WO2018179365A1 - 部品実装機 - Google Patents

部品実装機 Download PDF

Info

Publication number
WO2018179365A1
WO2018179365A1 PCT/JP2017/013686 JP2017013686W WO2018179365A1 WO 2018179365 A1 WO2018179365 A1 WO 2018179365A1 JP 2017013686 W JP2017013686 W JP 2017013686W WO 2018179365 A1 WO2018179365 A1 WO 2018179365A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
component
nozzle
holding
angle
sampling
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/013686
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
伊藤　秀俊
淳 飯阪
英俊 川合
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｆｕｊｉ filed Critical 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority to JP2019508134A priority Critical patent/JP6903741B2/ja
Priority to CN201780088637.2A priority patent/CN110431934B/zh
Priority to EP17904028.2A priority patent/EP3606320A4/en
Priority to PCT/JP2017/013686 priority patent/WO2018179365A1/ja
Priority to US16/497,282 priority patent/US11172601B2/en
Publication of WO2018179365A1 publication Critical patent/WO2018179365A1/ja
Priority to JP2021102884A priority patent/JP7213920B2/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0413—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws with orientation of the component while holding it; Drive mechanisms for gripping tools, e.g. lifting, lowering or turning of gripping tools
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
    • H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0452—Mounting machines or lines comprising a plurality of tools for guiding different components to the same mounting place
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • H05K13/0813—Controlling of single components prior to mounting, e.g. orientation, component geometry

