CN110431439A - 用于激光雷达脉冲冲突消除的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本文公开了多个示例性实施方案，其采用连续激光雷达脉冲之间的可控延迟，以便由接收器的在“自己的”激光雷达脉冲反射与“干扰”激光雷达脉冲反射之间进行区分。示例性实施方案包括在所述接收器处使用稀疏延迟求和电路以及在所述接收器处使用漏斗滤波器的设计。另外，公开了用于选择用于可控延迟的代码的技术以及用于标识和跟踪干扰激光雷达脉冲及其对应延迟代码的技术。还公开了具有脉冲冲突消除的激光雷达系统作为光学数据通信系统的一部分的用途。

Description

用于激光雷达脉冲冲突消除的方法和系统

相关专利申请的交叉引用和优先权要求：

本专利申请要求2017年2月17日提交并且名称为“Method and System for LadarPulse Deconfliction”的临时美国专利申请序列号62/460,520的优先权，其全部公开内容以引用方式并入本文。

背景技术

据信，本领域对改进的计算机视觉技术存在很大的需求，特别是在诸如汽车计算机视觉的领域。然而，这些需求并不限于汽车计算机视觉市场，因为对改进的计算机视觉技术的渴求普遍存在于各种各样的领域中，包括但不限于自主平台视觉(例如，用于空中、陆地(包括地下)、水中(包括水下)和太空的自主载具，诸如自主陆基车辆、自主飞行器等)、监控(例如，边境安全、空中无人机监测等)、绘图(例如，地下隧道的绘图、通过空中无人机进行的绘图等)、目标识别应用、遥感、安全警报(例如，针对驾驶员)等)。

如本文所用，术语“激光雷达(ladar)”是指且涵盖雷射雷达、激光探测和测距以及光探测和测距(“lidar”)中的任一者。激光雷达是结合计算机视觉广泛使用的技术。在示例性激光雷达系统中，包括激光源的发射器将激光输出(诸如激光雷达脉冲)发射到附近环境中。然后，激光雷达接收器将接收此激光输出从附近环境中的对象的反射，并且激光雷达接收器将处理所接收反射以确定到这种对象的距离(距离信息(range information))。基于此距离信息，希望计算诸如避障情景中的路径规划、路点确定等事项的主处理器可更清楚地了解环境的几何结构。

然而，随着激光雷达使用的增长，特别是在诸如汽车视觉的领域，全球实地存在数百万以及潜在的数十亿激光雷达系统提出了艰巨的技术挑战：可如何设计激光雷达系统以区别它们自己的激光雷达返回波与其他激光雷达系统的返回波？例如，在汽车用例中可预期，交通模式将常常涉及许多彼此紧邻的发射激光雷达脉冲的雷达系统。这将导致给定激光雷达系统的激光雷达接收器接收到以下光信号，所述光信号可不仅包括来自此激光雷达系统的激光雷达发射器的激光雷达脉冲反射(其“自己的”脉冲)，而且包括来自其他激光雷达系统的激光雷达发射器的激光雷达脉冲和激光雷达反射(“干扰”脉冲)。因此，应当理解，激光雷达接收器将检测到有噪声光信号，并且需要能够在实地实时操作时在此有噪声信号内的“自己的”脉冲反射和“干扰”脉冲/脉冲反射之间进行区分的技术。

发明内容

作为此技术挑战的解决方案，发明人公开：可设计激光雷达发射器以通过连续激光雷达脉冲之间的延迟来编码它们自己的激光雷达脉冲。因此，不同的激光雷达发射器可采用不同的连续激光雷达脉冲之间的延迟，以允许激光雷达接收器在“自己的”激光雷达脉冲和“干扰”激光雷达脉冲之间进行区分。优选地，这些延迟是相当短的时间间隔，并且脉冲序列中的脉冲数保持是少的，以便保持有效能量的平方根损失是低的。因此，编码可称为稀疏突发代码。例如，在一个示例性实施方案中，脉冲序列可以是脉冲对(双重)，使得脉冲之间的单个延迟用于区分“自己的”脉冲与“干扰”脉冲。在另一个示例性实施方案中，脉冲序列可以是三个脉冲(三重)，使得两个延迟用于编码。一般来讲，应当理解，对于n个脉冲(n重)的序列，将存在可用于编码的n-1个延迟。稀疏突发代码的另一个益处在于：表示脉冲所需要的样本数可以是少的，这有助于计算效率和低时延处理。

