CN110615142B - 一种内盒装箱流水线及其相关的内盒装箱方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内盒装箱流水线及其相关的内盒装箱方法，其中内盒装箱流水线包括中转存放架、内盒归整装置、转运装置、装箱装置和封箱装置；中转存放架用于存放内盒；内盒归整装置用于将内盒转向成竖直放置并归整聚拢预设数量的内盒；转运装置用于将平放的内盒从托盘单元转运至内盒归整装置；装箱装置用于将内盒从内盒归整装置上夹取入箱；封箱装置用于接进装有内盒的箱子并将箱子封装。内盒装箱方法基于内盒装箱流水线实现。采用上述技术方案能够实现内盒的自动转运、转向归整和装箱，解决内盒装箱生产效率低、自动化程度不高、人工成本高和难以进行规模化生产的问题。

Description

一种内盒装箱流水线及其相关的内盒装箱方法

技术领域

本发明涉及内盒输送及装箱技术领域，具体涉及一种内盒装箱流水线及其相关的内盒装箱方法。

背景技术

包装纸箱的类型通常包括内盒和外箱，内盒需要在装入至外箱内之后进行运输和仓储，因此，产品生产的最后步骤通常是对装有产品的内盒进行装箱；虽然，目前已存在有众多的装箱设备，如应用于饮料瓶和油罐的装箱，但是，由于纸质内盒本身比较软，其不具备由其他材质制成的瓶子或罐子的特性，使得现有常用的装箱设备并不适合应用于内盒的装箱打包，因此，现有的内盒装箱大部分仍是采用人工装箱或部分借助设备却仍需人工辅助的方式装箱，这种作业方式不仅生产效率低、人工成本高，而且较难实现规模化生产。

发明内容

本发明的目的在于克服背景技术中存在的上述缺陷或问题，提供一种内盒装箱流水线及其相关的内盒装箱方法，采用上述技术方案能够实现内盒的自动转运、转向归整和装箱，解决内盒装箱生产效率低、自动化程度不高、人工成本高和难以进行规模化生产的问题。

为达成上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种内盒装箱流水线，还包括：中转存放架，其用于存放内盒；内盒归整装置，其包括第一架体、和均装设于第一架体的输送带、衔接于输送带出料端下方的归整平台、阻挡机构、推盒机构和止倒机构；所述输送带输送平放的内盒；所述归整平台靠近输送带出料端的一侧设有供内盒倾斜或垂直掉落的落料工位；所述阻挡机构包括在归整平台上沿与输送方向平行的方向往复移动的阻挡件；所述推盒机构包括设于输送带下方且沿与输送方向平行的方向往复移动的抵推件，以将落料工位的内盒向阻挡件一侧抵推并归整；所述止倒机构包括沿垂直于归整平台表面的方向往复运动的止倒件，以在抵推件将内盒抵推到位时伸出归整平台表面并与阻挡件配合夹持内盒；转运装置，其包括第一移动机构和第一吸附结构；所述第一移动机构装设于中转存放架，其输出端在三维方向上运动；所述第一吸附结构用于吸附内盒，其固接于第一移动机构的输出端，且由第一移动机构带动活动于托盘单元和输送带之间；装箱装置，其包括第二架体和均装设于第二架体的第二移动机构、夹取机构和装箱平台；所述第二移动机构的输出端在三维方向上运动；所述夹取机构由第二移动机构带动活动于归整平台和装箱平台之间，其包括抵压构件和夹持构件；所述抵压构件固接于第二移动机构的输出端并用于在竖直方向上抵压待装箱盒体；所述夹持构件与第二移动机构的输出端在竖直方向上滑接，以用于夹取归整到位的内盒；所述装箱平台装设于归整平台的旁侧，其上放置有空箱子，以接入由夹取机构夹取的内盒；和封箱装置，其设于装箱平台的一侧，以用于接进装有内盒的箱子并将箱子封装。

进一步地，所述中转存放架上设有两组托盘单元；每组托盘单元包括若干上下间隔布置的水平的托盘；每个托盘上沿与输送带的输送方向平行的方向上置放有若干排内盒；所述第一吸附结构每次吸附一排内盒。

进一步地，所述第一移动机构包括：第一移动构件，其固定端固接于中转存放架，其输出端相对于其固定端在水平的第一方向上运动；第二移动构件，其固定端固接或成型于第一移动构件的输出端，其输出端相对于其固定端在竖直方向上运动；和第三移动构件，其固定端固接或成型于第二移动构件，其输出端相对于其固定端在水平且垂直于第一方向的第二方向上运动。

进一步地，所述第三移动机构正对输送带的进料端设置；所述第一方向平行于输送带的输送方向。

进一步地，所述阻挡件位于落料工位的下游，且其于第一位置和第二位置之间滑设于平台上；所述阻挡机构还包括第一驱动元件和推动件；所述第一驱动单元驱动推动件运行；所述推动件用于抵推阻挡件由第二位置移动至第一位置，并在抵推到位之后由第一驱动单元带动复位。

进一步地，所述推盒机构还包括第二驱动元件；所述第二驱动元件装设于第一架体，其驱动端与抵推件固接；所述抵推件由第二驱动元件带动运动于第三位置和第四位置之间，第三位置时，抵推件移动至平台；第四位置时，抵推件缩回至输送带下方。

进一步地，所述止倒件沿垂直于归整平台上表面的方向运动于第五位置和第六位置；第五位置时，止倒件伸出归整平台上表面；第六位置时，止倒件缩回并退出归整平台上表面；所述抵推件从第四位置移动至第三位置前，止倒件呈缩回状态；所述抵推件到达第三位置时，止倒件伸出平台上表面，且在止倒件伸出到位时，抵推件缩回至第四位置。

进一步地，所述止倒机构还包括第三驱动元件和导向件；所述第三驱动元件装设于第一架体且位于平台下方，其驱动端与止倒件固接；所述导向件固设于第一架体，其用于对止倒件的运动进行导向；所述平台设有供止倒件穿过的通孔。

进一步地，所述第二移动机构包括：第四移动构件，其固定端固接于第二架体，其输出端相对其固定端在水平的第三方向上运动；第五移动构件，其固定端固接于第四移动构件的输出端，其输出端相对其固定端在水平且垂直于第三方向的第四方向上运动；和第六移动构件，其固定端固接于第五移动构件的输出端，其输出端相对其固定端在竖直方向上运动。

进一步地，所述抵压构件固接于第二移动机构的输出端并用于在竖直方向上抵压待装箱盒体；所述夹持构件包括与第二移动机构的输出端在竖直方向上滑接的顶板及连接于顶板四周的侧板；所述顶板位于所述抵压构件的上方；所述侧板的板面与水平方向垂直，且至少两个相邻的所述侧板与所述顶板在水平方向滑动连接。

进一步地，所述抵压构件包括第一吸盘安装平板和第一吸盘，所述第一吸盘安装平板固接于第二移动机构的输出端；所述第一吸盘安装固接于第一吸盘安装平板的下表面，且其外接真空发生器。

