CN110538805A - 一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机 - Google Patents
一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110538805A CN110538805A CN201910801237.2A CN201910801237A CN110538805A CN 110538805 A CN110538805 A CN 110538805A CN 201910801237 A CN201910801237 A CN 201910801237A CN 110538805 A CN110538805 A CN 110538805A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- visual inspection
- sensor
- visual
- blanking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/363—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution by means of air
- B07C5/365—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution by means of air using a single separation means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/38—Collecting or arranging articles in groups
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
本发明涉及视觉检测技术领域,尤其是一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机;所述机柜内安装有工控机,所述传感器、第一到第六视觉检测相机以及下料机构均与工控机信号连接,整列上料机构将物料自动排列均匀上料,转盘匀速旋转,每个物料通过传感器时触发传感器,传感器将信号传递给工控机,工控机开始计算给物料通过每一个检测相机的时间节点以及到达下料机构的时间节点,并下发指令使得各个检测相机在相应的时间节点对物料进行拍摄,每个检测相机在拍摄后将图像数据反馈给工控机,工控机统计物料状态,根据状态不同当物料到达下料装置时被吹入对应的料盒中,大大提高效率。
Description
技术领域
本发明涉及视觉检测技术领域,尤其是一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机。
背景技术
视觉检测机或者视觉检测机器人是一种通过视觉相机对工厂所生产之零部件进行视觉检测的设备,例如我司公开的一种视觉智能检测机器人,专利号201820375491.1,其中记载:它包括机柜以及安装在机柜内的检测装置,其特征在于:所述检测装置包括底板、旋转玻璃盘、整列上料机构、传感器、多个视觉检测相机以及下料机构,底板中央通过转轴安装有旋转玻璃盘,转轴通过传动机构连接有电机,所述底板位于旋转玻璃盘外周的位置上围绕着旋转玻璃盘按照顺时针方向依次安装有整列上料机构、传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构,其中第五视觉检测相机的镜头伸入旋转玻璃盘的底面且该镜头竖直朝上设置,所述第五视觉检测相机的一侧通过调节支架安装有反光板,所述反光板位于镜头和旋转玻璃盘的上方。
我司在该技术方案中公开了硬件结构和基础使用方法,但没有公开使其高效运作的方法,现有技术并无法通过该检测机得到高速检测的效果。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提供一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机。
本发明的技术方案为:
一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,它包括机柜以及安装在机柜内的检测装置,其特征在于:所述检测装置包括底板、旋转玻璃盘、整列上料机构、传感器、多个视觉检测相机以及下料机构,底板中央通过转轴安装有旋转玻璃盘,转轴通过传动机构连接有电机,所述底板位于旋转玻璃盘外周的位置上围绕着旋转玻璃盘按照顺时针方向依次安装有整列上料机构、传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构,其中第五视觉检测相机的镜头伸入旋转玻璃盘的底面且该镜头竖直朝上设置,所述第五视觉检测相机的一侧通过调节支架安装有反光板,所述反光板位于镜头和旋转玻璃盘的上方;
其特征在于:所述机柜内还安装有工控机,所述传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构均与工控机信号连接,整列上料机构将物料自动排列均匀上料,转盘匀速旋转,每个物料通过传感器时触发传感器,传感器将信号传递给工控机,工控机开始计算给物料通过每一个检测相机的时间节点以及到达下料机构的时间节点,并下发指令使得各个检测相机在相应的时间节点对物料进行拍摄,每个检测相机在拍摄后将图像数据反馈给工控机,工控机统计物料状态,根据状态不同当物料到达下料装置时被吹入对应的料盒中。
所述整列上料机构的出料口安装有导正机构。
所述下料机构采用的是抽屉式下料盒,所述抽屉式下料盒设有多个下料吹气组件,每个下料吹气组件对应设有下料通道以及抽屉,检测完毕的微小零件被下料吹气组件吹入下料通道内并顺着下料通道进入抽屉,抽屉满了就手动抽出来转运到下一工序。
所述底板上且位于导正机构和传感器之间的位置上安装有姿态调整机构。
所述物料通过任意一个检测相机的速度为10000个每分钟,也就是意味着本设备每分钟可以检测一万个产品。
具体的,所述工控机根据预存算法判断该物料是否合格,合格的物料到达下料机构后工控机控制下料机构将合格物料吹入合格品仓,不良品吹入不良品仓,通过此处检测无法判断的物料被吹入复检仓。
