CN111266863B - 一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及动装配技术领域，具体是涉及一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备，包括有机架、四工位工作台、轴体上料机构、运料机器人、垫圈套接机构、螺帽插接机构、螺帽拧紧机构、收料组件和控制器；四工位工作台安装在机架上，轴体上料机构、垫圈套接机构、螺帽插接机构、螺帽拧紧机构分别围绕四工位工作台的四个工位设置在四工位工作台周围，收料组件设置在螺帽拧紧机构一侧，运料机器人架设在机架上且行程经过轴体上料机构输出端上方、四工位工作台的第一工位以及收料组件输入端上方，螺帽插接机构和垫圈套接机构的结构相同；该方案自动化程度高，节省了人力，提高了生产效率。

Description

一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备

技术领域

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备。

背景技术

如图1、图2所示目前有一种垃圾处理器内六角电机主轴，由顶部开设定位孔的轴体、套设在轴体上的垫圈、以及带有一根插入轴体定位孔内的定位柱的与轴体螺纹连接的螺帽组成，人工组装费时费力，人力消耗巨大的同时组装效率低下，经济效益低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备，该技术方案解决了上述问题，自动化程度高，节省了人力，提高了生产效率。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备，利用了轴体端部的定位孔和螺帽底部的定位柱将轴体、垫圈和螺帽组装成完整的主轴，其特征在于，包括有机架、四工位工作台、轴体上料机构、运料机器人、垫圈套接机构、螺帽插接机构、螺帽拧紧机构、收料组件和控制器；

四工位工作台安装在机架上，轴体上料机构、垫圈套接机构、螺帽插接机构、螺帽拧紧机构分别围绕四工位工作台的四个工位设置在四工位工作台周围，收料组件设置在螺帽拧紧机构一侧，运料机器人架设在机架上且行程经过轴体上料机构输出端上方、四工位工作台的第一工位以及收料组件输入端上方，螺帽插接机构和垫圈套接机构的结构相同，四工位工作台、轴体上料机构、运料机器人、垫圈套接机构、螺帽插接机构、螺帽拧紧机构均与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述四工位工作台包括有分度盘、旋转台板、旋转导向组件和安装治具；分度盘安装在机架底部且输出端垂直贯穿机架端面，旋转台板安装在分度盘输出端上，旋转导向组件一端围绕旋转台板轴线设置在机架上端面，旋转导向组件另一端开设在旋转台板底面上，安装治具设置在旋转台板上每一个工位处，安装治具由底部固定座以及垂直安装在固定座上的插接管组成，安装治具的插接管与轴体底部形状契合，分度盘与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述旋转导向组件包括有导柱、滚珠和导向槽；若干导柱均匀地围绕旋转台板轴线安装在机架上端面并位于旋转台板下方，滚珠与导柱顶端球连接，导向槽呈环状地围绕着旋转台板轴线开设在旋转台板底部，滚珠与导向槽滚动连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述运料机器人包括有龙门架、水平驱动组件、竖直驱动组件和第一机械手；龙门架安装在机架上端，水平驱动组件水平设置在龙门架上且活动端行程经过轴体上料机构输出端上方、四工位工作台第一工位上方以及收料组件输入端上方，竖直驱动组件安装在水平驱动组件活动端上且输出端运动方向竖直设置，第一机械手安装在竖直驱动组件输出端上，水平驱动组件、竖直驱动组件和第一机械手均与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述第一机械手包括有第一夹紧气缸和第一夹爪；第一夹紧气缸安装在竖直驱动组件输出端上，第一夹爪对称地安装在第一夹紧气缸的活动端上，第一夹爪的内侧面为与轴体轴体侧壁结构契合的形状，第一夹紧气缸与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述垫圈套接机构包括有振动上料器、第一机械臂和第二机械手；振动上料器设置在四工位工作台第二工位一侧，水平驱动组件两端分别与振动上料器输出端和四工位工作台第二工位连接，第二机械手固定安装在第一机械臂运动端上，振动上料器、第一机械臂和第二机械手均与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述第二机械手包括有第二夹紧气缸和第二夹爪；第二夹紧气缸安装在第一机械臂活动端上，第二夹爪对称地安装在第二夹紧气缸活动端上，第二夹爪内侧与工件外壁形状契合，第二夹紧气缸与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述螺帽拧紧机构包括有支撑架、升降组件、旋转驱动器、套筒和夹紧组件；支撑架安装在机架上并位于四工位工作台第四工位处，升降组件安装在支撑架上方，升降组件活动端运动方向竖直设置，旋转驱动器输出端朝下地安装在升降组件活动端上，套筒开口朝下地安装在旋转驱动器输出端上，夹紧组件安装在支撑架下端且工作端水平朝向四工位工作台第四工位，升降组件、旋转驱动器、夹紧组件均与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述夹紧组件包括有滑台气缸、第三夹紧气缸和第三夹爪；滑台气缸水平设置在支撑架下端，第三夹紧气缸安装在滑台气缸工作端上且输出端朝向四工位工作台第四工位，第三夹爪对称地安装在第三夹紧气缸的一对活动端上，第三夹爪内侧结构与轴体腰部的筋相互卡合，滑台气缸、第三夹紧气缸均与控制器电连接。