Definitions

  • This disclosure relates to a component mounting machine.
  • a component mounter that adsorbs components and mounts them on a substrate is known.
  • a component mounting machine one having a rotary head in which a plurality of suction nozzles are arranged in the circumferential direction is known (for example, Patent Document 1).
  • the component mounting machine described in Patent Document 1 performs an inspection of a component suction state or the presence or absence of a component based on an image obtained by imaging the component sucked by a suction nozzle from the horizontal direction.
  • the direction of the part may not be a preferable direction at the time of picking up.
  • the short side of the component may be imaged depending on the orientation of the component during suction.
  • This disclosure has been made in order to solve the above-described problem, and its main purpose is to more appropriately image the held parts.
  • the component mounter of the present disclosure is A rotating body, and a plurality of holding bodies that are arranged along a circumferential direction of the rotating body and hold a component, and the plurality of holding bodies revolve along a revolution trajectory by rotating the rotating body.
  • a mounting head in which one or more parts sampling positions for the holder to pick up parts exist on the revolution locus;
  • a revolving mechanism for revolving the plurality of holding bodies by rotating the rotating body;
  • a rotation mechanism for synchronizing and rotating the plurality of holding bodies;
  • a detection unit for detecting from one side a component held by the holding body located at one or more component detection positions different from the component sampling position on the revolution locus;
  • a component sampling process for controlling the mounting head so that at least one of the holders located at the component sampling position collects and holds the parts, and a position of the holder from which the parts are sampled by the component sampling process.
  • the holding body revolving process for controlling the revolving mechanism so that the holding body that does not hold the parts is alternately repeated, and when performing the holding body revolving process, the current holding body revolving process is performed.
  • the component holding angle that is based on the radial direction of the revolution trajectory of the component held by the at least one holding body located at the component detection position is different from the component holding angle at the time of sampling the component.
  • This component mounting machine repeatedly performs a component sampling process for holding a component on a holder at a component sampling position and a holder revolving process for positioning a holder that does not hold a component at the component sampling position.
  • the parts are held by a plurality of holding bodies.
  • the component holding angle of the component held by the holding body positioned at the component detection position by this holding body revolution processing is the component at the time of sampling of the component
  • a holding body rotation process for rotating a plurality of holding bodies so as to have a detection angle different from the holding angle is performed.
  • the parts collected in the holding body at the parts collection position move with the revolution and rotation of the holding body by the holding body revolution process and the holding body rotation process so that the part holding angle becomes the detection angle.
  • the orientation is adjusted and it is located at the component detection position. Therefore, if the detection angle is determined in advance so as to be an angle suitable for detection of the component, the held component can be detected more appropriately by the detection unit.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a component mounting machine 10.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the mounting head 40.
  • FIG. 3 is a plan view showing an arrangement of nozzles 44 and a schematic configuration of a side camera 80.
  • Explanatory drawing which shows the electrical connection relation of the control apparatus 90.
  • FIG. The flowchart which shows an example of a part extraction related process routine.
  • FIG. Explanatory drawing which shows the state which the nozzles 44A and 44G were located in the component imaging position.
  • Explanatory drawing which shows the state which the nozzles 44B and 44H extract
  • FIG. Explanatory drawing which shows the state which complete
  • Explanatory drawing which shows the mode after components collection of all the nozzles 44 in a comparative example.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of the component mounting machine 10
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the mounting head 40
  • FIG. 3 is a plan view showing the arrangement of the nozzles 44 and the schematic configuration of the side camera 80
  • FIG. 1 is the X-axis direction
  • the front (front) and rear (back) directions are the Y-axis directions
  • the vertical direction is the Z-axis directions.
  • the component mounter 10 includes a component supply device 20, a board transfer device 25, an XY robot 30, a mounting head 40, a parts camera 28, a mark camera 29, a side camera 80, And a control device 90 (see FIG. 4).
  • a plurality of component supply devices 20 are provided on the front side of the component mounter 10 so as to be arranged in the left-right direction (X-axis direction).
  • the component supply device 20 is configured as a tape feeder that pulls out a tape 22 (see FIG. 3) containing components P at a predetermined interval and pulls out the reel 21 at a predetermined pitch.
  • the part P accommodated in the tape 22 is protected by a film that covers the surface of the tape 22.
  • the part P that has reached a predetermined part supply position is in an exposed state with the film peeled off.
  • a rectangular parallelepiped component P having a substantially rectangular top view as shown in FIG. 3 will be described as an example.
  • the component P has a longitudinal direction and a lateral direction as viewed from above, and is accommodated in the tape 22 so that the longitudinal direction is along the left-right direction.
  • the substrate transport device 25 has a pair of conveyor belts 26 and 26 (only one is shown in FIG. 1) provided in the front-rear direction and spanned in the left-right direction.
  • the substrate 12 is conveyed by the conveyor belts 26 and 26 and reaches a predetermined take-in position, the substrate 12 is supported by a large number of support pins 27 erected on the back surface side.
  • the XY robot 30 spans a pair of left and right Y-axis guide rails 33, 33 provided along the front-rear direction (Y-axis direction) and a pair of left and right Y-axis guide rails 33, 33.
  • the Y-axis slider 34 is provided.
  • the XY robot 30 includes X-axis guide rails 31 and 31 provided on the front surface of the Y-axis slider 34 along the left-right direction (X-axis direction), and an X-axis slider attached to the X-axis guide rails 31 and 31. 32.
  • the X-axis slider 32 is movable in the X-axis direction by driving an X-axis motor 36 (see FIG.
  • a mounting head 40, a mark camera 29, and a side camera 80 are attached to the X-axis slider 32.
  • the mounting head 40, the mark camera 29, and the side camera 80 are moved to arbitrary positions on the XY plane as the XY robot 30 moves.
  • the reflector 41a is not shown and eight nozzle holders 42 and eight nozzles 44 are shown.
  • the number was 12. Therefore, the number of nozzle holders 42 is also twelve.
  • the twelve nozzles 44 are referred to as nozzles 44A to 44L in the counterclockwise order from the nozzle 44 at the 8 o'clock position in the figure.
  • the mounting head 40 includes an R-axis drive device 50, a Q-axis drive device 60, and Z-axis drive devices 70 and 70.
  • the two nozzle holders 42 at positions that engage with the Z-axis driving devices 70, 70 are indicated by solid lines, and the other nozzle holders 42 are indicated by alternate long and short dash lines.
  • nozzle positions N2 and N5 shown in FIG. 3 are the parts collection positions, and the nozzle 44 at this position collects the parts P.
  • the nozzle positions N2 and N5 are at positions that face each other across the center axis of the revolution trajectory of the nozzle 44.
  • the nozzle position N2 is the left end position (position at 9 o'clock in FIG. 3) on the revolution locus of the nozzle 44
  • the nozzle position N5 is the right end position (position at 3 o'clock in FIG. 3) on the revolution locus of the nozzle 44. is there.
  • FIG. 3 two positions of nozzle positions N2 and N5 shown in FIG. 3 are the parts collection positions, and the nozzle 44 at this position collects the parts P.
  • the nozzle positions N2 and N5 are at positions that face each other across the center axis of the revolution trajectory of the nozzle 44.
  • the nozzle position N2 is the left end position (position at 9 o'clock in FIG. 3) on the revolution locus of the nozzle 44
  • the nozzle 44L is located at the nozzle position N2, and the nozzle 44F is located at the nozzle position N5.
  • the component mounting positions are the same nozzle positions N2 and N5 as the component sampling position.
  • the position of the nozzle 44 immediately before the nozzle 44 is referred to as a nozzle position N1, and one after it.
  • the position of the nozzle 44 (nozzle 44K in FIG. 3) is referred to as a nozzle position N3.
  • nozzle positions N3 and N6 are positions where the side camera 80 captures and holds the component P collected and held by the nozzle 44, and are also referred to as a post-collection imaging position or a component imaging position.
  • the imaging position is a position different from the part collection position.
  • the component imaging position is an example of a component detection position.
  • the Q-axis drive device 60 is a mechanism for rotating (spinning) the plurality of nozzles 44 in synchronization.
  • the Q-axis driving device 60 includes upper and lower two-stage Q-axis gears 61 and 62, gears 63 and 64, a Q-axis motor 65, and a Q-axis position sensor 66 (see FIG. 4).
  • the upper and lower two-stage Q-axis gears 61 and 62 are inserted so as to be coaxial with and relative to the R-axis 51.
  • the gear 63 is provided at the upper part of each nozzle holder 42 and meshes with the lower Q-axis gear 61 so as to be slidable in the vertical direction.
  • the Z-axis slider 71 is attached to a ball screw 72 extending in the vertical direction so as to be movable up and down.
  • the Z-axis slider 71 includes a sandwiching portion 71 a that sandwiches an engagement piece 42 a extending laterally from the nozzle holder 42.
  • the Z-axis motor 73 moves the Z-axis slider 71 up and down by rotating the ball screw 72.
  • the Z-axis position sensor 74 detects the vertical position of the Z-axis slider 71.
  • the Z-axis driving device 70 drives the Z-axis motor 73 to raise and lower the Z-axis slider 71 along the ball screw 72, thereby raising and lowering the nozzle holder 42 and the nozzle 44 integrated with the Z-axis slider 71.
  • the engagement piece 42a of the nozzle holder 42 is sandwiched between the sandwiching portions 71a of the Z-axis slider 71. Therefore, the Z-axis drive device 70 raises and lowers the nozzle holder 42 at the elevation position and the nozzle 44 at the component collection position. Thereby, at the time of component collection, the nozzle 44 located at the component collection position descends and collects the component P of the component supply apparatus 20. At the time of component mounting, the nozzle 44 positioned at the component mounting position is lowered and the component P held by the nozzle 44 is mounted on the substrate 12.
  • the engagement piece 42 a of the nozzle holder 42 comes out of the clamping portion 71 a of the Z-axis slider 71.
  • the shape of the suction port at the center of the distal end surface 45 has a longitudinal direction and a lateral direction as viewed from the bottom like the outer shape of the distal end surface 45.
  • the shape of the suction port is a rounded rectangular shape when viewed from the bottom like the tip surface 45.
  • the shape of the suction port does not need to have a longitudinal direction and a transversal direction, and may be, for example, a circle.
  • the nozzle 44 has a shape suitable for holding a component P having a longitudinal direction and a short direction because the distal end surface 45 has a shape having a longitudinal direction and a short direction.
  • the nozzles 44D, 44F, 44H, 44J, and 44L have a nozzle angle ⁇ n of 0 °, similar to the nozzle 44B. Further, the nozzle angle ⁇ n of the nozzles 44A, 44E, 44G, 44I, and 44K is 90 ° like the nozzle 44C. The reason why the nozzle 44 is attached to the head body 41 in such an orientation will be described later. Further, in the case where the nozzle angles ⁇ n of the adjacent nozzles 44 are arranged differently in this way, when the direction in which the nozzles 44 can be attached to the nozzle holder 42 is determined, the head body of the adjacent nozzle holder 42 What is necessary is just to make the direction of attachment to 41 differ.
  • the direction of the nozzle 44 is defined as the direction along the longitudinal direction of the distal end surface 45, but the direction of the nozzle 44 can be arbitrarily determined.
  • the value of the nozzle angle ⁇ n may be defined with the width direction of the tip surface 45 being the direction of the nozzle 44.
  • the parts camera 28 is provided between the component supply device 20 and the substrate transfer device 25 as shown in FIG.
  • the parts camera 28 images the posture of the part P adsorbed by the nozzle 44 from below.
  • the mark camera 29 is provided on the lower surface of the X-axis slider 32.
  • the mark camera 29 images a reference mark included in the component supply device 20 or images a reference mark provided on the substrate 12.
  • the control device 90 specifies the position of the component P stored in the tape 22 or specifies the position of the substrate 12 based on the position of the reference mark in the captured image.
  • the housing 84 is formed with first to fourth entrances 86 a to 86 d at positions on the left front, left rear, right rear, and right front of the head body 41.
  • the first to fourth entrances 86a to 86d face the nozzle positions N1, N3, N4, and N6 on a one-to-one basis.
  • the casing 84 has a plurality of light emitters 87 such as LEDs that emit light toward the reflector 41a attached to the head body 41 on the outer peripheral surface of the plurality of nozzles 44 (four on the left and right in FIG. 3). Each).
  • the housing 84 includes a plurality of mirrors 88a to 88k that reflect light.
  • the housing 84 may include another optical system such as a prism that refracts light instead of or in addition to one or more of the mirrors 88a to 88k.
  • the mirrors 88a to 88e are arranged on the left side of the housing 84, form an optical path indicated by a broken line in the figure, and transmit light incident from the first and second incident ports 86a and 86b to the mirror 88k in front of the camera body 82. Lead. For example, light incident from the first entrance 86a is reflected in this order by the mirrors 88a, 88b, 88d, and 88e and reaches the mirror 88k.
  • the camera body 82 captures each of the objects located at the nozzle positions N1, N3, N4, and N6, and obtains image data representing one image in which the obtained image is arranged in the left-right direction in the image. To do. Therefore, the camera body 82 can simultaneously image the nozzle 44 and the component P located at the nozzle positions N1, N3, N4, and N6 from the side.
  • the first to fourth incident ports 86a to 86d and the mirrors 88a to 88k are arranged such that the direction in which the camera body 82 captures the respective imaging positions is the direction along the radial direction of the revolution trajectory of the nozzle 44, that is, the nozzle 44.
  • the arrangement and shape are adjusted so as to be directed toward the center of the revolution trajectory.
  • the camera body 82 receives light emitted from the light emitter 87 and reflected by the reflector 41a. Therefore, in the captured image, the nozzle 44 and the part P that block light are projected as black shadows.
  • the control device 90 is configured as a microprocessor centered on a CPU 91, and includes a ROM 92, an HDD 93, a RAM 94, an input / output interface 95 and the like in addition to the CPU 91. These are connected via a bus 96.
  • the control device 90 includes detection signals from the XY robot 30, detection signals from the mounting head 40 (R-axis position sensor 55, Q-axis position sensor 66, and Z-axis position sensors 74 and 74), and image signals from the parts camera 28.
  • the image signal from the mark camera 29 and the image signal from the side camera 80 are input via the input / output interface 95.
  • control device 90 the component supply device 20, the substrate transport device 25, the XY robot 30 (X-axis motor 36 and Y-axis motor 38), the mounting head 40 (R-axis motor 54, Q-axis motor 65, and Z-axis).
  • Control signals to the motors 73, 73), pressure adjusting valve 46, parts camera 28, mark camera 29, and side camera 80 are output via the input / output interface 95.
  • the CPU 91 of the control device 90 controls each part of the component mounter 10 based on a production program received from a management device (not shown) to produce the board 12 on which a plurality of components are mounted. Specifically, the CPU 91 mounts the component P so that the nozzle 44 collects and holds the component P supplied from the component supply device 20 and the components P sucked by the nozzle 44 are sequentially mounted on the substrate 12. Each part of the machine 10 is controlled.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a part collection related process routine.
  • a program for the CPU 91 to execute the routine of FIG. 5 is stored in the HDD 93, for example.
  • the CPU 91 causes the plurality of nozzles 44 to sequentially collect the components P while performing the collection of the component P by the nozzle 44 and the imaging by the side camera 80 for determining the collection abnormality.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which the nozzles 44A and 44G are positioned at the component sampling position, FIG.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a state in which the nozzles 44A and 44G have sampled the component P
  • FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram showing a state in which the nozzles 44B and 44H have sampled the parts P
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a state in which the sampling of all the nozzles 44 and the sampling abnormality determination have been completed.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a state after parts collection of all the nozzles 44 in the comparative example. In the following, an example will be described in which the nozzles 44A and 44G are at the nozzle positions N1 and N4 as shown in FIG.
  • the pre-collection imaging process is a process of controlling the side camera 80 so as to capture the state of the nozzle 44 located at the pre-collection imaging position (nozzle positions N1, N4).
  • the component collection process is a process of controlling the mounting head 40 so that at least one nozzle 44 located at the component collection position (nozzle positions N2, 5) collects and holds the component P.
  • the CPU 91 performs a component collection process so that all (two in this case) nozzles 44 located at the component collection position sample and hold the component P.
  • the pre-collection imaging process is a process of controlling the side camera 80 to image the component P held by the nozzle 44 located at the component imaging position (nozzle positions N3 and N6). As described above, since the side camera 80 images the nozzle positions N1, N3, N4, and N6 at the same time, the side camera 80 performs the pre-collection imaging process and the post-collection imaging process simultaneously with one imaging. Further, the CPU 91 stores the captured image data in the HDD 93.
  • the CPU 91 performs component collection processing on the nozzle 44 after the pre-collection imaging processing is performed, and performs post-collection imaging processing on the nozzle 44 after the component collection processing is performed. Therefore, the CPU 91 performs only the pre-collection imaging process in step S110 executed for the first time after starting the component collection-related process routine. For example, in the state shown in FIG. 3, the CPU 91 performs only the pre-collection imaging process for the nozzles 44A and 44G. Note that when the pre-collection imaging process is performed, the post-collection imaging process is also performed at the same time, but the CPU 91 may store only the image at the pre-collection imaging position in the HDD 93, for example.
  • step S120 the CPU 91 performs a sampling abnormality determination process for determining whether there is an abnormality in the component P held by the nozzle 44 based on the images acquired in the pre-collection imaging process and the post-collection imaging process (step S120).
  • step S110 is executed once after the start of the part collection-related processing routine, there is no nozzle 44 in which both the pre-collection imaging process and the post-collection imaging process have been completed, so the CPU 91 performs step S120 here. Processing is omitted and it is determined that there is no collection error.
  • the CPU 91 determines whether or not the part P sampling and sampling abnormality determination processing has been completed for all the nozzles 44 (step S130), and if not, the R-axis drive device 50 revolves the nozzles 44.
  • the holding body revolution process for controlling the rotation and the holding body rotation process for controlling the Q-axis driving device 60 to rotate the nozzle 44 are performed in parallel (step S140).
  • the nozzles 44A and 44G are moved from the pre-collecting imaging positions (nozzle positions N1 and N4) to the component sampling positions (nozzle positions N2 and N2) as shown in FIG. Go to N5).
  • the nozzles 44B and 44H newly move to the pre-collection imaging position.
  • the CPU 91 rotates the nozzle 44 by ⁇ 90 ° with reference to the radial direction of the revolution locus of the nozzle 44.
  • the direction of rotation is clockwise when viewed from the top.
  • the plurality of nozzles 44 rotate by ⁇ 90 ° in synchronization.
  • the nozzle angle ⁇ n of the nozzles 44A and 44G located at the component collection position in the current holding body revolution processing is changed from 90 ° to 0 ° by the current holding body rotation processing.
  • the nozzle angle ⁇ n of the nozzles 44B and 44H located at the pre-collection imaging position in the current holding body revolution processing is changed from 0 ° to 90 ° by the current holding body rotation processing. The reason for rotating the nozzle 44 in this way will be described later.
  • the CPU 91 rotates the nozzle 44 by ⁇ 90 ° in the odd-numbered holding body rotation process, and rotates the nozzle 44 by 90 ° in the even-numbered holding body rotation process.
  • the holder rotation process is preferably completed between the completion of the component sampling process in the previous step S110 and the completion of the holder revolution process, and in the present embodiment, the holder rotation process is completed simultaneously. It was supposed to be.
  • the nozzle 44 when the R-axis drive device 50 revolves the nozzle 44, the nozzle 44 also rotates.
  • the Q-axis gear 61 when the R-axis drive device 50 revolves the nozzle 44 with the Q-axis motor 65 stopped, the Q-axis gear 61 does not rotate but the gear 63 rotates and revolves. It rotates by a predetermined angle according to the revolution angle.
  • the CPU 91 performs the holding body revolution processing and the holding body rotation processing in step S140 including the rotation angle generated according to the revolution angle.
  • the Q-axis drive device 60 is controlled so that the nozzle 44 is rotated by ⁇ 90 ° (or 90 °).
  • the CPU 91 executes the processes after step S110. Therefore, the CPU 91 executes the second step S110.
  • the CPU 91 executes pre-collection imaging processing for the nozzles 44B and 44H located at the pre-collection imaging position, and performs component collection processing for the nozzles 44A and 44G located at the component collection position. To do. Thereby, as shown in FIG. 7, each of the nozzles 44A and 44G collects and holds the component P.
  • the component holding angle ⁇ p of the component P will be described.
  • the component holding angle ⁇ p is an orientation based on the radial direction of the revolution trajectory of the nozzle 44 of the component P held by the nozzle 44.
  • the direction along the longitudinal direction of the part P (the direction indicated by the arrow in the enlarged view of FIG. 7) is defined as the direction of the part P, and the angle formed by this direction and the radial direction of the revolution locus is defined as It is assumed that the component holding angle ⁇ p.
  • the component holding angle ⁇ p is positive in the direction rotating clockwise from the radial direction of the revolution locus in the top view.
  • the component P is stored in the tape 22 with the longitudinal direction along the left-right direction, and the radial direction of the revolution locus at the component collection position is also along the left-right direction.
  • the component holding angle ⁇ p of P is 0 °.
  • the nozzles 44A and 44G positioned at the component sampling positions have the nozzle angle ⁇ n of 0 ° by the latest holder rotation process, and the longitudinal direction of the tip surface 45 and the component P to be sampled are collected. Both longitudinal directions are in the same direction. Therefore, the nozzles 44A and 44G can hold the component P more appropriately. Even if the nozzle 44 rotates while holding the component P in the subsequent processing, the tip surface 45 and the component P rotate integrally, so the difference between the nozzle angle ⁇ n and the component holding angle ⁇ p is a constant value. It remains unchanged. Therefore, in the present embodiment, the nozzle angle ⁇ n and the component holding angle ⁇ p are always equal when the component P is held.
  • step S110 the CPU 91 determines that there is no collection abnormality in step S120 because there is no nozzle 44 for which both the pre-collection imaging process and the post-collection imaging process have not been completed. Then, the CPU 91 determines in step S130 that the part P sampling and sampling abnormality determination processing has not been completed for all the nozzles 44, and performs the second holding body revolution processing and holding body rotation processing in step S140. In this second holding body revolving process, the CPU 91 revolves the nozzle 44 by 30 ° as in the first time. As a result, as shown in FIG.
  • the nozzles 44A and 44G holding the component P move from the component collection position (nozzle positions N2 and N5) to the post-collection imaging position (nozzle positions N3 and N6).
  • the nozzles 44B and 44H newly move to the component collection position. That is, the nozzles 44B and 44H that do not hold the component P are positioned at the positions (nozzle positions N2 and N5) of the nozzles 44A and 44G that have collected the component P in the previous component sampling process.
  • the nozzles 44C and 44I are newly moved to the pre-collection imaging position.
  • the CPU 91 rotates the nozzle 44 by 90 ° since it is an even number in the second holder rotation process. As a result, as shown in FIG.
  • step S110 for the third time the CPU 91 executes step S110 for the third time.
  • the CPU 91 executes pre-collection imaging processing on the nozzles 44C and 44I located at the pre-collection imaging positions (nozzle positions N1 and N4), and moves to the component sampling positions (nozzle positions N2 and N5).
  • the component collection processing is executed for the nozzles 44B and 44H located, and the post-collection imaging processing is executed for the nozzles 44A and 44G located at the component imaging positions (nozzle positions N3 and N6).
  • the CPU 91 captures the image data captured in the pre-collection imaging process (pre-collection imaging process three times before) when the nozzles 44A and 44G are positioned at the pre-collection imaging position, and the nozzles 44A and 44G are in the component imaging position ( The presence or absence of abnormality of the held component P is determined based on the image picked up by the post-collection imaging process (the latest pre-collection imaging process) when it is located at the (post-collection imaging position).
  • the CPU 91 determines, based on the difference in the value of each pixel in the image data before and after the collection of the same nozzle 44, the lower end position (in this case, a rectangular area) of the pixel area where the component P is projected (on the lower surface of the component P). (Corresponding position) is recognized. Then, the CPU 91 determines whether or not the recognized position is within an allowable range based on information related to the shape of the component P stored in advance in the HDD 93 (for example, the thickness of the component P). Judge that there is no. Thereby, the CPU 91 can determine that there is a sampling abnormality when, for example, the component P is not held by the nozzle 44 or when a component of a different type from the component P is erroneously held. it can.
  • the side camera 80 images the short side of the component P at the component imaging position.
  • the component P imaged in the post-collection imaging process is compared with the case of imaging the short side of the component P as shown in FIG. The lower end becomes longer. Therefore, it is easy to recognize the lower end position of the component P described above in the sampling abnormality determination process.
  • the component holding angle ⁇ p of the nozzle 44 located at the component imaging position is set to an imaging angle (90 in this case) suitable for imaging the component P after sampling. °).
  • the imaging angle is an example of a detection angle.
  • each of the plurality of nozzles 44 has the same nozzle angle ⁇ n (90 ° in this case) when positioned at the component imaging position and when positioned at the pre-collection imaging position. Therefore, even if the front end surface 45 has a longitudinal direction and a lateral direction, the apparent shape of the nozzle 44 is the same in the image data before and after collection. Therefore, the CPU 91 can more easily recognize the component P in the collection abnormality determination process.
  • the head body 41 of the present embodiment corresponds to a rotating body of the present disclosure
  • the nozzle 44 corresponds to a holding body
  • the mounting head 40 corresponds to a mounting head
  • the R-axis driving device 50 corresponds to a revolution mechanism
  • the Q-axis The driving device 60 corresponds to a rotation mechanism
  • the side camera 80 corresponds to a detection unit
  • the control device 90 corresponds to a control unit.
  • the CPU 91 performs component sampling processing for controlling the mounting head 40 so that two or more (two in this case) nozzles 44 located at the component sampling position sample and hold the component P, and sampling of the component P.
  • the holding body revolution process for controlling the R-axis drive device 50 so as to position the nozzle 44 not holding the component P at each of the positions (nozzle positions N2, N5) is alternately performed.
  • the CPU 91 causes two or more (here, two) nozzles 44 to hold the component P and sequentially holds the components P to a plurality of (here, twelve) nozzles 44 in one part sampling process. I will let you.
  • each of the plurality of nozzles 44 has a shape in which the tip surface 45 has a longitudinal direction and a lateral direction.
  • half of the twelve nozzles 44 have a nozzle angle ⁇ n and a component holding angle ⁇ p.
  • the component P is collected and held in a state where the angle is shifted by 90 °. That is, the component P is held in a state where the longitudinal direction of the front end surface 45 and the longitudinal direction of the component P are orthogonal to each other.
  • the nozzle 44 can extract the component P more appropriately.
  • the difference between the component holding angle ⁇ p when the component P is collected and the imaging angle is 90 °.
  • the component holding angle ⁇ p at the time of sampling differs from the component holding angle suitable for imaging by 90 °, for example, if the component holding angle ⁇ p is the same at the time of sampling and at the time of imaging, it is difficult to capture the component P properly. Prone. Therefore, in such a case, it is highly significant that the holding body autorotation process is performed so that the component holding angle ⁇ p is different from that at the time of sampling at the component imaging position.
  • the plurality of nozzles 44 have the front end surface 45 having the longitudinal direction and the short direction, but the present invention is not limited thereto.
  • the outer diameter of the front end surface 45 when viewed from below may be circular.
  • the nozzle angle ⁇ n does not need to be equal to the difference between the component holding angle ⁇ p when the component P is collected and the imaging angle.
  • the difference between the component holding angle ⁇ p and the imaging angle is 90 °, but is not limited thereto.
  • the CPU 91 rotates the nozzle 44 by ⁇ 60 ° in the odd-numbered rotation and 60 ° in the even-numbered rotation in the holding body rotation processing. You may do it.
  • the CPU 91 may rotate the nozzle 44 by 60 ° every time in the holder rotation process.
  • the component imaging position is the position of the nozzle 44 adjacent to the nozzle 44 positioned at the component sampling position, but is not limited thereto.
  • the component imaging position is two nozzles away from the nozzle 44 located at the component sampling position, if the difference between the component holding angle ⁇ p and the imaging angle is 90 °, the CPU 91
  • the nozzle 44 may be rotated by 45 ° by the rotation process.
  • the twelve nozzles 44 are arranged on the circumference at equal intervals.
  • the number of the nozzles 44 is not limited to twelve, for example, eight, twenty, or 24. It is good also as an individual.
  • the number of nozzles 44 may be an even number or an odd number.
  • the component collection processing is performed at any of the two component collection positions, but the present invention is not limited to this.
  • the component sampling process may be performed at at least one position among the component sampling positions present on the revolution trajectory of the nozzle 44.
  • trajectory of the nozzle 44 is not restricted to two places, and may be one place or three places or more (for example, four places).
  • the imaging angle is 90 °, but the imaging angle may be any angle suitable for imaging the component P.
  • the component P when the component P is collected, the component P may be tilted and held by the nozzle 44, and this may be determined by a sampling abnormality process.
  • the imaging angle is preferably 0 °.
  • the side camera 80 when it is desired to take an image of the lead that has jumped out, the side camera 80 preferably picks up an image from a direction perpendicular to the direction in which the lead jumps out.
  • the direction in which the lead of the component P jumps out is perpendicular to the radial direction of the revolution trajectory of the nozzle 44, and the component holding angle ⁇ p at the component imaging position is the imaging angle. In this way, the rotation angle in the holder rotation process may be determined.
  • the side camera 80 performs imaging before and after sampling the component P. However, it is only necessary to perform imaging at least at the component imaging position (in the above-described embodiment, the imaging position after sampling).
  • the side camera 80 is an apparatus that performs imaging in a direction toward the center of the revolution trajectory of the nozzle 44, but is not limited thereto.
  • the side camera 80 may image the nozzle position N3 from the left direction in the figure (from the direction where the angle formed by the radial direction of the revolution locus is 30 °).
  • the control unit collects and holds the components by the two or more holding bodies located at the component collection positions.
  • the holding body that does not hold the component is positioned at each of the two or more holding body positions from which the component is picked up by the component picking process and the two or more holding bodies that have been picked up by the component picking process.
  • the holding body revolving process for controlling the revolving mechanism is alternately and repeatedly performed, and when performing the holding body revolving process, two or more holding bodies positioned at the component detection position by the current holding body revolving process.
  • the holding body rotation process for controlling the rotation mechanism is performed so that the component holding angle of each of the components held on the workpiece becomes the detection angle different from the component holding angle at the time of sampling each of the components. It may be. In this way, even when two or more holding bodies are sampled by one component sampling process, the component holding angle of each collected component is the detection angle at the component detection position. The orientation of the held parts can be adjusted.
  • each of the plurality of holding bodies is a nozzle having a shape in which a front end surface that contacts the component when holding the component has a longitudinal direction and a short direction
  • the holding body has a nozzle angle in which the direction of the tip surface relative to the radial direction of the revolution locus is used as a nozzle angle, and the holding body is positioned at the component sampling position regardless of which holding body is positioned at the component sampling position.
  • the difference between the nozzle angle and the nozzle angle of the holding body located at the component detection position is equal to the difference between the component holding angle and the detection angle at the time of sampling the component.
  • the orientation of each holding body may be determined.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