另外，在各种示例性实施方案中，激光雷达接收器系统可对所接收延迟编码脉冲进行解码而不需要与外部系统合作或通信，这在这种通信可能并不总是可能或可用的情况下是有利的。更进一步地，用于延迟编码脉冲的脉冲解码过程可由接收器系统有效地实施，使得激光雷达系统仍然可以期望速度操作。

延迟求和电路可用来检测所接收激光雷达信号内“自己的”脉冲反射的存在。在一个示例性实施方案中，延迟求和电路可执行粗粒度脉冲检测。在另一个示例性实施方案中，延迟求和电路可用另外的比较器来增强，以执行细粒度脉冲检测。

本文描述了多种技术，它们可用于选择由全世界激光雷达系统使用的延迟，以便降低不期望的脉冲冲突的可能性，其中两个激光雷达系统采用相同的脉冲之间的延迟。

发明人还公开：本文所描述的脉冲冲突消除技术还可用于检测和跟踪环境中采用不同的激光雷达脉冲之间的延迟代码的其他雷达系统的存在。

更进一步地，发明人公开了利用扫描激光雷达系统来通过编码激光雷达脉冲发送和接收消息数据的各种光学数据通信技术。此外，如本文所描述的激光剂量跟踪可用于降低人和相机过度暴露于过量激光的风险。

本发明的这些和其他特征及优点将在下文中向本领域的普通技术人员描述。

附图说明

图1公开其中多个激光雷达系统可能对彼此造成干扰威胁的示例性环境。

图2A描绘示例性信号处理电路，其可用于使用稀疏求和来进行双重脉冲冲突消除以对传入信号进行解码并检测任何“自己的”脉冲反射的存在。

图2B示出信号处理电路的另一个示例性实施方案，其可用于使用稀疏求和与数据自适应阈值处理来进行双重脉冲冲突消除。

图2C示出信号处理电路的示例性实施方案，其可用于使用稀疏求和来进行三重脉冲冲突消除。

图2D示出用于使用三重比较器增强冲突消除的示例性过程流程，其可应用于任何长度的一个或多个延迟代码。

图3A描绘示例性信号处理电路，其可用于使用2D中的三重比较器方案以进行细粒度检测来进行双重脉冲冲突消除以对传入信号进行解码并检测任何“自己的”脉冲反射的存在。

图3B示出信号处理电路的另一个示例性实施方案，其可用于细粒度双重脉冲冲突消除。此实施方案通过添加数据自适应阈值来在图3A上进行扩展。由于决策区域的形状，将其称为漏斗滤波器。