作为一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备的一种优选方案，所述收料组件包括有接料轨道和收料篮；接料轨道输入端高度高于输出端，接料轨道输入端位于运料机器人行程末端下方，收料篮设置在接料轨道输出端下方。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

四工位工作台各工位处均设有接近开关作为定位辅助。所述轴体上料机构为振动上料器。工作人员通过控制器控制轴体上料机构将轴体逐个运送到输出端，然后通过控制器控制运料机器人的工作端运动到轴体上料机构输出端上方。然后控制器发送信号给运料机器人的工作端使其夹取轴体，然后再将轴体搬运到四工位工作台的第一工位处将其定位孔朝上地插入四工位工作台第一工位的治具内。然后控制器控制四工位工作台将轴体运送到第二工位处并发送信号给垫圈套接机构,垫圈套接机构收到信号后将垫圈套接在轴体上。然后控制器发送信号给四工位工作台,四工位工作台收到信号后将套接好垫圈的轴体运送到第三工位处。然后控制器发送信号给螺帽插接机构,螺帽插接机构收到信号后将螺帽的定位柱朝下地插入轴体的定位孔内使螺帽与轴体相互连接。然后控制器发送信号给机架,机架收到信号后将工件运输到第四工位处。控制器发送信号给螺帽拧紧机构,螺帽拧紧机构收到信号后一端将工件夹紧，另一端将轴体上的螺帽拧紧使轴体和螺帽螺纹连接。然后控制器发送信号给四工位工作台，四工位工作台收到信号后带着工件运动回第一工位。然后控制器发送信号给运料机器人，运料机器人运动到四工位工作台第一工位上方然后工作端下行夹取工件。然后运料机器人再次向远离轴体上料机构的一端运动将工件搬运到收料组件上方然后使工件落入收料组件。然后控制器控制各机构复位重复之前的步骤，如此循环往复。