本发明的有益效果为:优化视觉检测机器人的工作程序,使得检测机或者检测机器人有效且高速的运转,提高检测效率;通过分档或者区分合格品、不良品,直接进行分选,减少后续工序。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中,1、整列上料机构;2、导正机构;3、传感器;4、第一检测相机;5、第二检测相机;6、第三检测相机;7、第四检测相机;8、第五检测相机;9、第六检测相机;10、下料机构。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明:
实施例1
如图1所示,一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,它包括机柜以及安装在机柜内的检测装置,其特征在于:所述检测装置包括底板、旋转玻璃盘、整列上料机构、传感器、多个视觉检测相机以及下料机构,底板中央通过转轴安装有旋转玻璃盘,转轴通过传动机构连接有电机,所述底板位于旋转玻璃盘外周的位置上围绕着旋转玻璃盘按照顺时针方向依次安装有整列上料机构、传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构,其中第五视觉检测相机的镜头伸入旋转玻璃盘的底面且该镜头竖直朝上设置,所述第五视觉检测相机的一侧通过调节支架安装有反光板,所述反光板位于镜头和旋转玻璃盘的上方;
其特征在于:所述机柜内还安装有工控机,所述传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构均与工控机信号连接,整列上料机构将物料自动排列均匀上料,转盘匀速旋转,每个物料通过传感器时触发传感器,传感器将信号传递给工控机,工控机开始计算给物料通过每一个检测相机的时间节点以及到达下料机构的时间节点,并下发指令使得各个检测相机在相应的时间节点对物料进行拍摄,每个检测相机在拍摄后将图像数据反馈给工控机,工控机统计物料状态,根据状态不同当物料到达下料装置时被吹入对应的料盒中。
所述整列上料机构的出料口安装有导正机构。
所述下料机构采用的是抽屉式下料盒,所述抽屉式下料盒设有多个下料吹气组件,每个下料吹气组件对应设有下料通道以及抽屉,检测完毕的微小零件被下料吹气组件吹入下料通道内并顺着下料通道进入抽屉,抽屉满了就手动抽出来转运到下一工序。
所述底板上且位于导正机构和传感器之间的位置上安装有姿态调整机构。
所述物料通过任意一个检测相机的速度为10000个每分钟,也就是意味着本设备每分钟可以检测一万个产品。
实施例2
一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,它包括机柜以及安装在机柜内的检测装置,其特征在于:所述检测装置包括底板、旋转玻璃盘、整列上料机构、传感器、多个视觉检测相机以及下料机构,底板中央通过转轴安装有旋转玻璃盘,转轴通过传动机构连接有电机,所述底板位于旋转玻璃盘外周的位置上围绕着旋转玻璃盘按照顺时针方向依次安装有整列上料机构、传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构,其中第五视觉检测相机的镜头伸入旋转玻璃盘的底面且该镜头竖直朝上设置,所述第五视觉检测相机的一侧通过调节支架安装有反光板,所述反光板位于镜头和旋转玻璃盘的上方;
其特征在于:所述机柜内还安装有工控机,所述传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构均与工控机信号连接,整列上料机构将物料自动排列均匀上料,转盘匀速旋转,每个物料通过传感器时触发传感器,传感器将信号传递给工控机,工控机开始计算给物料通过每一个检测相机的时间节点以及到达下料机构的时间节点,并下发指令使得各个检测相机在相应的时间节点对物料进行拍摄,每个检测相机在拍摄后将图像数据反馈给工控机,所述工控机根据预存算法判断该物料是否合格,合格的物料到达下料机构后工控机控制下料机构将合格物料吹入合格品仓,不良品吹入不良品仓,通过此处检测无法判断的物料被吹入复检仓。
所述整列上料机构的出料口安装有导正机构。
所述下料机构采用的是抽屉式下料盒,所述抽屉式下料盒设有多个下料吹气组件,每个下料吹气组件对应设有下料通道以及抽屉,检测完毕的微小零件被下料吹气组件吹入下料通道内并顺着下料通道进入抽屉,抽屉满了就手动抽出来转运到下一工序。
所述底板上且位于导正机构和传感器之间的位置上安装有姿态调整机构。
所述物料通过任意一个检测相机的速度为10000个每分钟,也就是意味着本设备每分钟可以检测一万个产品。
上述实施例中,所述预设算法可以采用现有的任意一种适用于视觉检测判断产品合格与否的算法,例如边缘检测算法。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (6)
1.一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,它包括机柜以及安装在机柜内的检测装置,其特征在于:所述检测装置包括底板、旋转玻璃盘、整列上料机构、传感器、多个视觉检测相机以及下料机构,底板中央通过转轴安装有旋转玻璃盘,转轴通过传动机构连接有电机,所述底板位于旋转玻璃盘外周的位置上围绕着旋转玻璃盘按照顺时针方向依次安装有整列上料机构、传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构,其中第五视觉检测相机的镜头伸入旋转玻璃盘的底面且该镜头竖直朝上设置,所述第五视觉检测相机的一侧通过调节支架安装有反光板,所述反光板位于镜头和旋转玻璃盘的上方;
其特征在于:所述机柜内还安装有工控机,所述传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构均与工控机信号连接,整列上料机构将物料自动排列均匀上料,转盘匀速旋转,每个物料通过传感器时触发传感器,传感器将信号传递给工控机,工控机开始计算给物料通过每一个检测相机的时间节点以及到达下料机构的时间节点,并下发指令使得各个检测相机在相应的时间节点对物料进行拍摄,每个检测相机在拍摄后将图像数据反馈给工控机,工控机统计物料状态,根据状态不同当物料到达下料装置时被吹入对应的料盒中。
