CN110593625B - 无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法，包括以下步骤：在满足触发条件中的任一项的情况下，使能向用户提供的触发媒介；接收用户依据触发媒介生成并发送的触发指令，或接收触发媒介被触发后相应设备发送的触发指令；依据触发指令触发采集等位车辆信息和放行等位车辆的动作；其中，触发条件包括以下两项：第一项，检测到停车场入口处有等位车辆并且在这之后检测到停车场出现空位；第二项，判定未能正确检测到首位等位车辆的存在但检测到停车场有空位。该方法能够在停车场由于之前场内满位的原因导致在场内有空位时无法正常识别已处于等位状态的车辆时，通过停车场触发系统使用户自助操作触发道闸放行。

Description

无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法及系统

技术领域

本发明涉及停车场管控技术领域，特别涉及一种无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法，以及一种无人化停车场的免下车自动抬杆触发系统。

背景技术

随着机动车保有量的逐年攀升，对于购物中心、住宅小区、商圈、办公大厦等城市单位来说，解决车辆停放问题也日趋重要。通常情况下，为了便于车辆集中管理，会建设停车场来停放车辆，并且为了提高车辆进出效率，目前的停车场逐渐趋于自动化管理，也就是无人化停车场。无人化停车场能够实现停车场现场的无人值守，车辆出入全程通过自动化和智能化设备为用户提供自助服务，能够显著降低人力成本，提升车辆流动效率，在通过汽车出行已经极为普遍化的今天来说显得尤为重要。

但是，在从有人值守停车场向无人化停车场变革的过程中，存在以下问题：

1、在停车场有空位时，车辆到达停车场入口处后被检测到，然后触发采集车牌信息，进而触发停车杆抬起放行，车辆进入停车场的空位停车。但是，当停车场处于满位状态时，后续需要进入停车场停车的车辆会滞留在停车场入口处并等待排队入场，若排首位的车辆已经在停车场入口被采集了车牌信息，但停车杆却因为场内处于满位状态而不抬杆，将车辆管制于场外，然后在场内出现空位时，由于排首位的车辆已经触发过车牌信息采集行为，因此不会再次触发该行为，控制系统也就无法得知现在入口有车辆排队等候，无法再次触发停车杆抬起，同时排首位的车辆也由于后面排有其他车辆等待停车的原因而无法移动自身位置，因此也无法再次被采集车牌信息，也就是说，此种情况下，排首位的车辆无法正常进入停车场内。

2、在检测有无车辆到达停车场入口处的设备在失灵的情况下，会无法触发采集车牌信息的任务，也就无法触发停车杆抬起放行，因此同样会发生上述排首位的车辆无法正常进入停车场内的情况。

在上述两种情况下，需要有停车场现场管理人员进行人工干预，手动控制停车杆抬起，而真正的无人化停车场是没有现场管理人员的，因此上述两种情况发生在停车场时，会造成停车场入口堵塞，降低停车效率，影响人们出行。

发明内容

(一)发明目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，在停车场由于之前场内满位的原因导致在场内有空位时无法正常识别已处于等位状态的车辆时，以及在设备无法正常检测到等位车辆时，能够为用户提供自助操作服务，快速重新触发摄像头提取车牌号以及道闸抬起停车杆，以使用户正常进入停车场，实现免下车自助进场，进而实现停车场无人化管控，本发明公开了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本发明的第一方面，本发明公开了一种无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法，包括：

在满足触发条件中的任一项的情况下，使能向用户提供的触发媒介；

接收用户依据所述触发媒介生成并发送的触发指令，或接收所述触发媒介被触发后相应设备发送的触发指令；

依据所述触发指令触发道闸放行等位车辆；其中，

所述等位车辆为在停车场内无空位时等待空位的待停放车辆；所述触发条件包括以下两项：第一项，检测到停车场入口处有所述等位车辆并且在这之后检测到停车场出现空位；第二项，判定未能正确检测到首位等位车辆的存在但检测到停车场有空位。

在一种可能的实施方式中，在所述依据所述触发指令触发道闸放行等位车辆之前，先依据所述触发指令触发采集等位车辆信息的动作。

在一种可能的实施方式中，在满足所述触发条件中的任一项的情况下：

获取停车场入口处首位等位车辆的位置，并依据所述首位等位车辆的位置调整所述触发媒介的位置和/或朝向，以便于用户触发所述触发媒介。

在一种可能的实施方式中，所述获取停车场入口处首位等位车辆的位置包括：

采集停车场入口处的首位等位区域的图像；

对所述图像进行图像提取识别，得到首位等位车辆的目标车窗的位置。

在一种可能的实施方式中，在满足触发条件中的任一项的情况下，通过图像和/或声音和/或灯光提示用户触发所述触发媒介，直到接收到所述触发指令。

在一种可能的实施方式中，所述触发媒介包括以下至少一种：识别码，虚拟按键，电气按钮，非接触式读写器，生物信息识别器。

在一种可能的实施方式中，在检测到停车场入口处有所述等位车辆并且停车场内无空位的情况下：

显示和/或播报预设内容，直到停车场内出现空位；其中，

所述预设内容包括以下至少一项：公益类信息，新闻类信息，和停车场所属的城市单位相关的介绍信息和/或活动信息和/或商业信息。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：在检测到停车场入口处无所述等位车辆的情况下：

向外界显示停车场信息和/或入场车辆的信息，直到检测到停车场入口处出现所述等位车辆；其中，

所述停车场信息包括停车场的实时空位数量和/或至少一种车辆的停车收费标准。

在一种可能的实施方式中，在所述检测到停车场入口处无所述等位车辆的情况下，还包括：

调整向外界显示信息的方向，以便于用户查看。

作为本发明的第二方面，本发明还公开了一种无人化停车场的免下车自动抬杆触发系统，包括：

媒介提供模块，用于向用户提供触发媒介；

触发使能模块，用于在满足触发条件中的任一项的情况下，使能所述触发媒介；

指令接收模块，用于接收用户依据所述触发媒介生成并发送的触发指令，和/或所述触发媒介被触发后相应设备发送的触发指令；

控制器，用于依据所述触发指令触发道闸放行等位车辆；其中，

所述等位车辆为在停车场内无空位时等待空位的待停放车辆；所述触发条件包括以下两项：第一项，等位车辆检测设备检测到停车场入口处有所述等位车辆并且在这之后车位状态检测设备检测到停车场出现空位；第二项，判定等位车辆检测设备未能正确检测到首位等位车辆的存在但车位状态检测设备检测到停车场有空位。

在一种可能的实施方式中，所述控制器在触发道闸放行等位车辆之前，先依据所述触发指令触发车辆信息采集设备采集等位车辆信息。

在一种可能的实施方式中，该系统还包括：

车辆位置获取设备，用于在满足所述触发条件中的任一项的情况下：获取停车场入口处首位等位车辆的位置；

移动机构，用于依据所述车辆位置获取设备获取的位置调整所述触发媒介的位置和/或朝向，以便于用户触发所述触发媒介。

在一种可能的实施方式中，所述车辆位置获取设备采集停车场入口处的首位等位区域的图像，并将所述图像发送至所述控制器，所述控制器对所述图像进行图像提取识别，得到首位等位车辆的目标车窗的位置。