1、自动化程度高；

2、节省了人力；

3、提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明所装配的主轴立体图；

图2为本发明所装配的主轴立体分解图；

图3为本发明的立体图；

图4为本发明的局部立体分解图；

图5为本发明的旋转台板立体仰视图；

图6为本发明的运料机器人立体图；

图7为本发明的第一机械手立体图；

图8为本发明的局部立体图；

图9为本发明的第二机械手立体图；

图10为本发明的螺帽拧紧机构立体图；

图11为图10中A处局部放大图。

图中标号为：

1、主轴；1a、轴体；1b、定位孔；1c、垫圈；1d、螺帽；1e、定位柱；

2、机架；

3、四工位工作台；3a、分度盘；3b、旋转台板；3c、旋转导向组件；3c1、导柱；3c2、滚珠；3c3、导向槽；3d、安装治具；

4、轴体上料机构；

5、运料机器人；5a、龙门架；5b、水平驱动组件；5c、竖直驱动组件；5d、第一机械手；5d1、第一夹紧气缸；5d2、第一夹爪；

6、垫圈套接机构；6a、振动上料器；6b、第一机械臂；6c、第二机械手；6c1、第二夹紧气缸；6c2、第二夹爪；

7、螺帽插接机构；

8、螺帽拧紧机构；8a、支撑架；8b、升降组件；8c、旋转驱动器；8d、套筒；8e、夹紧组件；8e1、滑台气缸；8e2、第三夹紧气缸；8e3、第三夹爪；

9、收料组件；9a、接料轨道；9b、收料篮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图3所示，一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备，利用了轴体1a端部的定位孔1b和螺帽1d底部的定位柱1e将轴体1a、垫圈1c和螺帽1d组装成完整的主轴1，包括有机架2、四工位工作台3、轴体上料机构4、运料机器人5、垫圈套接机构6、螺帽插接机构7、螺帽拧紧机构8、收料组件9和控制器；

四工位工作台3安装在机架2上，轴体上料机构4、垫圈套接机构6、螺帽插接机构7、螺帽拧紧机构8分别围绕四工位工作台3的四个工位设置在四工位工作台3周围，收料组件9设置在螺帽拧紧机构8一侧，运料机器人5架设在机架2上且行程经过轴体上料机构4输出端上方、四工位工作台3的第一工位以及收料组件9输入端上方，螺帽插接机构7和垫圈套接机构6的结构相同，四工位工作台3、轴体上料机构4、运料机器人5、垫圈套接机构6、螺帽插接机构7、螺帽拧紧机构8均与控制器电连接。

四工位工作台3各工位处均设有接近开关作为定位辅助。所述轴体上料机构4为振动上料器。工作人员通过控制器控制轴体上料机构4将轴体1a逐个运送到输出端，然后通过控制器控制运料机器人5的工作端运动到轴体上料机构4输出端上方。然后控制器发送信号给运料机器人5的工作端使其夹取轴体1a，然后再将轴体1a搬运到四工位工作台3的第一工位处将其定位孔1b朝上地插入四工位工作台3第一工位的治具内。然后控制器控制四工位工作台3将轴体1a运送到第二工位处并发送信号给垫圈套接机构6,垫圈套接机构6收到信号后将垫圈1c套接在轴体1a上。然后控制器发送信号给四工位工作台3,四工位工作台3收到信号后将套接好垫圈1c的轴体1a运送到第三工位处。然后控制器发送信号给螺帽插接机构7,螺帽插接机构7收到信号后将螺帽的定位柱1e朝下地插入轴体1a的定位孔1b内使螺帽1d与轴体1a相互连接。然后控制器发送信号给机架2,机架2收到信号后将工件运输到第四工位处。控制器发送信号给螺帽拧紧机构8,螺帽拧紧机构8收到信号后一端将工件夹紧，另一端将轴体1a上的螺帽1d拧紧使轴体1a和螺帽1d螺纹连接。然后控制器发送信号给四工位工作台3,四工位工作台3收到信号后带着工件运动回第一工位。然后控制器发送信号给运料机器人5,运料机器人5运动到四工位工作台3第一工位上方然后工作端下行夹取工件。然后运料机器人5再次向远离轴体上料机构4的一端运动将工件搬运到收料组件9上方然后使工件落入收料组件9。然后控制器控制各机构复位重复之前的步骤，如此循环往复。

如图4所示，所述四工位工作台3包括有分度盘3a、旋转台板3b、旋转导向组件3c和安装治具3d；分度盘3a安装在机架2底部且输出端垂直贯穿机架2端面，旋转台板3b安装在分度盘3a输出端上，旋转导向组件3c一端围绕旋转台板3b轴线设置在机架2上端面，旋转导向组件3c另一端开设在旋转台板3b底面上，安装治具3d设置在旋转台板3b上每一个工位处，安装治具3d由底部固定座以及垂直安装在固定座上的插接管组成，安装治具3d的插接管与轴体1a底部形状契合，分度盘3a与控制器电连接。

安装治具3d用于固定工件。控制器通过控制分度盘3a驱动旋转台板3b每次旋转九十度由此将工件在四个工位间传递。增设旋转导向组件3c为旋转台板3b的运动提供进一步的引导和限位，使结构更加稳定流畅。