进一步地，所述顶板滑接于第二移动机构的输出端，其通过固接于第二移动机构的输出端上的第一气缸驱动沿竖直方向上移动；所述侧板均滑接于顶板，其通过固接于顶板上的第二气缸驱动沿水平方向上移动。

进一步地，所述装箱装置还包括四个开舌机构；四个开舌机构对应装设于夹取机构的四个角处，其包括：第三气缸，其固定端铰接于第二架体；杠杆，其一端与第三气缸的输出端铰接；和撑板；其呈直角型结构，且与杠杆的另一端固接。

本发明还提供一种内盒装箱方法，其基于如上述所述的内盒装箱流水线，包括以下步骤：第一移动机构运行，带动第一吸附结构运动至中转存放架并吸附内盒；第一移动机构运行，带动第一吸附结构和被吸附的内盒运动至输送带并释放内盒；输送带将内盒输送至归整平台的落料工位；止倒机构运行，止倒件运动且退出归整平台上表面；推盒机构运行，抵推件运动且将内盒抵推至抵接于阻挡件；止倒机构运行，止倒件运行至伸出归整平台上表面且与阻挡件配合抵接内盒的两侧；推盒机构运行，抵推件运动并缩回输送带下方；输送带再次将内盒输送至归整平台的落料工位，止倒机构、推盒机构和止倒机构重复上述步骤直至止倒件和阻挡件之间夹持有预设数量的内盒；第二移动机构运行，带动夹持构件和抵压构件移动至归整平台处夹取归整到位的所有内盒；第二移动机构运行，带动夹持构件和抵压构件及被夹持的内盒移动至装箱平台并伸入至空箱子内；夹持构件沿第二移动机构的输出端上升离开箱子，此过程中抵压构件在第二移动机构的输出端的作用下仍抵压于箱子内的内盒上端；夹持构件离开箱子，第二移动机构的输出端带动抵压构件远离内盒且退出箱子；将装有内盒的箱子转运至装箱装置所在一侧，封箱装置对箱子进行封口及打包。

由上述对本发明的描述可知，相对于现有技术，本发明具有的如下有益效果：

1、内盒装箱流水线中，托盘单元上的内盒由转运装置转运至内盒归整装置的输送带上；内盒归整装置通过将平放的内盒转向成竖直放置并将箱子可装数量的内盒归整在一起之后供装箱装置的夹取机构夹取，其归整操作可靠且内盒防倒效果佳；装箱装置中的第二移动机构的输出端可实现在三维方向上运动，其灵活性好，可延伸的范围广；装箱完成的箱子被配送至由封箱装置进行封箱；整条流水线中集成了存储区和装箱区，存储区有利于存储代存内盒，避免内盒过于零散而不易抓取；装箱区中各个装置之间的位置紧凑，有利于保证装箱作业流畅和有序地进行；本技术方案的内盒装箱流水线实现了内盒的自动化转运和快速装箱，解决了目前内盒包装技术中自动化程度高、生产效率低、人工成本高和无法进行规模化生产的问题。

2、托盘单元包括上下间隔布置的若干托盘，每个托盘上沿与输送带的输送方向平行的方向上置放有若干排内盒，其所能存放的内盒的数量大，第一吸附结构每次吸附一排内盒，其操作效率更高，每排内盒沿与输送带的输送方向平行的方向放置，保证第一吸附结构在将内盒吸附到位之后即可直接进给至输送带上，而无需进行转向，操作更为便捷，生产效率更高。

3、第一移动机构中，第二移动构件在第一移动构件的驱动下可沿水平的第一方向运动，第三移动构件在第二移动构件的驱动下可沿竖直方向运动，同时，第三移动构件本身还可驱动第一吸附结构沿垂直于第一方向的水平的第二方向运动，也即，第一吸附结构在第一移动机构的带动下可实现三个方向的运动，其可活动的范围广，从而能够满足第一移动机构带动第一吸附结构上下和左右位移以从托盘单元上夹取内盒以及前后位移以将内盒放置于输送带并退回复位的功能，第一移动结构以三维活动纬度，保证了流水线能够具有较大的存放空间，提升内盒存储量，进而有利于提升生产效率。

4、第一移动机构正对输送带的进料端设置，且第一方向平行于输送带的输送方向布置，结构分布紧凑，转运便捷且转运效率高。

6、在内盒归整装置中，通过输送带输送平放的内盒，当内盒由输送带的出料端输落至落料工位时，由于归整平台低于输送带的输料端设置，因此，落入至落料工位的内盒呈倾斜状态或垂直状态；此时，在保证止倒件为位于退出平台上表面的第六位置的情况下，推盒机构运行并通过抵推件将内盒抵推至抵接于阻挡件处，其在内盒受抵推到位的时刻，止倒件伸出至平台，此时，止倒件与阻挡件配合并分别抵接于内盒的两侧，以将内盒夹持于其二者之间，从而能够有效地避免内盒发生倾倒；当输送带向落料工位继续输送内盒时，内盒归整装置再次通过上述方式，将下一个内盒抵推之与已经竖直抵接于阻挡件处的内盒抵接，此时，增加了一个内盒带动了阻挡件向远离落料工位一侧移动一个内盒的厚度，但两个竖直的内盒最终均由止倒件和阻挡件进行夹持和防止倾倒；按上述方式继续向阻挡件一侧输送预设数量的内盒，最终装箱时，通过专门的夹具将竖直放置于阻挡件和止倒件之间的所有内盒整体进行夹具并入箱即可，其自动化程度高，且极大地节省了人力、降低人工人工成本，有利于提升企业的生产效益；不仅如此，本技术方案中的内盒归整装置在保证内盒以竖直状态进行聚拢而不易倾倒的情况下，还有效地避免了内盒由于倾倒而易出现降低生产效率和内盒及产品易受损坏的现象。

7、止倒机构中，导向件的设置，能够对止倒件的运动进行导向，以保证止倒件能够沿着预设路线进行移动，避免出现止倒件在移动的过程中由于发生偏移通孔而造成损坏的情况。

8、设置抵压构件与夹持构件，通过夹持构件的侧板滑动夹紧待装箱内盒，在将待装箱盒体装入箱子中后，利用抵压构件抵压住待装箱盒体，同时令夹持构件的侧板离开箱体，再将抵压构件移离箱体，从而将堆垛整齐的待装箱盒体完整且致密地装入箱体中，不会在装箱过程中出现待装箱盒体的移位，可以有效的解决堆垛整齐的待装箱盒体的装箱问题。

9、抵压构件中，利用第一吸盘吸附待装箱内盒，避免待装箱内盒掉落，结构简单、功能可靠。

10、设置顶板，用于实现夹持构件在竖直方向的移动，设置侧板，用于通过水平方向的移动夹紧待装箱内盒。

11、开舌机构的设置，可以在装箱前对箱子上部的四个舌边进行撑开，以防止其影响内盒的装箱操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的内盒装箱流水线实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的内盒装箱流水线中托盘单元、内盒归整装置和装箱装置的结构示意图；