本開示の部品実装機は、複数の保持体を有する実装ヘッドと、複数の保持体を公転軌跡に沿って公転させる公転機構と、複数の保持体を同期して自転させる自転機構と、公転軌跡上の部品採取位置とは異なる１以上の部品検知位置に位置する部品を検知する検知部と、制御部と、を備える。制御部は、部品採取位置に位置する少なくとも１つの保持体が部品を採取して保持するように実装ヘッドを制御する部品採取処理と、部品採取処理で部品を採取した保持体の位置に部品を保持していない保持体が位置するように公転機構を制御する保持体公転処理と、を交互に繰り返し行う。制御部は、保持体公転処理を行う際には、今回の保持体公転処理によって部品検知位置に位置する少なくとも１つの保持体に保持された部品の部品保持角度がその部品の採取時の部品保持角度とは異なる検知用角度になるように自転機構を制御する保持体自転処理を行う。

Description

部品実装機
　本開示は、部品実装機に関する。
　従来、部品を吸着して基板に実装する部品実装機が知られている。こうした部品実装機として、複数の吸着ノズルを円周方向に配列したロータリ型のヘッドを備えたものが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の部品実装機は、吸着ノズルに吸着された部品を水平方向から撮像した画像に基づいて、部品の吸着状態又は部品の有無の検査を行っている。
特開２００８－１２４２９３号公報
　ところで、吸着された部品を側方から撮像する場合において、吸着時の部品の向きによっては撮像時に部品の向きが好ましい向きにならない場合があった。例えば、部品の長辺を撮像したい場合において、吸着時の部品の向きによっては部品の短辺が撮像される場合があった。
　本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、保持された部品をより適切に撮像することを主目的とする。
　本開示は、上述した主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の部品実装機は、
　回転体と、該回転体の周方向に沿って配置され部品を保持する複数の保持体と、を有し、前記回転体が回転することで前記複数の保持体が公転軌跡に沿って公転し、前記保持体が部品を採取するための部品採取位置が前記公転軌跡上に１以上存在する実装ヘッドと、
　前記回転体を回転させることで前記複数の保持体を公転させる公転機構と、
　前記複数の保持体を同期して自転させる自転機構と、
　前記公転軌跡上の前記部品採取位置とは異なる１以上の部品検知位置に位置する前記保持体に保持された部品を側方から検知する検知部と、
　前記部品採取位置に位置する少なくとも１つの前記保持体が前記部品を採取して保持するように前記実装ヘッドを制御する部品採取処理と、該部品採取処理で部品を採取した前記保持体の位置に前記部品を保持していない前記保持体が位置するように前記公転機構を制御する保持体公転処理と、を交互に繰り返し行い、該保持体公転処理を行う際には、今回の保持体公転処理によって前記部品検知位置に位置する少なくとも１つの前記保持体に保持された部品の前記公転軌跡の径方向を基準とした向きである部品保持角度が該部品の採取時の前記部品保持角度とは異なる検知用角度になるように前記自転機構を制御する保持体自転処理を行う制御部と、
　を備えたものである。
　この部品実装機は、部品採取位置で保持体に部品を保持させる部品採取処理と、その部品採取位置に部品を保持していない保持体を位置させる保持体公転処理と、を交互に繰り返し行って、複数の保持体に部品を保持させていく。そして、この部品実装機は、保持体公転処理を行う際に、今回の保持体公転処理によって部品検知位置に位置する保持体に保持された部品の部品保持角度が、その部品の採取時の部品保持角度とは異なる検知用角度になるように複数の保持体を自転させる保持体自転処理を行う。そのため、部品採取位置で保持体に採取された部品は、保持体公転処理及び保持体自転処理による保持体の公転及び自転を伴って移動していき、部品保持角度が検知用角度になるように向きが調整されて部品検知位置に位置する。そのため、この検知用角度がその部品の検知に適した角度となるように予め定めておけば、保持された部品を検知部によってより適切に検知することができる。
部品実装機１０の概略構成を示す斜視図。 実装ヘッド４０の概略構成を示す説明図。 ノズル４４の配置及び側面カメラ８０の概略構成を示す平面図。 制御装置９０の電気的な接続関係を示す説明図。 部品採取関連処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 ノズル４４Ａ，４４Ｇが部品採取位置に位置した様子を示す説明図。 ノズル４４Ａ，４４Ｇが部品Ｐを採取した状態を示す説明図。 ノズル４４Ａ，４４Ｇが部品撮像位置に位置した状態を示す説明図。 ノズル４４Ｂ，４４Ｈが部品Ｐを採取した状態を示す説明図。 全ノズル４４の部品採取及び採取異常判定が終了した状態を示す説明図。 比較例における全ノズル４４の部品採取後の様子を示す説明図。
　本開示の部品実装機の実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１は部品実装機１０の概略構成を示す斜視図、図２は実装ヘッド４０の概略構成を示す説明図、図３はノズル４４の配置及び側面カメラ８０の概略構成を示す平面図、図４は制御装置９０の電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図１の左右方向がＸ軸方向であり、前（手前）後（奥）方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。
　部品実装機１０は、図１に示すように、部品供給装置２０と、基板搬送装置２５と、ＸＹロボット３０と、実装ヘッド４０と、パーツカメラ２８と、マークカメラ２９と、側面カメラ８０と、制御装置９０（図４参照）とを備えている。
　部品供給装置２０は、部品実装機１０の前側に、左右方向（Ｘ軸方向）に並ぶように複数設けられている。この部品供給装置２０は、所定間隔毎に部品Ｐが収容されたテープ２２（図３参照）をリール２１から引き出して所定のピッチで送るテープフィーダとして構成されている。テープ２２に収容された部品Ｐは、テープ２２の表面を覆うフィルムによって保護されている。予め定められた部品供給位置に至った部品Ｐは、フィルムが剥がされて露出した状態になっている。本実施形態では、図３に示すように上面視が略長方形をしている直方体形状の部品Ｐを例として説明する。部品Ｐは上面視で長手方向と短手方向とを有し、長手方向が左右方向に沿うようにテープ２２に収容されている。
　基板搬送装置２５は、図１に示すように、前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルト２６，２６（図１では一方のみ図示）を有している。基板１２はこのコンベアベルト２６，２６により搬送されて所定の取込位置に到達すると、裏面側に多数立設された支持ピン２７によって支持される。
　ＸＹロボット３０は、図１に示すように、前後方向（Ｙ軸方向）に沿って設けられた左右一対のＹ軸ガイドレール３３，３３と、左右一対のＹ軸ガイドレール３３，３３に架け渡されたＹ軸スライダ３４とを備えている。また、ＸＹロボット３０は、Ｙ軸スライダ３４の前面に左右方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられたＸ軸ガイドレール３１，３１と、Ｘ軸ガイドレール３１，３１に取り付けられたＸ軸スライダ３２とを備えている。Ｘ軸スライダ３２は、Ｘ軸モータ３６（図４参照）の駆動によってＸ軸方向に移動可能であり、Ｙ軸スライダ３４は、Ｙ軸モータ３８（図４参照）の駆動によってＹ軸方向に移動可能である。Ｘ軸スライダ３２には実装ヘッド４０，マークカメラ２９及び側面カメラ８０が取り付けられている。実装ヘッド４０，マークカメラ２９及び側面カメラ８０は、ＸＹロボット３０が移動することにより、ＸＹ平面上の任意の位置に移動される。
　実装ヘッド４０は、図２に示すように、ヘッド本体４１と、ノズルホルダ４２と、ノズル４４とを備えている。ヘッド本体４１は、円盤状の回転体である。ヘッド本体４１の下面中央には、光を反射可能な円筒状の反射体４１ａが取り付けられている（図３参照）。ノズルホルダ４２はヘッド本体４１の円周方向に所定間隔で複数設けられており、これにより実装ヘッド４０はロータリーヘッドとして構成されている。ノズル４４は、各ノズルホルダ４２の先端部に交換可能に取り付けられている。ノズル４４は、ノズルホルダ４２を介してヘッド本体４１に取り付けられており、ヘッド本体４１の周方向に沿って配置されている。なお、図２ではノズルホルダ４２を見やすくするために、反射体４１ａの図示を省略しノズルホルダ４２及びノズル４４をそれぞれ８本図示しているが、本実施形態では図３に示すようにノズル４４の数は１２本とした。そのため、ノズルホルダ４２の数も同じく１２本である。図３に示すように、１２本のノズル４４を、図の８時の位置にあるノズル４４から順に左回りにノズル４４Ａ～４４Ｌと称する。また、実装ヘッド４０は、Ｒ軸駆動装置５０と、Ｑ軸駆動装置６０と、Ｚ軸駆動装置７０，７０とを備えている。なお、図２では、説明の便宜上、Ｚ軸駆動装置７０，７０と係合する位置にある２つのノズルホルダ４２を実線で示し、それ以外のノズルホルダ４２を一点鎖線で示した。
　Ｒ軸駆動装置５０は、ヘッド本体４１を回転させることで複数のノズル４４を公転させる機構である。このＲ軸駆動装置５０は、Ｒ軸５１と、Ｒ軸モータ５４と、Ｒ軸位置センサ５５（図４参照）とを備えている。Ｒ軸５１は、上下方向に延び、下端がヘッド本体４１の中心軸に取り付けられている。Ｒ軸モータ５４は、Ｒ軸５１の上端に設けられたＲ軸ギヤ５２に噛み合うギヤ５３を回転駆動する。Ｒ軸位置センサ５５は、Ｒ軸モータ５４の回転位置を検知する。Ｒ軸駆動装置５０は、Ｒ軸モータ５４によりギヤ５３，Ｒ軸ギヤ５２を介してＲ軸５１を回転駆動することにより、ヘッド本体４１が回転する。ヘッド本体４１が回転することにより、ヘッド本体４１と共に複数のノズルホルダ４２及び複数のノズル４４が円周方向に旋回（公転）する。すなわち、Ｒ軸駆動装置５０が駆動することで、複数のノズル４４はヘッド本体４１の回転軸を中心とした公転軌跡に沿って公転する。なお、Ｒ軸駆動装置５０は、所定角度（例えば３０度）ずつヘッド本体４１を間欠回転させることにより、ノズル４４を所定角度ずつ間欠的に公転させることができる。
　ここで、ノズル４４の公転軌跡上には、ノズル４４が部品供給装置２０から部品Ｐを採取するための部品採取位置が１以上存在する。本実施形態では、図３に示すノズル位置Ｎ２，Ｎ５の２箇所が部品採取位置であり、この位置にあるノズル４４が部品Ｐの採取を行う。ノズル位置Ｎ２，Ｎ５は、互いにノズル４４の公転軌跡の中心軸を挟んで左右に対向する位置にある。ノズル位置Ｎ２はノズル４４の公転軌跡上の左端の位置（図３の９時の位置）であり、ノズル位置Ｎ５はノズル４４の公転軌跡上の右端の位置（図３の３時の位置）である。図３では、ノズル４４Ｌがノズル位置Ｎ２に位置し、ノズル４４Ｆがノズル位置Ｎ５に位置している。なお、公転軌跡上には、ノズル４４に保持された部品Ｐを基板１２に実装（装着）するための部品装着位置も１以上存在する。部品装着位置は、部品採取位置と同じノズル位置Ｎ２，Ｎ５である。また、ノズル４４の公転軌跡上でノズル４４がノズル位置Ｎ２に位置するときの、そのノズル４４の１つ前のノズル４４（図３ではノズル４４Ａ）の位置をノズル位置Ｎ１と称し、１つ後のノズル４４（図３ではノズル４４Ｋ）の位置を、ノズル位置Ｎ３と称する。同様に、ノズル位置Ｎ５に位置するノズル４４（図３ではノズル４４Ｆ）の１つ前のノズル４４（図３ではノズル４４Ｇ）の位置を、ノズル位置Ｎ４と称し、１つ後のノズル４４（図３ではノズル４４Ｅ）の位置を、ノズル位置Ｎ６と称する。ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６は、側面カメラ８０がノズル４４とノズル４４に保持された部品Ｐとの少なくとも一方を撮像するための位置であり、撮像位置とも称する。また、撮像位置のうちノズル位置Ｎ１，Ｎ４は、部品Ｐを採取する前のノズル４４の状態を側面カメラ８０が撮像するための位置であり、採取前撮像位置とも称する。また、撮像位置のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ６は、側面カメラ８０がノズル４４に採取されて保持された部品Ｐを撮像するための位置であり、採取後撮像位置又は部品撮像位置とも称する。撮像位置は、部品採取位置とは異なる位置である。部品撮像位置は、部品検知位置の一例である。
　Ｑ軸駆動装置６０は、複数のノズル４４を同期して回転（自転）させる機構である。このＱ軸駆動装置６０は、上下２段のＱ軸ギヤ６１，６２と、ギヤ６３，６４と、Ｑ軸モータ６５と、Ｑ軸位置センサ６６（図４参照）とを備えている。上下２段のＱ軸ギヤ６１，６２は、Ｒ軸５１に対して同軸かつ相対回転可能に挿通されている。ギヤ６３は、各ノズルホルダ４２の上部に設けられ、下段のＱ軸ギヤ６１と上下方向にスライド可能に噛み合っている。Ｑ軸モータ６５は、上段のＱ軸ギヤ６２に噛み合うギヤ６４を回転駆動する。Ｑ軸位置センサ６６は、Ｑ軸モータ６５の回転位置を検知する。Ｑ軸駆動装置６０は、Ｑ軸モータ６５によりＱ軸ギヤ６１，６２を回転駆動することにより、Ｑ軸ギヤ６１と噛み合うギヤ６３を回転させて、各ノズルホルダ４２をその中心軸回りに同一回転方向に同一回転量（回転角度）だけ回転させる。これに伴い、複数のノズル４４も互いに同期して自転する。
　Ｚ軸駆動装置７０，７０は、ノズルホルダ４２の旋回（公転）軌道上の２箇所に設けられ、２箇所においてノズルホルダ４２を個別に昇降可能に構成されている。本実施形態では、Ｚ軸駆動装置７０，７０は、ヘッド本体４１の中心を挟んで左右に対向するように設けられている。Ｚ軸駆動装置７０による昇降が可能になるノズルホルダ４２の位置を昇降位置と称する。昇降位置は、上面視でノズル４４の部品採取位置と同じ位置である。Ｚ軸駆動装置７０は、Ｚ軸スライダ７１と、Ｚ軸モータ７３と、Ｚ軸位置センサ７４（図４参照）とを備えている。Ｚ軸スライダ７１は、上下方向に延びるボールネジ７２に昇降可能に取り付けられている。Ｚ軸スライダ７１は、ノズルホルダ４２から横向きに延び出した係合片４２ａを挟み込む挟持部７１ａを備えている。Ｚ軸モータ７３は、ボールネジ７２を回転させることによりＺ軸スライダ７１を昇降させる。Ｚ軸位置センサ７４は、Ｚ軸スライダ７１の上下方向の位置を検知する。Ｚ軸駆動装置７０は、Ｚ軸モータ７３を駆動してＺ軸スライダ７１をボールネジ７２に沿って昇降させることにより、Ｚ軸スライダ７１と一体化されたノズルホルダ４２及びノズル４４を昇降させる。なお、ノズルホルダ４２がヘッド本体４１と共に公転してＺ軸駆動装置７０の配置された昇降位置に停止すると、そのノズルホルダ４２の係合片４２ａがＺ軸スライダ７１の挟持部７１ａに挟み込まれる。そのため、Ｚ軸駆動装置７０は、昇降位置にあるノズルホルダ４２及び部品採取位置にあるノズル４４を昇降させる。これにより、部品採取時には、部品採取位置に位置するノズル４４が下降して部品供給装置２０の部品Ｐを採取する。また、部品装着時には、部品装着位置に位置するノズル４４が下降してノズル４４に保持された部品Ｐを基板１２に装着する。なお、ノズルホルダ４２が公転して昇降位置から移動すると、そのノズルホルダ４２の係合片４２ａがＺ軸スライダ７１の挟持部７１ａから抜け出る。