如图5、图8所示，所述旋转导向组件3c包括有导柱3c1、滚珠3c2和导向槽3c3；若干导柱3c1均匀地围绕旋转台板3b轴线安装在机架2上端面并位于旋转台板3b下方，滚珠3c2与导柱3c1顶端球连接，导向槽3c3呈环状地围绕着旋转台板3b轴线开设在旋转台板3b底部，滚珠3c2与导向槽3c3滚动连接。

通过导柱3c1和滚珠3c2的结构在竖直方向上对旋转台板3b起到支撑作用，延长设备使用寿命。同时通过滚珠3c2和导向槽3c3的配合使旋转台板3b的旋转更加稳定流畅。

如图6所示，所述运料机器人5包括有龙门架5a、水平驱动组件5b、竖直驱动组件5c和第一机械手5d；龙门架5a安装在机架2上端，水平驱动组件5b水平设置在龙门架5a上且活动端行程经过轴体上料机构4输出端上方、四工位工作台3第一工位上方以及收料组件9输入端上方，竖直驱动组件5c安装在水平驱动组件5b活动端上且输出端运动方向竖直设置，第一机械手5d安装在竖直驱动组件5c输出端上，水平驱动组件5b、竖直驱动组件5c和第一机械手5d均与控制器电连接。

所述水平驱动组件5b为装有导向杆的丝杆滑台，所述竖直驱动组件5c为滑台气缸。控制器通过水平驱动组件5b驱动水平驱动组件5b的活动端带着竖直驱动组件5c和第一机械手5d一同做水平位移，控制器通过控制竖直驱动组件5c使其带着第一机械手5d沿竖直方向运动。水平驱动组件5b和竖直驱动组件5c相互配合以实现带动工件在轴体上料机构4输出端、四工位工作台3第一工位以及收料组件9输入端之间转移。

如图7所示，所述第一机械手5d包括有第一夹紧气缸5d1和第一夹爪5d2；第一夹紧气缸5d1安装在竖直驱动组件5c输出端上，第一夹爪5d2对称地安装在第一夹紧气缸5d1的活动端上，第一夹爪5d2的内侧面为与轴体1a轴体侧壁结构契合的形状，第一夹紧气缸5d1与控制器电连接。

控制器通过第一夹紧气缸5d1驱动第一夹爪5d2相互靠近或远离从而夹取轴体1a，将轴体1a插入四工位工作台3第一工位治具内。

如图8所示，所述垫圈套接机构6包括有振动上料器6a、第一机械臂6b和第二机械手6c；振动上料器6a设置在四工位工作台3第二工位一侧，水平驱动组件5b两端分别与振动上料器6a输出端和四工位工作台3第二工位连接，第二机械手6c固定安装在第一机械臂6b运动端上，振动上料器6a、第一机械臂6b和第二机械手6c均与控制器电连接。

振动上料器6a包括振动盘、轨道以及分料器，用于将垫圈依次运送到第一机械臂6b输入端。第一机械臂6b位具有XZ轴两个运动方向的笛卡尔机械臂。控制器通过控制第一机械臂6b搬运第二机械手6c，又通过控制第二机械手6c搬运垫圈1c套接到轴体1a上。

如图9所示，所述第二机械手6c包括有第二夹紧气缸6c1和第二夹爪6c2；第二夹紧气缸6c1安装在第一机械臂6b活动端上，第二夹爪6c2对称地安装在第二夹紧气缸6c1活动端上，第二夹爪6c2内侧与工件外壁形状契合，第二夹紧气缸6c1与控制器电连接。

控制器通过控制第二夹紧气缸6c1驱动第二夹爪6c2夹取垫圈1c并套接到轴体1a上。

如图10所示，所述螺帽拧紧机构8包括有支撑架8a、升降组件8b、旋转驱动器8c、套筒8d和夹紧组件8e；支撑架8a安装在机架2上并位于四工位工作台3第四工位处，升降组件8b安装在支撑架8a上方，升降组件8b活动端运动方向竖直设置，旋转驱动器8c输出端朝下地安装在升降组件8b活动端上，套筒8d开口朝下地安装在旋转驱动器8c输出端上，夹紧组件8e安装在支撑架8a下端且工作端水平朝向四工位工作台3第四工位，升降组件8b、旋转驱动器8c、夹紧组件8e均与控制器电连接。

