CN110431934A - 元件安装机 - Google Patents

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Abstract

本公开的元件安装机具备：安装头，具有多个保持体；公转机构，使多个保持体沿公转轨迹公转；自转机构，使多个保持体同步地自转；检测部，检测位于公转轨迹上的与元件拾取位置不同的一处以上的元件检测位置的元件；及控制部。控制部交替地重复进行如下的处理：元件拾取处理，控制安装头，以使位于元件拾取位置的至少一个保持体拾取并保持元件；及保持体公转处理，控制公转机构，以使未保持元件的保持体位于在元件拾取处理中拾取了元件的保持体的位置。控制部在进行保持体公转处理时进行如下的保持体自转处理：控制自转机构，以使通过本次保持体公转处理而位于元件检测位置的至少一个保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的元件保持角度不同的检测用角度。

Description

元件安装机
技术领域
本公开涉及一种元件安装机。
背景技术
以往，已知有吸附元件并将其向基板安装的元件安装机。作为这样的元件安装机，已知有具备沿圆周方向排列有多个吸嘴的旋转型的头的元件安装机(例如，专利文献1)。专利文献1所记载的元件安装机基于从水平方向拍摄被吸嘴吸附的元件所得的图像，进行元件的吸附状态或者有无元件的检查。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-124293号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，在从侧方拍摄吸附的元件的情况下，存在有因吸附时的元件的朝向而导致在拍摄时元件的朝向无法形成为理想的朝向的情况。例如，存在有在想要拍摄元件的长边的情况下，因吸附时的元件的朝向而拍摄到元件的短边的情况。
本公开就是为了解决上述课题而作成的，其主要目的在于更加恰当地拍摄保持的元件。
用于解决课题的技术方案
本公开为了实现上述主要目的而采取了以下的手段。
本公开的元件安装机具备：安装头，具有旋转体和沿该旋转体的周向配置并保持元件的多个保持体，通过所述旋转体的旋转而使所述多个保持体沿公转轨迹公转，在所述公转轨迹上存在一处以上的用于由所述保持体拾取元件的元件拾取位置；公转机构，通过使所述旋转体旋转而使所述多个保持体公转；自转机构，使所述多个保持体同步地自转；检测部，从侧方检测位于所述公转轨迹上的与所述元件拾取位置不同的一处以上的元件检测位置的所述保持体所保持的元件；及控制部，交替地重复进行如下的处理：元件拾取处理，控制所述安装头，以使位于所述元件拾取位置的至少一个所述保持体拾取并保持所述元件；及保持体公转处理，控制所述公转机构，以使未保持所述元件的所述保持体位于在该元件拾取处理中拾取了元件的所述保持体的位置，并且，所述控制部在进行所述保持体公转处理时进行如下的保持体自转处理：控制所述自转机构，以使通过本次的保持体公转处理而位于所述元件检测位置的至少一个所述保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的所述元件保持角度不同的检测用角度，所述元件保持角度是所述元件的以所述公转轨迹的径向为基准的朝向。
该元件安装机交替地重复进行在元件拾取位置使保持体保持元件的元件拾取处理和使未保持元件的保持体位于该元件拾取位置的保持体公转处理，使多个保持体保持元件。并且，在进行保持体公转处理时，该元件安装机进行使多个保持体自转的保持体自转处理，以使通过本次保持体公转处理而位于元件检测位置的保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的元件保持角度不同的检测用角度。因此，在元件拾取位置被保持体拾取的元件以伴随着基于保持体公转处理及保持体自转处理的保持体的公转及自转而移动且元件保持角度成为检测用角度的方式被调整朝向并位于元件检测位置。因此，只要以成为适合该元件的检测的角度的方式预先决定该检测用角度，就能够通过检测部恰当地检测保持的元件。
附图说明
图1是表示元件安装机10的概要结构的立体图。
图2是表示安装头40的概要结构的说明图。
图3是表示吸嘴44的配置及侧面相机80的概要结构的俯视图。
图4是表示控制装置90的电连接关系的说明图。
图5是表示元件拾取相关处理例程的一例的流程图。
图6是表示吸嘴44A、44G位于元件拾取位置的样态的说明图。
图7是表示吸嘴44A、44G拾取了元件P的状态的说明图。
图8是表示吸嘴44A、44G位于元件拍摄位置的状态的说明图。
图9是表示吸嘴44B、44H拾取了元件P的状态的说明图。
图10是表示全部吸嘴44的元件拾取及拾取异常判定已结束的状态的说明图。
图11是表示比较例中的全部吸嘴44的元件拾取后的样态的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本公开的元件安装机的实施方式。图1是表示元件安装机10的概要结构的立体图，图2是表示安装头40的概要结构的说明图，图3是表示吸嘴44的配置及侧面相机80的概要结构的俯视图，图4是表示控制装置90的电连接关系的说明图。此外，图1的左右方向是X轴方向，前(近前)后(进深)方向是Y轴方向，上下方向是Z轴方向。
如图1所示，元件安装机10具备元件供给装置20、基板搬运装置25、XY机器人30、安装头40、零件相机28、标记相机29、侧面相机80及控制装置90(参照图4)。
元件供给装置20在元件安装机10的前侧以沿左右方向(X轴方向)并排的方式设置有多台。该元件供给装置20构成为从带盘21抽出每隔预定间隔地收容有元件P的带22(参照图3)并以预定的间距输送的带式供料器。收容于带22的元件P被覆盖带22的表面的薄膜保护。到达预先决定的元件供给位置的元件P成为薄膜被剥开而露出的状态。在本实施方式中，如图3所示，以俯视成为大致长方形的长方体形状的元件P为例来进行说明。元件P在俯视时具有长边方向和短边方向，且以长边方向沿左右方向延伸的方式收容于带22。