在一种可能的实施方式中，该系统还包括：

触发提示装置，用于在满足触发条件中的任一项的情况下，通过显示图像和/或发出声音和/或发出灯光提示用户触发所述触发媒介，直到所述控制器接收到所述触发指令。

在一种可能的实施方式中，所述触发媒介包括以下至少一种：显示于显示屏上的识别码，显示于显示屏上的虚拟按键，电气按钮，非接触式读写器，生物信息识别器。

在一种可能的实施方式中，所述移动机构采用万向轮式移动机构或轨道式移动机构。

在一种可能的实施方式中，所述万向轮式移动机构包括：

安装于支撑所述媒介提供模块的支撑结构底部并与所述支撑结构转动连接的多个第一支腿；

安装于所述第一支腿底部的多个万向轮；

用于驱动所述多个万向轮的第一驱动机构；其中，

所述第一支腿受所述控制器控制带动相应的所述万向轮转动，所述第一驱动机构受所述控制器控制驱动所述多个万向轮转动。

在一种可能的实施方式中，所述轨道式移动机构包括：

安装于支撑所述媒介提供模块的支撑结构底部并与所述支撑结构转动连接的多个第二支腿；

安装于所述第二支腿底部的多个轨道轮；

用于驱动所述多个轨道轮的第二驱动机构；

形成轨道网格的多条轨道；

多个换向器，用于受控制器控制进行转向，每个所述轨道网格的交汇处均设置有所述换向器；其中，

所述第二支腿受所述控制器控制带动相应的所述轨道轮转动，所述第二驱动机构受所述控制器控制驱动所述多个轨道轮转动，相邻所述换向器之间的距离根据相邻所述轨道轮之间的距离设置。

在一种可能的实施方式中，所述换向器包括：

设置于所述换向器顶面的多个固定限位块920，所述多个固定限位块920形成呈井字形的滚动槽910，以作为所述轨道轮的路径限制；其中，

所述固定限位块920与相邻所述轨道相适配。

在一种可能的实施方式中，所述换向器还包括：

设置于所述滚动槽910内的中心方形区域以外区域的可动限位块930，用于受所述控制器控制升降，以在所述轨道轮到达所述中心方形区域后对所述轨道轮进行限位。

在一种可能的实施方式中，该系统还包括：

广告播放装置，用于在所述等位车辆检测设备检测到停车场入口处有所述等位车辆并且所述车位状态检测设备检测到停车场内无空位的情况下，显示和/或播报预设内容，直到所述车位状态检测设备检测到停车场内出现空位；其中，

所述预设内容包括以下至少一项：公益类信息，新闻类信息，和停车场所属的城市单位相关的介绍信息和/或活动信息和/或商业信息。

在一种可能的实施方式中，该系统还包括：

停车信息显示设备，用于在所述等位车辆检测设备检测到停车场入口处无所述等位车辆的情况下，向外界显示停车场信息和/或入场车辆的信息，直到所述等位车辆检测设备检测到停车场入口处出现所述等位车辆；其中，

所述停车场信息包括停车场的实时空位数量和/或至少一种车辆的停车收费标准。

在一种可能的实施方式中，该系统还包括：

转向机构，用于在所述等位车辆检测设备检测到停车场入口处无所述等位车辆的情况下，调整所述停车信息显示设备向外界显示信息的方向，以便于用户查看。

(三)有益效果

本发明公开的无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法及系统，具有如下有益效果：

1、能够在停车场由于之前场内满位的原因导致在场内有空位时无法正常识别已处于等位状态的车辆时，通过停车场触发系统使用户自助操作触发摄像头采集车辆信息以及触发道闸放行，以使用户正常进入停车场，减少人工成本的同时提高了停放效率，实现免下车自助进场，进而实现停车场入场控制的真正无人化。

2、以用户所在位置为基准调节触发媒介的位置和朝向，特别是以车辆的车窗为基准，使触发媒介靠近用户所在位置，能够使每个用户都免下车触发提供的触发媒介。

3、在场内有空位但道闸不放行车辆时，通过控制显示屏显示图像、控制扬声器发出声音等多种方式引起用户对触发媒介的注意，引导用户操作触发媒介以保证用户更加快速顺利地停车。

4、通过显示虚拟触发媒介和提供实体触发媒介，为适应各种不同用户的操作习惯而打造了不同的触发方式。

5、在用户因场内无空位而等位的等待期，通过显示屏显示播报一些社会新闻咨询或停车场所属城市单位的相关信息，避免用户产生无聊情绪，提升用户体验，用户还可以在此时通过扫码相关信息中提供的二维码获得商家优惠券。

6、利用无等位车辆的空闲时间通过显示屏向外界显示场内空位数量和停车收费标准，并使显示屏朝向停车场入口的来车道，便于车辆预先观看以及便于社会公众查看。

7、提供了万向轮式和轨道式两种移动方式，能够根据现场工况选择更好的移动方式，提高了触发系统的场地适应性。

附图说明

以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。

图1是本发明公开的无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法第一实施例的流程示意图。

图2是本发明公开的无人化停车场的免下车自动抬杆触发系统第一实施例的结构框图。

图3是采用万向轮式移动机构的自助服务机在无人化停车场入口处的实景模拟示意图。

图4是采用轨道式移动机构的自助服务机在无人化停车场入口处的实景模拟示意图。

图5是图4中轨道轮与换向器之间位置关系的局部放大图。

图6是换向器对轨道轮进行限位的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。

本文中的模块、单元或组件的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，在实际实现时可以有其他的划分方式，例如多个模块和/或单元可以结合或集成于另一个系统中。作为分离部件说明的模块、单元、组件在物理上可以是分开的，也可以是不分开的。作为单元显示的部件可以是物理单元，也可以不是物理单元，即可以位于一个具体地方，也可以分布到网格单元中。因此可以根据实际需要选择其中的部分或全部的单元来实现实施例的方案。

下面参考图1详细描述本发明公开的无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法第一实施例。本实施例主要应用于无人停车场的进入控制，能够在停车场由于之前场内满位的原因导致在场内有空位时无法正常识别已处于等位状态的车辆时，通过停车场触发系统使用户自助操作触发摄像头采集车辆信息以及触发道闸放行，以使用户正常进入停车场，减少人工成本的同时提高了停放效率，实现免下车自助进场，进而实现停车场入场控制的真正无人化。

如图1所示，本实施例公开的触发方法包括如下步骤：

步骤100，在满足触发条件中的任一项的情况下，使能向用户提供的触发媒介。其中，触发条件包括两项，相应的检测设备检测到任一项触发条件被满足的情况下，触发媒介会被使能(也就是激活)，触发系统会向首位等位车辆的用户提供使能后的触发媒介，并等待首位等位车辆用户的触发。

第一项触发条件为：检测到停车场入口处有等位车辆并且在这之后检测到停车场出现空位。其中，等位车辆是指在停车场内无空位时等待空位的待停放车辆。

检测停车场入口处有无等位车辆通常以首位等位区域有无车辆为标准。在停车场内没有空停车位的情况下，有待停放车辆行驶到停车场入口处的最临近道闸的首位等位区域，首位等位区域是一个预设的区域，在有多台在停车场入口排队等待停放到停车场内的车辆中的第一台车通常会停放在该预设的区域内，此时埋设在地下的用于检测首位等位区域有无车辆的等位地感线圈感应到车辆停放在首位等位区域内，等待场内有空位时进场停车。可以理解的是，停车场可以是地上停车场，也可以是地下停车场，甚至是空中车库。

之后，在总控中心检测到有场内新出现有空位时，例如通过停车场出口处设置的地感线圈或摄像头检测到有车辆驶出时，或者通过在每个停车位地下埋设的车位地感线圈检测各停车位是否为空位时，首位等位车辆已经触发过首位等位区域的等位地感线圈，而采集入场车辆信息的入场摄像头是在等位地感线圈检测到有车辆在首位等位区域而触发并采集车辆信息的，并且道闸也是在入场摄像头采集到车辆信息并在触发系统或总控中心正确识别处车辆信息后被触发并放行首位等位车辆进入停车场的。因此在第一项触发条件发生的情况下，触发系统无法通过等位地感线圈来触发道闸放行车辆。