　ノズル４４は、部品Ｐを部品供給装置２０から採取して保持する部材である。ノズル４４は、圧力調整弁４６（図４参照）を介して負圧が供給されると部品Ｐを吸着して保持し、大気圧又は正圧が供給されると部品Ｐを放す。図２，３に示すように、複数のノズル４４の各々は、部品Ｐを保持する際に部品Ｐと接触する先端面４５を下端に有している。先端面４５は、下面視で長手方向と短手方向とを有する形状をしている。より具体的には、先端面４５は下面視で角丸の長方形の形状をしている。先端面４５の形状は下面視で楕円形であったりしてもよい。先端面４５の中央の吸引口の形状は、先端面４５の外形と同様に下面視で長手方向と短手方向とを有している。本実施形態では吸引口の形状は先端面４５と同様に下面視で角丸の長方形の形状をしている。なお、吸引口の形状は長手方向と短手方向とを有さなくてもよく、例えば円形であったりしてもよい。ノズル４４は、先端面４５が長手方向と短手方向とを有する形状であることで、同様に長手方向と短手方向とを有する部品Ｐの保持に適した形状になっている。
　また、複数のノズル４４の各々は、ノズル４４の公転軌跡の径方向を基準とした先端面４５の向きをノズル角度として、隣り合うノズル４４のノズル角度が９０°ずつ異なるように、ノズルホルダ４２に取り付けられている。本実施形態では、先端面４５の長手方向に沿った方向をノズル４４の向きと定義して、この方向と公転軌跡の径方向とのなす角をノズル角度θｎとする。例えば図３の状態では、下側の拡大図に示すように、ノズル４４Ｂの向き（矢印で示した方向）と公転軌跡の径方向（一点鎖線で示した方向）とが平行であるため、ノズル４４Ｂのノズル角度θｎは０°である。一方、ノズル４４Ｂの隣のノズル４４Ｃの向きは、公転軌跡の径方向と直交しているため、ノズル４４Ｃのノズル角度θｎは９０°である。なお、ノズル角度θｎは、公転軌跡の径方向から上面視で右回りに回転する方向を正とする。図３からわかるように、ノズル４４Ｄ，４４Ｆ，４４Ｈ，４４Ｊ，４４Ｌは、ノズル４４Ｂと同様にノズル角度θｎが０°である。また、ノズル４４Ａ，４４Ｅ，４４Ｇ，４４Ｉ，４４Ｋはノズル４４Ｃと同様にノズル角度θｎが９０°である。このような向きでノズル４４をヘッド本体４１に取り付けている理由は後述する。また、このように隣り合うノズル４４のノズル角度θｎを異ならせて配設するにあたり、ノズルホルダ４２に対するノズル４４の取り付け可能な向きが定められている場合には、隣り合うノズルホルダ４２のヘッド本体４１への取り付けの向きを異ならせればよい。なお、本実施形態ではノズル４４の向きは先端面４５の長手方向に沿った方向と定義したが、ノズル４４の向きは任意に定めることができる。例えば先端面４５の短手方向をノズル４４の向きとしてノズル角度θｎの値を定義してもよい。また、本実施形態では先端面４５は２回対称であるため、例えばノズル角度θｎ＝９０°とノズル角度θｎ＝－９０°とは同義であり、両者を区別しなくてもよい。
　パーツカメラ２８は、図１に示すように、部品供給装置２０と基板搬送装置２５との間に設けられている。パーツカメラ２８は、ノズル４４に吸着された部品Ｐの姿勢を下方から撮像する。
　マークカメラ２９は、Ｘ軸スライダ３２の下面に設けられている。マークカメラ２９は、部品供給装置２０が有する基準マークを撮像したり、基板１２に設けられた基準マークを撮像したりする。制御装置９０は、撮像された画像中の基準マークの位置に基づいて、テープ２２に収納された部品Ｐの位置を特定したり、基板１２の位置を特定したりする。
　側面カメラ８０は、１以上の部品撮像位置（ここではノズル位置Ｎ３，Ｎ６）を含む１以上の撮像位置（ここではノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６）の各々に位置する物体を側方から撮像する装置である。側面カメラ８０は、撮像位置に位置するノズル４４とそのノズル４４に保持された部品Ｐとの少なくとも一方を撮像する。側面カメラ８０は、部品撮像位置に位置するノズル４４に保持された部品Ｐを撮像する。側面カメラ８０は、図３に示すように、ノズル４４の後方に設けられたカメラ本体８２と、カメラ本体８２への光路を形成する光学系ユニットを有する筐体８４とにより構成されている。筐体８４は、複数のノズル４４の左右及び後方を囲むように配置されている。筐体８４には、ヘッド本体４１の左前方，左後方，右後方，及び右前方の位置に第１～第４入射口８６ａ～８６ｄが形成されている。第１～第４入射口８６ａ～８６ｄは、それぞれノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６に１対１に対向している。また、筐体８４は、複数のノズル４４側の外周面に、ヘッド本体４１に取り付けられた反射体４１ａに向けて光を発光するＬＥＤなどの発光体８７が複数（図３では左右に４個ずつ）設けられている。筐体８４は、その内部に、光を反射する複数のミラー８８ａ～８８ｋを備えている。なお、筐体８４は、ミラー８８ａ～８８ｋのうち１以上に代えて又は加えて、光を屈折させるプリズムなどの他の光学系を備えていてもよい。ミラー８８ａ～８８ｅは、筐体８４のうち左側に配置され、図の破線で示す光路を形成して第１，第２入射口８６ａ，８６ｂから入射した光をカメラ本体８２の前方のミラー８８ｋまで導く。例えば、第１入射口８６ａから入射した光は、ミラー８８ａ，８８ｂ，８８ｄ，８８ｅにこの順で反射されてミラー８８ｋに到達する。ミラー８８ｆ～８８ｊは、筐体８４のうち右側に配置され、図の破線で示す光路を形成して第３，第４入射口８６ｃ，８６ｄから入射した光をミラー８８ｋまで導く。ミラー８８ｋは、第１～第４入射口８６ａ～８６ｄから到達したそれぞれの光を反射してカメラ本体８２に導く。
　これにより、カメラ本体８２は、ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６に位置する物体をそれぞれ撮像して、得られた像が画像中で左右方向に配置された１つの画像を表す画像データを取得する。そのため、カメラ本体８２は、ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６に位置するノズル４４及び部品Ｐを同時に側方から撮像できる。なお、第１～第４入射口８６ａ～８６ｄ及びミラー８８ａ～８８ｋは、カメラ本体８２が各々の撮像位置を撮像する向きが、ノズル４４の公転軌跡の径方向に沿った向き、すなわちノズル４４の公転軌跡の中心に向かう向きになるように、配置及び形状が調整されている。また、カメラ本体８２は、発光体８７から発光されて反射体４１ａで反射した光を受光する。そのため、撮像された画像では、光を遮るノズル４４及び部品Ｐが黒い影として写し出される。
　制御装置９０は、図４に示すように、ＣＰＵ９１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ９１の他に、ＲＯＭ９２やＨＤＤ９３、ＲＡＭ９４、入出力インタフェース９５などを備える。これらはバス９６を介して接続されている。制御装置９０には、ＸＹロボット３０からの検知信号、実装ヘッド４０（Ｒ軸位置センサ５５やＱ軸位置センサ６６、Ｚ軸位置センサ７４，７４）からの検知信号、パーツカメラ２８からの画像信号、マークカメラ２９からの画像信号、及び側面カメラ８０からの画像信号などが入出力インタフェース９５を介して入力される。また、制御装置９０からは、部品供給装置２０、基板搬送装置２５、ＸＹロボット３０（Ｘ軸モータ３６及びＹ軸モータ３８）、実装ヘッド４０（Ｒ軸モータ５４、Ｑ軸モータ６５、及びＺ軸モータ７３，７３）、圧力調整弁４６、パーツカメラ２８、マークカメラ２９、及び側面カメラ８０への制御信号などが入出力インタフェース９５を介して出力される。
　次に、部品実装機１０が部品実装処理を行うときの動作について説明する。制御装置９０のＣＰＵ９１は、図示しない管理装置から受信した生産プログラムに基づいて、部品実装機１０の各部を制御して複数の部品が実装された基板１２を生産する。具体的には、ＣＰＵ９１は、部品供給装置２０から供給される部品Ｐをノズル４４が採取して保持し、ノズル４４に吸着された部品Ｐが基板１２上に順次実装されるように、部品実装機１０の各部を制御する。
　ここで、ノズル４４による部品Ｐの採取に関連する部品採取関連処理について詳細に説明する。図５は、部品採取関連処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。図５のルーチンをＣＰＵ９１が実行するためのプログラムは、例えばＨＤＤ９３に記憶されている。部品採取関連処理では、ＣＰＵ９１は、ノズル４４による部品Ｐの採取と、採取異常の判定を行うための側面カメラ８０による撮像とを並行して行いながら、複数のノズル４４に順次部品Ｐを採取させていく。図６はノズル４４Ａ，４４Ｇが部品採取位置に位置した様子を示す説明図、図７はノズル４４Ａ，４４Ｇが部品Ｐを採取した状態を示す説明図、図８はノズル４４Ａ，４４Ｇが部品撮像位置に位置した状態を示す説明図、図９はノズル４４Ｂ，４４Ｈが部品Ｐを採取した状態を示す説明図、図１０は全ノズル４４の部品採取及び採取異常判定が終了した状態を示す説明図、図１１は比較例における全ノズル４４の部品採取後の様子を示す説明図である。なお、以下では、部品採取関連処理の開始時に図３に示すようにノズル４４Ａ，４４Ｇがノズル位置Ｎ１，Ｎ４にある場合を例として説明する。
　ＣＰＵ９１は、この部品採取関連処理を開始すると、まず、部品供給装置２０の部品供給位置上にノズル４４を移動させる（ステップＳ１００）。ＣＰＵ９１は、図３に示すように、部品採取位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）に位置するノズル４４が部品供給位置にある部品Ｐの直上に位置するように、ＸＹロボット３０を制御して実装ヘッド４０を移動させる。なお、ここでは、ノズル位置Ｎ２，Ｎ５の真下に位置する部品は、同じ部品Ｐであるものとして説明する。
　続いて、ＣＰＵ９１は、採取前撮像処理と、部品採取処理と、採取後撮像処理と、を並列的に行う（ステップＳ１１０）。採取前撮像処理は、採取前撮像位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）に位置するノズル４４の状態を撮像するよう側面カメラ８０を制御する処理である。部品採取処理は、部品採取位置（ノズル位置Ｎ２，５）に位置する少なくとも１つのノズル４４が部品Ｐを採取して保持するように実装ヘッド４０を制御する処理である。本実施形態では、ＣＰＵ９１は、部品採取位置に位置する全て（ここでは２個）のノズル４４が部品Ｐを採取して保持するように部品採取処理を行う。ＣＰＵ９１は、部品採取処理では、部品採取位置に位置するノズル４４を下降させ、ノズル４４の先端面４５の吸引口に負圧を作用させて、部品供給装置２０の部品供給位置にある部品Ｐを先端面４５に吸着させ、その後にノズル４４を上昇させる。採取前撮像処理は、部品撮像位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）に位置するノズル４４に保持された部品Ｐを撮像するよう側面カメラ８０を制御する処理である。なお、上述したように側面カメラ８０はノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６を同時に撮像するため、側面カメラ８０は採取前撮像処理と採取後撮像処理とを１回の撮像で同時に行う。また、ＣＰＵ９１は、撮像された画像データをＨＤＤ９３に記憶する。
　なお、ＣＰＵ９１は、採取前撮像処理が行われた後のノズル４４に対して部品採取処理を行い、部品採取処理が行われた後のノズル４４に対して採取後撮像処理を行う。そのため、ＣＰＵ９１は、部品採取関連処理ルーチンを開始してから初めて実行されるステップＳ１１０では、採取前撮像処理のみを行う。例えば、図３に示す状態では、ＣＰＵ９１はノズル４４Ａ，４４Ｇに対する採取前撮像処理のみを行う。なお、採取前撮像処理を行うと採取後撮像処理も同時に行うことになるが、ＣＰＵ９１は例えば撮像された画像データのうち採取前撮像位置の画像のみをＨＤＤ９３に記憶すればよい。
　次に、ＣＰＵ９１は、採取前撮像処理及び採取後撮像処理で取得された画像に基づいてノズル４４に保持された部品Ｐの異常の有無を判定する採取異常判定処理を行う（ステップＳ１２０）。なお、部品採取関連処理ルーチンを開始してからステップＳ１１０を１回実行した状態では、採取前撮像処理と採取後撮像処理とが共に終了したノズル４４は存在しないから、ＣＰＵ９１はここではステップＳ１２０の処理を省略し、採取異常がないと判定する。