如图1所示，基板搬运装置25具有一对传送带26、26(在图1中仅示出一方)，该一对传送带26、26沿前后隔开间隔地设置，且沿左右方向架设。当基板12被该传送带26、26搬运而到达预定的装入位置时，在背面侧被立设的多根支撑销27支撑。
如图1所示，XY机器人30具备沿前后方向(Y轴方向)设置的左右一对Y轴导轨33、33和架设于左右一对Y轴导轨33、33的Y轴滑动件34。另外，XY机器人30具备沿左右方向(X轴方向)设于Y轴滑动件34的前表面的X轴导轨31、31和安装于X轴导轨31、31的X轴滑动件32。X轴滑动件32能够通过X轴马达36(参照图4)的驱动而沿X轴方向移动，Y轴滑动件34能够通过Y轴马达38(参照图4)的驱动而沿Y轴方向移动。在X轴滑动件32安装有安装头40、标记相机29及侧面相机80。通过使XY机器人30移动而使安装头40、标记相机29及侧面相机80向XY平面上的任意位置移动。
如图2所示，安装头40具备头主体41、吸嘴保持架42、吸嘴44。头主体41是圆盘状的旋转体。在头主体41的下表面中央安装有能够反射光的圆筒状的反射体41a(参照图3)。吸嘴保持架42以预定间隔在头主体41的圆周方向上设有多个，由此，安装头40构成为旋转头。吸嘴44能够更换地安装于各吸嘴保持架42的前端部。吸嘴44经由吸嘴保持架42安装于头主体41，沿头主体41的周向配置。此外，为了在图2中易于观察吸嘴保持架42而省略了反射体41a的图示，并在该图中分别示出8根吸嘴保持架42及吸嘴44，但是在本实施方式中，如图3所示，吸嘴44的数量为12根。因此，吸嘴保持架42的数量也同为12根。如图3所示，从位于图的8点的位置的吸嘴44起依次逆时针旋转地将12根吸嘴44称为吸嘴44A～44L。另外，安装头40具备R轴驱动装置50、Q轴驱动装置60及Z轴驱动装置70、70。此外，在图2中，为了方便说明，以实线表示位于与Z轴驱动装置70、70卡合的位置处的两个吸嘴保持架42，以单点划线表示除此以外的吸嘴保持架42。
R轴驱动装置50是通过使头主体41旋转而使多个吸嘴44公转的机构。该R轴驱动装置50具备R轴51、R轴马达54及R轴位置传感器55(参照图4)。R轴51沿上下方向延伸，下端安装于头主体41的中心轴。R轴马达54驱动与设于R轴51的上端的R轴齿轮52啮合的齿轮53而使其旋转。R轴位置传感器55检测R轴马达54的旋转位置。R轴驱动装置50通过R轴马达54经由齿轮53、R轴齿轮52驱动R轴51而使其旋转，从而使头主体41旋转。通过使头主体41旋转，多个吸嘴保持架42及多个吸嘴44与头主体41一并地沿圆周方向回转(公转)。即，R轴驱动装置50进行驱动，从而多个吸嘴44沿以头主体41的旋转轴为中心的公转轨迹公转。此外，R轴驱动装置50通过以预定角度(例如30度)为单位使头主体41间歇地旋转，能够使吸嘴44以预定角度为单位间歇地公转。
在此，在吸嘴44的公转轨迹上存在有一处以上的用于供吸嘴44从元件供给装置20拾取元件P的元件拾取位置。在本实施方式中，图3所示的吸嘴位置N2、N5这两处位置是元件拾取位置，位于该位置的吸嘴44进行元件P的拾取。吸嘴位置N2、N5位于相互夹着吸嘴44的公转轨迹的中心轴而左右相向的位置。吸嘴位置N2是吸嘴44的公转轨迹上的左端的位置(图3的9点的位置)，吸嘴位置N5是吸嘴44的公转轨迹上的右端的位置(图3的3点的位置)。在图3中，吸嘴44L位于吸嘴位置N2，吸嘴44F位于吸嘴位置N5。此外，在公转轨迹上也存在有一处以上的用于将被吸嘴44保持的元件P向基板12安装(装配)的元件装配位置。元件装配位置与元件拾取位置相同，是吸嘴位置N2、N5。另外，在吸嘴44的公转轨迹上，将吸嘴44位于吸嘴位置N2时的、该吸嘴44的前一个吸嘴44(在图3中为吸嘴44A)的位置称为吸嘴位置N1，将后一个吸嘴44(在图3中为吸嘴44K)的位置称为吸嘴位置N3。同样地，将位于吸嘴位置N5的吸嘴44(在图3中为吸嘴44F)的前一个吸嘴44(在图3中为吸嘴44G)的位置称为吸嘴位置N4，将后一个吸嘴44(在图3中为吸嘴44E)的位置称为吸嘴位置N6。吸嘴位置N1、N3、N4、N6是侧面相机80用于拍摄吸嘴44和被吸嘴44保持的元件P中的至少一方的位置，也称为拍摄位置。另外，拍摄位置中的吸嘴位置N1、N4是侧面相机80用于拍摄拾取元件P之前的吸嘴44的状态的位置，也称为拾取前拍摄位置。另外，拍摄位置中的吸嘴位置N3、N6是侧面相机80用于拍摄被吸嘴44拾取并保持的元件P的位置，也称为拾取后拍摄位置或者元件拍摄位置。拍摄位置是与元件拾取位置不同的位置。元件拍摄位置是元件检测位置的一例。
Q轴驱动装置60是使多个吸嘴44同步地旋转(自转)的机构。该Q轴驱动装置60具备上下两段的Q轴齿轮61、62、齿轮63、64、Q轴马达65及Q轴位置传感器66(参照图4)。上下两段的Q轴齿轮61、62以与R轴51同轴且能够相对旋转的方式被R轴51插通。齿轮63设于各吸嘴保持架42的上部，能够沿上下方向与下段的Q轴齿轮61滑动地啮合。Q轴马达65驱动与上段的Q轴齿轮62啮合的齿轮64而使其旋转。Q轴位置传感器66检测Q轴马达65的旋转位置。Q轴驱动装置60通过Q轴马达65来驱动Q轴齿轮61、62而使其旋转，从而使与Q轴齿轮61啮合的齿轮63旋转，使各吸嘴保持架42绕其中心轴向同一旋转方向旋转同一旋转量(旋转角度)。与此相伴地，多个吸嘴44也相互同步地自转。
Z轴驱动装置70、70构成为，设于吸嘴保持架42的回转(公转)轨道上的两处位置，能够在两处位置使吸嘴保持架42独立地升降。在本实施方式中，Z轴驱动装置70、70被设为夹着头主体41的中心而左右相向。将能够进行基于Z轴驱动装置70的升降的吸嘴保持架42的位置称为升降位置。升降位置是在俯视时与吸嘴44的元件拾取位置相同的位置。Z轴驱动装置70具备Z轴滑动件71、Z轴马达73及Z轴位置传感器74(参照图4)。Z轴滑动件71能够升降地安装于沿上下方向延伸的滚珠丝杠72。Z轴滑动件71具备夹持部71a，该夹持部71a夹持从吸嘴保持架42起横向延伸出的卡合片42a。Z轴马达73通过使滚珠丝杠72旋转而使Z轴滑动件71升降。Z轴位置传感器74检测Z轴滑动件71的上下方向上的位置。Z轴驱动装置70驱动Z轴马达73而使Z轴滑动件71沿滚珠丝杠72升降，从而使与Z轴滑动件71一体化的吸嘴保持架42及吸嘴44升降。此外，当吸嘴保持架42与头主体41一并公转并在配置有Z轴驱动装置70的升降位置停止时，该吸嘴保持架42的卡合片42a被Z轴滑动件71的夹持部71a夹持。因此，Z轴驱动装置70使位于升降位置的吸嘴保持架42及位于元件拾取位置的吸嘴44升降。由此，当元件拾取时，位于元件拾取位置的吸嘴44下降而拾取元件供给装置20的元件P。另外，当元件装配时，位于元件装配位置的吸嘴44下降而将被吸嘴44保持的元件P向基板12装配。此外，当吸嘴保持架42公转而从升降位置移动时，该吸嘴保持架42的卡合片42a被从Z轴滑动件71的夹持部71a拔出。