因此根据本方法的改进，在第一项触发条件发生的情况下，触发系统的自助服务机向用户提供使能后的触发媒介，以解决该情况下触发系统无法触发道闸放行的问题。需要说明的是，由于停车场采用一次放行位于首位的车辆，因此向用户提供触发媒介指的是向首位等位车辆的用户提供触发媒介。

触发媒介可以是一种附属于自助服务机的可被操作进而产生触发信号的硬件实体，也可以是一种产生于自助服务机的引发用户去操作其他设备进而由其他设备产生触发信号的虚拟信息。在触发媒介被用户操作后，触发媒介会发出信号或使得其他设备发出信号，进而以除等位地感线圈以外的设备作为触发点，触发入场摄像头采集首位等位车辆的车辆信息，以及触发道闸抬起或收回以实现停车场入口放行。

需要说明的是，第一项触发条件中，停车场的空位需要是在已经有等位车辆后新出现的。另外，第一项触发条件中，停车场新出现的空位不一定是使停车场空位数量从0变为1的空位，例如，停车场内虽然已有例如2个空位，但是该两个空位是预留出来以作他用，比如为贵宾留出的停车位，或者用于临时堆放建筑材料等，此时停车场仍处于满位状态，只有新出现了第3个空位，才视作满足第一项触发条件的要求。

可以理解的是，在判断第一项触发条件中的停车场入口处是否有等位车辆时，主要是以检测首位等位区域是否有车辆等位来作为判断结果，也就是说，相当于判断停车场入口处首位等位区域有等位车辆。

第二项触发条件为：判定未能正确检测到首位等位车辆的存在但检测到停车场有空位。例如首位等位区域的等位地感线圈被总控中心通过系统自检或其他方式判定为失效，使得即使场内有空车位时，由于等位地感线圈失效而无法检测到首位等位区域有车辆等待进场，其产生后果和第一项触发条件一样，也就是在有车等位时无法正常触发后续采集车辆信息和道闸放行的流程。

此种情况下，触发系统的自助服务机同样会向首位等位车辆的用户提供使能后的触发媒介，以解决该情况下触发系统无法触发道闸放行的问题。

判断触发系统是否能正确监测到首位等位车辆存在的方式，除了上述通过系统自检以外，还可以是通过拍摄首位等位区域图像的监控摄像头采集的画面来判断，或者通过设置于首位等位区域附近的传感器，例如设置于两侧的对射式光电开关，设置于路面的压力传感器等。上述监控摄像头和传感器判断的结果若是和等位地感线圈判断的结果不同，则代表等位地感线圈可能未能正确检测到首位等位车辆的存在，在进一步确认情况后，即可判定第二项触发条件是否发生。

和第一项触发条件相比，第二项触发条件中停车场的空位可以不是在已经有等位车辆后新出现的。另外，第二项触发条件中的停车场空位同样不一定是使停车场空位数量从0变为1的空位。并且，在停车场处于满位状态或视作满位状态时，是不会满足任一项触发条件的。

需要说明的是，触发媒介只有在满足触发条件中的任一项的情况下才会变为使能状态，也就是说，只有检测到停车场入口处有等位车辆并且在这之后检测到停车场有空位的情况下，或者触发系统未能正确检测到首位等位车辆存在的情况下，虚拟信息的触发媒介才会出现，硬件实体的触发媒介才会具有相应触发的功能。在各触发条件均不满足时，触发媒介则不会出现或处于失效状态，从而使得等位车辆在场内没有空车位的情况下不能通过操作自助服务机而进入场内。

需要另外说明的是，触发系统只向等位车辆队列中的首位等位车辆提供触发媒介，而不向排在首位之后的其他车辆提供触发媒介，以避免车辆进入次序和时机混乱。

步骤200，接收用户依据触发媒介生成并发送的触发指令，或接收触发媒介被触发后相应设备发送的触发指令。

在向用户提供使能后的触发媒介之后，用户可以利用其他设备(例如用户的移动只能终端)依据自助服务机上的虚拟触发媒介生成触发指令，并将触发指令通过其他设备发送至触发系统的控制器；或者用户可以直接操作自助服务机上的实体触发媒介，由实体触发媒介本身生成触发指令并发送至控制器；或者用户可以直接操作自助服务机上的实体触发媒介，由与该实体触发媒介连接的其他设备(例如程序触发模块)生成触发指令并发送至控制器。

步骤300，依据触发指令触发道闸放行等位车辆。

控制器负责接收上述其他设备或硬件实体发来的触发指令，然后据此触发后续相应的流程，包括在首位等位车辆之前到达首位等位区域时已经被入场摄像头采集过车辆信息并且当前还保留着该车辆信息的情况下，控制道闸抬起或收回以放行首位等位车辆进入停车场内并到新出现的空位处停车。道闸可以采用栅栏道闸、直杆道闸、曲臂杆道闸等，并实现一次放行一台车辆。需要说明的是，被放行入场的等位车辆为首位等位车辆。

在首位等位车辆刚到达首位等位区域时，等位地感线圈已经触发过入场摄像头采集车辆信息的动作，但由于场内无空位而未能入场停车，若此时保存采集到的车辆信息，则在用户操作触发媒介时，控制器可以无需触发车辆信息采集任务而直接触发道闸放行任务，该车的车辆信息沿用其刚到达时采集并保存下来的车辆信息，无需再次采集。而若是首位等位车辆刚到达首位等位区域时采集的车辆信息并未保存，则在一种实施方式中，步骤300还包括：依据触发指令触发道闸放行等位车辆之前，先依据触发指令触发采集等位车辆信息的动作。

控制器依据触发指令先触发入场摄像头再次采集首位等位车辆的车辆信息，例如通过采集首位等位区域的图像来从中识别并提取出车牌号码，以用于记录车辆、计算入场时间、计算停车费等，然后再触发道闸放行车辆。可以理解的是，前述用于拍摄首位等位区域图像的监控摄像头和上述采集首位等位车辆的车辆信息的入场摄像头可以是同一个摄像头。在一种实施方式中，该方法还包括以下步骤：步骤A，在满足触发条件中的任一项的情况下：获取停车场入口处首位等位车辆的位置，并依据首位等位车辆的位置调整触发媒介的位置和/或朝向，以便于用户触发该触发媒介。

在步骤100中向首位等位车辆的用户提供使能后的触发媒介之前，总控中心或触发系统先通过入场摄像头或其他传感器等设备获取到首位等位区域内车辆的具体位置，然后根据该车位置调整自助服务机的位置，例如移动到一个更靠近首位等位车辆并且更便于车内人员操控触发媒介的位置；或者根据该车位置调整自助服务机的装有实体触发媒介的一面或显示有触发媒介的显示屏屏面的朝向，以使该一面朝向该车，以便于车内人员操控触发媒介。可以理解的是，也可以同时调整自助服务机的位置和朝向。

在控制器接收到用户发送的触发指令后，调整过自身位置和朝向的自助服务机可以以当前位置和朝向迎接下一车辆，也可以返回到一个预设的坐标位置并调整朝向以使自身面向预设方向。可以理解的是，自助服务机在调整位置时的活动范围时预先限定的，其不能移动出该范围，以避免与车辆或路基相撞，保证车辆及自身安全。

具体的，步骤A中获取停车场入口处首位等位车辆的位置包括以下步骤：

步骤A1，采集停车场入口处的首位等位区域的图像。利用自助服务机配备的定位摄像头采集首位等位区域的图像，图像中会存在首位等位车辆侧面的图像。

步骤A2，对图像进行图像提取识别，得到首位等位车辆的目标车窗的位置。触发系统的控制器或其他负责数据处理运算的模块会利用边缘检测方法、阈值分割方法等从图像中识别并提取出车辆侧面车窗中目标车窗的位置。目标车窗通常为第一排车窗。以边缘检测方法为例，从图像中确定出像素灰度变化剧烈的像素的集合，基于该集合中的像素将图像分割为多个边缘处的灰度值不同的区域，然后将这些区域与预先存储的车窗模版进行匹配，从背景、车身、挡风玻璃等区域中识别提取出车窗区域，并基于此确定出车窗的位置。