　続いて、ＣＰＵ９１は、全てのノズル４４について部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了したか否かを判定し（ステップＳ１３０）、終了していないときにはノズル４４を公転させるようＲ軸駆動装置５０を制御する保持体公転処理とノズル４４を自転させるようＱ軸駆動装置６０を制御する保持体自転処理とを並行して行う（ステップＳ１４０）。保持体公転処理では、ＣＰＵ９１は、ノズル１個分（ノズル４４の１ピッチ分）だけノズル４４を公転させる。すなわち本実施形態では、ノズル４４を上面視で右回りに３０°（＝３６０°／ノズル数１２）公転させる。そのため、図３に示した状態からＣＰＵ９１が保持体公転処理を行うと、図６に示すようにノズル４４Ａ，４４Ｇが採取前撮像位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）から部品採取位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）に移動する。また、採取前撮像位置には、新たにノズル４４Ｂ，４４Ｈが移動してくる。保持体自転処理では、ＣＰＵ９１は、ノズル４４の公転軌跡の径方向を基準としてノズル４４を－９０°自転させる。なお、自転の方向は上面視で右回りを正方向とする。これにより、図６に示すように、複数のノズル４４は同期していずれも－９０°自転する。そのため、今回の保持体公転処理で部品採取位置に位置するノズル４４Ａ，４４Ｇのノズル角度θｎは、今回の保持体自転処理によって９０°から０°になる。また、今回の保持体公転処理で採取前撮像位置に位置するノズル４４Ｂ，４４Ｈのノズル角度θｎは、今回の保持体自転処理によって０°から９０°になる。なお、このようにノズル４４を自転させる理由については後述する。また、ＣＰＵ９１は奇数回目の保持体自転処理ではノズル４４を－９０°自転させ、偶数回目の保持体自転処理ではノズル４４を９０°自転させる。処理時間短縮の観点から、保持体自転処理は、前のステップＳ１１０の部品採取処理が終了してから保持体公転処理が完了するまでの間に完了することが好ましく、本実施形態では同時に完了するものとした。また、本実施形態のＲ軸駆動装置５０とＱ軸駆動装置６０との構造では、Ｒ軸駆動装置５０がノズル４４を公転させると、それに伴ってノズル４４の自転も生じる。例えば、Ｑ軸モータ６５を停止させた状態でＲ軸駆動装置５０がノズル４４を公転させると、Ｑ軸ギヤ６１は回転せずギヤ６３は回転しながら公転していくことになり、ノズル４４は公転角度に応じた所定角度だけ自転する。Ｒ軸駆動装置５０及びＱ軸駆動装置６０がこのような構造をしている場合は、ＣＰＵ９１は公転角度に応じて生じる自転角度も含めて、ステップＳ１４０の保持体公転処理及び保持体自転処理が完了した状態でノズル４４が－９０°（又は９０°）自転した状態になるように、Ｑ軸駆動装置６０を制御する。
　ステップＳ１４０の処理を行った後、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１１０以降の処理を実行する。そのため、ＣＰＵ９１は、２回目のステップＳ１１０を実行する。２回目のステップＳ１１０では、ＣＰＵ９１は、採取前撮像位置に位置するノズル４４Ｂ，４４Ｈに対して採取前撮像処理を実行し、部品採取位置に位置するノズル４４Ａ，４４Ｇに対して部品採取処理を実行する。これにより、図７に示すように、ノズル４４Ａ，４４Ｇはそれぞれ部品Ｐを採取して保持した状態になる。ここで、部品Ｐの部品保持角度θｐについて説明する。部品保持角度θｐは、ノズル４４に保持された部品Ｐの、ノズル４４の公転軌跡の径方向を基準とした向きである。本実施形態では、部品Ｐの長手方向に沿った方向（図７の拡大図の矢印で示した方向）を部品Ｐの向きと定義して、この方向と公転軌跡の径方向とのなす角を部品保持角度θｐとする。部品保持角度θｐは、公転軌跡の径方向から上面視で右回りに回転する方向を正とする。上述したように、部品Ｐは長手方向が左右方向に沿ってテープ２２に収容されており、部品採取位置における公転軌跡の径方向も左右方向に沿っているため、部品採取位置で保持された部品Ｐの部品保持角度θｐは０°となる。なお、本実施形態では部品Ｐの向きは長手方向に沿った方向と定義したが、部品Ｐの向きは任意に定めることができる。また、本実施形態では部品Ｐは上面視で２回対称の形状であるため、例えば部品保持角度θｐ＝０°と部品保持角度θｐ＝１８０°とは同義であり、両者を区別しなくてもよい。
　このとき、上述したように、部品採取位置に位置するノズル４４Ａ，４４Ｇは直近の保持体自転処理によってノズル角度θｎが０°になっており、先端面４５の長手方向と採取される部品Ｐの長手方向とが共に同じ方向を向いている。そのため、ノズル４４Ａ，４４Ｇは部品Ｐをより適切に保持することができる。なお、以降の処理で部品Ｐを保持した状態でノズル４４が自転しても、先端面４５と部品Ｐとは一体的に回転するから、ノズル角度θｎと部品保持角度θｐとの差は一定値のまま変化しない。そのため本実施形態では部品Ｐを保持した状態ではノズル角度θｎと部品保持角度θｐとは常に等しい。
　こうして２回目のステップＳ１１０を行った後、ＣＰＵ９１は、採取前撮像処理と採取後撮像処理とが共に終了したノズル４４はまだ存在しないからステップＳ１２０で採取異常がないと判定する。そして、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１３０では全てのノズル４４について部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了していないと判定して、ステップＳ１４０で２回目の保持体公転処理及び保持体自転処理を行う。ＣＰＵ９１は、この２回目の保持体公転処理では、１回目と同様にノズル４４を３０°公転させる。これにより、図８に示すように、部品Ｐを保持したノズル４４Ａ，４４Ｇが部品採取位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）から採取後撮像位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）に移動する。また、部品採取位置には新たにノズル４４Ｂ，４４Ｈが移動する。すなわち、前回の部品採取処理で部品Ｐを採取したノズル４４Ａ，４４Ｇの位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）に、部品Ｐを保持していないノズル４４Ｂ，４４Ｈが位置する。採取前撮像位置には、新たにノズル４４Ｃ，４４Ｉが移動する。また、ＣＰＵ９１は、この２回目の保持体自転処理では、偶数回目であるためノズル４４を９０°自転させる。これにより、図８に示すように、今回の保持体公転処理で部品撮像位置に位置するノズル４４Ａ，４４Ｇの部品保持角度θｐは、今回の保持体自転処理によって０°から９０°になる。今回の保持体公転処理で部品採取位置に位置するノズル４４Ｂ，４４Ｈのノズル角度θｎは、今回の保持体自転処理によって９０°から０°になる。今回の保持体公転処理で採取前撮像位置に位置するノズル４４Ｃ，４４Ｉのノズル角度θｎは、今回の保持体自転処理によって０°から９０°になる。
　２回目のステップＳ１４０を行ったあと、ＣＰＵ９１は、３回目のステップＳ１１０を実行する。３回目のステップＳ１１０では、ＣＰＵ９１は、採取前撮像位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）に位置するノズル４４Ｃ，４４Ｉに対して採取前撮像処理を実行し、部品採取位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）に位置するノズル４４Ｂ，４４Ｈに対して部品採取処理を実行し、部品撮像位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）に位置するノズル４４Ａ，４４Ｇに対して採取後撮像処理を実行する。これにより、図９に示すように、ノズル４４Ｂ，４４Ｈはそれぞれ部品Ｐを採取して部品保持角度θｐ＝０°で保持した状態になる。
　次に、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１２０の採取異常判定処理を行う。３回目のステップＳ１１０が終了したことで、ノズル４４Ａ，４４Ｇについては採取前撮像処理と採取後撮像処理とが共に終了しているから、ＣＰＵ９１はここではノズル４４Ａ，４４Ｇの採取異常判定処理を行う。ＣＰＵ９１は、ノズル４４Ａ，４４Ｇが採取前撮像位置に位置していたときの採取前撮像処理（３回前の採取前撮像処理）で撮像された画像データと、ノズル４４Ａ，４４Ｇが部品撮像位置（採取後撮像位置）に位置していたときの採取後撮像処理（直近の採取前撮像処理）で撮像された画像とに基づいて、保持された部品Ｐの異常の有無を判定する。例えば、ＣＰＵ９１は、同じノズル４４の採取前後の画像データの各画素の値の差に基づいて、部品Ｐが映し出された画素の領域（ここでは矩形の領域）の下端位置（部品Ｐの下面に相当する位置）を認識する。そして、ＣＰＵ９１は、認識された位置が予めＨＤＤ９３に記憶された部品Ｐの形状に関する情報（例えば部品Ｐの厚さ）に基づく許容範囲内か否かを判定し、許容範囲内であれば採取異常はないと判定する。これにより、ＣＰＵ９１は、例えば部品Ｐがそもそもノズル４４に保持されていない場合や、部品Ｐとは異なる種類の部品が誤って保持されている場合などには、採取異常があると判定することができる。
　ステップＳ１２０で採取異常がないと判定すると、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１３０では全てのノズル４４について部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了していないと判定して、ステップＳ１４０以降の処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１４０の保持体公転処理及び保持体自転処理と、ステップＳ１１０の採取前撮像処理，部品採取処理，及び採取後撮像処理と、を交互に繰り返し行い、採取後撮像処理を行ったノズル４４に対してＳ１２０の採取異常判定処理を行う。これにより、ＣＰＵ９１は、複数のノズル４４の各々に対して採取前撮像処理，部品採取処理，採取後撮像処理，採取異常判定処理をこの順で行っていき、各ノズル４４に部品Ｐを採取して保持させその採取異常の有無を判定する。そして、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１３０で全てのノズル４４について部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了したと判定すると、本ルーチンを終了する。この状態では、図１０に示すように、最後に部品Ｐを採取するノズル４４Ｆ，４４Ｌが、部品撮像位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）に位置している。図１０に示すように、部品Ｐは、隣り合うノズル４４間で部品保持角度θｐが９０°ずつ異なるように、複数のノズル４４にそれぞれ保持される。
　なお、このようにステップＳ１３０で全てのノズル４４について部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了したと判定して本ルーチンを終了すると、ＣＰＵ９１は、実装ヘッド４０をパーツカメラ２８の上方に移動し、各ノズル４４に吸着された部品Ｐをパーツカメラ２８で撮像する。そして、撮像画像に基づいて部品Ｐの姿勢を認識し、その姿勢を加味して部品Ｐを基板１２上に実装する。
　なお、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１２０で採取異常があると判定すると、採取エラー発生時処理を行って（ステップＳ１５０）、本ルーチンを途中で終了する。ＣＰＵ９１は、エラー発生時処理として、例えば採取異常が発生した旨の情報を図示しない管理装置に報知する処理を行う。なお、ＣＰＵ９１は、エラー発生時処理として採取異常と判定されたノズル４４に保持された部品Ｐを所定の廃棄位置へ廃棄する処理を行ってもよい。また、ＣＰＵ９１は、その後に、採取異常が発生したノズル４４が採取前撮像位置にノズル角度θｎ＝９０°の向きで位置するようノズル４４を自転及び公転させて、そのノズル４４に対して採取前撮像処理，部品採取処理，採取後撮像処理，及び採取異常判定処理をもう一度行ってもよい。
　以上詳述した部品採取関連処理ルーチンでは、ＣＰＵ９１が保持体自転処理を行うことで、複数のノズル４４に保持された部品Ｐは、いずれも部品採取位置では部品保持角度θｐが０°であるが、部品撮像位置では９０°となる。そのため、部品Ｐは長手方向が側面カメラ８０の撮像方向（ここではノズル４４の公転軌跡の中心に向かう向き）と垂直な状態でノズル４４に保持されている。これにより、側面カメラ８０は採取後撮像処理において部品Ｐの長辺を撮像することになる。これに対し、例えばＣＰＵ９１が保持体自転処理を行わず、常に部品保持角度θｐが０°である場合を考える。この場合、図１１に示すように、側面カメラ８０は部品撮像位置において部品Ｐの短辺を撮像することになる。本実施形態では、採取後撮像処理において部品Ｐの長辺を撮像するため、図１１にように部品Ｐの短辺を撮像する場合と比較して、採取後撮像処理で撮像される部品Ｐの下端の長さが長くなる。したがって、採取異常判定処理における上述した部品Ｐの下端位置の認識がしやすくなる。このように、本実施形態では、保持体自転処理を行うことで、部品撮像位置に位置するノズル４４の部品保持角度θｐが、採取後の部品Ｐの撮像に適した撮像用角度（ここでは９０°）になるようにしている。撮像用角度は、検知用角度の一例である。
　また、複数のノズル４４の各々は、部品撮像位置に位置するときと採取前撮像位置に位置するときとで、ノズル角度θｎが同じ値（ここでは９０°）になる。そのため、先端面４５が長手方向と短手方向とを有していても、採取前後の画像データではノズル４４の見かけの形状が同じになる。したがって、ＣＰＵ９１は、採取異常判定処理において部品Ｐをより認識しやすくなる。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のヘッド本体４１が本開示の回転体に相当し、ノズル４４が保持体に相当し、実装ヘッド４０が実装ヘッドに相当し、Ｒ軸駆動装置５０が公転機構に相当し、Ｑ軸駆動装置６０が自転機構に相当し、側面カメラ８０が検知部に相当し、制御装置９０が制御部に相当する。
　以上詳述した部品実装機１０では、ＣＰＵ９１は、保持体公転処理を行う際に、今回の保持体公転処理によって部品撮像位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）に位置するノズル４４に保持された部品Ｐの部品保持角度θｐが、その部品Ｐの採取時の部品保持角度θｐ（＝０°）とは異なる撮像用角度（＝９０°）になるように複数のノズル４４を自転させる保持体自転処理を行う。そのため、部品採取位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）でノズル４４に採取された部品Ｐは、保持体公転処理及び保持体自転処理によるノズル４４の公転及び自転を伴って移動していき、部品保持角度θｐが撮像用角度（＝９０°）になるように向きが調整されて部品撮像位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）に位置する。そのため、この撮像用角度がその部品Ｐの撮像に適した角度となるように予め定めておけば、保持された部品Ｐを側面カメラ８０によってより適切に撮像することができる。本実施形態では、部品保持角度θｐが９０°であるときには、側面カメラ８０はその部品Ｐの長辺を撮像できるため、部品Ｐの下端位置をより精度良く認識することができる。そのため、撮像用角度は部品Ｐの撮像に適した角度になっている。