图3C示出可用于测量各种检测指标的公式。

图4示出针对双重和三重的就检测概率对比SNR测量的滤波器性能的曲线图。

图5示出用于使用散列技术生成延迟代码的示例性过程流程。

图6A和图6B示出用于车辆使用情景的示例性性能模型。

图7示出用于使用位置检测来影响延迟代码选择的示例性过程流程。

图8示出用于使用车辆对车辆通信来协作地限定延迟代码的示例性过程流程。

图9示出用于使用公告板技术来限定延迟代码的示例性过程流程。

图10示出具有三重脉冲代码、最大代码延迟长度为80ns的8位800MHz ADC的情况的示例性脉冲冲突消除数据流。

图11示出用于与在线发射/接收/检测操作相结合的代码分派/重新分派的各种选项。

图12示出被增强以便还接收其他光学信息的激光雷达接收器的示例性实施方案。

图13示出光学发射器的示例性实施方案，其可充当自由空间、点对点光学数据通信系统。

图14A和图14B示出激光热图控制循环的示例性实施方案。

具体实施方式

图1描绘其中存在多个发射激光雷达脉冲的激光雷达系统100(例如，100₁、100₂、...100n)的示例性环境。每个激光雷达系统100包括激光雷达发射器102、激光雷达接收器104和控制系统106。每个激光雷达发射器102被配置来生成激光雷达脉冲并将其发射到环境中。每个激光雷达接收器104被配置来接收并检测光信号，所述光信号可包括激光雷达脉冲反射。如上所述，这种所接收信号还可包括噪声，诸如来自其他激光雷达系统的干扰脉冲/脉冲反射。每个控制系统106可被配置来控制其对应的激光雷达发射器102和激光雷达接收器104操作的方式。合适的激光雷达系统100的实例在以下专利申请中公开并详细描述：2014年8月15日提交的美国专利申请序列号62/038,065；以及美国专利申请公布2016/0047895、2016/0047896、2016/0047897、2016/0047898、2016/0047899、2016/0047903、2016/0047900、2017/0242102、2017/0242103、2017/0242104、2017/0242105、2017/0242106、2017/0242107和2017/0242109，这些专利申请的全部公开内容以引用方式并入本文。例如，激光雷达系统100可采用包括扫描镜并且使用距离点(range point)向下选择算法来支持预扫描压缩(其在本文中可称为“压缩感测”)的激光雷达发射器102(如以上引用且并入的专利申请中所描述)。这种实施方案还可包括环境感测系统120，其向激光雷达发射器提供环境场景数据以支持距离点向下选择。通过使用预扫描压缩，这种激光雷达发射器可通过智能距离点目标选择更好地管理带宽。此外，因为激光雷达系统的检测和图像质量随着每点云使用的脉冲数的平方根而变化，所以这意指通过压缩感测减少所需的通信脉冲数增强了信噪比(SNR)，从而在不极大地降低检测距离或位置准确度的情况下实现鲁棒的脉冲碰撞避免。因此，当与采用压缩感测的激光雷达发射器组合时，本文所描述的脉冲冲突消除技术特别有益。虽然这些引用且并入的专利申请描述了激光雷达系统100的示例性实施方案，但应当理解，实践者可选择与如这些引用且并入的专利申请中所公开不同地实现激光雷达系统100。

激光雷达系统可基于由每个激光雷达发射器102发射的连续激光雷达脉冲之间存在的延迟来在彼此的脉冲之间进行区分。因此，用于激光雷达系统100₁的激光雷达发射器102可生成在脉冲112₁与114₁之间具有为L为L的延迟的脉冲序列110₁。用于激光雷达系统100₂的激光雷达发射器102可生成在脉冲112₂与114₂之间具有为M的延迟的脉冲序列110₂，并且以此类推(包括用于激光雷达系统100_n的激光雷达发射器102，其生成在脉冲112_n与114_n之间具有为N的延迟的脉冲序列110_n)。应当理解，L、M和N全部是不同的值，以支持激光雷达系统100的脉冲区别。另外，虽然图1的实例示出各个脉冲序列110是双重，但应当理解，如果实践者期望的话，可使用更长的脉冲序列(例如，n重脉冲序列，其中每个脉冲序列包括n-1个延迟)。

图2A描绘示例性信号处理电路220，其可在激光雷达系统100的接收侧上使用以对传入信号进行解码以检测任何“自己的”脉冲反射的存在。可预期由本激光雷达系统100发射的“自己的”激光雷达脉冲在其撞击环境中的对象并被反射回到接收器104时在很大程度上保持激光雷达系统100的脉冲之间的延迟L。然而，如上所指出，由接收器104感测到的信号将还包括噪声，诸如干扰激光雷达脉冲和干扰脉冲反射。为了便于说明，图2A示出“自己的”激光雷达脉冲反射210和“干扰”激光雷达脉冲反射280两者的存在，每个脉冲反射具有其自己的脉冲之间的延迟(其中“自己的”激光雷达脉冲反射210包括脉冲212与214之间的为L的延迟，而“干扰”激光雷达脉冲反射280包括脉冲282与284之间的为M的延迟)。