图3为本发明提供的内盒装箱流水线中转运装置在中转存放架中的结构示意图；

图4为本发明提供的内盒装箱流水线中装箱装置在第二架体上的结构示意图；

图5为本发明提供的内盒装箱流水线中内盒归整装置的结构示意图一；

图6为本发明提供的内盒装箱流水线中内盒归整装置的结构示意图二；

图7为本发明提供的内盒装箱流水线中内盒归整装置的结构示意图三；

图8为本发明提供的内盒装箱流水线中内盒归整装置底部的结构示意图；

图9为本发明提供的内盒装箱流水线中转运装置的结构示意图；

图10为本发明提供的内盒装箱流水线中转运装置内第三移动构件的结构示意图；

图11为本发明提供的内盒装箱流水线中转运装置内一级伸缩臂和二级伸缩臂的结构示意图；

图12为本发明提供的内盒装箱流水线中装箱装置的结构示意图；

图13为本发明提供的内盒装箱流水线中第六移动构件和夹取机构的结构示意图；

图14为本发明提供的内盒装箱流水线中开舌机构的结构示意图。

主要附图标记说明：

内盒100；箱子200；

中转存放架1；

托盘单元2；托盘21；

内盒归整装置3；第一架体30；输送带31；传送带311；限位杆312；归整平台32；落料工位321；避让孔322；通孔323；阻挡机构33；阻挡件331；第一驱动元件332；推动件333；第一导轨334；固定块335；第三导轨336；推盒机构34；抵推件341；避让位3411；第二驱动元件342；第二导轨343；止倒机构35；止倒件351；固定部3511；支杆3512；第三驱动元件352；导向件353；

转运装置4；第一移动机构41；第一移动构件411；第一电机4111；第一移动导轨4112；第一移动滑块4113；第二移动构件412；第二电机4121；第二移动导轨4122；第二移动滑块4123；第三移动构件413；座体4131；固定臂4132；第三电机4133；第一轮41331；一级伸缩臂4134；第二轮41341；齿条41342；二级伸缩臂4135；链条4136；第一吸附结构42；第二吸盘安装平板421；第二吸盘422；

装箱装置5；第二架体50；第二移动机构51；第四移动构件511；第四电机5111；第四移动导轨5112；第四移动滑块5113；第五移动构件512；第五电机5121；第五移动导轨5122；第五移动滑块5123；第六移动构件513；第六电机5131；第六移动滑块5132；夹取机构52；抵压构件521；第一吸盘安装平板5211；第一吸盘5212；夹持构件522；顶板5221；侧板5222；第一滑块5223；第一滑轨5224；第二滑块5225；第二滑轨5226；第一气缸5227；装箱平台53；开舌机构54；第三气缸541；杠杆542；撑板543；

箱子进给装置6；传送平台61；

封箱装置7；输送辊71；机械手72。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的优选实施例，且不应被看作对其他实施例的排除。基于本发明实施例，本领域的普通技术人员在不作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“第一”、“第二”或“第三”等，都是为了区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，对于方位词，如使用术语“中心”、“横向”、“纵向”、“水平”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位或位置关系乃基于附图所示的方位和位置关系，且仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，所以也不能理解为限制本发明的具体保护范围。

本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“固接”或“固定连接”，应作广义理解，即两者之间没有位移关系和相对转动关系的任何连接方式，也就是说包括不可拆卸地固定连接、可拆卸地固定连接、连为一体以及通过其他装置或元件固定连接。

本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，如使用术语“包括”、“具有”以及它们的变形，意图在于“包含但不限于”。

参见图1至图14，图1至图14示出了本发明实施例提供的内盒装箱流水线的结构示意图，如图1至图14所示，本实施例内盒装箱流水线包括中转存放架1、内盒归整装置3、转运装置4、装箱装置5、箱子进给装置6、装箱装置5和控制装置(图中未示出)。

如图1至图3所示，中转存放架1用于存放内盒且用于供转运装置4装设，其包括呈两侧分布的第一存放区和第二存放区；每一存放区均设置有若干层层托架；第一存放区和第二存放区还分别设置有托盘单元和取料装置，该取料装置为带吸盘的伸缩臂，其用于将外部带有编号的内盒100转运至托盘单元2的相应位置上。

托盘单元2的数量为两个，其分别对应第一架体11的第一存放区和第二存放区设置；每个托盘单元2包括若干上下间隔布置的托盘21，应当理解，每个托盘单元2中的各个托盘21分别装设于第一存放区或第二存放区的层托架上；本实施例中，每个托盘21的表面为长方形，且其上表面在其长度方向上平行地排列有若干排内盒100；每一排的内盒100数量应以内盒归整装置3能够单次能够容纳的数量为准。

如图5至图8所示，内盒归整装置3用于接收托盘21上的内盒100，并将平放的内盒100转向成竖直放置，以及将箱子200所能容纳的预设数量的内盒100归整在一起，以待装箱装置5进行装箱操作，其包括第一架体30、输送带31、归整平台32、阻挡机构33、推盒机构34和止倒机构35。

其中，第一架体30对应第一存放区和第二存放区之间中部的区域设置，且其用于供内盒归整装置3中的输送带31、归整平台32、阻挡机构33、推盒机构34和止倒机构35装设。

输送带31装设于第一架体30上且靠近第一架体11所在一侧，其用于输送平放的内盒100，其包括驱动电机、主动辊、从动辊、传送带311和限位杆312。

主动辊由从驱动电机带动转动，从动辊与主动辊位于同一水平面上，传送带311张紧于主动辊和从动辊之间；限位杆312的数量为两根，两根限位杆312平行设置于传送带311的两侧，并彼此界定出供内盒100输送的传输通道，通过设置限位杆312，以避免内盒100在传输的过程中发生偏移而影响正常输送。优选地，本实施例中的两根限位杆312可设置为能够移动的形式，以在能够界定出传输通道的同时，还可移动调整内盒100的侧壁，使得内盒100在输送带31能够彼此靠拢且整齐排列。

输送带31的出料端每次同时输送至少三个并排的内盒100，不仅有效地利用了输送带31的输送空间，同时，还提升了每次归整的内盒100的数量，提高内盒100的归整效率，进而能够有效地提升企业的生产效益。本实施例中，两个限位杆312之间可并排三个内盒100。

归整平台32设于第一架体30上，其衔接于输送带31出料端的下方，且其靠近输送带31出料端的一侧设有供内盒100倾斜或垂直掉落的落料工位321；此外，本实施例中，归整平台32上还设置有贯穿的避让孔322和通孔323。

本实施例中，输送带31上的每一排内盒100均间隔一定距离或输送带31以较慢的速度对内盒100进行输送，以实现输送带31间歇性地将内盒100输落至落料工位321上的功能，避免出现内盒100未被及时归整而被挤压变形受损的情况。

阻挡机构33包括阻挡件331、第一驱动元件332、推动件333、第一导轨334、固定块335和第三导轨336。

阻挡件331为一竖直设置于归整平台32上的挡板，其位于落料工位321的下游，且其可于归整平台32上滑动于第一位置和第二位置之间，其中，第一位置衔接于落料工位321，第二位置则位于相对第一位置更远离落料工位321的一侧；阻挡件331的滑动方向平行于输送方向，也即，第一位置和第二位置之间的滑动方向平行于输送方向，应当理解，本实施例中的输送方向指的是输送带31用于输送内盒100的方向。