　また、ＣＰＵ９１は、部品採取位置に位置する２以上（ここでは２個）のノズル４４が部品Ｐを採取して保持するように実装ヘッド４０を制御する部品採取処理と、部品Ｐの採取を行った位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）の各々に部品Ｐを保持していないノズル４４が位置するようにＲ軸駆動装置５０を制御する保持体公転処理と、を交互に繰り返し行う。これにより、ＣＰＵ９１は、１回の部品採取処理の中で２以上（ここでは２個）のノズル４４に部品Ｐを保持させて、複数（ここでは１２個）のノズル４４に部品Ｐを順次保持させていく。そして、保持体公転処理を行う際には、ＣＰＵ９１は、今回の保持体公転処理によって部品撮像位置に位置する２以上（ここで２個）のノズル４４に保持された部品Ｐの各々の部品保持角度θｐが部品Ｐの各々の採取時の部品保持角度θｐ（＝０°）とは異なる撮像用角度（＝９０°）になるようにＱ軸駆動装置６０を制御する保持体自転処理を行う。そのため、１回の部品採取処理で２以上（ここでは２個）のノズル４４の各々に部品Ｐを採取させる場合においても、採取された各々の部品Ｐの部品保持角度θｐが部品撮像位置では撮像用角度になるように、保持された部品Ｐの向きを調整することができる。
　さらに、複数のノズル４４の各々は、先端面４５が長手方向と短手方向とを有する形状をしている。そして、複数のノズル４４は、いずれのノズル４４が部品採取位置に位置した状態でも、部品採取位置に位置するノズル４４のノズル角度θｎと部品撮像位置に位置するノズル４４のノズル角度θｎとの差が、部品Ｐの採取時の部品保持角度θｐ（＝０°）と撮像用角度（＝９０°）との差（＝９０°）に等しくなるように、複数のノズル４４の各々の向きが定められている。これにより、部品Ｐを採取する際の部品Ｐに対するノズル４４の向きを適切な状態にしつつ、採取された部品Ｐの部品保持角度θｐを部品撮像位置では撮像用角度（＝９０°）に調整することができる。そのため、部品Ｐを適切なノズル４４の向きで採取でき、且つその部品Ｐをより適切に撮像できる。例えば、複数のノズル４４の向きが全て同じノズル角度θｎになるように複数のノズル４４が取り付けられた場合において、上述した部品採取関連処理ルーチンを行う場合を考える。この場合、部品保持角度θｐを部品採取位置では０°、部品撮像位置では９０°とすることはできるが、１２個のノズル４４のうち半分のノズル４４は、ノズル角度θｎと部品保持角度θｐとが９０°ずれた状態で部品Ｐを採取して保持することになる。すなわち、先端面４５の長手方向と部品Ｐの長手方向とが直交した状態で部品Ｐを保持することになる。本実施形態では、このような場合に比べて、ノズル４４が部品Ｐをより適切に採取できる。
　さらにまた、部品Ｐの採取時の部品保持角度θｐと撮像用角度との差が９０°となっている。採取時の部品保持角度θｐと撮像に適した部品保持角度とが９０°異なる場合には、例えば採取時と撮像時とで部品保持角度θｐが同じであるとすると部品Ｐを適切に撮像しにくくなりやすい。そのため、このような場合には、保持体自転処理を行って部品Ｐが部品撮像位置では採取時と部品保持角度θｐが異なる撮像用角度になるようにする意義が高い。
　なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、複数のノズル４４は、先端面４５が長手方向と短手方向とを有していたが、これに限られない。例えば、先端面４５の下面視の外径が円形であってもよい。先端面４５が長手方向と短手方向とを有さない場合、ノズル角度θｎを部品Ｐの採取時の部品保持角度θｐと撮像用角度との差に等しくする必要はない。
　上述した実施形態では、部品保持角度θｐと撮像用角度との差が９０°としたが、これに限られない。例えば上述した実施形態において部品保持角度θｐと撮像用角度との差が６０°である場合には、ＣＰＵ９１は保持体自転処理においてノズル４４を奇数回目で－６０°、偶数回目で６０°自転させるようにしてもよい。あるいは、ＣＰＵ９１は保持体自転処理においてノズル４４を毎回６０°自転させてもよい。
　上述した実施形態では、部品撮像位置は、部品採取位置に位置するノズル４４の隣のノズル４４の位置としたが、これに限られない。例えば、部品撮像位置が部品採取位置に位置するノズル４４からノズル２個分だけ離れている場合において、部品保持角度θｐと撮像用角度との差を９０°とする場合には、ＣＰＵ９１は保持体自転処理でノズル４４を４５°自転させるようにすればよい。
　上述した実施形態では、１２個のノズル４４が等間隔で円周上に配設されていたが、ノズル４４の数は１２個に限定されるものではなく、例えば８個，２０個，又は２４個などとしてもよい。また、ノズル４４の数は偶数としてもよく、奇数としてもよい。
　上述した実施形態では、２箇所の部品採取位置のいずれでも部品採取処理を行ったが、これに限られない。ノズル４４の公転軌跡上に存在する部品採取位置のうち少なくとも１つの位置において、部品採取処理を行えばよい。また、ノズル４４の公転軌跡上に存在する部品採取位置は２箇所に限らず、１箇所であっても３箇所以上（例えば４箇所）であってもよい。
　上述した実施形態では、ＣＰＵ９１は、奇数回目の保持体自転処理ではノズル４４を－９０°自転させ、偶数回目の保持体自転処理ではノズル４４を９０°自転させたが、これに限らず例えば毎回９０°ずつ自転させてもよい。上述した実施形態のように部品Ｐが上面視で２回対称の形状であるなど、互いに１８０°異なる部品保持角度θｐ同士を区別する必要がない場合は、毎回９０°ずつ自転させてもよい。ただし、部品撮像位置での部品Ｐの向きを完全に同じにできるため、本実施形態のように自転させることが好ましい。
　上述した実施形態では、撮像用角度は９０°としたが、撮像用角度は部品Ｐの撮像に適した角度であればよい。例えば、部品Ｐの採取時に部品Ｐが傾斜してノズル４４に保持される場合があり、これを採取異常処理で判定したい場合がある。このような場合、部品Ｐの傾斜は短辺が傾くように生じる場合が多いため、部品Ｐの長手方向に沿って撮像して部品Ｐの短辺を撮像した方が、画像に基づく傾斜の有無を判定しやすい。このような場合は、撮像用角度は０°とすることが好ましい。そして、それにも関わらず部品Ｐの短手方向が左右方向に沿うようにテープ２２に収容されているような場合は、採取時の部品保持角度θｐは９０°になってしまう。このような場合でも、ＣＰＵ９１が上述した実施形態と同様に保持体自転処理を行うことで、採取時の部品保持角度θｐが９０°であっても部品撮像位置での部品保持角度θｐを撮像用角度（＝０°）とすることができる。また、他の例として、部品Ｐが自身の本体部から両側に飛び出したリードを有する場合がある。この場合において、飛び出したリードを撮像したい場合には、側面カメラ８０はリードの飛び出す方向と垂直な方向から撮像することが好ましい。このような場合は、部品Ｐのリードの飛び出す向きがノズル４４の公転軌跡の径方向と垂直になるような向きを撮像用角度として、部品撮像位置における部品保持角度θｐがこの撮像用角度となるように、保持体自転処理での自転角度が定められていればよい。
　上述した実施形態では、側面カメラ８０は部品Ｐの採取前後での撮像を行ったが、少なくとも部品撮像位置（上述した実施形態では採取後撮像位置）での撮像を行えばよい。また、側面カメラ８０は、ノズル４４の公転軌跡の中心に向かう向きに撮像を行う装置としたが、これに限られない。例えば、側面カメラ８０がノズル位置Ｎ３を図の左方向から（公転軌跡の径方向とのなす角が３０°の方向から）撮像してもよい。この場合は、ノズル位置Ｎ３での部品保持角度θｐすなわち撮像用角度が６０°であれば、本実施形態と同様に側面カメラ８０は部品Ｐの長手方向に垂直な方向から部品Ｐを撮像できる。また、側面カメラ８０は、ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６を同時に撮像する構成としたが、これに限らず、ノズル位置毎に側面カメラを有していたりしてもよい。
　上述した実施形態において、ＣＰＵ９１は、採取前撮像処理で取得された画像に基づいてノズル４４に部品Ｐが保持されていないことを確認する吸着前異常判定処理を行ってもよい。例えば、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１２０の前後において、直近のステップＳ１１０における採取前撮像処理で取得された画像に基づいて、採取前撮像位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）に位置するノズル４４に部品Ｐが保持されているか否かを判定してもよい。この判定は、例えばＣＰＵ９１が取得された画像中のノズル４４の領域を認識し、認識したノズル４４の領域の下方に部品Ｐと認識される領域が存在するか否かを判定することで行ってもよい。ＣＰＵ９１は、この吸着前異常判定処理で異常がある（ノズル４４に部品Ｐが保持されている）と判定した場合には、例えば採取前異常が発生した旨の情報を図示しない管理装置に報知してもよいし、採取前異常と判定されたノズル４４に保持された部品Ｐを所定の廃棄位置へ廃棄する処理を行ってもよい。
　上述した実施形態では、ノズル位置Ｎ２，Ｎ５で採取する部品Ｐは同じ部品としたが、部品の種類やテープ２２に収容された向きなどが互いに異なっていてもよい。
　上述した実施形態では、実装ヘッド４０は負圧を利用して部品Ｐを吸着するノズル４４を備えていたが、ノズル４４に限らず部品を保持する保持体を備えていればよい。例えば、実装ヘッド４０は、ノズル４４に代えて部品Ｐを把持して保持するメカニカルチャックを備えていてもよい。
　上述した実施形態では、部品実装機１０が撮像部としての側面カメラ８０を備えており、この側面カメラ８０が部品撮像位置に位置するノズル４４に保持された部品Ｐを側方から撮像した。しかし、部品実装機１０が備えるのは、撮像を行う撮像部に限らず、ノズル４４に保持された部品Ｐを側方から検知する検知部であればよい。この場合、上述した採取前撮像位置は採取前検知位置と称してもよいし、採取後撮像位置は採取後検知位置と称してもよいし、部品撮像位置は部品検知位置と称してもよいし、撮像用角度は検知用角度と称してもよい。検知部は、例えばレーザーやＬＥＤからの光などを側方から照射することで部品検知位置に位置するノズル４４に保持された部品Ｐを側方から検知してもよい。また、検知部は、採取前検知位置に位置するノズル４４を側方から検知してもよいし、採取前検知位置に位置するノズル４４が部品Ｐを保持する領域（例えばノズル４４の下方の領域）の部品Ｐの有無を側方から検知してもよい。
　本開示の部品実装機は、以下のように構成してもよい。
　本開示の部品実装機において、前記部品採取位置及び前記部品検知位置は、それぞれ複数存在し、前記制御部は、前記部品採取位置に位置する２以上の前記保持体が前記部品を採取して保持するように前記実装ヘッドを制御する前記部品採取処理と、該部品採取処理で部品を採取した前記２以上の前記保持体の位置の各々に前記部品を保持していない前記保持体が位置するように前記公転機構を制御する前記保持体公転処理と、を交互に繰り返し行い、該保持体公転処理を行う際には、今回の保持体公転処理によって前記部品検知位置に位置する２以上の保持体に保持された部品の各々の前記部品保持角度が該部品の各々の採取時の前記部品保持角度とは異なる前記検知用角度になるように前記自転機構を制御する前記保持体自転処理を行ってもよい。こうすれば、１回の部品採取処理で２以上の保持体の各々に部品を採取させる場合においても、採取された各々の部品の部品保持角度が部品検知位置では検知用角度になるように、保持された部品の向きを調整することができる。
　本開示の部品実装機において、前記複数の保持体の各々は、前記部品を保持する際に該部品と接触する先端面が長手方向と短手方向とを有する形状のノズルであり、前記複数の保持体は、前記公転軌跡の径方向を基準とした前記先端面の向きをノズル角度として、いずれの保持体が前記部品採取位置に位置した状態でも、該部品採取位置に位置する前記保持体の前記ノズル角度と前記部品検知位置に位置する前記保持体の前記ノズル角度との差が、前記部品の採取時の前記部品保持角度と前記検知用角度との差に等しくなるように、前記複数の保持体の各々の向きが定められていてもよい。こうすれば、部品を採取する際の部品に対するノズルの向きを適切な状態にしつつ、採取された部品の部品保持角度を部品検知位置では検知用角度に調整することができる。そのため、部品を適切なノズルの向きで採取でき、且つその部品をより適切に検知できる。
　本開示の部品実装機において、前記部品の採取時の前記部品保持角度と前記検知用角度との差が９０°であってもよい。採取時の部品保持角度と検知に適した部品保持角度とが９０°異なる場合には、例えば採取時と検知時とで部品保持角度が同じであるとすると部品を適切に検知しにくくなりやすい。そのため、このような場合には、保持体自転処理を行って部品が部品検知位置では採取時と部品保持角度が異なる検知用角度になるようにする意義が高い。
　本開示の部品実装機において、前記部品検知位置は、前記部品採取位置に位置する保持体の隣の保持体の位置であってもよい。
　本開示の部品実装機において、前記検知部は、１以上の前記部品検知位置に位置する前記保持体に保持された部品を側方から撮像する撮像部であってもよい。
　本発明は、部品を基板上に実装する作業を行う各種産業に利用可能である。
１０　部品実装機、１２　基板、２０　部品供給装置、２１　リール、２２　テープ、２５　基板搬送装置、２６　コンベアベルト、２７　支持ピン、２８　パーツカメラ、２９　マークカメラ、３０　ＸＹロボット、３１　Ｘ軸ガイドレール、３２　Ｘ軸スライダ、３３　Ｙ軸ガイドレール、３４　Ｙ軸スライダ、３６　Ｘ軸モータ、３８　Ｙ軸モータ、４０　実装ヘッド、４１　ヘッド本体、４１ａ　反射体、４２　ノズルホルダ、４２ａ　係合片、４４，４４Ａ～４４Ｌ　ノズル、４５　先端面、４６　圧力調整弁、５０　Ｒ軸駆動装置、５１　Ｒ軸、５２　Ｒ軸ギヤ、５３　ギヤ、５４　Ｒ軸モータ、５５　Ｒ軸位置センサ、６０　Ｑ軸駆動装置、６１　Ｑ軸ギヤ、６２　Ｑ軸ギヤ、６３，６４　ギヤ、６５　Ｑ軸モータ、６６　Ｑ軸位置センサ、７０　Ｚ軸駆動装置、７１　Ｚ軸スライダ、７１ａ　挟持部、７２　ボールネジ、７３　Ｚ軸モータ、７４　Ｚ軸位置センサ、８０　側面カメラ、８２　カメラ本体、８４　筐体、８６ａ～８６ｄ　第１～第４入射口、８７　発光体、８８ａ～８８ｋ　ミラー、９０　制御装置、９１　ＣＰＵ、９２　ＲＯＭ、９３　ＨＤＤ、９４　ＲＡＭ、９５　入出力インタフェース、９６　バス、Ｎ１～Ｎ６　ノズル位置、Ｐ　部品。

