CN110465958A - 一种电路板翻板机械手 - Google Patents

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李振果
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Abstract

一种电路板翻板机械手，包括连接架、横梁架、移动臂，连接架内设有传动电机，传动电机的输出轴连接有第一同步轮，横梁架内安装有传动杆和双向丝杆，传动杆上设有传动同步轮Ⅰ和传动同步轮Ⅱ，移动臂可移动的设置在横梁架的双向丝杆两侧，移动臂的下部连接有翻转架，翻转架包含翻转臂、翻转轴、翻转同步轮，翻转臂的两端设置有用于夹持电路板的夹持部，翻转臂的中间设有翻转轴和翻转同步轮连接一起，通过传动电机对传动杆的同步转动，实现传动杆对翻转臂的翻转，本发明可将作业工序上的电路板夹持且翻转，替代了人工翻板的作业，提高了生产效率，尤其适合大电路板的翻板。

Description

一种电路板翻板机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种电路板翻板机械手。
背景技术
目前，电路板一面加工完成后需用通过人工的方式将电路板翻转转移到下道加工工序加工，目前，现有的机械手，只能实现对电路板的抓取和移载，不能对电路板实现翻转功能，通过人工翻板的方式，不但效率低下，而且不安全，尤其是在大电路板的加工中，对人工的操作要求更高，一般需要两个人的配合抬起和翻转，电路板安全性难以保证。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电路板翻板机械手，解决现有技术大电路板在加工过程中翻板的问题。
为达到上述目的，本发明的解决方案是：
一种电路板翻板机械手，包括连接移动模组的翻板机构，翻转机构包括连接架、横梁架、移动臂，所述的连接架内设有传动电机，传动电机的输出轴连接有第一同步轮，所述的横梁架内安装有传动杆和双向丝杆，传动杆上设有传动同步轮Ⅰ和传动同步轮Ⅱ，传动同步轮Ⅰ和所述的第一同步轮处于同一平面上，移动臂可移动的设置在横梁架的双向丝杆两侧，所述的移动臂，其下部连接有翻转架，所述的翻转架，包含翻转臂、翻转轴、翻转同步轮，翻转臂的两端设置有用于夹持电路板的夹持部，翻转臂的中间设有翻转轴和翻转同步轮连接一起，且翻转同步轮和传动同步轮Ⅱ处于同一平面上，通过传动同步轮Ⅰ和第一同步轮之间连接的同步带可以实现传动电机对传动杆的同步转动，通过翻转同步轮和传动同步轮Ⅱ之间连接的同步带可以实现传动杆对翻转臂的翻转。
进一步地，所述的连接架内还设有丝杆电机，所述的丝杆电机的输出轴连接有第二同步轮。
进一步地，所述的双向丝杆和传动杆通过轴承和横梁架连接。
进一步地，所述的横梁架内还包括辅助杆，辅助杆横穿于两个移动臂，通过轴承连接在横梁架，两个移动臂可自由地在辅助杆上移动，辅助杆和双向丝杆对两个移动臂的双杆支撑，可以实现移动臂的平稳移动，避免移动臂在移动的过程中晃动。
进一步地，所述的双向丝杆上设有丝杆同步轮，丝杆同步轮和所述的第二同步轮处于同一平面上，通过丝杆同步轮和第二同步轮之间连接的同步带可以实现丝杆电机对双向丝杆的同步转动，由双向丝杆的转动实现移动臂同步反向移动，从而实现两个移动臂之间的距离调节，方便机械手夹持不同的规格电路板。
进一步地，所的翻转臂的夹持部包含夹持气缸和夹臂，通过夹持气缸控制夹臂的张开和闭合。
本发明的两个移动臂通过丝杆电机同步带动双向丝杆转动，通过双向丝杆实现两个移动臂之间距离的调节，从而方便翻转机对不同产品规格的电路板的夹持。
本发明，由同步电机通过同步带带动传动杆，由传动杆通过同步带带动翻转臂旋转，从而实现翻转臂上夹持的电路板的翻转。