本实施例中，托盘21长度的延伸方向与输送带31的输送方向平行。

第一驱动元件332固定装设于归整平台32的下表面或第一架体30且位于归整平台32下方，其输出端与推动件333固接，其用于驱动推动件333运行；推动件333用于抵推阻挡件331由第二位置移动至第一位置，并在抵推到位之后由第一驱动元件332带动复位；其中，归整平台32上内盒100的数量逐渐累积的过程中，可使推动件333由第一位置逐渐移动至第二位置。

具体地，在本实施例中，第一驱动元件332为气缸；推动块对应阻挡件331的中部设置，其设有伸出归整平台32上表面的推杆部；该推杆部用于抵接阻挡件331上远离输送带31的一侧。由上述结构可知，为了保证推杆部能够正常移动，归整平台32上还设置有用于避让推杆部的条形的第一条形避让孔；该第一条形避让孔的延伸方向与输送方向平行。

第一导轨334固设于归整平台32下表面，其数量为两根，且均沿输送带31的输送方向延伸；两根第二导轨343分别对应阻挡件331的两端设置。将第一导轨334设置于归整平台32下，不仅合理地利用了设备空间，并且隐藏性好，设备整体的整洁度更佳。

固定块335的数量与第一导轨334的数量对应，每个固定块335分别滑设于每根第一导轨334上，且每个固定块335均设置有延伸至归整平台32上表面的连接部，该连接部用于与阻挡件331固接，从而保证了阻挡件331的稳定性，避免阻挡件331倾倒；第一导轨334可靠地柜固定块335的移动进行导向，从而保证了阻挡件331能够以稳定的方向进行移动，保证设备功能的可靠性。上述所描述的归整平台32上所具备的避让孔322实际上是用于避让移动的固定块335上的连接部，由于该避让孔322也需是呈长条形且延伸方向与输送方向平行的结构，因此，为了便于区分，可将此处的避让孔322定位为第二条形避让孔。

第三导轨336平行于第一导轨334地固设于平台的下表面，推动件333滑设于第三导轨336上；第三导轨336的设置，实现了对推动件333的移动进行导向的功能，保证推动件333能以稳定的姿态对阻挡件331进行推抵。

推盒机构34用于将落于落料工位321上的内盒100向阻挡件331一侧抵推并归整，其包括抵推件341、第二驱动元件342和第二导轨343。

其中，抵推件341为一垂直于输送带31输送方向地设置于输送带311下方的板状结构，其沿平行于输送方向的方向移动于第三位置和第四位置之间；第三位置时，抵推件341移动至归整平台32上；第四位置时，抵推件341缩回至输送带31下方。

第二驱动元件342为气缸，其固定装设于第一架体30上并位于输送带31的下方，其驱动端与抵推件341固接。

第二导轨343沿输送带31的输送方向延伸，且固定装设于第一架体30上，其位于输送带31的下方，；抵推件341滑设于第二导轨343上；第二导轨343对抵推件341的移动进行导向，以保证抵推件341能够可靠地对内盒100进行抵推、摆正和聚拢，以及能够可靠地回位。

优选地，本实施例中，第二导轨343的设置数量为两个，其平行且间隔设置，抵推件341上设有数量与第二导轨343的数量匹配的滑槽，由此实现抵推件341运动过程中的稳定性。

止倒机构35用于在抵推件341将内盒100抵推到位时伸出归整平台32上表面并与阻挡件331配合夹持内盒100，其包括止倒件351、第三驱动元件352和导向件353。

其中，止倒件351用于与阻挡件331配合将内盒100夹持于其彼此之间；具体地，在本实施例中，止倒件351包括固定部3511和固定于固定部3511上的若干支杆3512；固定部3511为一横杆，其设于平台的下方；各支杆3512沿着横杆的长度方向间隔布设，其用于伸出或缩回归整平台32的上表面以抵接内盒100，由于单次需要抵推的内盒100的数量为三个，因此，本实施例中，支杆3512的数量与内盒100的数量对应；并排的三个内盒100中，每个内盒100至少应有一根支杆3512与之对应；优选地，本实施例中，每个内盒100的表面分别通过两个间隔的支杆3512进行抵接止倒。

上述所描述的归整平台32上设置的通孔323的数量与支杆3512的数量相对应，其分别用于避让相应的支杆3512。由于支杆3512的体积较小，因此，其空间占用小，归整平台32所需开设的通孔323的面积也较小，保证其不影响归整平台32的正常使用，并且支杆3512可容易设定成与内盒100的数量相匹配的形式。

本实施例中，支杆3512沿垂直于归整平台32的方向运动于第五位置和第六位置；第五位置时，止倒件351伸出归整平台32上表面；第六位置时，止倒件351缩回并退出归整平台32上表面；当抵推件341从第四位置移动至第三位置前，止倒件351缩回；当抵推件341到达第三位置时，止倒件351伸出归整平台32上表面，且在止倒件351伸出到位时，抵推件341缩回至第四位置。由该结构可知，本实施例中的归整平台32上的通孔323用于供止倒件351上的支杆3512穿过；且在本实施例中，为了保证止倒件351在伸出归整平台32上表面时，其不与抵推件341发生抵触和碰撞；抵推件341上设置有相应的避让位3411，以用于避让本实施例中支杆3512伸出至归整平台32上表面的部分。

优选地，在本实施例中，止倒件351上的支杆3512在伸出归整平台32上表面时，其还与输送带31的出料端配合界定形成归整平台32的落料工位321；当内盒100输落至落料工位321时，当内盒100的上部抵靠于输送带31的出料端一侧，其下部可抵靠于止倒件351上，因此，内盒100可呈倾斜状态地数落在落料工位321上，由此避免了内盒100在输落至落料工位321时会出现平躺的现象，保证设备在正常运行的情况下不对内盒100产生破坏，同时，还能够有效地避免内盒100内的产品出现被推盒机构34挤压而损坏的现象。

本实施例中，支杆3512与输送带31的出料端之间的距离可调，其具体可通过将导向件353和止倒件351的位置在第一架体30上设置为可调节的形式来实现由此可实现与输送带31的出料端界定出间距可调的落料工位321，以匹配于长度或宽度不同的内盒100，保证不同长度或宽度的内盒100在倾斜落入至落料工位321时均可不会滑落呈水平状态；支杆3512位置可调的形式还决定了通孔323应该呈长条形结构，且其长度方向沿内盒100的输送方向延伸。

第三驱动元件352为气缸，其装设于第一架体30上且位于归整平台32的下方，其驱动端与止倒件351中的固定部3511进行固接。

导向件353包括一杆部和若干沿杆部的长度方向布设且垂直设置的柱部；柱部的数量与支杆3512对应，且每个柱部上均设置有导向孔；导向孔供支杆3512贯穿，以对止倒件351的移动进行导向和定位，保证止倒件351能够沿着预设路线进行移动，避免出现止倒件351在移动的过程中由于发生偏移而造成损坏的情况。