2.根据权利要求1所述的一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,其特征在于:所述整列上料机构的出料口安装有导正机构。
3.根据权利要求1所述的一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,其特征在于:所述下料机构采用的是抽屉式下料盒,所述抽屉式下料盒设有多个下料吹气组件,每个下料吹气组件对应设有下料通道以及抽屉。
4.根据权利要求1所述的一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,其特征在于:所述底板上且位于导正机构和传感器之间的位置上安装有姿态调整机构。
5.根据权利要求1所述的一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,其特征在于:所述物料通过任意一个检测相机的速度为10000个每分钟。
6.根据权利要求1所述的一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机,其特征在于:所述工控机根据预存算法判断该物料是否合格,合格的物料到达下料机构后工控机控制下料机构将合格物料吹入合格品仓,不良品吹入不良品仓,通过此处检测无法判断的物料被吹入复检仓。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910801237.2A CN110538805A (zh) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910801237.2A CN110538805A (zh) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110538805A true CN110538805A (zh) | 2019-12-06 |
Family
ID=68710770
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910801237.2A Pending CN110538805A (zh) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110538805A (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111812094A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-23 | 苏州砺宏电子设备有限公司 | 一种波导滤波器外观检测设备 |
CN111921890A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-13 | 东莞市正邦自动化科技有限公司 | 一种新型影像筛选机构及其使用方法 |
CN112295940A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-02-02 | 昆山捷若尔精密机械有限公司 | 一种用于对rf接头螺丝进行光学筛选的装置的作业方法 |
CN112642725A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-13 | 东莞市沃德精密机械有限公司 | 弹片检测设备 |
CN113941517A (zh) * | 2021-10-14 | 2022-01-18 | 武汉瑞杰行智能科技有限公司 | 一种产品视觉分拣设备及其分拣方法 |
CN114011750A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-02-08 | 光子(深圳)精密科技有限公司 | 一种物料视觉检测分类装置及分类方法 |
CN114453262A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-05-10 | 苏州镁伽科技有限公司 | 用于检测器件的方法、装置、存储介质及检测设备 |
CN114939549A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-08-26 | 广东西尼科技有限公司 | 吸塑盒检测设备 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102218406A (zh) * | 2011-01-04 | 2011-10-19 | 华南理工大学 | 一种基于机器视觉的手机外壳缺陷智能检测装置 |
KR20130020023A (ko) * | 2011-08-18 | 2013-02-27 | (주)신일베스텍 | 자동선별장치 |
CN205816226U (zh) * | 2016-07-14 | 2016-12-21 | 宁波古思智能科技有限公司 | 一种检测装置 |
CN108160508A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-15 | 天津普达软件技术有限公司 | 基于plc串口通讯的机器视觉检测方法 |
CN207946113U (zh) * | 2018-03-20 | 2018-10-09 | 东莞西尼自动化科技有限公司 | 一种视觉智能检测机器人 |
CN109030512A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-18 | 红塔烟草(集团)有限责任公司 | 烟条单相机重复视觉检测装置及方法 |
CN109692820A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-30 | 河南大学 | 基于图像处理的光纤金属件表面缺陷在线检测装置和方法 |
-
2019
- 2019-08-28 CN CN201910801237.2A patent/CN110538805A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102218406A (zh) * | 2011-01-04 | 2011-10-19 | 华南理工大学 | 一种基于机器视觉的手机外壳缺陷智能检测装置 |
