的气动夹爪9，气动夹爪9的输出端连接有用于固定物料的压臂12。机器臂7的输出端通过法兰连接有支架10，支架10的两侧对称固接有夹持机构8，支架10的中部设置有用于驱动夹持机构8的阀岛11。支架10的两侧均设置有多组用于连接夹持机构8的连接肋板13，每组连接肋板13包括对称布置的左L板13-1和右L板13-2。支架10的两侧用于连接连接肋板13的端面为斜面。传动装置5包括伺服电机5-1、齿轮5-2和齿条5-3；齿条5-3固接于底座1上端且与导轨3平行布置，伺服电机5-1与滑鞍4固接且其输出端连接有齿轮5-2，齿轮5-2和齿条5-3啮合传动。两组夹持机构8相对于机器臂7输出端的中心轴线旋转对称布置。每组夹持机构8与支架10的中心轴线存在一倾角。
使用时，传动装置5驱动滑鞍4移动，滑鞍4驱动机器臂7移动，机器臂7两套夹紧机构8翻转\阀岛驱动两套夹紧机构8移动夹持物料，先用一套夹紧机构对铣面机床加工零件进行下料，在翻转一个姿态用另一套夹紧机构对铣面机床进行上料，从而实现机床的上下料。
应当理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多品种小型工件机器人上下料装置，包括底座(1)，所述底座(1)上设置有导轨(3)，所述导轨(3)上滑动配合连接有滑鞍(4)，所述滑鞍(4)上设置有用于驱动所述滑鞍(4)运动的传动装置(5)；其特征在于：所述滑鞍(4)上还设置有用于上下料的机器臂(7)，所述机器臂(7)的输出端连接有两组夹持机构(8)，所述每组夹持机构(8)包括多个用于夹持物料的气动夹爪(9)，所述气动夹爪(9)的输出端连接有用于固定物料的压臂(12)。
2.根据权利要求1所述的一种多品种小型工件机器人上下料装置，其特征在于：所述机器臂(7)的输出端通过法兰连接有支架(10)，所述支架(10)的两侧对称固接有所述夹持机构(8)，所述支架(10)的中部设置有用于驱动所述夹持机构(8)的阀岛(11)。
3.根据权利要求2所述的一种多品种小型工件机器人上下料装置，其特征在于：所述支架(10)的两侧均设置有多组用于连接所述夹持机构(8)的连接肋板(13)，所述每组连接肋板(13)包括对称布置的左L板(13-1)和右L板(13-2)。
4.根据权利要求3所述的一种多品种小型工件机器人上下料装置，其特征在于：所述支架(10)的两侧用于连接所述连接肋板(13)的端面为斜面。
5.根据权利要求1所述的一种多品种小型工件机器人上下料装置，其特征在于：所述传动装置(5)包括伺服电机(5-1)、齿轮(5-2)和齿条(5-3)；所述齿条(5-3)固接于所述底座(1)上端且与所述导轨(3)平行布置，所述伺服电机(5-1)与所述滑鞍(4)固接且其输出端连接有所述齿轮(5-2)，所述齿轮(5-2)和所述齿条(5-3)啮合传动。
6.根据权利要求1所述的一种多品种小型工件机器人上下料装置，其特征在于：所述两组夹持机构(8)相对于所述机器臂(7)输出端的中心轴线旋转对称布置。
7.根据权利要求2所述的一种多品种小型工件机器人上下料装置，其特征在于：所述每组夹持机构(8)与所述支架(10)的中心轴线存在一倾角。
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