内盒归整装置3的内盒100归整方法通过以下方式实现：

1.确认阻挡件331位于第一位置(初始位)；

2.启动输送带31以使其输送有平放的内盒100，当输送带31向归整平台32同时输落三个并排的内盒100时，内盒100于归整平台32上呈倾斜或竖直状态，此时，倾斜的内盒100的上部和下部可分别抵接于输送带31的出料端和止倒件351上；

3.第三驱动元件352运行并带动止倒件351缩回至第六位置并退出归整平台32上表面；且第二驱动元件342运行并驱动抵推件341由第四位置运行至第三位置，抵推件341由第四位置运行至第三位置的过程中，其将落料工位321的内盒100抵推至抵接于阻挡件331，推动的过程中，倾斜的内盒100可被摆正呈竖直状态；其中，第三驱动元件352的运行在第二驱动元件342带动抵推件341由第四位置运行至第三位置之前完成即可；

4.第三驱动元件352再次运行，并带动止倒件351再次伸出归整平台32上表面，此时，止倒件351和阻挡件331配合抵接内盒100的两侧，以防止内盒100倾倒；

5.第二驱动元件342运行，并带动抵推件341由第三位置缩回至第四位置；

6.输送带31再次将内盒100输送至归整平台32的落料工位321，并重复上述步骤直至止倒件351和阻挡件331之间夹持有预设数量的内盒100，此时，阻挡件331移动至第二位置；上述预设数量指的是单个箱子200所能容纳的内盒100的数量；

7.通过装箱装置5将所有内盒100整体取出；

8.第一驱动元件332启动，并驱动推动件333抵接阻挡件331以使阻挡件331运行至第一位置；

9.第一驱动元件332运行到位之后，第一驱动元件332带动推动件333复位。

本实施例中的内盒归整装置3，通过输送带31输送平放的内盒100，当内盒100由输送带31的出料端输落至落料工位321时，由于归整平台32低于输送带31的输料端设置，因此，落入至落料工位321的内盒100呈倾斜状态或垂直状态；此时，在保证止倒件351为位于退出归整平台32上表面的第六位置的情况下，推盒机构34运行并通过抵推件341将内盒100抵推至抵接于阻挡件331处，其在内盒100受抵推到位时，止倒件351伸出至归整平台32，此时，止倒件351与阻挡件331配合并分别抵接于内盒100的两侧，以将内盒100夹持于其二者之间，从而能够有效地避免内盒100发生倾倒；当输送带31向落料工位321继续输送内盒100时，内盒归整装置3再次通过上述方式，将下一个内盒100抵推之与已经竖直抵接于阻挡件331处的内盒100抵接，此时，增加了一个内盒100带动了阻挡件331向远离落料工位321一侧移动一个内盒100的厚度，但两个竖直的内盒100最终均由止倒件351和阻挡件331进行夹持和防止倾倒；按上述方式继续向阻挡件331一侧输送预设数量的内盒100，最终装箱时，通过装箱装置5将竖直放置于阻挡件331和止倒件351之间的所有内盒100整体进行夹取并入箱即可，其自动化程度高，且极大地节省了人力、降低人工人工成本，有利于提升企业的生产效益；不仅如此，本实施例中的内盒归整装置3在保证内盒100以竖直状态进行聚拢而不易倾倒的情况下，还有效地避免了内盒100由于倾倒而易出现降低生产效率和内盒100及产品易受损坏的现象。

如图9至图11所示，转运装置4包括第一移动机构41和第一吸附结构42。

其中，第一移动机构41装设于中转存放架1上且正对输送带31的进料端，其包括第一移动构件411、第二移动构件412和第三移动构件413。

第一移动构件411包括第一电机4111、第一移动导轨4112和第一移动滑块4113；第一移动导轨4112作为第一移动构件411的固定端固定装设于中转存放架1上，其具有沿一沿人为设定的水平的第一方向延伸的长条形轨道，第一方向被配置为从远离输送带31的进料端一侧朝向输送带31的进料端一侧，其目的是为了满足第一吸附结构42在从托盘21上远离输送带31的进料端的一侧吸附内盒100之后能够传输至输送带31上的功能；本实施例中，第一方向与输送带31的输送方向平行。第一电机4111固定装设于第一移动导轨4112的一端或是直接固定装设于中转存放架1上，通过皮带传动或链传动的方式与第一移动滑块4113形成连接关系，并驱动第一移动滑块4113沿着第一移动导轨4112的延伸方向往复运动。在本实施例中，第一移动导轨4112和第一移动滑块4113的数量均为两个，其对应配套设置，且分别上下设置，两个第一移动导轨4112和两个第一移动滑块4113均位于中转存放架1的中部，即其设于第一存放区和第二存放区的之间；第一电机4111设置有一个，直接驱动其中一个第一移动滑块4113，并通过传动杆驱动另一个第一移动滑块4113。

第二移动构件412包括第二电机4121、第二移动导轨4122和第二移动滑块4123；第二移动导轨4122作为第二移动构件412的固定端，其两端分别固定装设于两个第一移动滑块4113上，从而使第二移动构件412整体可随着第一移动滑块4113往复移动，第二移动导轨4122整体结构与第一移动导轨4112类似，同样为长条形轨道。第二移动滑块4123则沿着第二移动导轨4122进行移动，且其移动方向为与上述第一方向垂直的竖直方向。第二电机4121固定装设于第二移动导轨4122的端部，其通过皮带传动或链传动的方式与第二移动滑块4123形成连接关系，并驱动第二移动滑块4123沿着第二移动导轨4122的延伸方向往复运动。

第三移动构件413包括座体4131、固定臂4132、驱动件、一级伸缩臂4134、二级伸缩臂4135和链条4136。

座体4131作为第三移动构件413的固定端，其固定装设于第二移动滑块4123上，从而使第三移动构件413整体可随着第二移动滑块4123往复移动。固定臂4132为长条形的杆状结构，其与座体4131固接，且沿第二方向水平延伸，该第二方向是与第一方向和竖直方向均垂直且水平的方向。驱动件为第三电机4133，其固定装设于座体4131或固定臂4132且具有旋转驱动轴，旋转驱动轴同轴固接有第一轮41331，该第一轮41331为齿轮。一级伸缩臂4134滑设于固定臂4132上，当然其还可以滑设于座体4131上，一级伸缩臂4134设有第一滑槽和与第一轮41331形成啮合传动配合的水平齿条41342；第一滑槽沿第二方向延伸，固定臂4132与第一滑槽滑动配合，形成了固定臂4132和一级伸缩臂4134的滑动配合关系；水平齿条41342设于第一滑槽的槽底；一级伸缩臂4134的侧壁上的一端还枢接有第二轮41341。优选地，本实施例中，固定臂4132上还枢接有从动的第一轮41331；该从动的第一轮41331与第一轮41331通过皮带或链传动的关系带动旋转，并且其与第一轮41331与水平齿条41342均形成啮合关系，如此可提高一级伸缩臂4134的伸缩范围。