Claims (5)

  1. 　回転体と、該回転体の周方向に沿って配置され部品を保持する複数の保持体と、を有し、前記回転体が回転することで前記複数の保持体が公転軌跡に沿って公転し、前記保持体が部品を採取するための部品採取位置が前記公転軌跡上に１以上存在する実装ヘッドと、
    　前記回転体を回転させることで前記複数の保持体を公転させる公転機構と、
    　前記複数の保持体を同期して自転させる自転機構と、
    　前記公転軌跡上の前記部品採取位置とは異なる１以上の部品検知位置に位置する前記保持体に保持された部品を側方から検知する検知部と、
    　前記部品採取位置に位置する少なくとも１つの前記保持体が前記部品を採取して保持するように前記実装ヘッドを制御する部品採取処理と、該部品採取処理で部品を採取した前記保持体の位置に前記部品を保持していない前記保持体が位置するように前記公転機構を制御する保持体公転処理と、を交互に繰り返し行い、該保持体公転処理を行う際には、今回の保持体公転処理によって前記部品検知位置に位置する少なくとも１つの前記保持体に保持された部品の前記公転軌跡の径方向を基準とした向きである部品保持角度が該部品の採取時の前記部品保持角度とは異なる検知用角度になるように前記自転機構を制御する保持体自転処理を行う制御部と、
    　を備えた部品実装機。
  2. 　前記部品採取位置及び前記部品検知位置は、それぞれ複数存在し、
    　前記制御部は、前記部品採取位置に位置する２以上の前記保持体が前記部品を採取して保持するように前記実装ヘッドを制御する前記部品採取処理と、該部品採取処理で部品を採取した前記２以上の前記保持体の位置の各々に前記部品を保持していない前記保持体が位置するように前記公転機構を制御する前記保持体公転処理と、を交互に繰り返し行い、該保持体公転処理を行う際には、今回の保持体公転処理によって前記部品検知位置に位置する２以上の保持体に保持された部品の各々の前記部品保持角度が該部品の各々の採取時の前記部品保持角度とは異なる前記検知用角度になるように前記自転機構を制御する前記保持体自転処理を行う、
    　請求項１に記載の部品実装機。
  3. 　前記複数の保持体の各々は、前記部品を保持する際に該部品と接触する先端面が長手方向と短手方向とを有する形状のノズルであり、
    　前記複数の保持体は、前記公転軌跡の径方向を基準とした前記先端面の向きをノズル角度として、いずれの保持体が前記部品採取位置に位置した状態でも、該部品採取位置に位置する前記保持体の前記ノズル角度と前記部品検知位置に位置する前記保持体の前記ノズル角度との差が、前記部品の採取時の前記部品保持角度と前記検知用角度との差に等しくなるように、前記複数の保持体の各々の向きが定められている、
    　請求項１又は２に記載の部品実装機。
  4. 　前記部品の採取時の前記部品保持角度と前記検知用角度との差が９０°である、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の部品実装機。
  5. 　前記部品検知位置は、前記部品採取位置に位置する保持体の隣の保持体の位置である、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の部品実装機。
PCT/JP2017/013686 2017-03-31 2017-03-31 部品実装機 WO2018179365A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019508134A JP6903741B2 (ja) 2017-03-31 2017-03-31 部品実装機
CN201780088637.2A CN110431934B (zh) 2017-03-31 2017-03-31 元件安装机
EP17904028.2A EP3606320A4 (en) 2017-03-31 2017-03-31 COMPONENT MOUNTING DEVICE
PCT/JP2017/013686 WO2018179365A1 (ja) 2017-03-31 2017-03-31 部品実装機
US16/497,282 US11172601B2 (en) 2017-03-31 2017-03-31 Component mounter
JP2021102884A JP7213920B2 (ja) 2017-03-31 2021-06-22 部品実装機