信号处理电路220可称为“稀疏延迟求和电路”。信号处理电路220提供粗滤波，同时产生脉冲碰撞消除并重新组合n重(例如，双重)以用于随后的点云形成。此布置允许步幅内碰撞去除，并且有助于支持根据“自己的”激光雷达系统针对任意数量的干扰激光雷达系统(例如，其他车辆)对由接收器的光电检测器感测到的信号的每单个样本进行检查。仅需要n-1个延迟来唯一地确定n重代码。信号处理电路220不依赖于强度或单独的脉冲形状，因此对衰减和脉冲展宽是鲁棒的。

由图2A中的216指示的求和表示物理学效应，并且传入在来自激光雷达脉冲反射210和280的电磁波彼此混合时“在空中”发生。因此，由接收器104感测到的光218是激光雷达脉冲反射210和280以及其他光噪声源的混合。接收器104包括光传感器，诸如光电检测器。接收器104还可包括诸如光学前端和模数转换器(ADC)的特征，尽管情况不一定是这样。用作接收器104的合适接收器技术的示例性实施方案在以上引用且并入的美国专利申请公布2017/0242105中有所描述。因此，接收器104将感测到传入光218并生成表示所感测光的信号(其包括可归因于“自己的”激光雷达脉冲反射210和干扰激光雷达脉冲反射280的信号部分)。在其中接收器104包括ADC的示例性实施方案中，在接收器内产生的所感测光的信号可由多个数字样本表示。

在图2A的示例性实施方案中，这些样本被传递到两个信道222和224中。信道222包括延迟电路226，延迟电路226被配置来对样本强加为L的延迟，其中L是所述系统已知作为“自己的”激光雷达脉冲的延迟代码的值。延迟电路226的输出将是信号228，信号228是进入信道222的信号的延迟版本(延迟了L个样本)。延迟电路226可以适于使信号进入信道222延迟L的任何形式体现，无论是以硬件、固件、软件、它们的组合的形式体现还是电子地、光学地、声学地和/或磁性地实现。在其中脉冲之间的时间延迟L可由样本计数表示的数字实施方案中，L可以是将表示脉冲212与214之间的时间延迟的样本数。

信道224将未改变样本从接收器104传递到加法器电路230。加法器电路将延迟信号228与信道224中的未延迟信号相加。因此，由加法器电路230输出的信号232表示来自接收器的未延迟信号及其延迟对应信号的总和。在来自接收器的信号内不存在任何噪声的情况下，应当理解，当“自己的”激光雷达脉冲反射210的第二脉冲214由信号处理电路220接收并处理时，加法器输出信号232将展现出峰值。因此，此峰将标识接收到有效的“自己的”脉冲反射的时间。然而，信号内噪声的存在将趋于模糊此类峰。

为了提供用于检测来自接收器的受噪声影响的信号内自己的激光雷达脉冲反射的粗滤波器，可使用比较器电路234。比较器234将加法器输出信号232与值T进行比较。如果信号232大于T，那么可认为信号很可能包括“自己的”脉冲反射210。如果信号232小于T，那么可认为信号很可能不包括“自己的”脉冲反射210。T的值可以是基底的统计表征，高于基底，信号将很可能包含“自己的”脉冲反射210(基底从上面的观察中得出，所述观察即当存在“自己的”脉冲反射时，信号232将趋于展现出峰值)。T的值可从寄存器236馈送到比较器234中。比较器234的输出可以是信号238，信号238指示来自接收器的信号是否很可能包括“自己的”脉冲反射210。以举例的方式，此信号238可以是此效应的二进制是/否标记。