KR20130020023A (ko) * | 2011-08-18 | 2013-02-27 | (주)신일베스텍 | 자동선별장치 |
CN205816226U (zh) * | 2016-07-14 | 2016-12-21 | 宁波古思智能科技有限公司 | 一种检测装置 |
CN108160508A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-15 | 天津普达软件技术有限公司 | 基于plc串口通讯的机器视觉检测方法 |
CN207946113U (zh) * | 2018-03-20 | 2018-10-09 | 东莞西尼自动化科技有限公司 | 一种视觉智能检测机器人 |
CN109030512A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-18 | 红塔烟草(集团)有限责任公司 | 烟条单相机重复视觉检测装置及方法 |
CN109692820A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-30 | 河南大学 | 基于图像处理的光纤金属件表面缺陷在线检测装置和方法 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111812094A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-23 | 苏州砺宏电子设备有限公司 | 一种波导滤波器外观检测设备 |
CN111921890A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-13 | 东莞市正邦自动化科技有限公司 | 一种新型影像筛选机构及其使用方法 |
CN112295940A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-02-02 | 昆山捷若尔精密机械有限公司 | 一种用于对rf接头螺丝进行光学筛选的装置的作业方法 |
CN112642725A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-13 | 东莞市沃德精密机械有限公司 | 弹片检测设备 |
CN113941517A (zh) * | 2021-10-14 | 2022-01-18 | 武汉瑞杰行智能科技有限公司 | 一种产品视觉分拣设备及其分拣方法 |
CN113941517B (zh) * | 2021-10-14 | 2024-03-05 | 武汉瑞杰行智能科技有限公司 | 一种产品视觉分拣设备及其分拣方法 |
CN114011750A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-02-08 | 光子(深圳)精密科技有限公司 | 一种物料视觉检测分类装置及分类方法 |
CN114453262A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-05-10 | 苏州镁伽科技有限公司 | 用于检测器件的方法、装置、存储介质及检测设备 |
CN114453262B (zh) * | 2021-12-20 | 2023-12-15 | 苏州镁伽科技有限公司 | 用于检测器件的方法、装置、存储介质及检测设备 |
CN114939549A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-08-26 | 广东西尼科技有限公司 | 吸塑盒检测设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110538805A (zh) | 一种高精度高速玻璃转盘视觉检测机 | |
CN208613068U (zh) | 一种圆柱直径长度自动测量设备 | |
CN107703151B (zh) | 一种外观缺陷全方位检测设备 | |
CN108672318B (zh) | 一种基于机器视觉的外观检测装置 | |
CN111266305B (zh) | 全自动轴类零件检测分选机及检测分选方法 | |
CN111299170A (zh) | 一种基于视觉检测技术的物料分拣装置 | |
CN209953278U (zh) | 一种产品ccd检测机 | |
CN205165216U (zh) | 一种全自动贴片led快速进料分光分色机 | |
CN104959323A (zh) | 钮扣自动分拣装置及其分拣方法 | |
CN111659625A (zh) | 一种微型圆柱体零件端面质量检测及分选设备 | |
CN206824559U (zh) | 一种led元件自动折弯机 | |
CN208076411U (zh) | 一种外观缺陷全方位检测设备 | |
CN116124799A (zh) | 圆柱体缺陷检测机构 | |
CN114453283A (zh) | 分选机吹气排料监控方法 | |
CN111515137A (zh) | 一种分拣式零件表面检测装置 | |
CN217069706U (zh) | 一种产品检测分选设备 | |
CN108554847B (zh) | 一种自动检测机 | |
CN110961372A (zh) | 一种用于磁性材料零件外观检测的装置 | |
CN215844322U (zh) | 一种元件检测设备 | |
CN115055388B (zh) | 一种产品自动检测机 | |
CN211937926U (zh) | 一种基于视觉检测技术的物料分拣装置 | |
CN209849343U (zh) | 一种无直振供料的高速分光分色机 | |
CN214734314U (zh) | 一种用于旋盖机的剔除结构 | |
CN204866574U (zh) | 钮扣自动分拣装置 | |
CN209849320U (zh) | 一种直落料式高速分光分色机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191206 |