由于触发媒介通常在用户免下车的情况下即可操控或触发，因此用户可以通过前排车窗来与自助服务机进行交互，而为了使用户与自助服务机之间有足够短的距离以便于操控和触发，因此自助服务机以第一排车窗的位置作为首位等位车辆的位置调整自身的位置和朝向，例如在地面上移动和/或自转。

可以理解的是，自助服务机通常位于首位等位区域的靠近对向车道一侧附近，此时第一排车窗即为左前车窗，以便于驾驶习惯大部分为驾驶侧为左侧的用户使用自助服务机。但由于不同车辆的驾驶侧可能不同，因此必要时可以在入场路段两侧均设置有自助服务机，两台自助服务机的任何动作均同步进行。

在一种实施方式中，该方法还包括以下步骤：步骤B，在满足触发条件中的任一项的情况下，通过图像和/或声音和/或灯光提示用户触发该触发媒介，直到接收到触发指令。

在自助服务机向首位等位车辆的用户提供使能后的触发媒介之前或过程中，以及自助服务机调整自身转向、移动到首位等位车辆车窗前的过程中和之后，为了引起用户注意，避免用户发现道闸并未放行而不知应当如何应对，自助服务机通过显示屏显示指示箭头或其他指示性、能引起人注意的标志，来提示用户与显示屏上的虚拟触发媒介进行交互，或提示用户操作自助服务机上的实体触发媒介。自助服务机还可以通过语音播报器进行预先录制语音的播报，或者自助服务机发出灯光闪烁等能引起人注意的变化来提示用户注意到自助服务机，以便于使用户意识到需要触发过操控触发媒介来实现停车入场。

当用户如步骤200中所述，依据虚拟触发媒介生成触发指令并发送至控制器，或触发实体触发媒介生成触发指令并发送至控制器，控制器收到触发指令之后则控制参与提示用户的显示屏、语音播报器、发光设备等停止显示相应图像、发出相应播报、发出相应灯光。语音播报器可以采用扬声器。发光设备可以采用闪烁灯。

在一种实施方式中，触发媒介包括识别码、电气按钮、非接触式读写器、生物信息识别器中的一种或多种。

识别码可以是一维条形码、二维条形码(也就是通常所说的二维码)、彩色条形码等，自动触发服务机上的显示屏会显示一个能够触发车辆信息采集任务和道闸放行任务的二维码，该二维码的大小设置为只能是车辆队列中首位车辆内的用户能够清楚地聚焦扫码。用户扫码后，扫码终端会生成触发指令并向控制器发送该触发指令。

虚拟按键是在显示屏上显示的无实体的按钮。用户可以按下虚拟按钮以使显示屏生成触发指令并向控制器发送该触发指令。

电气按钮是控制电器元件类的按钮，例如常开按钮、常闭按钮、按键按钮、按钮开关、轻触开关等。用户按下自动触发服务机上的按钮，则与按钮连接的控制器会检测到电路的通断变化，作为接收到的触发指令。

非接触式读写器包括RFID读写器、NFC读写器、IC卡读卡器等。RFID读写器是通过射频识别信号自动识别RFID标签并获取相关数据的设备，欲求停车的用户需持有RFID电子标签，例如无源式卡片。NFC读写器是通过近距离无线通讯技术进行识别和互联的设备。生物信息识别器是能够识别例如指纹、声纹等信息的设备，设有指纹录入器和声音采集器。

用户将卡片贴近自动触发服务机上的RFID读写器，或者将NFC芯片贴近自动触发服务机上的NFC发起设备，或者在指纹录入区按压指纹，或者面对连接声音采集器的传声器说话，使得RFID读写器/NFC发起设备/生物信息识别器识别出用户的存在(甚至是用户的身份信息)而被触发，并向控制器发送触发指令。其中，RFID读写器的射频范围可以调节为短距离式，以使用户需要将标签贴近读写器，避免产生干扰或误识别为其他用户；射频范围也可以调节为长距离式，以使用户无需将标签伸出车窗即可被识别到。

控制器接收到上述任一触发方式触发的触发指令，就会再次触发车辆信息采集任务和道闸放行任务。

在自助服务机能够自行向车辆靠近并转向的情况下，能够保证用户即使停在首位等位区域的距离自助服务机较远的位置时，也能够免下车触发或操控触发媒介。

以识别码和电气按钮作为触发媒介的方式通常用于面向社会大众的停车场，以RFID读写器、NFC设备和生物信息识别器作为触发媒介的方式通常用于面向具有特殊身份的停车场，例如只有预先被发放过RFID标签或录入过指纹、声纹的人员才能进入的私人会所停车场或单位办公楼停车场。同时，电气按钮、RFID读写器、NFC设备和生物信息识别器的设置也便于不熟悉扫码操作的中老年用户或地下停车场信号不好的情况。

在一种实施方式中，该方法还包括以下步骤：步骤C，在检测到停车场入口处有等位车辆并且停车场内无空位的情况下：显示和/或播报预设内容，直到停车场内出现空位。其中，预设内容包括公益类信息、新闻类信息、和停车场所属的城市单位相关的介绍信息和/或活动信息和/或商业信息中的一项或多项。

检测停车场入口处有无等位车辆通常以首位等位区域有无车辆为标准。在用户因为停车场内无空位而在入口处等待时，自助服务机可以将预先存储的图像通过显示屏显示出来，供用户阅览，或通过语音播报器播放出来，供用户畅听。

这其中，公益信息可以是戒烟广告、无偿献血广告、为灾民捐钱的广告等。新闻类信息包括昨日或今日的新闻联播播报的简讯，例如国内民生相关的新闻和国际快讯等。

停车场所属的城市单位指的是具有停车场使用权的组织、机构、个人所在的建筑设施，例如购物中心的露天停车场、办公大厦的地下停车场、私人拥有的收费空中车库等。

而与这些建筑设施相关的介绍信息可以是介绍购物中心的规模及建成时间的介绍，办公大厦内的入驻企业介绍，或者政府机关单位的职能职责介绍等；活动信息可以是购物中心的最新优惠商品广告(例如显示出下载优惠券的二维码)，办公大厦近期举办的节日庆典活动公告，政府机关单位近期取得的成绩布告等；商业信息可以是购物中心最新提供的店铺摊位价格公告，办公大厦的办公条件改进公告，私人会所新增商业服务的广告等。

另外，上述这些信息在能够转换成语音表达的情况下，自助服务机均可以预先录入相应的语音并通过语音播报器进行播放，甚至还可以通过语音播报器播放预先存储的音乐，以改善用户等车时的体验和感受。

需要说明的是，步骤C中的停车场内无空位指的是视作停车场内无空位，其中包括了前述为贵宾预留空位导致即使场内有空位也会被视作无空位的情况。

在上述显示或播报预设内容的过程中，总控中心或触发系统检测到停车场新出现有空位后，此时第一项触发条件通常会被满足，则自助服务机会向首位等位车辆的用户提供使能后的触发媒介，显示屏停止显示预设内容并显示虚拟触发媒介(例如二维码等)并显示用于提示用户触发虚拟触发媒介或实体触发媒介的图像，语音播报器也会停止播报预设内容并播报用于提示用户触发虚拟触发媒介或实体触发媒介的语音。

另外，在本实施方式下，也可以采用其他方式来判定停车场入口处是否有等位车辆，例如在场内无空位时通过监控摄像头监控入口路段上是否有车辆存在，此时不以首位等位区域是否有车来判定等位车辆的存在，而是以整个路段来是否有车来判定等位车辆的存在，因此，在场内无空位时有车开入入口路段但还未行驶到首位等位区域时，显示屏就会开始显示和播报预设内容。