本发明翻转臂的夹持部，通过夹持气缸控制夹臂的张开和闭合实现对电路板的夹持和松开，一个夹持气缸对应控制相应地夹臂，翻转臂的四个夹持气缸统一由脉冲控制信号控制，以保证四个夹持气缸同步地控制对应夹臂的夹持和松开。
本发明电路板翻板机械手能够很好地将作业工序上的电路板夹持并且翻转，替代了人工翻板，提高了生产效率，尤其适合大电路板的加工中大电路板的翻板。
附图说明
图1为本发明的立体示意图。
图2为图1主视图。
图3为本发明移动模组的立体示意图。
图4为本发明机械手的立体示意图。
图5为本发明机械手的内部立体示意图。
图6为本发明机械手内部的主视方向立体示意图。
图7为图6中A处局部放大示意图。
其中：1-机架、11-卡脚、12-轮子、2-移动模组、21-X滑轨、22-Y滑轨、23-Z滑轨、24-X电机、25-Y电机、26-Z电机、3-翻板机构、31-连接架、311-丝杆电机、312-传动电机、313-第一同步轮、314-第二同步轮、32-横梁架、321-双向丝杆、322-丝杆同步轮、323-辅助杆、324-传动杆、325-传动同步轮Ⅰ、326-传动同步轮Ⅱ、33-移动臂、331-张紧轮、34-翻转架、341-翻转臂、342-翻转轴承、343-夹持气缸、344-夹臂、345-翻转同步轮、4-接驳台、41-前接驳台、42-后接驳台、5-顶升机构、6-电路板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式做出简要说明。
本发明揭示了一种电路板翻板机械手，参照图1、图2，为一种电路板翻板设备，其包括机架1及机械手3，机架1上安装有移动模组2，机架1的底部设置了供设备移动的轮子12和供轮子12停止的卡脚11，通过机械手3的夹臂344夹持电路板6，通过翻转臂341翻转，实现电路板6的翻板，机架1的前部为接驳台4，接驳台4分为两个部分，包括前接驳台41、后接驳台42，前接驳台41放置的待翻板电路板6，后接驳台42用来放置翻板后的电路板6，前接驳台41接收从上一工序流出的电路板6，前接驳台41内的电路板6通过顶升机构5顶出接驳台41，由自动翻板机实施电路板6的夹持和翻板，翻板后通过移动模组2移动转移到后接驳台42上，电路板6从后接驳台42转移到下一个作业工序或作业场所，顶升机构5、接驳台4的具体内部结构，由于不在本发明保护范围内，本发明不再详细描述。
参照图3，安装在机架1内部的移动模组2，包括两个Y滑轨22、一个X滑轨21、一个Z滑轨23及X电机24、Y电机25、Z电机26，两个Y滑轨22固定连接在机架1的两侧，X滑轨21和Y滑轨22配合，Z滑轨23和X滑轨21配合，Y电机25控制移动模组2在Y滑轨22上移动，X电机24控制移动模组2在X滑轨21上移动，Z电机26控制移动模组2在Z滑轨23上移动，移动模组2的Z滑轨23连接了机械手3，由移动模组2控制机械手3在X、Y、Z方向上的移动。
参照图4，本发明机械手3包括连接架31、横梁架32、移动臂33、翻转架34，进一步地，参照图6和图7，连接架31内设有传动电机312和丝杆电机311，传动电机312的输出轴连接有第一同步轮313，丝杆电机311的输出轴连接有第二同步轮314，横梁架32内安装有传动杆324、辅助杆323和双向丝杆321，传动杆324上设有传动同步轮Ⅰ325和传动同步轮Ⅱ326，传动同步轮Ⅰ325和所第一同步轮313处于同一平面上，传动杆324通过花键和第二同步轮314连接，在花键的作用下，使第二同步轮314和传动杆324实现同步转动，同时也可以实现移动臂33移动的目的，通过传动同步轮Ⅰ325和第一同步轮313之间连接的同步带可以实现传动电机312对传动杆324的同步转动，双向丝杆321上设有丝杆同步轮322，丝杆同步轮322和第二同步轮314处于同一平面上，通过丝杆同步轮322和第二同步轮314之间连接的同步带可以实现丝杆电机311对双向丝杆321的同步转动，辅助杆323横穿于两个移动臂33，通过轴承连接在横梁架32上，两个移动臂33可自由地在辅助杆323上移动，辅助杆323和双向丝杆321对两个移动臂33的双杆支撑可以实现移动臂33的平稳移动，避免移动臂33在移动的过程中晃动。