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/013686 WO2018179365A1 (ja) 2017-03-31 2017-03-31 部品実装機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018179365A1 true WO2018179365A1 (ja) 2018-10-04

Family

ID=63674711

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/013686 WO2018179365A1 (ja) 2017-03-31 2017-03-31 部品実装機

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11172601B2 (ja)
EP (1) EP3606320A4 (ja)
JP (2) JP6903741B2 (ja)
CN (1) CN110431934B (ja)
WO (1) WO2018179365A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021158372A (ja) * 2017-03-31 2021-10-07 株式会社Fuji 部品実装機
DE112021007768T5 (de) 2021-06-04 2024-03-14 Fuji Corporation Montagevorrichtung und Bildverarbeitungsvorrichtung

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11103199A (ja) * 1997-09-29 1999-04-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品装着方法とその装置
JP2000277992A (ja) * 1999-03-29 2000-10-06 Hokuyo Automatic Co 電子部品の位置認識方法及び装置
JP2008124293A (ja) 2006-11-14 2008-05-29 Fuji Mach Mfg Co Ltd 画像処理機能付き撮像装置及び検査システム
JP2009130014A (ja) * 2007-11-21 2009-06-11 Fuji Mach Mfg Co Ltd 吸着ノズルと被吸着部品の側面画像取得装置
JP2011018817A (ja) * 2009-07-10 2011-01-27 Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd 電子部品の装着ヘッド、電子部品の吸着ノズル及び電子部品装着装置
WO2017042929A1 (ja) * 2015-09-10 2017-03-16 ヤマハ発動機株式会社 部品実装機、ノズル撮像方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3417773B2 (ja) * 1995-11-28 2003-06-16 ヤマハ発動機株式会社 チップ部品の位置検出方法
JP2000203713A (ja) 1999-01-14 2000-07-25 Okano Denki Kk 外観検査装置
JP2005064048A (ja) 2003-08-14 2005-03-10 Juki Corp 電子部品実装装置
WO2013190608A1 (ja) * 2012-06-18 2013-12-27 富士機械製造株式会社 部品実装機
JP2015023176A (ja) * 2013-07-19 2015-02-02 パナソニック株式会社 部品実装装置および部品実装方法
WO2015128945A1 (ja) * 2014-02-25 2015-09-03 富士機械製造株式会社 部品装着装置
CN205834691U (zh) * 2016-07-07 2016-12-28 深圳市慧翔自控科技有限公司 一种自动化贴片补强设备
EP3606320A4 (en) * 2017-03-31 2020-04-22 Fuji Corporation COMPONENT MOUNTING DEVICE

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11103199A (ja) * 1997-09-29 1999-04-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品装着方法とその装置
JP2000277992A (ja) * 1999-03-29 2000-10-06 Hokuyo Automatic Co 電子部品の位置認識方法及び装置
JP2008124293A (ja) 2006-11-14 2008-05-29 Fuji Mach Mfg Co Ltd 画像処理機能付き撮像装置及び検査システム
JP2009130014A (ja) * 2007-11-21 2009-06-11 Fuji Mach Mfg Co Ltd 吸着ノズルと被吸着部品の側面画像取得装置
JP2011018817A (ja) * 2009-07-10 2011-01-27 Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd 電子部品の装着ヘッド、電子部品の吸着ノズル及び電子部品装着装置
WO2017042929A1 (ja) * 2015-09-10 2017-03-16 ヤマハ発動機株式会社 部品実装機、ノズル撮像方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3606320A4

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021158372A (ja) * 2017-03-31 2021-10-07 株式会社Fuji 部品実装機
JP7213920B2 (ja) 2017-03-31 2023-01-27 株式会社Fuji 部品実装機
DE112021007768T5 (de) 2021-06-04 2024-03-14 Fuji Corporation Montagevorrichtung und Bildverarbeitungsvorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021158372A (ja) 2021-10-07
JP6903741B2 (ja) 2021-07-14
CN110431934B (zh) 2020-12-22
EP3606320A1 (en) 2020-02-05
US11172601B2 (en) 2021-11-09
US20200100407A1 (en) 2020-03-26
EP3606320A4 (en) 2020-04-22
CN110431934A (zh) 2019-11-08
JP7213920B2 (ja) 2023-01-27
JPWO2018179365A1 (ja) 2019-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6557413B2 (ja) 構成部品操作装置
JP6462000B2 (ja) 部品実装機
JP6279708B2 (ja) 部品装着装置
JP7002831B2 (ja) 部品実装機
JP5665648B2 (ja) 部品装着ヘッドの吸着ノズルにおける被吸着物検知方法および部品装着装置
JP7213920B2 (ja) 部品実装機
WO2015019487A1 (ja) 実装装置及び部品検出方法
WO2014147806A1 (ja) 部品実装機
JP6378053B2 (ja) 部品実装機および部品実装ヘッド
US10039218B2 (en) Electronic circuit component mounting system
JP6499768B2 (ja) 部品実装機、部品保持部材撮像方法
JP6818028B2 (ja) 部品実装機
WO2019229884A1 (ja) 部品実装システム
JP2017191888A (ja) 部品実装機および部品実装ヘッド
JP6475165B2 (ja) 実装装置
JP2017005217A (ja) 挿入部品実装方法及び挿入部品実装装置
JPH09326591A (ja) 電子部品実装装置および電子部品実装方法
JP6997069B2 (ja) 部品実装機
JP2014127628A (ja) 電子部品実装装置及び電子部品実装方法
JP7050048B2 (ja) 部品実装装置および画像処理方法
CN117397380A (zh) 安装装置以及图像处理装置
JP2000357899A (ja) チップの実装方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17904028

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019508134

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2017904028

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017904028

Country of ref document: EP

Effective date: 20191031