在一种实施方式中，该方法还包括以下步骤：步骤D，在检测到停车场入口处无等位车辆的情况下：向外界显示停车场信息和/或入场车辆的信息。其中，停车场信息包括停车场的实时空位数量和/或至少一种车辆的停车收费标准。

检测停车场入口处有无等位车辆通常以首位等位区域有无车辆为标准。在触发系统检测到停车场入口处的首位等位区域未有等位车辆时，此时无论停车场内是否有空位，触发系统的控制器都会控制显示屏显示停车场的信息。总控中心或触发系统会通过场内各停车位地下埋设的车位地感线圈或通过停车场出入口计数来获取场内空位数量，作为停车场信息显示出来。另外停车场信息还包括大型车、小型车等的收费标准，省去了为此而专门设立的实体公告牌。控制器都会还可以在入场摄像头采集到车辆信息后，控制显示屏显示当前入场车辆的信息，例如车牌号和入场时间等。

由于等位车辆指的是由于场内无空位而需要排队等候的车辆，因此当场内有空位但由于同时有多台车辆在停车场入口处欲求停车而导致停车场入口处出现排队现象时，这些车辆不被视为等位车辆，因此此时触发系统的显示屏向用户显示的时停车场信息。在检测到停车场入口处出现等位车辆之后，触发系统停止向外界显示停车场信息，而开始显示预设内容。

需要说明的是，在判定停车场入口处首位等位区域无等位车辆的判定过程中，需要使无等位车辆状态的保持时间超过一定时长，否则可能会出现误判的情况。例如，停车场入口有多辆等位车辆，当停车场无空位时新出现一个空位后，由于判定停车场入口的标准采用的是判断首位停车区域有无车辆停放，因此在首位等位车辆进入停车场而次位等位车辆还未到达首位等位区域时，会被触发系统判定为停车场入口无等位车辆，从而使自助服务机将显示的预设内容切换为显示停车场信息。

而在短暂的时间之后，原次位等位车辆到达首位等位区域并由于停车场内无空位而成为首位等位车辆进行等待时，会被触发系统判定为停车场入口有等位车辆，并且此时场内再次出现无空位的情况，从而使自助服务机将显示的停车场信息切换为预设内容。这之后，在停车场内出现空位时，自助服务机的显示屏会将显示内容切换为虚拟触发媒介，在用户触发该媒介并进入停车场内并且当前的次位等位车辆还未到达首位等位区域时，自助服务机又要切换显示停车场信息。

在停车场入口排有多等位车辆，而停车场内无空位时，就要进行多次上述频繁切换显示内容的循环，导致显示画面的频繁切换，不利于用户体验。因此将检测时长设置为大于根据经验驾驶车辆从次位等位区域起步并行驶到首位等位区域所用的时长，以避免上述显示内容频繁切换发生，也就是说，上述情况下，显示屏不会显示停车场信息。

然而可以理解的是，若显示屏采用分屏显示，则停车场信息可以单独显示在其中一个显示区域内，而预设内容以及虚拟触发媒介显示于另一个显示区域内，采用此种方式设置时，停车场信息甚至可以长期显示而不会被替换掉。

具体的，步骤D中在检测到停车场入口处无等位车辆的情况下，还包括以下步骤：

步骤D1，调整向外界显示信息的方向，以便于用户查看。

在向外界显示停车场信息之前，触发系统先使自助服务机自转，以使显示屏朝向入口路段的来车道，在场内有空位并且有车辆驶入停车场的过程中，便于驾驶员预先看到空车位数量和停车费用等信息；或者使显示屏朝向人群密集的方向，以便于外界公众查看。

在停车场入口出现了等位车辆时，触发系统可以控制自助服务机转回到原先的位置或转回到预设的朝向，以在向首位等位车辆显示预设内容时便于车内人员观看，以及在后续提供触发媒介时便于驾驶员操控和触发。

下面参考图2-图6详细描述本发明公开的无人化停车场的免下车自动抬杆触发系统第一实施例。本实施例是用于实施前述触发方法第一实施例的系统，主要应用于无人停车场的进入控制，能够在停车场由于之前场内满位的原因导致在场内有空位时无法正常识别已处于等位状态的车辆时，通过停车场触发系统使用户自助操作触发摄像头采集车辆信息以及触发道闸放行，以使用户正常进入停车场，减少人工成本的同时提高了停放效率，实现免下车自助进场，进而实现停车场入场控制的真正无人化。

如图2-图3所示，本实施例公开的触发系统主要包括有：媒介提供模块、触发使能模块、指令接收模块和控制器。媒介提供模块、触发使能模块、指令接收模块和控制器通常集成于一个称为自助服务机100的整体设备之内，便于统一管理。

媒介提供模块用于向用户提供触发媒介，其在自助服务机100上具有一块专门的区域用来展示触发媒介。

触发使能模块用于在满足触发条件中的任一项的情况下，使能媒介提供模块提供的触发媒介。触发使能模块通常内置于自助服务机100内。

其中，触发条件包括两项，相应的检测设备检测到任一项触发条件被满足的情况下，媒介提供模块的触发媒介会被触发使能模块使能(也就是激活)，触发系统会向首位等位车辆的用户提供使能后的触发媒介，并等待首位等位车辆用户的触发。

第一项触发条件为：等位车辆检测设备检测到停车场入口处有等位车辆并且在这之后车位状态检测设备检测到停车场出现空位。

其中，等位车辆检测设备用于检测停车场入口处的首位等位区域600是否存在等位车辆，可以采用埋设于车辆等位区域地下的地感线圈，称为等位地感线圈610，等位地感线圈610与控制器连接，并将检测车辆等位区域是否有等位车辆的结果通过信号传递的方式发送给控制器。需要说明的是，等位车辆为在停车场内无空位时等待空位的待停放车辆。

车位状态检测设备，用于监测停车场内的空位数量，可以采用埋设于停车场内各停车位地下的地感线圈，称为车位地感线圈，各车位地感线圈同样与控制器连接，并将检测相应停车位是否有车辆停放的结果通过信号传递的方式发送给控制器。

在第一项触发条件发生的情况下，触发系统的触发使能模块向用户提供使能后的触发媒介，以解决该情况下触发系统无法触发道闸200放行的问题。需要说明的是，由于停车场采用一次放行位于首位的车辆，因此向用户提供触发媒介指的是向首位等位车辆的用户提供触发媒介。

触发媒介可以是一种附属于自助服务机100的可被操作进而产生触发信号的硬件实体，也可以是一种产生于自助服务机100的引发用户去操作其他设备进而由其他设备产生触发信号的虚拟信息。对于虚拟触发媒介，媒介提供模块包括有安装于自助服务机100上的能够显示虚拟触发媒介的显示屏110，对于实体触发媒介，则直接安装在自助服务机100上。在触发媒介被用户操作或触发后，触发媒介会发出信号或使得其他设备(例如用户的移动智能终端)发出信号，进而以除等位地感线圈610以外的设备作为触发点，触发车辆信息采集设备采集首位等位车辆的车辆信息，以及触发道闸200抬起或收回以实现停车场入口放行。