吸嘴44是将元件P从元件供给装置20拾取并保持的部件。吸嘴44在经由压力调整阀46(参照图4)被供给负压时，吸附并保持元件P，在被供给大气压或者正压时，放开元件P。如图2、图3所示，多个吸嘴44各自在下端具有在保持元件P时与元件P接触的前端面45。前端面45在仰视时形成为具有长边方向和短边方向的形状。更加具体地说，前端面45在仰视时形成为圆角的长方形的形状。前端面45的形状在仰视时也可以是椭圆形。前端面45的中央的吸引口的形状与前端面45的外形相同，在仰视时具有长边方向和短边方向。在本实施方式中，吸引口的形状与前端面45相同，在仰视时形成为圆角的长方形的形状。此外，吸引口的形状也可以不具有长边方向和短边方向，例如，也可以是圆形。由于吸嘴44的前端面45是具有长边方向和短边方向的形状，因此形成为适合同样地具有长边方向和短边方向的元件P的保持的形状。
另外，多个吸嘴44各自以将以吸嘴44的公转轨迹的径向为基准的前端面45的朝向设为吸嘴角度且相邻的吸嘴44的吸嘴角度每隔90°不同的方式安装于吸嘴保持架42。在本实施方式中，将沿前端面45的长边方向的方向定义为吸嘴44的朝向，将该方向与公转轨迹的径向所形成的角设为吸嘴角度θn。例如，在图3的状态中，如下侧的放大图所示，由于吸嘴44B的朝向(箭头所示的方向)与公转轨迹的径向(单点划线所示的方向)平行，因此吸嘴44B的吸嘴角度θn是0°。另一方面，由于吸嘴44B的相邻的吸嘴44C的朝向与公转轨迹的径向正交，因此吸嘴44C的吸嘴角度θn是90°。此外，吸嘴角度θn将从公转轨迹的径向起向俯视时顺时针方向旋转的方向设为正。如图3所明确的那样，吸嘴44D、44F、44H、44J、44L与吸嘴44B相同，吸嘴角度θn是0°。另外，吸嘴44A、44E、44G、44I、44K与吸嘴44C相同，吸嘴角度θn是90°。以这样的朝向将吸嘴44安装于头主体41的理由见后述。另外，在像这样地将相邻的吸嘴44的吸嘴角度θn配设为不同时，在吸嘴44相对于吸嘴保持架42的能够安装的朝向被决定的情况下，只要使相邻的吸嘴保持架42朝向头主体41的安装的朝向不同即可。此外，在本实施方式中，将吸嘴44的朝向定义为沿前端面45的长边方向的方向，但是也可以任意地决定吸嘴44的朝向。例如，也可以将前端面45的短边方向设为吸嘴44的朝向而定义吸嘴角度θn的值。另外，由于在本实施方式中，前端面45为双重对称，因此例如吸嘴角度θn＝90°和吸嘴角度θn＝-90°的意义相同，也可以不区分两者。
如图1所示，零件相机28设于元件供给装置20与基板搬运装置25之间。零件相机28从下方拍摄吸附于吸嘴44的元件P的姿态。
标记相机29设于X轴滑动件32的下表面。标记相机29拍摄元件供给装置20所具有的基准标记或者拍摄设于基板12的基准标记。控制装置90基于拍摄到的图像中的基准标记的位置，指定收纳于带22的元件P的位置、或者指定基板12的位置。
侧面相机80是从侧方拍摄分别位于包括一处以上的元件拍摄位置(在此为吸嘴位置N3、N6)在内的一处以上的拍摄位置(在此为吸嘴位置N1、N3、N4、N6)的物体的装置。侧面相机80拍摄位于拍摄位置的吸嘴44和被该吸嘴44保持的元件P中的至少一方。侧面相机80拍摄被位于元件拍摄位置的吸嘴44保持的元件P。如图3所示，侧面相机80由设于吸嘴44的后方的相机主体82和具有形成朝向相机主体82的光路的光学系统单元的壳体84构成。壳体84配置为包围多个吸嘴44的左右及后方。在壳体84、头主体41的左前方、左后方、右后方及右前方的位置形成有第一～第四入射口86a～86d。第一～第四入射口86a～86d分别与吸嘴位置N1、N3、N4、N6一对一地相向。另外，壳体84在多个吸嘴44侧的外周面设有多个(在图3中为左右各4个)朝向安装于头主体41的反射体41a发光的LED等发光体87。壳体84在其内部具备反射光的多个镜88a～88k。此外，壳体84也可以取代镜88a～88k中的一个以上或者除此以外而具备折射光的棱镜等其它光学系统。镜88a～88e配置于壳体84中的左侧，形成图中虚线所示的光路，将从第一入射口86a、第二入射口86b入射的光引导至相机主体82的前方的镜88k。例如，从第一入射口86a入射的光在镜88a、88b、88d、88e中被依次反射而到达镜88k。镜88f～88j配置于壳体84中的右侧，形成图中虚线所示的光路而将从第三入射口86c、第四入射口86d入射的光引导至镜88k。镜88k反射从第一～第四入射口86a～86d到达的各个光而将其向相机主体82引导。
由此，相机主体82分别拍摄位于吸嘴位置N1、N3、N4、N6的物体，取得表示将获得的像在图像中沿左右方向配置而成的一个图像的图像数据。因此，相机主体82能够同时从侧方拍摄位于吸嘴位置N1、N3、N4、N6的吸嘴44及元件P。此外，调整第一～第四入射口86a～86d及镜88a～88k的配置及形状，以使相机主体82拍摄各拍摄位置的朝向成为沿吸嘴44的公转轨迹的径向的朝向、即朝向吸嘴44的公转轨迹的中心的朝向。另外，相机主体82接收从发光体87发出并被反射体41a反射的光。因此，在拍摄到的图像中，遮挡光的吸嘴44及元件P被显示为黑影。
如图4所示，控制装置90构成为以CPU91为中心的微处理器，除了CPU91以外，还具备ROM92、HDD93、RAM94、输入输出接口95等。这些经由总线96连接。经由输入输出接口95向控制装置90输入来自XY机器人30的检测信号、来自安装头40(R轴位置传感器55、Q轴位置传感器66、Z轴位置传感器74、74)的检测信号、来自零件相机28的图像信号、来自标记相机29的图像信号及来自侧面相机80的图像信号等。另外，从控制装置90经由输入输出接口95输出朝向元件供给装置20、基板搬运装置25、XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)、安装头40(R轴马达54、Q轴马达65、及Z轴马达73、73)、压力调整阀46、零件相机28、标记相机29及侧面相机80的控制信号等。