进一步地，参照图5，移动臂33下部连接有翻转架34，翻转架34包含翻转臂341、翻转轴承342、翻转同步轮345，翻转臂341的两端设置有用于夹持电路板6的夹持部，夹持部包含夹持气缸343和夹臂344，通过夹持气缸343控制夹臂344的张开和闭合，实现对电路板6的夹持和松开，一个夹持气缸343对应控制相应地夹臂344，翻转臂341的四个夹持气缸343统一由脉冲控制信号控制，以保证四个夹持气缸343同步地控制对应夹臂344的夹持和松开，以保证四个夹持气缸343同步地控制对应夹臂344的夹持和松开，翻转臂341的中间设有翻转轴承342，翻转轴承342和翻转同步轮345连接一起，且翻转同步轮345和传动同步轮Ⅱ326处于同一平面上，为了更好地实现同步带对翻转同步轮345的传动，移动臂33上设置了多个位置可调节的张紧轮331，张紧轮33和传动同步轮Ⅱ326、翻转同步轮345处在同一个平面上，张紧轮331根据实际情况调节位置，达到最佳的传动效果，通过翻转同步轮345和传动同步轮Ⅱ326之间连接的同步带实现传动杆324对翻转臂341的翻转，使夹持在两个翻转架34之间的夹持部的电路板6也实现翻转，翻转的角度可由传动电机312控制实现。
当然，本发明可以使用在从一个作业台进入到另外一个作业台电路板的翻板作业，当然也可以作为从上一个作业工序到下一个作业工序的处的衔接装置使用，替代了人工翻板作业，提高了生产效率，尤其适合大电路板的加工中大电路板的翻板。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种电路板翻板机械手，其特征在于：包括连接移动模组的翻板机构，所述的翻板机构包括连接架、横梁架、移动臂，连接架连接了所述的移动模组和所述的横梁架，所述的连接架内设有传动电机，传动电机的输出轴连接有第一同步轮，所述的横梁架内安装有传动杆和双向丝杆，传动杆上设有传动同步轮Ⅰ和传动同步轮Ⅱ，传动同步轮Ⅰ和所述的第一同步轮处于同一平面上，移动臂可移动的设置在横梁架的双向丝杆两侧，所述的移动臂下部连接有翻转架，所述翻转架包含翻转臂、翻转轴及翻转同步轮，所述翻转臂的两端设置有用于夹持电路板的夹持部，翻转臂的中间设有翻转轴，翻转轴和翻转同步轮连接一起，且翻转同步轮和传动同步轮Ⅱ处于同一平面上，通过传动同步轮Ⅰ和第一同步轮之间连接的同步带可以实现传动电机对传动杆的同步转动，通过翻转同步轮和传动同步轮Ⅱ之间连接的同步带可以实现传动杆对翻转臂的翻转。
2.根据权利要求1所述的一种电路板翻板机械手，其特征在于：所述的连接架内还设有丝杆电机，丝杆电机的输出轴连接有第二同步轮。
3.根据权利要求1所述的一种电路板翻板机械手，其特征在于：所述的双向丝杆和传动杆通过轴承和横梁架连接。
4.根据权利要求1所述的一种电路板翻板机械手，其特征在于：所述的横梁架内还包括辅助杆，辅助杆横穿于两个移动臂，通过轴承连接在横梁架。
5.根据权利要求1所述的一种电路板翻板机械手，其特征在于：所述的双向丝杆上设有丝杆同步轮，丝杆同步轮和第二同步轮处于同一平面上。
6.根据权利要求1所述的一种电路板翻板机械手，其特征在于：所翻转臂的夹持部包含夹持气缸和夹臂。
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