可以理解的是，在判断第一项触发条件中的停车场入口处是否有等位车辆时，主要是以检测首位等位区域600是否有车辆等位来作为判断结果。

第二项触发条件为：判定等位车辆检测设备未能正确检测到首位等位车辆的存在但车位状态检测设备检测到停车场有空位。

判定等位车辆检测设备未能正确检测到首位等位车辆存在的方式可以是：通过停车场总控中心的自检设备对等位地感线圈610进行自检，并在自检过程中发现设备故障或设备失效时判定等位车辆检测设备未能正确检测到首位等位车辆存在。等位地感线圈610故障或失效时，即使场内有空车位时，由于地感线圈失效而无法检测到首位等位区域600有车辆等待进场，其产生后果和第一项触发条件一样，也就是在有车等位时无法正常触发后续采集车辆信息和道闸200放行的流程。此种情况下，触发系统的自助服务机100同样会向首位等位车辆的用户提供使能后的触发媒介，以解决该情况下触发系统无法触发道闸200放行的问题。

判定等位车辆检测设备未能正确检测到首位等位车辆存在的方式还可以是：通过拍摄首位等位区域600图像的监控摄像头采集的画面来判断，或者通过设置于首位等位区域600附近的传感器，例如设置于两侧的对射式光电开关，设置于路面的压力传感器等。上述监控摄像头和传感器判断的结果若是和地感线圈判断的结果不同，则代表地感线圈可能未能正确检测到首位等位车辆的存在，在进一步确认情况后，即可判定第二项触发条件是否发生。

指令接收模块用于接收用户依据触发媒介生成并发送的触发指令，和/或触发媒介被触发后相应设备发送的触发指令。例如，用户依据媒介提供模块的显示屏110上显示的虚拟触发媒介生成并发送的触发指令，或者，用户直接操作实体触发媒介以使触发媒介向指令接收模块发送触发指令。指令接收模块接收到触发指令后会转发给控制器，因此指令接收模块也可以作为控制器的一个子模块存在。

控制器用于依据指令接收模块发来的触发指令触发道闸200放行等位车辆。控制器通常内置于自助服务机100之内。

道闸200用于受控制器触发放行等位车辆进入停车场，例如采用直杆道闸200，受控制器控制抬起和放下停车杆210。控制器接到触发指令后，会向停车场配置的道闸200发送控制指令，以控制其抬起停车杆210放车辆入场停车。

在保存有入场摄像头在首位等位车辆刚到达首位等位区域时采集的车辆信息的情况下，控制器可以无需触发车辆信息采集任务而直接触发道闸放行任务，该车的车辆信息无需再次采集。而若是首位等位车辆刚到达首位等位区域时采集的车辆信息并未保存，则在一种实施方式中，控制器在触发道闸放行等位车辆之前，先依据触发指令触发车辆信息采集设备采集等位车辆信息。

车辆信息采集设备通常设置于道闸20的本体顶部，用于受控制器触发采集等位车辆信息，可以采用预先对准首位等位区域600的摄像头，称为入场摄像头300，入场摄像头300能够采集首位等位区域600的图像并从中提取出车牌号码。入场摄像头300和上述监控摄像头可以是同一个设备。

控制器接到触发指令后，会先向停车场配置的入场摄像头300发送控制指令，使其采集车牌信息，然后再触发道闸放行车辆。上述等位车辆检测设备和/或车位状态检测设备也可以作为触发系统的一部分，或者直属于监控管理整个停车场的总控中心而与触发系统平级。

在一种实施方式中，该触发系统还包括车辆位置获取设备和移动机构。

车辆位置获取设备用于在满足触发条件中的任一项的情况下：获取停车场入口处首位等位车辆的位置。车辆位置获取设备也可以内置于自助服务机100上，或者外置于自助服务机100上。车辆位置获取设备采用定位摄像头150进行数据采集，经过控制器的运算后确定出首位等位区域600内车辆的具体位置。

移动机构用于依据车辆位置获取设备获取的首位等位车辆的位置调整触发媒介的位置和/或朝向，以便于用户触发触发媒介。

移动机构通常设置于自助服务机承载台400的下部并用于承载自助服务机100，控制器算出车辆位置后，驱动移动机构在XY平面上移动到一个更靠近首位等位车辆并且更便于车内人员操控触发媒介的位置，同时还可以驱动移动机构绕Z轴进行自转，以使自助服务机100的操作面朝向用户。

具体的，车辆位置获取设备采集停车场入口处的首位等位区域600的图像，并将图像发送至控制器，控制器对图像进行图像提取识别，得到首位等位车辆的目标车窗的位置。

由于触发媒介通常在用户免下车的情况下即可操控或触发，因此用户可以通过前排车窗来与自助服务机100进行交互，而为了使用户与自助服务机100之间有足够短的距离以便于操控和触发，因此自助服务机100以第一排车窗的位置作为首位等位车辆的位置调整自身的位置和朝向，例如在地面上移动和/或自转。

在自助服务机100向目标位置(靠近车窗的位置)移动的过程中，定位摄像头150实时拍摄车辆所在位置，以使控制器进行实时的位置反馈，实现闭环控制，保证自助服务机100能够随时调整自身前进方向并朝正确的方向前进。

在一种实施方式中，移动机构可以采用万向轮式移动机构，也可以采用轨道式移动机构。提供了万向轮式和轨道式两种移动方式，能够根据现场工况选择更好的移动方式，提高了自助服务机的场地适应性。

采用万向轮式移动机构的自助服务机100如图3所示，万向轮式移动机构包括与受控制器控制启停的第一驱动机构和受第一驱动机构驱动而转动的多个万向轮500，万向轮500通过第一支腿与承载台400连接，并且第一支腿与承载台400转动连接，用于受控制器控制绕Z轴转动。在控制器获取到车辆位置后，控制器控制第一驱动机构运转，进而控制各万向轮500的转速，以及控制第一支腿转动进而改变前进方向，以在XY平面内移动进而靠近目标位置。可以理解的是，由于自助服务机100所处的地面位置可能具有一定坡度，因此为了保证自助服务机100移动到靠近首位等位车辆后能够保持自身位置不动，以便于用户操作触发媒介或阅览预设内容，在各万向轮500上均设有轮锁，用于受控制器控制锁住万向轮500，使其不会受到坡度影响而转动，以保持位置的固定；或者采用步进电机控制万向轮500的转动，通过步进电机本身的自锁功能进行万向轮500的制动，同样实现保持自助服务机100位置固定的效果。

万向轮式移动机构能够随时重新规划移动路径，能够通过配备避障模块做到随时避障，更好地应对路面的较大障碍物较多的场地。

采用轨道式移动机构的自助服务机100如图4-图6所示，轨道式移动机构包括与受控制器控制启停的第二驱动机构和受第二驱动机构驱动而转动的多个双边轨道轮700或单边轨道轮，在控制器获取到车辆位置后，控制器控制第二驱动机构运转，进而控制轨道轮的转速。双边轨道轮700或单边轨道轮设置于凸起于地面的轨道800上。单边轨道轮的其中一端具有凸缘，若采用单边轨道轮，则轨道轮的凸缘位于轨道轮的外侧，也就是说，至少有两个成组或不成组的轨道轮的凸缘分别位于轨道轮的不同侧，以保证自助服务机100的两侧均受到轨道800的导向限制。双边轨道轮700的两端均具有凸缘，凸缘中间形成环形凹槽710，本实施例中以双边轨道轮700为例。

轨道800呈网格状，并且在网格交汇处，也就是在X向轨道和Y向轨道的交接处，设有受控制器控制而转动的换向器900，换向器900通常呈圆盘状，其上可以设置有用于检测双边轨道轮700具体位置的传感器(例如接近开关等)，当该传感器检测到双边轨道轮700到达换向器900上的换向区域内时，会向控制器发送信号，控制器判断是否所有的双边轨道轮700均到达不同换向器900上的换向区域内，并在判断结果为是的情况下，根据发来信号的传感器所属的换向器的编号，控制相应的换向器900向统一的方向转动90度，此时与承载台400转动连接的第二支腿720随换向器900转动，以切换前进方向为X向或Y向。然后轨道轮可以重新开始转动，沿着改变后的方向前进，直到到达目标位置并停下向用户显示相应内容，或者直到到达其他换向器并继续改变前进方向。