接下来，说明元件安装机10进行元件安装处理时的动作。控制装置90的CPU91基于从未图示的管理装置接收到的生产程序，控制元件安装机10的各部分，生产安装有多个元件的基板12。具体地说，CPU91控制元件安装机10的各部分，以使吸嘴44拾取并保持由元件供给装置20供给的元件P，并将被吸嘴44吸附的元件P依次向基板12上安装。
在此，详细地说明与吸嘴44对元件P的拾取相关的元件拾取相关处理。图5是表示元件拾取相关处理例程的一例的流程图。用于使CPU91执行图5的例程的程序例如存储于HDD93。在元件拾取相关处理中，CPU91一边同时进行吸嘴44对元件P的拾取和用于进行拾取异常的判定的基于侧面相机80的拍摄，一边使多个吸嘴44依次拾取元件P。图6是表示吸嘴44A、44G位于元件拾取位置的样态的说明图，图7是表示吸嘴44A、44G拾取了元件P的状态的说明图，图8是表示吸嘴44A、44G位于元件拍摄位置的状态的说明图，图9是表示吸嘴44B、44H拾取了元件P的状态的说明图，图10是表示全部吸嘴44的元件拾取及拾取异常判定结束的状态的说明图，图11是表示比较例中的全部吸嘴44的元件拾取后的样态的说明图。此外，以下，在元件拾取相关处理开始时，如图3所示，以吸嘴44A、44G位于吸嘴位置N1、N4的情况为例来进行说明。
CPU91在开始该元件拾取相关处理时，首先，使吸嘴44向元件供给装置20的元件供给位置上移动(步骤S100)。如图3所示，CPU91控制XY机器人30而使安装头40移动，以使位于元件拾取位置(吸嘴位置N2、N5)的吸嘴44来到位于元件供给位置的元件P的正上方。此外，在此，以位于吸嘴位置N2、N5的正下方的元件为相同的元件P而进行说明。
接着，CPU91并行地进行拾取前拍摄处理、元件拾取处理、拾取后拍摄处理(步骤S110)。拾取前拍摄处理是控制侧面相机80以便拍摄位于拾取前拍摄位置(吸嘴位置N1、N4)的吸嘴44的状态的处理。元件拾取处理是控制安装头40以使位于元件拾取位置(吸嘴位置N2、N5)的至少一个吸嘴44拾取并保持元件P的处理。在本实施方式中，CPU91以使位于元件拾取位置的全部(在此为两个)吸嘴44拾取并保持元件P的方式进行元件拾取处理。CPU91在元件拾取处理中，使位于元件拾取位置的吸嘴44下降，使负压作用于吸嘴44的前端面45的吸引口，使前端面45吸附位于元件供给装置20的元件供给位置的元件P，之后使吸嘴44上升。拾取前拍摄处理是控制侧面相机80以便拍摄被位于元件拍摄位置(吸嘴位置N3、N6)的吸嘴44保持的元件P的处理。此外，如上所述，由于侧面相机80同时拍摄吸嘴位置N1、N3、N4、N6，因此侧面相机80通过一次拍摄而同时进行拾取前拍摄处理和拾取后拍摄处理。另外，CPU91将拍摄到的图像数据存储于HDD93。
此外，CPU91针对进行了拾取前拍摄处理之后的吸嘴44进行元件拾取处理，针对进行了元件拾取处理之后的吸嘴44进行拾取后拍摄处理。因此，CPU91在从开始元件拾取相关处理例程起最初执行的步骤S110中仅进行拾取前拍摄处理。例如，在图3所示的状态中，CPU91仅进行针对吸嘴44A、44G的拾取前拍摄处理。此外，当进行拾取前拍摄处理时，也同时进行拾取后拍摄处理，但是CPU91例如仅将拍摄到的图像数据中的拾取前拍摄位置的图像存储于HDD93即可。
接下来，CPU91进行基于通过拾取前拍摄处理及拾取后拍摄处理取得的图像来判定被吸嘴44保持的元件P有无异常的拾取异常判定处理(步骤S120)。此外，由于在从开始元件拾取相关处理例程起执行了一次步骤S110的状态下，不存在拾取前拍摄处理和拾取后拍摄处理一并结束了的吸嘴44，因此CPU91在此省略步骤S120的处理，判定为不存在拾取异常。
接着，CPU91针对全部吸嘴44判定元件P的拾取及拾取异常判定处理是否已结束(步骤S130)，当未结束时，一并进行以使吸嘴44公转的方式控制R轴驱动装置50的保持体公转处理和以使吸嘴44自转的方式控制Q轴驱动装置60的保持体自转处理(步骤S140)。在保持体公转处理中，CPU91使吸嘴44公转一个吸嘴的量(吸嘴44的1间距的量)。即，在本实施方式中，使吸嘴44向俯视时的顺时针方向公转30°(＝360°/吸嘴数量12)。因此，当CPU91从图3所示的状态起进行保持体公转处理时，如图6所示，吸嘴44A、44G从拾取前拍摄位置(吸嘴位置N1、N4)向元件拾取位置(吸嘴位置N2、N5)移动。另外，重新使吸嘴44B、44H向拾取前拍摄位置移动过去。在保持体自转处理中，CPU91以吸嘴44的公转轨迹的径向为基准而使吸嘴44自转-90°。此外，自转的方向以俯视时的顺时针方向为正方向。由此，如图6所示，多个吸嘴44均同步地自转-90°。因此，因本次保持体公转处理而位于元件拾取位置的吸嘴44A、44G的吸嘴角度θn通过本次保持体自转处理而从90°形成为0°。另外，因本次保持体公转处理而位于拾取前拍摄位置的吸嘴44B、44H的吸嘴角度θn通过本次保持体自转处理而从0°形成为90°。此外，像这样地使吸嘴44自转的理由见后述。另外，CPU91在第奇数次的保持体自转处理中使吸嘴44自转-90°，在第偶数次的保持体自转处理中使吸嘴44自转90°。从处理时间缩短的观点出发，优选保持体自转处理在从之前的步骤S110的元件拾取处理结束时起至保持体公转处理完成为止的期间完成，在本实施方式中设为同时完成。另外，在本实施方式的R轴驱动装置50与Q轴驱动装置60的构造中，当R轴驱动装置50使吸嘴44公转时，与此相伴地，也产生有吸嘴44的自转。例如，当R轴驱动装置50在使Q轴马达65停止的状态下使吸嘴44公转时，不使Q轴齿轮61旋转，齿轮63一边旋转一边公转，吸嘴44自转与公转角度相应的预定角度。在R轴驱动装置50及Q轴驱动装置60形成为这样的构造的情况下，也包含根据公转角度而产生的自转角度，CPU91控制Q轴驱动装置60，以使在步骤S140的保持体公转处理及保持体自转处理已完成的状态下使吸嘴44成为自转了-90°(或者90°)的状态。