所述升降组件8b为滑台气缸，旋转驱动器8c为伺服电机，套筒8d为与螺帽1d契合的六角套筒。当工件运动到四工位工作台3第四工位处，控制器发送信号给夹紧组件8e,夹紧组件8e收到信号后其工作端前伸将工件腰部夹紧。然后控制器发送信号给升降组件8b，升降组件8b驱动旋转驱动器8c竖直向下移动从而使套筒8d套接在轴体1a上方的螺帽1d内。然后控制器发送信号给旋转驱动器8c,旋转驱动器8c收到信号后驱动套筒8d旋转同时配合升降组件8b逐渐下行从而使螺帽1d在轴体1a上端拧紧。然后控制器控制升降组件8b带着旋转驱动器8c和套筒8d复位。

如图11所示，所述夹紧组件8e包括有滑台气缸8e1、第三夹紧气缸8e2和第三夹爪8e3；滑台气缸8e1水平设置在支撑架8a下端，第三夹紧气缸8e2安装在滑台气缸8e1工作端上且输出端朝向四工位工作台3第四工位，第三夹爪8e3对称地安装在第三夹紧气缸8e2的一对活动端上，第三夹爪8e3内侧结构与轴体1a腰部的筋相互卡合，滑台气缸8e1、第三夹紧气缸8e2均与控制器电连接。

控制器通过控制滑台气缸8e1驱使第三夹紧气缸8e2靠近或远离四工位工作台3第四工位。控制器通过控制第三夹紧气缸8e2驱使第三夹爪8e3夹紧轴体1a，防止在拧紧螺帽的时候轴体1a发生偏转，影响螺帽拧紧效果。

如图8所示，所述收料组件9包括有接料轨道9a和收料篮9b；接料轨道9a输入端高度高于输出端，接料轨道9a输入端位于运料机器人5行程末端下方，收料篮9b设置在接料轨道9a输出端下方。

运料机器人5将完成装配的主轴1从四工位工作台3的第一工位处拔出，然后运动到行程末端后使主轴1沿着接料轨道9a落入收料篮9b内完成主轴1的收集。

本发明的工作原理：

四工位工作台3各工位处均设有接近开关作为定位辅助。所述轴体上料机构4为振动上料器。工作人员通过控制器控制轴体上料机构4将轴体1a逐个运送到输出端，然后通过控制器控制运料机器人5的工作端运动到轴体上料机构4输出端上方。然后控制器发送信号给运料机器人5的工作端使其夹取轴体1a，然后再将轴体1a搬运到四工位工作台3的第一工位处将其定位孔1b朝上地插入四工位工作台3第一工位的治具内。然后控制器控制四工位工作台3将轴体1a运送到第二工位处并发送信号给垫圈套接机构6,垫圈套接机构6收到信号后将垫圈1c套接在轴体1a上。然后控制器发送信号给四工位工作台3，四工位工作台3收到信号后将套接好垫圈1c的轴体1a运送到第三工位处。然后控制器发送信号给螺帽插接机构7，螺帽插接机构7收到信号后将螺帽的定位柱1e朝下地插入轴体1a的定位孔1b内使螺帽1d与轴体1a相互连接。然后控制器发送信号给机架2，机架2收到信号后将工件运输到第四工位处。控制器发送信号给螺帽拧紧机构8，螺帽拧紧机构8收到信号后一端将工件夹紧，另一端将轴体1a上的螺帽1d拧紧使轴体1a和螺帽1d螺纹连接。然后控制器发送信号给四工位工作台3，四工位工作台3收到信号后带着工件运动回第一工位。然后控制器发送信号给运料机器人5，运料机器人5运动到四工位工作台3第一工位上方然后工作端下行夹取工件。然后运料机器人5再次向远离轴体上料机构4的一端运动将工件搬运到收料组件9上方然后使工件落入收料组件9。然后控制器控制各机构复位重复之前的步骤，如此循环往复。

Claims (1)