具体的，轨道800的覆盖区域会根据自助服务机100的活动区域进行铺设，换向器900的数量会多于轨道轮的数量，以自助服务机100在X向有2组轨道轮为例，换向器900的数量可以设置有7个，并且相邻换向器900之间的距离是自助服务机100的2组X向轨道轮间距的1/n，例如1/2，这样可以自助服务机100在X向的最小移动间距设为2组X向轨道轮间距的1/2，实现更精准地控制自助服务机100的位置，更准确地靠近用户车辆。

如图5-图6所示，换向器900上设置有固定限位块920，用于与相邻的轨道800进行对接，以作为换向器900上的轨道部分。固定限位块920之间形成呈井字形的滚动槽910，作为凸缘的支撑，因此轨道轮在换向器上时，环形凹槽710的槽面受到固定限位块920的支撑，同时两侧凸缘受到滚动槽910底部的支撑。在轨道轮到达换向器的换向区域后，为了保证在换向器900沿图6中箭头所示方向转向的过程中使轨道轮不动，换向器900上的滚动槽910部分区域的底部还设置有可动限位块930，在换向器转动之前，可动限位块930受控制器控制而升起，并挡住轨道轮的前后路径，以使轨道轮不会在滚动槽内滚动，待转向完毕后，可动限位块930降下，滚动槽910恢复到正常状态，轨道轮可以继续前进。

可动限位块930只设置于井字形滚动槽910的中心方形区域以外的地方，中心方形区域作为轨道轮停放的位置。在未承载轨道轮时，可动限位块930处于降下状态，其顶面形成滚动槽910中心方形区域以外区域的槽底面，当轨道轮停放于中心放心区域内时，可动限位块930受控变为升起状态，通常升起到与固定限位块920平齐的高度。

轨道式移动机构移动于具有一定高度的轨道上，能够在有小幅度的起伏颠簸的路面上行进而不受影响，并且不受路面上的石子等障碍物的影响。

在一种实施方式中，该触发系统还包括触发提示装置。触发提示装置通常作为自助服务机100的一部分组件，设置于自助服务机100外侧，用于在满足触发条件中的任一项的情况下，受控制器控制通过显示图像和/或发出声音和/或发出灯光提示用户触发上述触发媒介，直到控制器接收到触发指令。

具体的，触发提示装置包括显示屏和/或语音播报器和/或发光设备。触发提示装置的显示屏可以和媒介提供模块的显示屏110是同一个显示屏。发光设备可以采用闪烁灯140并安装于自助服务机100的顶部。

为了引起用户注意，避免用户发现道闸200并未放行而不知应当如何应对，自助服务机100的控制器可以通过控制显示屏110显示指示箭头或其他指示性、能引起人注意的标志，或者控制器可以通过控制语音播报器进行预先录制语音的播报，或者控制器可以通过控制发光设备按照预定程序进行闪烁，来提示用户与显示屏110上的虚拟触发媒介进行交互，或提示用户操作自助服务机100上的实体触发媒介。其中，语音播报器可以采用扬声器130。

在一种实施方式中，触发媒介包括显示于自助服务机100显示屏110上的识别码、显示于自助服务机100显示屏110上的虚拟按键、外置于自助服务机100上的电气按钮120、外置于自助服务机100上的非接触式读写器、外置于自助服务机100上的生物信息识别器中的一种或多种。

在一种实施方式中，该触发系统还包括广告播放装置。广告播放装置通常作为自助服务机100的一部分组件，设置于自助服务机100外侧，用于在等位车辆检测设备检测到停车场入口处有等位车辆并且车位状态检测设备检测到停车场内无空位的情况下，显示和/或播报预设内容，直到车位状态检测设备检测到停车场内出现空位。其中，预设内容包括以下至少一项：公益类信息，新闻类信息，和停车场所属的城市单位相关的介绍信息和/或活动信息和/或商业信息。

在用户因为停车场内无空位而在入口处等待时，自助服务机100可以将预先存储的图像通过显示屏显示出来，供用户阅览，该显示屏可以和媒介提供模块的显示屏110是同一块；或通过语音播报器播放出来，供用户畅听，该语音播报器可以和触发提示装置的扬声器130是同一个设备。

停车场所属的城市单位指的是具有停车场使用权的组织、机构、个人所在的建筑设施，例如购物中心的露天停车场、办公大厦的地下停车场、私人拥有的收费空中车库等。例如停车场为购物中心的停车场，则显示屏110可以显示下载优惠券的二维码，供用户扫码获取。

在一种实施方式中，该触发系统还包括停车信息显示设备。停车信息显示设备通常作为自助服务机100的一部分组件，设置于自助服务机100外侧，用于在等位车辆检测设备检测到停车场入口处无等位车辆的情况下，向外界显示停车场信息和/或入场车辆的信息，直到等位车辆检测设备检测到停车场入口处出现等位车辆。其中，停车场信息包括停车场的实时空位数量和/或至少一种车辆的停车收费标准。

停车信息显示设备可以采用媒介提供模块的显示屏110来显示停车场信息。也就是说，自助服务机100可以只配置一块显示屏110，该显示屏在不同的情境下可以分别显示虚拟触发媒介、预设内容以及停车场信息等等。然而，媒介提供模块的显示屏、广告播放装置的显示屏和停车信息显示设备的显示屏可以是单独的三个显示屏。

在触发系统检测到停车场入口处的首位等位区域600未有等位车辆时，此时无论停车场内是否有空位，触发系统的控制器都会控制自助服务机100的显示屏110显示停车场的信息。总控中心或触发系统会通过场内各停车位地下埋设的地感线圈或通过停车场出入口计数来获取场内空位数量，作为停车场信息显示出来。另外停车场信息还包括大型车、小型车等的收费标准，省去了为此而专门设立的实体公告牌。控制器还可以控制显示屏110显示当前入场车辆的信息，例如车牌号和入场时间等。

可以理解的是，若显示屏110采用分屏显示，则停车场信息可以单独显示在其中一个显示区域内，而预设内容以及虚拟触发媒介显示于另一个显示区域内，采用此种方式设置时，停车场信息甚至可以长期显示而不会被替换掉。

具体的，该触发系统还包括转向机构，用于在等位车辆检测设备检测到停车场入口处无等位车辆的情况下，受控制器控制调整停车信息显示设备向外界显示信息的方向，以便于用户查看。

转向机构设置于自助服务机100的承载台400下端，并设置于移动机构之上，可以作为连接移动机构和自助服务机100之间的纽带设备，和移动机构相配合，分别实现自助服务机100的移动和绕Z轴转向。转向机构可以采用转轴式机构，转轴式机构包括受控制器控制启停的转轴驱动机构和受转轴驱动机构而绕Z轴转动的转轴，转轴一端通过轴承与移动机构转动连接，另一端固定于自助服务机100机体上。

由于停车信息显示设备是自助服务机100的组成部分，因此转向机构会通过改变自助服务机100朝向的方式来调整停车信息显示设备朝向。可以理解的是，移动机构通过向不同方向移动，同样能够实现自助服务机100的转向，而转向机构则是能够实现在不移动自助服务机100位置的情况下改变自助服务机100的朝向。

在向外界显示停车场信息之前，触发系统先使自助服务机100自转，以使显示屏110朝向入口路段的来车道，在场内有空位并且有车辆驶入停车场的过程中，便于驾驶员预先看到空车位数量和停车费用等信息；或者使显示屏110朝向人群密集的方向，以便于外界公众查看。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种无人化停车场的免下车自动抬杆触发方法，其特征在于，包括：