图2B描绘信号处理电路220的示例性实施方案，其中电路220包括T计算逻辑250。此计算逻辑250可被配置来基于来自接收器的信号计算T的值。因此，当所接收信号的特性改变时，T的值可自适应地改变。当噪声“基底”包括环境光(例如，白天期间)、其他激光雷达光和/或其他外部源时，此特征是有用的。当已知所述系统受到仅仅是热噪声的噪声基底限制时，图2A中的非自适应阈值是优选的。计算逻辑250可计算从接收器输出并传递到信道222和224中的样本的移动平均。这可以是具有任何选定的滑动窗口大小的运行平均。可使用样本的子集(细流移动平均)来减少计算：

1)取过去的J个样本的平方总和。

2)如果任何过去的样本已被声明为“有效”脉冲，那么从所述和删除这些D项。

3)将此总和除以所述和中在减去之后剩余的样本数，并用Q表示结果。

4)设定其中α，是所需的标准偏差数。

虽然图2A和图2B示出其中脉冲编码使用一个延迟(双重脉冲)的实例，但应当理解，如果脉冲编码使用多个延迟，那么信号处理电路220可通过延迟线和级联加法器中的另外抽头来适应这种情况。这种方法可称为“级联稀疏延迟求和电路”。

例如，图2C示出其中“自己的”激光雷达脉冲是双重脉冲290的示例性实施方案，双重脉冲290包括两个延迟：脉冲292与294之间的L₁和脉冲294与296之间的L₂。通过此布置，信道222包括两个延迟电路226和270。延迟电路226可如上面结合图2A所描述进行操作，以对传入样本强加为L₁的延迟。然后，延迟电路270操作以使延迟信号228延迟为L₂的延迟以产生另一个延迟信号272，另一个延迟信号272使222处的传入样本延迟L₁和L₂。

级联加法器包括加法器230，所述加法器230接入延迟信号228以将延迟信号228与信道224中的未延迟信号相加，其中来自加法器230的输出232被馈送到下游加法器电路274，下游加法器电路274接入延迟信号272以用于与加法器输出信号232相加以产生加法器输出信号276。

然后，比较器234将加法器输出信号276与T进行比较以生成信号238，如上所讨论。如结合图2B所解释的，可使用T计算逻辑250(如图2B所示)基于来自接收器的信号计算T的值。

图2B中涉及的三重脉冲解码还有助于解决操作期间可能由于干扰激光雷达脉冲/脉冲反射的多路径扩散而产生的挑战。为了缓解这一挑战，三重中的额外脉冲和延迟产生形成三重稀疏孔径代码的第三代码索引，从而降低在所接收寄生信号匹配双脉冲代码配置的情况(不太可能但还是有可能)下错误地接受寄生脉冲的风险。三重稀疏孔径代码还缓解时钟抖动诱发的寄生脉冲碰撞。例如，假设“自己的”激光雷达脉冲的三重代码延迟为3,19(这产生呈y(k)、y(k-3)和y(k-19)形式的信号)。现在进一步假设寄生干扰脉冲呈现在[y(k),y(k-3)]范围内的返回波。在此情况下，双重检测器可声明代码有效，这构成误检。通过添加第三项，三重和(替代双重和)中来自单个反弹路径的触发[超过阈值T]的几率非常低。此外，三脉冲[三重]代码向实践者呈现代码(其中n为最大延迟)。这样，对于其中n＝60的实例，这提供约12位的隔离。因此，三重代码增强对干扰激光雷达的隔离。

虽然电路图2C有效地操作，但发明人期望可通过使用如本文所描述的漏斗滤波器方法获得甚至更好的性能。针对双重、三重或任何n重代码，这种方法预期缓解来自干扰激光雷达的多路径又缓解脉冲碰撞。图2D示出用于漏斗滤波器的逻辑流程的示例性过程流程。为清楚起见，使用N_重来表示代码长度。首先，通过使用图2B、图2C的简单求和和阈值处理进行筛选(或扩展至N_重>2，以筛选候选代码)。考虑双重情况并将这两个样本表示为x、y，其中x是两者中最大的。当满足以下三个条件时接受候选代码，对于某个固定τ>1：