在进行了步骤S140的处理之后，CPU91执行步骤S110以后的处理。因此，CPU91执行第二次的步骤S110。在第二次的步骤S110中，CPU91针对位于拾取前拍摄位置的吸嘴44B、44H进行拾取前拍摄处理，针对位于元件拾取位置的吸嘴44A、44G执行元件拾取处理。由此，如图7所示，吸嘴44A、44G成为分别拾取并保持元件P的状态。在此，说明元件P的元件保持角度θp。元件保持角度θp是被吸嘴44保持的元件P的、以吸嘴44的公转轨迹的径向为基准的朝向。在本实施方式中，将沿元件P的长边方向的方向(图7的放大图的箭头所示的方向)定义为元件P的朝向，将该方向与公转轨迹的径向所形成的角设为元件保持角度θp。元件保持角度θp将从公转轨迹的径向起向俯视时的顺时针的方向旋转的方向设为正。如上所述，元件P以长边方向沿左右方向的方式被收容于带22，由于元件拾取位置处的公转轨迹的径向也沿左右方向，因此在元件拾取位置被保持的元件P的元件保持角度θp成为0°。此外，在本实施方式中，将元件P的朝向定义为沿长边方向的方向，但是也能够任意地决定元件P的朝向。另外，由于在本实施方式中，元件P是在俯视时双重对称的形状，因此例如，元件保持角度θp＝0°与元件保持角度θp＝180°的意义相同，也可以不区分两者。
此时，如上所述，位于元件拾取位置的吸嘴44A、44G通过最近的保持体自转处理而使吸嘴角度θn成为0°，且使前端面45的长边方向与拾取的元件P的长边方向一并朝向相同的方向。因此，吸嘴44A、44G能够更加恰当地保持元件P。此外，在以后的处理中，即使吸嘴44在保持有元件P的状态下自转，由于前端面45与元件P一体地旋转，因此吸嘴角度θn与元件保持角度θp之差也维持固定值而不发生变化。因此，在本实施方式中，在保持有元件P的状态下，吸嘴角度θn与元件保持角度θp始终相等。
这样，由于在进行了第二次步骤S110之后，仍不存在拾取前拍摄处理和拾取后拍摄处理一并结束了的吸嘴44，因此CPU91在步骤S120中判定为不存在拾取异常。并且，CPU91在步骤S130中判定为针对全部吸嘴44的元件P的拾取及拾取异常判定处理尚未结束，在步骤S140中进行第二次保持体公转处理及保持体自转处理。在该第二次保持体公转处理中，CPU91与第一次相同地使吸嘴44公转30°。由此，如图8所示，保持有元件P的吸嘴44A、44G从元件拾取位置(吸嘴位置N2、N5)向拾取后拍摄位置(吸嘴位置N3、N6)移动。另外，吸嘴44B、44H重新向元件拾取位置移动。即，使未保持元件P的吸嘴44B、44H位于在上一次的元件拾取处理中拾取了元件P的吸嘴44A、44G的位置(吸嘴位置N2、N5)。使吸嘴44C，44I重新向拾取前拍摄位置移动。另外，由于在该第二次保持体自转处理中为第偶数次，因此CPU91使吸嘴44自转90°。由此，如图8所示，通过本次保持体公转处理而位于元件拍摄位置的吸嘴44A、44G的元件保持角度θp通过本次保持体自转处理而从0°成为90°。通过本次保持体公转处理而位于元件拾取位置的吸嘴44B、44H的吸嘴角度θn通过本次保持体自转处理而从90°成为0°。通过本次保持体公转处理而位于拾取前拍摄位置的吸嘴44C、44I的吸嘴角度θn通过本次保持体自转处理而从0°成为90°。
在进行了第二次步骤S140之后，CPU91进行第三次的步骤S110。在第三次的步骤S110中，CPU91针对位于拾取前拍摄位置(吸嘴位置N1、N4)的吸嘴44C、44I执行拾取前拍摄处理，针对位于元件拾取位置(吸嘴位置N2、N5)的吸嘴44B、44H执行元件拾取处理，针对位于元件拍摄位置(吸嘴位置N3、N6)的吸嘴44A、44G执行拾取后拍摄处理。由此，如图9所示，吸嘴44B、44H分别拾取元件P并成为以元件保持角度θp＝0°进行保持的状态。
接下来，CPU91进行步骤S120的拾取异常判定处理。由于在第三次的步骤S110结束之后，针对吸嘴44A、44G的拾取前拍摄处理和拾取后拍摄处理一并结束，因此CPU91在此进行吸嘴44A、44G的拾取异常判定处理。CPU91基于通过吸嘴44A、44G位于拾取前拍摄位置时的拾取前拍摄处理(三次之前的拾取前拍摄处理)拍摄到的图像数据和通过吸嘴44A、44G位于元件拍摄位置(拾取后拍摄位置)时的拾取后拍摄处理(最近的拾取前拍摄处理)拍摄到的图像，判定保持的元件P有无异常。例如，CPU91基于相同的吸嘴44的拾取前后的图像数据的各像素的值之差，识别显示有元件P的像素的区域(在此为矩形的区域)的下端位置(相当于元件P的下表面的位置)。并且，CPU91判定识别出的位置是否在基于预先存储于HDD93的与元件P的形状相关的信息(例如元件P的厚度)的允许范围内，若在允许范围内，则判定为不存在拾取异常。由此，CPU91例如能够在吸嘴44原本未保持有元件P的情况下、误保持有与元件P不同种类的元件的情况下等，判定为存在拾取异常。
当在步骤S120中判定为不存在拾取异常时，CPU91在步骤S130中判定为针对全部吸嘴44的元件P的拾取及拾取异常判定处理未结束，执行步骤S140以后的处理。即，CPU91交替地重复进行步骤S140的保持体公转处理及保持体自转处理、步骤S110的拾取前拍摄处理、元件拾取处理及拾取后拍摄处理，针对进行了拾取后拍摄处理的吸嘴44进行S120的拾取异常判定处理。由此，CPU91针对多个吸嘴44各自依次进行拾取前拍摄处理、元件拾取处理、拾取后拍摄处理、拾取异常判定处理，使各吸嘴44拾取并保持元件P，判定有无该拾取异常。并且，CPU91在步骤S130中判定为全部吸嘴44的元件P的拾取及拾取异常判定处理结束时，结束本例程。在该状态下，如图10所示，最后拾取元件P的吸嘴44F、44L位于元件拍摄位置(吸嘴位置N3、N6)。如图10所示，元件P被多个吸嘴44分别保持为在相邻的吸嘴44间元件保持角度θp彼此相差90°。
此外，在像这样地在步骤S130中判定为全部吸嘴44的元件P的拾取及拾取异常判定处理结束而结束本例程时，CPU91使安装头40向零件相机28的上方移动，通过零件相机28来拍摄被各吸嘴44吸附的元件P。并且，基于拍摄图像，识别元件P的姿态，在考虑到该姿态的基础上将元件P向基板12上安装。