1.一种垃圾处理器内六角电机主轴自动装配设备，利用了轴体（1a）端部的定位孔（1b）和螺帽（1d）底部的定位柱（1e）将轴体（1a）、垫圈（1c）和螺帽（1d）组装成完整的主轴（1），其特征在于，包括有机架（2）、四工位工作台（3）、轴体上料机构（4）、运料机器人（5）、垫圈套接机构（6）、螺帽插接机构（7）、螺帽拧紧机构（8）、收料组件（9）和控制器；四工位工作台（3）安装在机架（2）上，轴体上料机构（4）、垫圈套接机构（6）、螺帽插接机构（7）、螺帽拧紧机构（8）分别围绕四工位工作台（3）的四个工位设置在四工位工作台（3）周围，收料组件（9）设置在螺帽拧紧机构（8）一侧，运料机器人（5）架设在机架（2）上且行程经过轴体上料机构（4）输出端上方、四工位工作台（3）的第一工位以及收料组件（9）输入端上方，螺帽插接机构（7）和垫圈套接机构（6）的结构相同，四工位工作台（3）、轴体上料机构（4）、运料机器人（5）、垫圈套接机构（6）、螺帽插接机构（7）、螺帽拧紧机构（8）均与控制器电连接，所述四工位工作台（3）包括有分度盘（3a）、旋转台板（3b）、旋转导向组件（3c）和安装治具（3d）；分度盘（3a）安装在机架（2）底部且输出端垂直贯穿机架（2）端面，旋转台板（3b）安装在分度盘（3a）输出端上，旋转导向组件（3c）一端围绕旋转台板（3b）轴线设置在机架（2）上端面，旋转导向组件（3c）另一端开设在旋转台板（3b）底面上，安装治具（3d）设置在旋转台板（3b）上每一个工位处，安装治具（3d）由底部固定座以及垂直安装在固定座上的插接管组成，安装治具（3d）的插接管与轴体（1a）底部形状契合，分度盘（3a）与控制器电连接，所述旋转导向组件（3c）包括有导柱（3c1）、滚珠（3c2）和导向槽（3c3）；若干导柱（3c1）均匀地围绕旋转台板（3b）轴线安装在机架（2）上端面并位于旋转台板（3b）下方，滚珠（3c2）与导柱（3c1）顶端球连接，导向槽（3c3）呈环状地围绕着旋转台板（3b）轴线开设在旋转台板（3b）底部，滚珠（3c2）与导向槽（3c3）滚动连接，所述运料机器人（5）包括有龙门架（5a）、水平驱动组件（5b）、竖直驱动组件（5c）和第一机械手（5d）；龙门架（5a）安装在机架（2）上端，水平驱动组件（5b）水平设置在龙门架（5a）上且活动端行程经过轴体上料机构（4）输出端上方、四工位工作台（3）第一工位上方以及收料组件（9）输入端上方，竖直驱动组件（5c）安装在水平驱动组件（5b）活动端上且输出端运动方向竖直设置，第一机械手（5d）安装在竖直驱动组件（5c）输出端上，水平驱动组件（5b）、竖直驱动组件（5c）和第一机械手（5d）均与控制器电连接，所述第一机械手（5d）包括有第一夹紧气缸（5d1）和第一夹爪（5d2）；第一夹紧气缸（5d1）安装在竖直驱动组件（5c）输出端上，第一夹爪（5d2）对称地安装在第一夹紧气缸（5d1）的活动端上，第一夹爪（5d2）的内侧面为与轴体（1a）侧壁结构契合的形状，第一夹紧气缸（5d1）与控制器电连接，所述垫圈套接机构（6）包括有振动上料器（6a）、第一机械臂（6b）和第二机械手（6c）；振动上料器（6a）设置在四工位工作台（3）第二工位一侧，水平驱动组件（5b）两端分别与振动上料器（6a）输出端和四工位工作台（3）第二工位连接，第二机械手（6c）固定安装在第一机械臂（6b）运动端上，振动上料器（6a）、第一机械臂（6b）和第二机械手（6c）均与控制器电连接，所述第二机械手（6c）包括有第二夹紧气缸（6c1）和第二夹爪（6c2）；第二夹紧气缸（6c1）安装在第一机械臂（6b）活动端上