二级伸缩臂4135作为第三移动构件413的输出端，其滑设于座体4131、固定臂4132或一级伸缩臂4134，本实施例中，二级伸缩臂4135上设有沿第二方向延伸的第二滑槽，一级伸缩臂4134与第二滑槽滑动配合。链条4136的一端与固定臂4132上远离第二轮41341的一侧固接，其另一端绕经第二轮41341后与二级伸缩臂4135固接；当一级伸缩臂4134相对固定臂4132移动时，第二轮41341移动并在链条4136的牵制下旋转，链条4136与第二轮41341发生啮合，链条4136与二级伸缩臂4135固接的一端移动，从而带动二级伸缩臂4135相对一级伸缩臂4134移动且该移动距离与一级伸缩臂4134相对固定臂4132移动的距离相等。

第三电机4133正反转既可带动二级伸缩臂4135朝向第一存放区或第二存放区的托盘21移动。

第三移动构件413中，在固定臂4132与座体4131固定且可随第二移动构件412移动的情况下，一级伸缩臂4134通过第一轮41331和齿条41342的啮合传动实现一级伸缩臂4134相对固定臂4132的伸缩；当一级伸缩臂4134相对固定臂4132移动时，第二轮41341的枢轴随其一起移动，此时在链条的牵制下，第二轮41341相对链条4136发生转动并与链条4136相啮合，此时，链条4136与二级伸缩臂4135连接的一端相对其与一级伸缩臂4134固定的一端产生相对位移，从而使得二级伸缩臂4135在链条4136的带动相对一级伸缩臂4134移动；采用三级伸缩臂的结构，使得在相同的伸缩行程的情况下，第三移动构件413的长度大大缩短，可有效减小其在流水线中所占用的空间，同时也便于设备的运输，减小运输和包装成本。

第一吸附结构42每次吸附一排内盒100，其包括第二吸盘安装平板421和第二吸盘422；第二吸盘安装平板421水平固接于二级伸缩臂4135的下表面；第二吸盘422装设于第二吸盘安装平板421的下表面，且其外接真空发生器，利用真空发生器进行吸附和脱离；本实施例中，第二吸盘422的数量为至少三个，以分别对应吸附托盘21上同一排的三个内盒100。

如图4、图12和图13所示，装箱装置5包括第二架体50和均装设于第二架体50的第二移动机构51、夹取机构52、装箱平台53和开舌机构54。

其中，第二移动机构51包括第四移动构件511、第五移动构件512和第六移动构件513。

第四移动构件511包括第四电机5111、第四移动导轨5112和第四移动滑块5113；第四移动导轨5112作为第四移动构件511的固定端固定装设在第二架体50上，其具体为一沿人为设定的水平上的第三方向延伸的长条形轨道，第三方向被配置为从归整平台32朝向进行装箱平台53，第四电机5111固定装设在第四移动导轨5112一端或是直接固定在第二架体50上，通过皮带传动或链传动的方式与第四移动滑块5113形成连接关系，并驱动第四移动滑块5113沿着第四移动导轨5112的延伸方向往复运动。在本实施例中，第四移动导轨5112和第四移动滑块5113均设有两个，分别位于夹取机构52的两侧，第四电机5111设置有一个，直接驱动其中一个第四移动滑块5113，并通过传动杆驱动另一个第四移动滑块5113。

第五移动构件512包括第五电机5121、第五移动导轨5122和第五移动滑块5123，第五移动导轨5122作为第五移动构件512的固定端，其两端固定装设在两个第四移动滑块5113上，从而使第五移动构件512整体可随着第四移动滑块5113往复移动，第五移动导轨5122整体结构与第四移动导轨5112类似，同样为长条形轨道，第五移动滑块5123即沿着第五移动导轨5122进行移动，且其移动方向为与上述的第三方向在水平上垂直的第四方向。第五电机5121固定装设在第五移动导轨5122的端部，通过皮带传动或链传动的方式与第五移动滑块5123形成连接关系，并驱动第五移动滑块5123沿着第五移动导轨5122的延伸方向往复运动。

第六移动构件513包括第六电机5131、第六移动滑块5132和一丝杆结构，其中，第六移动滑块5132为一在竖直方向上延伸的内部中控的柱体，丝杆结构的杆体被设置在第六移动滑块5132的内部，且丝杆结构的运动件与第五移动构件512中的第五移动滑块5123固接，第六电机5131装设在第六移动滑块5132的端部位置，直接驱动丝杆结构的杆体转动，利用杆体与运动件的相对运动，驱使第六移动滑块5132在竖直方向上移动。其中，丝杆结构的运动件即为所述的第六移动构件513的固定端，其固接在第五移动构件512的输出端即第五移动滑块5123上，其输出端即为所述的第六移动滑块5132。

夹取机构52包括抵压构件521和夹持构件522。

移动组件的具体结构如上所述，其形成的最终结果是第六移动滑块5132可在第四移动构件511的作用下在水平方向上的第三方向移动，同时还可在第五移动构件512的作用下在水平方向上的第四方向移动，还能在第六移动构件513本身的作用下在竖直方向上移动，从而实现了移动组件的输出端在三维方向上的运动。当然，上述的实施方式仅仅是移动组件的一种实现手段，利用可自由运动的机械臂同样可以进行上述的动作，只要其输出端可在三维方向上运动，均可实现本发明提供的装箱设备的移动组件的效果。

抵压构件521包括第一吸盘安装平板5211和若干第一吸盘5212，第一吸盘安装平板5211与第六移动构件513的第六移动滑块5132的下端部通过螺丝固接，使抵压构件521可以随着第六移动滑块5132的移动而达到归整平台32或是装箱平台53。各第一吸盘5212均匀地固定安装在第一吸盘安装平板5211的下表面，第一吸盘5212的输气口连接外部的真空发生器，利用真空发生器进行吸附和脱离。

在另外的实施例中，抵压构件521也可以仅为一平板，其同样固接于第六移动滑块5132的下端部位置，可以随着第六移动滑块5132的动作在竖直方向上抵压内盒100。

在本实施例中，夹持构件522的具体结构如图4所示，夹持构件522包括与第六移动滑块5132在竖直方向上滑接的顶板5221及连接于顶板5221四周的侧板5222；顶板5221位于抵压构件521的上方；侧板5222的板面与水平方向垂直，且至少两个相邻的侧板5222与顶板5221在水平方向滑动连接。

具体地，顶板5221为一与第六移动滑块5132在竖直方向上滑接的板体，侧板5222为连接于顶板5221四周的板体。具体而言，在第六移动滑块5132的竖直方向上固定设置有两条第一滑轨5224，在顶板5221上固定安装有两个相应的第一滑块5223，在第一滑块5223上均设置有一第一气缸5227，该第一气缸5227驱动第一滑块5223沿着第一滑轨5224的长度方向滑动，从而带动顶板5221在竖直方向上移动。同时，顶板5221为一四边形的板体，在其四条边上分别在水平方向上滑动连接有一侧板5222，侧板5222的板面与水平方向垂直，侧板5222与顶板5221的滑动连接通过第二滑块5225与第二滑轨5226完成，其中，第二滑块5225固定装设在侧板5222上，第二滑轨5226固定装设在顶板5221上，同时，在第二滑块5225上还设有第二气缸(图中未示出)，通过第二气缸驱动第二滑块5225沿着第二滑轨5226的长度方向移动。