此外，当在步骤S120中判定为存在拾取异常时，CPU91进行拾取错误产生时处理(步骤S150)，在中途结束本例程。作为错误产生时处理，CPU91例如进行将产生有拾取异常的主旨的信息向未图示的管理装置报告的处理。此外，作为错误产生时处理，CPU91也可以进行将被判定为拾取异常的吸嘴44所保持的元件P朝向预定的废弃位置废弃的处理。另外，之后，CPU91也可以以使产生有拾取异常的吸嘴44以吸嘴角度θn＝90°的朝向位于拾取前拍摄位置的方式使吸嘴44自转及公转，并再一次针对该吸嘴44进行拾取前拍摄处理、元件拾取处理、拾取后拍摄处理及拾取异常判定处理。
在以上详述的元件拾取相关处理例程中，CPU91通过进行保持体自转处理而使得被多个吸嘴44保持的元件P均成为元件保持角度θp在元件拾取位置为0°，但是在元件拍摄位置成为90°。因此，元件P被吸嘴44保持为长边方向与侧面相机80的拍摄方向(在此为朝向吸嘴44的公转轨迹的中心朝向)垂直的状态。由此，侧面相机80在拾取后拍摄处理中拍摄元件P的长边。与此相对地，例如，考虑CPU91不进行保持体自转处理、元件保持角度θp始终为0°的情况。在该情况下，如图11所示，侧面相机80在元件拍摄位置拍摄元件P的短边。由于在本实施方式中，在拾取后拍摄处理中拍摄元件P的长边，因此与如图11那样拍摄元件P的短边的情况相比，通过拾取后拍摄处理而拍摄的元件P的下端的长度变长。因而，易于进行拾取异常判定处理中的上述元件P的下端位置的识别。这样，在本实施方式中，通过进行保持体自转处理，位于元件拍摄位置的吸嘴44的元件保持角度θp成为适合拾取后的元件P的拍摄的拍摄用角度(在此为90°)。拍摄用角度是检测用角度的一例。
另外，当多个吸嘴44各自位于元件拍摄位置时和位于拾取前拍摄位置时，吸嘴角度θn成为相同的值(在此为90°)。因此，前端面45即使具有长边方向和短边方向，在拾取前后的图像数据中吸嘴44的外观的形状也相同。因而，CPU91在拾取异常判定处理中更加易于识别元件P。
在此，明确本实施方式的构成要素与公开的构成要素的对应关系。本实施方式的头主体41相当于本公开的旋转体，吸嘴44相当于保持体，安装头40相当于安装头，R轴驱动装置50相当于公转机构，Q轴驱动装置60相当于自转机构，侧面相机80相当于检测部，控制装置90相当于控制部。
在以上详述的元件安装机10中，CPU91在进行保持体公转处理时，进行使多个吸嘴44自转的保持体自转处理，以使通过本次保持体公转处理而位于元件拍摄位置(吸嘴位置N3、N6)的吸嘴44所保持的元件P的元件保持角度θp成为与拾取该元件P时的元件保持角度θp(＝0°)不同的拍摄用角度(＝90°)。因此，在元件拾取位置(吸嘴位置N2、N5)被吸嘴44拾取的元件P以伴随着基于保持体公转处理及保持体自转处理的吸嘴44的公转及自转而移动且元件保持角度θp成为拍摄用角度(＝90°)的方式被调整朝向而位于元件拍摄位置(吸嘴位置N3、N6)。因此，只要以成为适合该元件P的拍摄的角度的方式预先决定该拍摄用角度，就能够通过侧面相机80更加恰当地拍摄被保持的元件P。由于在本实施方式中，当元件保持角度θp为90°时，侧面相机80能够拍摄该元件P的长边，因此能够更高精度地识别元件P的下端位置。因此，拍摄用角度成为适合元件P的拍摄的角度。
另外，CPU91交替地重复进行元件拾取处理和保持体公转处理，在该元件拾取处理中，CPU91控制安装头40，以使位于元件拾取位置的两个以上(在此为两个)的吸嘴44拾取并保持元件P，在该保持体公转处理中，CPU91控制R轴驱动装置50，以使未保持元件P的吸嘴44位于进行了元件P的拾取的各个位置(吸嘴位置N2、N5)。由此，CPU91在一次元件拾取处理的中使两个以上(在此为两个)的吸嘴44保持元件P，使多个(在此为12个)吸嘴44依次保持元件P。并且，当进行保持体公转处理时，CPU91进行控制Q轴驱动装置60的保持体自转处理，以使通过本次保持体公转处理而位于元件拍摄位置的两个以上(在此两个)的吸嘴44所保持的元件P的各个元件保持角度θp成为与分别拾取元件P拾取时的元件保持角度θp(＝0°)不同的拍摄用角度(＝90°)。因此，即使在一次元件拾取处理中使两个以上(在此两个)的吸嘴44各自拾取元件P的情况下，也能够调整被保持的元件P的朝向，以使拾取的各个元件P的元件保持角度θp在元件拍摄位置成为拍摄用角度。
进而，多个吸嘴44各自形成为前端面45具有长边方向和短边方向的形状。并且，多个吸嘴44各自的朝向被决定为在任一个吸嘴44位于元件拾取位置的状态下，位于元件拾取位置的吸嘴44的吸嘴角度θn与位于元件拍摄位置的吸嘴44的吸嘴角度θn之差都等于拾取元件P时的元件保持角度θp(＝0°)与拍摄用角度(＝90°)之差(＝90°)。由此，能够一边将拾取元件P时的吸嘴44相对于元件P的朝向形成为恰当的状态，一边在元件拍摄位置将拾取的元件P的元件保持角度θp调整为拍摄用角度(＝90°)。因此，能够以恰当的吸嘴44的朝向拾取元件P，且能够更加恰当地拍摄该元件P。例如，在以使多个吸嘴44的朝向成为全部相同的吸嘴角度θn的方式安装多个吸嘴44的情况下，考虑进行上述元件拾取相关处理例程的情况。在该情况下，能够在元件拾取位置将元件保持角度θp设为0°且在元件拍摄位置将元件保持角度θp设为90°，但是12个吸嘴44中的一半的吸嘴44成为以吸嘴角度θn与元件保持角度θp错开90°的状态拾取并保持元件P。即，将元件P保持为前端面45的长边方向与元件P的长边方向正交的状态。在本实施方式中，与这样的情况相比，吸嘴44能够更加恰当地拾取元件P。
进而，拾取元件P时的元件保持角度θp与拍摄用角度之差成为90°。在拾取时的元件保持角度θp与适合拍摄的元件保持角度相差90°的情况下，例如，在拾取时和拍摄时将元件保持角度θp设为相同时，易于导致难以恰当地拍摄元件P。因此，在这样的情况下，进行保持体自转处理，使元件P在元件拍摄位置将元件保持角度θp形成为与拾取时不同的拍摄用角度的意义较高。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，不言而喻地，只要属于本发明的技术范围，就能够以各种方式来进行实施。