，第二夹爪（6c2）对称地安装在第二夹紧气缸（6c1）活动端上，第二夹爪（6c2）内侧与工件外壁形状契合，第二夹紧气缸（6c1）与控制器电连接，所述螺帽拧紧机构（8）包括有支撑架（8a）、升降组件（8b）、旋转驱动器（8c）、套筒（8d）和夹紧组件（8e）；支撑架（8a）安装在机架（2）上并位于四工位工作台（3）第四工位处，升降组件（8b）安装在支撑架（8a）上方，升降组件（8b）活动端运动方向竖直设置，旋转驱动器（8c）输出端朝下地安装在升降组件（8b）活动端上，套筒（8d）开口朝下地安装在旋转驱动器（8c）输出端上，夹紧组件（8e）安装在支撑架（8a）下端且工作端水平朝向四工位工作台（3）第四工位，升降组件（8b）、旋转驱动器（8c）、夹紧组件（8e）均与控制器电连接，所述夹紧组件（8e）包括有滑台气缸（8e1）、第三夹紧气缸（8e2）和第三夹爪（8e3）；滑台气缸（8e1）水平设置在支撑架（8a）下端，第三夹紧气缸（8e2）安装在滑台气缸（8e1）工作端上且输出端朝向四工位工作台（3）第四工位，第三夹爪（8e3）对称地安装在第三夹紧气缸（8e2）的一对活动端上，第三夹爪（8e3）内侧结构与轴体（1a）腰部的筋相互卡合，滑台气缸（8e1）、第三夹紧气缸（8e2）均与控制器电连接，所述收料组件（9）包括有接料轨道（9a）和收料篮（9b）；接料轨道（9a）输入端高度高于输出端，接料轨道（9a）输入端位于运料机器人（5）行程末端下方，收料篮（9b）设置在接料轨道（9a）输出端下方，四工位工作台（ 3） 各工位处均设有接近开关作为定位辅助，所述轴体上料机构（ 4） 为振动上料器，工作人员通过控制器控制轴体上料机构（ 4） 将轴体（ 1a） 逐个运送到输出端，然后通过控制器控制运料机器人（ 5） 的工作端运动到轴体上料机构（ 4） 输出端上方，然后控制器发送信号给运料机器人（ 5） 的工作端使其夹取轴体（ 1a） ，然后再将轴体（ 1a） 搬运到四工位工作台（ 3） 的第一工位处将其定位孔（ 1b）朝上地插入四工位工作台（ 3） 第一工位的治具内，然后控制器控制四工位工作台（ 3） 将轴体（ 1a） 运送到第二工位处并发送信号给垫圈套接机构（ 6） ,垫圈套接机构（ 6） 收到信号后将垫圈（ 1c） 套接在轴体（ 1a） 上，然后控制器发送信号给四工位工作台（ 3） ，四工位工作台（ 3） 收到信号后将套接好垫圈（ 1c） 的轴体（ 1a） 运送到第三工位处，然后控制器发送信号给螺帽插接机构（ 7） ，螺帽插接机构（ 7） 收到信号后将螺帽的定位柱（1e） 朝下地插入轴体（ 1a） 的定位孔（ 1b） 内使螺帽（ 1d） 与轴体（ 1a） 相互连接，然后控制器发送信号给机架（ 2） ，机架（ 2） 收到信号后将工件运输到第四工位处，控制器发送信号给螺帽拧紧机构（ 8） ，螺帽拧紧机构（ 8） 收到信号后一端将工件夹紧，另一端将轴体（ 1a） 上的螺帽（ 1d） 拧紧使轴体（ 1a） 和螺帽（ 1d） 螺纹连接，然后控制器发送信号给四工位工作台（ 3） ，四工位工作台（ 3） 收到信号后带着工件运动回第一工位，然后控制器发送信号给运料机器人（ 5） ，运料机器人（ 5） 运动到四工位工作台（ 3） 第一工位上方然后工作端下行夹取工件，然后运料机器人（ 5） 再次向远离轴体上料机构（ 4） 的一端运动将工件搬运到收料组件（ 9） 上方然后使工件落入收料组件（ 9） ，然后控制器控制各机构复位重复之前的步骤，如此循环往复。

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