当然，在其他的实施例中，仅需要存在两个相邻的侧板5222与顶板5221在水平方向滑动连接即可。

装箱平台53装设于归整平台32的旁侧，其上放置有空箱子200，以接入由夹取机构52夹取的内盒100；在本实施例中，装箱平台53设置于夹取机构52的正下方且位于输送带31的输送方向上。因此，上述的第三方向与输送带31的输送方向平行。

如图14所示，开舌机构54的数量为四个且均装设于第二架体50上，其分别对应装设于第二夹取机构52的四个角处，每一开舌机构54包括第三气缸541、杠杆542和撑板543。

第三气缸541的固定端铰接于第二架体50，其驱动端朝上且与杠杆542的一端铰接；

杠杆542的支点设置于第二架体50上；

撑板543呈与箱子200相邻接的两侧舌边相对应的直角形结构，其与杠杆542的另一端固接且朝向装箱平台53设置。装箱时，第三气缸541的驱动端上升，杠杆542的上端内摆，其下端外摆，从而带动撑板543向外撑开箱子200的四个舌边，以方便夹取机构52将内盒100装入箱子200内。

本发明所提供一种装箱装置5具体通过以下方式实现装箱作业：

确定初始位置，在初始位置时夹持构件522的顶板5221靠近抵压构件521的第一吸盘安装平板5211，且夹持构件522的侧板5222在第二气缸的作用下朝向远离顶板5221的方向运动至最远行程，此时夹持构件522和抵压构件521均位于装箱平台53的上方；之后利用第二移动机构51的运动，将夹持构件522和抵压构件521转移至归整平台32的上方，并控制夹持构件522和抵压构件521下降，此时夹持构件522的侧板5222可以包围归整平台32上的内盒100，其中两个侧板5222可以插入于内盒100和止倒件351以及内盒100和阻挡件331之间，以实现侧板5222将内盒100包围，同时，抵压构件521上的第一吸盘5212吸附住内盒100上端面，再通过第二气缸控制侧板5222向内移动将内盒100夹紧；之后再利用第二移动机构51的运动将夹持有内盒100的夹持构件522和抵压构件521移动至装箱平台53的上方，并垂直下降使内盒100与夹持构件522、抵压构件521一同伸入箱子200之中，在完全进入箱子200之内后，通过第一气缸5227的作用使夹持构件522上升，此时由于抵压构件521对内盒100存在抵压作用，内盒100无法跟随夹持构件522一同上升，在夹持构件522完全离开箱子200之后，再通过关闭真空发生器之后通过第二移动机构51将抵压构件521提起使其离开内盒100，并使夹持构件522和抵压构件521恢复至初始状态。

本发明提供的装箱装置5利用夹持构件522与抵压构件521的作用，在夹持构件522将内盒100夹紧并装入箱子200之中后，可以利用抵压构件521抵压住内盒100，使夹持构件522离开箱子200之时不会带动内盒100移动，从而可以将堆垛整齐的内盒100完整且致密地装入箱子200中，不会在装箱过程中出现内盒100的移位，可以有效的解决堆垛整齐的内盒100的装箱问题。

箱子进给装置6包括传送平台61，传送平台61与装箱平台53对接且位于装箱平台53的一侧，其可向装箱平台53输送空箱子200，且其传输方向与输送带31的输送方向垂直。

封箱装置7与箱子进给装置6相对地设置于装箱平台53的另一侧，其上设有输送辊71和机械手72，输送辊71用于接进和输出装有内盒100的箱子200，机械手72则用于对箱子200进行封装和打包。

本实施例中的内盒归整装置3、转运装置4、装箱装置5和箱子进给装置6和封箱装置7均通过控制装置来实现自动化控制，该控制装置可采用PLC控制系统实现。

本发明实施例还提供了一种基于上述内盒装箱流水线的内盒100装箱方法，其包括如下步骤：

第一移动机构41运行，带动第一吸附结构42运动至中转存放架1并吸附内盒100；

第一移动机构41运行，带动第一吸附结构42和被吸附的内盒100运动至输送带31并释放内盒100；

输送带31将内盒100输送至归整平台32的落料工位321；

止倒机构35运行，止倒件351运动且退出归整平台32上表面；

推盒机构34运行，抵推件341运动且将内盒100抵推至抵接于阻挡件331；

止倒机构35运行，止倒件351运行至伸出归整平台32上表面且与阻挡件331配合抵接内盒100的两侧；

推盒机构34运行，抵推件341运动并缩回输送带31下方；

输送带31再次将内盒100输送至归整平台的落料工位321，止倒机构35、推盒机构34和止倒机构35重复上述步骤直至止倒件351和阻挡件331之间夹持有预设数量的内盒100；

第二移动机构51运行，带动夹持构件522和抵压构件521运行至归整平台32处夹取归整到位的所有内盒100；

第二移动机构51运行，带动夹持构件522和抵压构件521既被夹持的内盒100移动至装箱平台53并伸入至空箱子200内；

夹持构件522沿第二移动机构51的输出端上升离开箱子200，此过程中抵压构件521在第二移动机构51的输出端的作用下仍抵压于箱子200内的内盒100上端；

夹持构件522离开箱子200，第二移动机构51的输出端带动抵压构件521远离内盒100且退出箱子200；

将装有内盒100的箱子200转运至装箱装置5所在一侧，封箱装置7对箱子200进行封口及打包。

具体地，本发明所提供的内盒装箱流水线在实际作业时，首先，确认内盒归整装置3中的阻挡件331、推动件333、抵推件341和止倒件351位于初始位置，以及确认装箱装置5中的夹持构件522和抵压构件521位于初始位置之后，利用转运机构的运动，将托盘21上同一排的三个内盒100吸附至输送带31上；利用内盒归整装置3的运动，在归整平台32上归整预定数量的内盒100；利用装箱装置5的运动，将归整平台32上的内盒100夹取至装箱平台53的箱子200内，装箱到位之后，由封箱装置7上的机械手72将箱子200转运至输送辊71上，并对箱子200进行封口和打包。

上述说明书和实施例的描述，用于解释本发明保护范围，但并不构成对本发明保护范围的限定。通过本发明或上述实施例的启示，本领域普通技术人员结合公知常识、本领域的普通技术知识和/或现有技术，通过合乎逻辑的分析、推理或有限的试验可以得到的对本发明实施例或其中一部分技术特征的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种内盒装箱流水线，其特征是，还包括：