例如，在上述实施方式中，多个吸嘴44的前端面45具有长边方向和短边方向，但是并不局限于此。例如，前端面45的仰视时的外径也可以是圆形。在前端面45不具有长边方向和短边方向的情况下，无需使吸嘴角度θn等于拾取元件P时的元件保持角度θp与拍摄用角度之差。
在上述实施方式中，将元件保持角度θp与拍摄用角度之差设为90°，但是并不局限于此。例如，在上述实施方式中元件保持角度θp与拍摄用角度之差为60°的情况下，CPU91也可以在保持体自转处理中在第奇数次使吸嘴44自转-60°，在第偶数次使吸嘴44自转60°。或者，CPU91也可以在保持体自转处理中使吸嘴44每次自转60°。
在上述实施方式中，将元件拍摄位置设为位于元件拾取位置的吸嘴44的相邻的吸嘴44的位置，但是并不局限于此。例如，在元件拍摄位置从位于元件拾取位置的吸嘴44起离开两个吸嘴的量的情况下，当将元件保持角度θp与拍摄用角度之差设为90°时，CPU91只要在保持体自转处理中使吸嘴44自转45°即可。
在上述实施方式中，12个吸嘴44以等间隔配设于圆周上，但是吸嘴44的数量并不局限于12个，例如，也可以设为8个、20个或者24个等。另外，吸嘴44的数量既可以设为偶数，也可以设为奇数。
在上述实施方式中，在两处元件拾取位置均进行元件拾取处理，但是并不局限于此。只要在存在于吸嘴44的公转轨迹上的元件拾取位置中的至少一处位置进行元件拾取处理即可。另外，存在于吸嘴44的公转轨迹上的元件拾取位置并不局限于两处，既可以是一处，也可以是三处以上(例如四处)。
在上述实施方式中，CPU91在第奇数次的保持体自转处理中使吸嘴44自转-90°，在第偶数次的保持体自转处理中使吸嘴44自转90°，但是并不局限于此，例如，也可以每次各自转90°。在如上述实施方式那样元件P在俯视时为双重对称的形状等无需对彼此相差180°的元件保持角度θp彼此进行区别的情况下，也可以每次各自转90°。但是，由于能够使元件拍摄位置处的元件P的朝向完全相同，因此优选如本实施方式这样进行自转。
在上述实施方式中，将拍摄用角度设为90°，但是拍摄用角度只要是适合元件P的拍摄的角度即可。例如，存在有在拾取元件P时元件P被吸嘴44保持为倾斜的情况，存在有想要在拾取异常处理中对其进行判定的情况。由于在这样的情况下，元件P的倾斜以短边倾斜的方式产生的情况较多，因此沿元件P的长边方向进行拍摄而拍摄元件P的短边的情况易于判定有无基于图像的倾斜。在这样的情况下，优选将拍摄用角度设为0°。并且，在与此无关地以使元件P的短边方向沿左右方向的方式将元件P收容于带22这样的情况下，导致拾取时的元件保持角度θp成为90°。即使在这样的情况下，CPU91通过与上述实施方式相同地进行保持体自转处理，即使拾取时的元件保持角度θp为90°，也能够将元件拍摄位置处的元件保持角度θp设为拍摄用角度(＝0°)。另外，作为其它例，存在有元件P具有从自身的主体部向两侧伸出的引脚的情况。在该情况下，在想要拍摄伸出的引脚的情况下，优选侧面相机80从与引脚的伸出方向垂直的方向进行拍摄。在这样的情况下，只要以将元件P的引脚的伸出朝向形成为与吸嘴44的公转轨迹的径向垂直这样的朝向设为拍摄用角度，以使元件拍摄位置处的元件保持角度θp成为该拍摄用角度的方式决定保持体自转处理中的自转角度即可。
在上述实施方式中，侧面相机80进行元件P的拾取前后的拍摄，但是只要至少进行元件拍摄位置(在上述实施方式中为拾取后拍摄位置)处的拍摄即可。另外，将侧面相机80设为在朝向吸嘴44的公转轨迹的中心的朝向上进行拍摄的装置，但是并不局限于此。例如，侧面相机80也可以从图的左方向(从与公转轨迹的径向所形成的角为30°的方向)来拍摄吸嘴位置N3。在该情况下，只要吸嘴位置N3处的元件保持角度θp、即拍摄用角度为60°，侧面相机80就能够与本实施方式相同地从与元件P的长边方向垂直的方向拍摄元件P。另外，侧面相机80构成为同时拍摄吸嘴位置N1、N3、N4、N6，但是并不局限于此，也可以对应每个吸嘴位置具有侧面相机。
在上述实施方式中，CPU91也可以进行吸附前异常判定处理，在该吸附前异常判定处理中，CPU91基于在拾取前拍摄处理中取得的图像，确认在吸嘴44未保持元件P。例如，CPU91也可以在步骤S120的前后，基于在最近的步骤S110中的拾取前拍摄处理中取得的图像，判定在位于拾取前拍摄位置(吸嘴位置N1、N4)的吸嘴44是否保持有元件P。该判定也可以通过如下方式进行：例如，CPU91识别所取得的图像中的吸嘴44的区域，判定在识别出的吸嘴44的区域的下方是否存在被识别为元件P的区域。在该吸附前异常判定处理中判定为存在有异常(在吸嘴44保持有元件P)的情况下，例如，CPU91既可以将产生有拾取前异常的主旨的信息向未图示的管理装置报告，也可以进行将被判定为拾取前异常的吸嘴44所保持的元件P朝向预定的废弃位置废弃的处理。
在上述实施方式中，将在吸嘴位置N2、N5拾取的元件P设为相同的元件，但是元件的种类、收容于带22的朝向等也可以互不相同。
在上述实施方式中，安装头40具备利用负压来吸附元件P的吸嘴44，但是并不局限于吸嘴44，只要具备保持元件的保持体即可。例如，安装头40也可以取代吸嘴44而具备把持并保持元件P的机械卡盘。
在上述实施方式中，元件安装机10具备作为拍摄部的侧面相机80，该侧面相机80从侧方拍摄位于元件拍摄位置的吸嘴44所保持的元件P。但是，元件安装机10所具备的并不局限于进行拍摄的拍摄部，只要是从侧方检测被吸嘴44保持的元件P的检测部即可。在该情况下，也可以将上述拾取前拍摄位置称为拾取前检测位置，也可以将拾取后拍摄位置称为拾取后检测位置，也可以将元件拍摄位置称为元件检测位置，也可以将拍摄用角度称为检测用角度。检测部例如也可以通过从侧方照射来自激光、LED的光等，从侧方检测位于元件检测位置的吸嘴44所保持的元件P。另外，检测部既可以从侧方检测位于拾取前检测位置的吸嘴44，也可以从侧方检测位于拾取前检测位置的吸嘴44保持元件P的区域(例如吸嘴44的下方的区域)有无元件P。
本公开的元件安装机也可以如下所述地构成。