在满足触发条件中的任一项的情况下，使能自助服务机的媒介提供模块向首位等位车辆用户提供的触发媒介，其中，所述触发媒介为附属于自助服务机的可被操作进而产生触发信号的硬件实体，或产生于自助服务机的引发用户去操作其他设备进而由其他设备产生触发信号的虚拟信息；

接收用户依据自助服务机上的虚拟的所述触发媒介生成并发送的触发指令，或接收自助服务机的实体的所述触发媒介被触发后相应设备发送的触发指令，其中，所述相应设备为实体触发媒介自身或与实体触发媒介连接的设备；

控制器依据所述触发指令触发道闸放行首位等位车辆；其中，

所述等位车辆为在停车场内无空位时等待空位的待停放车辆；所述触发条件包括：在停车场内无空停车位时检测到停车场入口处新出现有所述首位等位车辆，并且在这之后检测到停车场出现新的空位，但道闸未放行所述首位等位车辆；

该方法还包括：在满足所述触发条件的情况下：获取停车场入口处首位等位车辆的位置，并通过移动机构依据所述首位等位车辆的位置调整所述触发媒介的位置和朝向，以便于用户触发所述触发媒介，所述移动机构采用万向轮式移动机构或轨道式移动机构；

所述万向轮式移动机构包括：安装于支撑所述媒介提供模块的支撑结构底部并与所述支撑结构转动连接的多个第一支腿；安装于所述第一支腿底部的多个万向轮；用于驱动所述多个万向轮的第一驱动机构；其中，所述第一支腿受所述控制器控制带动相应的所述万向轮转动，所述第一驱动机构受所述控制器控制驱动所述多个万向轮转动；

采用万向轮式移动机构调整所述触发媒介的位置和朝向的方式包括：在所述控制器获取到车辆位置后，所述控制器控制所述第一驱动机构运转，进而控制各所述万向轮的转速，以及控制所述第一支腿转动进而改变前进方向，以在XY平面内移动进而靠近目标位置；

所述轨道式移动机构包括：安装于支撑所述媒介提供模块的支撑结构底部并与所述支撑结构转动连接的多个第二支腿；安装于所述第二支腿底部的多个轨道轮；用于驱动所述多个轨道轮的第二驱动机构；形成轨道网格的多条轨道；多个换向器，用于受控制器控制进行转向，每个所述轨道网格的交汇处均设置有所述换向器，其中，所述第二支腿受所述控制器控制带动相应的所述轨道轮转动，所述第二驱动机构受所述控制器控制驱动所述多个轨道轮转动，相邻所述换向器之间的距离根据相邻所述轨道轮之间的距离设置；

所述换向器包括：设置于所述换向器顶面的多个固定限位块，所述多个固定限位块形成呈井字形的滚动槽，以作为所述轨道轮的路径限制，其中，所述固定限位块与相邻所述轨道相适配；设置于所述滚动槽内的中心方形区域以外区域的可动限位块，用于受所述控制器控制升降，以在所述轨道轮到达所述中心方形区域后对所述轨道轮进行限位；

采用轨道式移动机构调整所述触发媒介的位置和朝向的方式包括：当所述换向器上的传感器检测到轨道式移动机构的轨道轮到达所述换向器的换向区域内时，向所述控制器发送信号，所述控制器判断是否所有的轨道轮均到达不同换向器的换向区域内，并在判断结果为是的情况下，根据发来信号的传感器所属的换向器的编号，控制相应的换向器向统一的方向转动90度，此时与自助服务机的承载台转动连接的第二支腿随换向器转动，以切换前进方向为X向或Y向，之后控制轨道轮重新转动并沿改变后的方向前进，直到到达目标位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述触发指令触发道闸放行首位等位车辆之前，先依据所述触发指令触发采集首位等位车辆信息的动作。

3.如权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述触发媒介包括以下至少一种：识别码，虚拟按键，电气按钮，非接触式读写器，生物信息识别器。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：在检测到停车场入口处有所述等位车辆并且停车场内无空位的情况下：

显示和/或播报预设内容，直到停车场内出现空位；其中，

所述预设内容包括以下至少一项：公益类信息，新闻类信息，和停车场所属的城市单位相关的介绍信息和/或活动信息和/或商业信息。

5.一种无人化停车场的免下车自动抬杆触发系统，其特征在于，包括：

自助服务机的媒介提供模块，用于向用户提供触发媒介，其中，所述触发媒介为附属于自助服务机的可被操作进而产生触发信号的硬件实体，或产生于自助服务机的引发用户去操作其他设备进而由其他设备产生触发信号的虚拟信息；

触发使能模块，用于在满足触发条件中的任一项的情况下，使能所述触发媒介；

指令接收模块，用于接收用户依据自助服务机上的虚拟的所述触发媒介生成并发送的触发指令，和/或自助服务机的实体的所述触发媒介被触发后相应设备发送的触发指令；

控制器，用于依据所述触发指令触发道闸放行首位等位车辆；其中，

所述等位车辆为在停车场内无空位时等待空位的待停放车辆；所述触发条件包括：等位车辆检测设备在停车场内无空停车位时检测到停车场入口处新出现有所述首位等位车辆，并且在这之后车位状态检测设备检测到停车场出现新的空位，但道闸未放行所述首位等位车辆；

并且，该系统还包括：车辆位置获取设备，用于在满足所述触发条件的情况下：获取停车场入口处首位等位车辆的位置；移动机构，用于依据所述车辆位置获取设备获取的位置调整所述触发媒介的位置和/或朝向，以便于用户触发所述触发媒介，所述移动机构采用万向轮式移动机构或轨道式移动机构；

所述万向轮式移动机构包括：安装于支撑所述媒介提供模块的支撑结构底部并与所述支撑结构转动连接的多个第一支腿；安装于所述第一支腿底部的多个万向轮；用于驱动所述多个万向轮的第一驱动机构；其中，所述第一支腿受所述控制器控制带动相应的所述万向轮转动，所述第一驱动机构受所述控制器控制驱动所述多个万向轮转动；

所述轨道式移动机构包括：安装于支撑所述媒介提供模块的支撑结构底部并与所述支撑结构转动连接的多个第二支腿；安装于所述第二支腿底部的多个轨道轮；用于驱动所述多个轨道轮的第二驱动机构；形成轨道网格的多条轨道；多个换向器，用于受控制器控制进行转向，每个所述轨道网格的交汇处均设置有所述换向器；其中，所述第二支腿受所述控制器控制带动相应的所述轨道轮转动，所述第二驱动机构受所述控制器控制驱动所述多个轨道轮转动，相邻所述换向器之间的距离根据相邻所述轨道轮之间的距离设置；

所述换向器包括：设置于所述换向器顶面的多个固定限位块，所述多个固定限位块形成呈井字形的滚动槽，以作为所述轨道轮的路径限制，其中，所述固定限位块与相邻所述轨道相适配；设置于所述滚动槽内的中心方形区域以外区域的可动限位块，用于受所述控制器控制升降，以在所述轨道轮到达所述中心方形区域后对所述轨道轮进行限位。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制器在触发道闸放行首位等位车辆之前，先依据所述触发指令触发车辆信息采集设备采集首位等位车辆信息。

7.如权利要求5-6中任一项所述的系统，其特征在于，所述触发媒介包括以下至少一种：显示于显示屏上的识别码，显示于显示屏上的虚拟按键，电气按钮，非接触式读写器，生物信息识别器。

8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，该系统还包括：

广告播放装置，用于在所述等位车辆检测设备检测到停车场入口处有所述等位车辆并且所述车位状态检测设备检测到停车场内无空位的情况下，显示和/或播报预设内容，直到所述车位状态检测设备检测到停车场内出现空位；其中，

所述预设内容包括以下至少一项：公益类信息，新闻类信息，和停车场所属的城市单位相关的介绍信息和/或活动信息和/或商业信息。

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