中转存放架，其用于存放内盒；

内盒归整装置，其包括第一架体和均装设于第一架体的输送带、衔接于输送带出料端下方的归整平台、阻挡机构、推盒机构和止倒机构；所述输送带输送平放的内盒；所述归整平台靠近输送带出料端的一侧设有供内盒倾斜或垂直掉落的落料工位；所述阻挡机构包括在归整平台上沿与输送方向平行的方向往复移动的阻挡件；所述推盒机构包括设于输送带下方且沿与输送方向平行的方向往复移动的抵推件，以将落料工位的内盒向阻挡件一侧抵推并归整；所述止倒机构包括沿垂直于归整平台表面的方向往复运动的止倒件，以在抵推件将内盒抵推到位时伸出归整平台表面并与阻挡件配合夹持内盒；

转运装置，其包括第一移动机构和第一吸附结构；所述第一移动机构装设于中转存放架，其输出端在三维方向上运动；所述第一吸附结构用于吸附内盒，其固接于第一移动机构的输出端，且由第一移动机构带动活动于托盘单元和输送带之间；

装箱装置，其包括第二架体和均装设于第二架体的第二移动机构、夹取机构和装箱平台；所述第二移动机构的输出端在三维方向上运动；所述夹取机构由第二移动机构带动活动于归整平台和装箱平台之间，其包括抵压构件和夹持构件；所述抵压构件固接于第二移动机构的输出端并用于在竖直方向上抵压待装箱盒体；所述夹持构件与第二移动机构的输出端在竖直方向上滑接，以用于夹取归整到位的内盒；所述装箱平台装设于归整平台的旁侧，其上放置有空箱子，以接入由夹取机构夹取的内盒；和

封箱装置，其设于装箱平台的一侧，以用于接进装有内盒的箱子并将箱子封装。

2.如权利要求1所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述中转存放架上设有两组托盘单元；每组托盘单元包括若干上下间隔布置的水平的托盘；每个托盘上沿与输送带的输送方向平行的方向上置放有若干排内盒；所述第一吸附结构每次吸附一排内盒。

3.如权利要求1或2所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述第一移动机构包括：

第一移动构件，其固定端固接于中转存放架，其输出端相对于其固定端在水平的第一方向上运动；

第二移动构件，其固定端固接或成型于第一移动构件的输出端，其输出端相对于其固定端在竖直方向上运动；和

第三移动构件，其固定端固接或成型于第二移动构件，其输出端相对于其固定端在水平且垂直于第一方向的第二方向上运动。

4.如权利要求3所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述第三移动构件正对输送带的进料端设置；所述第一方向平行于输送带的输送方向。

5.如权利要求1所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述阻挡件位于落料工位的下游，且其于第一位置和第二位置之间滑设于平台上；

所述阻挡机构还包括第一驱动元件和推动件；所述第一驱动元件驱动推动件运行；所述推动件用于抵推阻挡件由第二位置移动至第一位置，并在抵推到位之后由第一驱动元件带动复位。

6.如权利要求1所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述推盒机构还包括第二驱动元件；所述第二驱动元件装设于第一架体，其驱动端与抵推件固接；所述抵推件由第二驱动元件带动运动于第三位置和第四位置之间，第三位置时，抵推件移动至平台；第四位置时，抵推件缩回至输送带下方。

7.如权利要求1所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述止倒件沿垂直于归整平台上表面的方向运动于第五位置和第六位置；第五位置时，止倒件伸出归整平台上表面；第六位置时，止倒件缩回并退出归整平台上表面；所述抵推件从第四位置移动至第三位置前，止倒件呈缩回状态；所述抵推件到达第三位置时，止倒件伸出平台上表面，且在止倒件伸出到位时，抵推件缩回至第四位置。

8.如权利要求7所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述止倒机构还包括第三驱动元件和导向件；所述第三驱动元件装设于第一架体且位于平台下方，其驱动端与止倒件固接；所述导向件固设于第一架体，其用于对止倒件的运动进行导向；所述平台设有供止倒件穿过的通孔。

9.如权利要求1所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述第二移动机构包括：

第四移动构件，其固定端固接于第二架体，其输出端相对其固定端在水平的第三方向上运动；

第五移动构件，其固定端固接于第四移动构件的输出端，其输出端相对其固定端在水平且垂直于第三方向的第四方向上运动；和

第六移动构件，其固定端固接于第五移动构件的输出端，其输出端相对其固定端在竖直方向上运动。

10.如权利要求1所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，

所述抵压构件固接于第二移动机构的输出端并用于在竖直方向上抵压待装箱盒体；

所述夹持构件包括与第二移动机构的输出端在竖直方向上滑接的顶板及连接于顶板四周的侧板；所述顶板位于所述抵压构件的上方；所述侧板的板面与水平方向垂直，且至少两个相邻的所述侧板与所述顶板在水平方向滑动连接。

11.如权利要求10所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述抵压构件包括第一吸盘安装平板和第一吸盘，所述第一吸盘安装平板固接于第二移动机构的输出端；所述第一吸盘安装固接于第一吸盘安装平板的下表面，且其外接真空发生器。

12.如权利要求10所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述顶板滑接于第二移动机构的输出端，其通过固接于第二移动机构的输出端上的第一气缸驱动沿竖直方向上移动；

所述侧板均滑接于顶板，其通过固接于顶板上的第二气缸驱动沿水平方向上移动。

13.如权利要求1所述的一种内盒装箱流水线，其特征是，所述装箱装置还包括四个开舌机构；

四个开舌机构对应装设于夹取机构的四个角处，其包括：

第三气缸，其固定端铰接于第二架体；

杠杆，其一端与第三气缸的输出端铰接；和

撑板；其呈直角型结构，且与杠杆的另一端固接。

14.一种内盒装箱方法，其基于如权利要求1至13中任一项所述的内盒装箱流水线，其特征是，包括以下步骤：

第一移动机构运行，带动第一吸附结构运动至中转存放架并吸附内盒；

第一移动机构运行，带动第一吸附结构和被吸附的内盒运动至输送带并释放内盒；

输送带将内盒输送至归整平台的落料工位；

止倒机构运行，止倒件运动且退出归整平台上表面；

推盒机构运行，抵推件运动且将内盒抵推至抵接于阻挡件；

止倒机构运行，止倒件运行至伸出归整平台上表面且与阻挡件配合抵接内盒的两侧；

推盒机构运行，抵推件运动并缩回输送带下方；

输送带再次将内盒输送至归整平台的落料工位，止倒机构、推盒机构和止倒机构重复上述步骤直至止倒件和阻挡件之间夹持有预设数量的内盒；

第二移动机构运行，带动夹持构件和抵压构件移动至归整平台处夹取归整到位的所有内盒；第二移动机构运行，带动夹持构件和抵压构件及被夹持的内盒移动至装箱平台并伸入至空箱子内；

夹持构件沿第二移动机构的输出端上升离开箱子，此过程中抵压构件在第二移动机构的输出端的作用下仍抵压于箱子内的内盒上端；

夹持构件离开箱子，第二移动机构的输出端带动抵压构件远离内盒且退出箱子；

将装有内盒的箱子转运至装箱装置所在一侧，封箱装置对箱子进行封口及打包。