在本公开的元件安装机中，也可以是，所述元件拾取位置及所述元件检测位置分别存在多处，所述控制部交替地重复进行如下的处理：所述元件拾取处理，控制所述安装头，以使位于所述元件拾取位置的两个以上的所述保持体拾取并保持所述元件；及所述保持体公转处理，控制所述公转机构，以使未保持所述元件的所述保持体位于在该元件拾取处理中拾取了元件的所述两处以上的所述保持体各自的位置，并且，所述控制部在进行该保持体公转处理时进行如下的所述保持体自转处理：控制所述自转机构，以使通过本次保持体公转处理而位于所述元件检测位置的两个以上的保持体所保持的元件各自的所述元件保持角度成为与分别拾取所述元件时的所述元件保持角度不同的所述检测用角度。如此一来，即使在一次元件拾取处理中使两个以上的保持体分别拾取元件的情况下，也能够以使拾取的各个元件的元件保持角度在元件检测位置成为检测用角度的方式调整被保持的元件的朝向。
在本公开的元件安装机中，也可以是，所述多个保持体分别是在保持所述元件时与该元件接触的前端面具有长边方向和短边方向的形状的吸嘴，所述多个保持体将以所述公转轨迹的径向为基准的所述前端面的朝向作为吸嘴角度，来决定所述多个保持体各自的朝向，以使在任一个保持体位于所述元件拾取位置的状态下，位于该元件拾取位置的所述保持体的所述吸嘴角度与位于所述元件检测位置的所述保持体的所述吸嘴角度之差都等于拾取所述元件时的所述元件保持角度与所述检测用角度之差。如此一来，能够一边将拾取元件时的吸嘴相对于元件的朝向形成为恰当的状态，一边将拾取的元件的元件保持角度在元件检测位置调整为检测用角度。因此，能够以恰当的吸嘴的朝向拾取元件，且能够更加恰当地检测该元件。
在本公开的元件安装机中，也可以是，拾取所述元件时的所述元件保持角度与所述检测用角度之差为90°。在拾取时的元件保持角度与适合检测的元件保持角度相差90°的情况下，例如，当在拾取时和检测时元件保持角度相同时，易于形成为难以恰当地检测元件。因此，在这样的情况下，进行保持体自转处理，使元件在元件检测位置处将元件保持角度形成为与拾取时不同的检测用角度的意义较高。
在本公开的元件安装机中，也可以是，所述元件检测位置是位于所述元件拾取位置的保持体的相邻的保持体的位置。
在本公开的元件安装机中，也可以是，所述检测部是从侧方拍摄位于一处以上的所述元件检测位置的所述保持体所保持的元件的拍摄部。
工业实用性
本发明能够应用于进行将元件向基板上安装的作业的各种工业。
附图标记说明
10：元件安装机 12：基板 20：元件供给装置 21：带盘 22：带 25：基板搬运装置26：传送带 27：支撑销 28：零件相机 29：标记相机 30：XY机器人 31：X轴导轨 32：X轴滑动件 33：Y轴导轨 34：Y轴滑动件 36：X轴马达 38：Y轴马达 40：安装头 41：头主体 41a：反射体 42：吸嘴保持架 42a：卡合片 44、44A～44L：吸嘴 45：前端面 46：压力调整阀 50：R轴驱动装置51：R轴 52：R轴齿轮 53：齿轮 54：R轴马达 55：R轴位置传感器60：Q轴驱动装置 61：Q轴齿轮 62：Q轴齿轮 63、64：齿轮 65：Q轴马达 66：Q轴位置传感器70：Z轴驱动装置71：Z轴滑动件71a：夹持部 72：滚珠丝杠 73：Z轴马达 74：Z轴位置传感器 80：侧面相机 82：相机主体 84：壳体 86a～86d：第一～第四入射口 87：发光体 88a～88k：镜 90：控制装置 91：CPU 92：ROM 93：HDD 94：RAM 95：输入输出接口 96：总线 N1～N6：吸嘴位置P：元件

Claims (5)

1.一种元件安装机，其特征在于，具备：
安装头，具有旋转体和沿该旋转体的周向配置并保持元件的多个保持体，通过所述旋转体的旋转而使所述多个保持体沿公转轨迹公转，在所述公转轨迹上存在一处以上的用于由所述保持体拾取元件的元件拾取位置；
公转机构，通过使所述旋转体旋转而使所述多个保持体公转；
自转机构，使所述多个保持体同步地自转；
检测部，从侧方检测位于所述公转轨迹上的与所述元件拾取位置不同的一处以上的元件检测位置的所述保持体所保持的元件；及
控制部，交替地重复进行如下的处理：元件拾取处理，控制所述安装头，以使位于所述元件拾取位置的至少一个所述保持体拾取并保持所述元件；及保持体公转处理，控制所述公转机构，以使未保持所述元件的所述保持体位于在该元件拾取处理中拾取了元件的所述保持体的位置，并且，所述控制部在进行所述保持体公转处理时进行如下的保持体自转处理：控制所述自转机构，以使通过本次保持体公转处理而位于所述元件检测位置的至少一个所述保持体所保持的元件的元件保持角度成为与拾取该元件时的所述元件保持角度不同的检测用角度，所述元件保持角度是所述元件的以所述公转轨迹的径向为基准的朝向。
2.根据权利要求1所述的元件安装机，其中，
所述元件拾取位置及所述元件检测位置分别存在多处，
所述控制部交替地重复进行如下的处理：所述元件拾取处理，控制所述安装头，以使位于所述元件拾取位置的两个以上的所述保持体拾取并保持所述元件；及所述保持体公转处理，控制所述公转机构，以使未保持所述元件的所述保持体位于在该元件拾取处理中拾取了元件的所述两个以上的所述保持体各自的位置，并且，所述控制部在进行该保持体公转处理时进行如下的所述保持体自转处理：控制所述自转机构，以使通过本次保持体公转处理而位于所述元件检测位置的两个以上的保持体所保持的元件各自的所述元件保持角度成为与分别拾取所述元件时的所述元件保持角度不同的所述检测用角度。
3.根据权利要求1或2所述的元件安装机，其中，
所述多个保持体分别是在保持所述元件时与该元件接触的前端面具有长边方向和短边方向的形状的吸嘴，
所述多个保持体将以所述公转轨迹的径向为基准的所述前端面的朝向作为吸嘴角度，来决定所述多个保持体各自的朝向，以使在任一个保持体位于所述元件拾取位置的状态下，位于该元件拾取位置的所述保持体的所述吸嘴角度与位于所述元件检测位置的所述保持体的所述吸嘴角度之差都等于拾取所述元件时的所述元件保持角度与所述检测用角度之差。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的元件安装机，其中，
拾取所述元件时的所述元件保持角度与所述检测用角度之差是90°。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件安装机，其中，
所述元件检测位置是位于所述元件拾取位置的保持体的相邻的保持体的位置。
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