1)x+y>T

2)x<τy

3)y<τx

需注意，组合的2)、3)等同于计算max(x/y,y/x)<τ(参见下文关于三重比较器方法的讨论)。

因此，以上三个步骤与图2D一致，其中1)是图2D中的筛选，并且图2D中的探测/拒绝由2)、3)实现。不选择显式地形成最大值的原因在于评估2)、3)更快。对于双重脉冲，也更容易找到检测统计数据，如图4所描述。然而，应当注意，对于多于两个脉冲，可以显式地形成最大值和最小值。探测步骤1)是图2B、图2C的稀疏求和。显然，更多能量是有效代码存在的指示。关于要选择的T的值，假设代码的存在返回值S+N_oise，并且噪声仅返回N_oise的值。接着应当挑选T的值，使得S+N_oise>T>N_oise。另外，在此区间中选择T将允许交换误报和检测概率，如图4所讨论。

步骤2)、3)的理据和论证如下。假设没有噪声，因此x＝y＝S。那么τ＝1的值允许真脉冲通过，但任何噪声将导致滤波器拒绝此样本。因此，当使τ更大时，以更多误报为代价增大存在噪声时的检测概率。使用相同的变元，可看出应当选择另一个阈值T，使得N_oise<T<2S。

图3A示出信号处理电路300，其包括图2A的信号处理电路220[其可执行来自上面的步骤1)]与主要是探测阶段的另外的滤波电路[其可执行来自上面的步骤2)、3)]，所述另外的滤波电路可采用多两个的比较的形式。需注意，在三重比较器中，一个比较是与阈值T，而另两个是与τ。通过图3A的增强，自己的脉冲检测现在是基于三重比较器。三重比较器布置提供非线性决策区域，其在拒绝干扰脉冲/脉冲反射的同时提供对有效的“自己的”激光雷达脉冲反射的更细粒度的保留。比较器234如上面结合图2A所描述进行操作。然而，乘法器302接入信道224中的信号并将此信号乘以值τ以产生第一乘积信号308。另外，乘法器304接入延迟信号222并将此延迟信号乘以τ以产生第二乘积信号310。τ的值可从寄存器306馈送到乘法器302和304中。

比较器312将延迟信号228与第一乘积信号308进行比较。如果延迟信号228小于第一乘积信号308，这指示两个脉冲x、y显著不同，并且来自比较器312的输出信号316可指示认为信号中不太可能存在自己的激光雷达脉冲反射210。

比较器314将信道224中的未延迟信号与第二乘积信号310进行比较。如果224处的未延迟信号超过第二乘积信号310，这同样指示x、y显著不同(对于两个信道上存在的有效脉冲，这不可能发生)，并且来自比较器314的输出信号318可指示认为信号中不太可能存在自己的激光雷达脉冲反射210。

电路300还可包括位于比较器234、312和314下游的AND逻辑320。当来自比较器234、312和314的输出238、316和318全都为高时，AND逻辑320将操作以变高。AND输出322处的高(是)信号将指示细粒度滤波器已经检测到信号内“自己的”激光雷达脉冲反射的存在。通过由三个比较器234、312和314强加的校验的信号将享有两个属性，即(1)候选脉冲对的和将为大的(由于比较器234的决策)，以及(2)脉冲间偏差将为小的。如果来自比较器234、312和314的输出238、316和318中的任一个为低的，那么来自AND逻辑320的输出信号322将指示来自接收器的信号内不存在“自己的”激光雷达脉冲反射。

图3A还示出选择器电路324，其使用信号322将信号样本的滑动窗口分类为“自己的”脉冲反射326或噪声/干扰328。通过信号322分类为“自己的”脉冲反射326的样本可被进一步处理以提取距离信息，而通过信号322分类为噪声/干扰328的样本可被丢弃到位桶330中和/或以其他方式处理以获得关于噪声/干扰的另外信息。

图3A的三重比较器滤波器可使用仅几个逻辑门、加法和乘法来实现，这使得它适于低时延脉冲检测。此外，应当理解，实践者可选择除图3A所示实现方式之外的实现方式。例如，乘法器302和304可用使用分布式算法的表替代。

图3B描绘其中电路300包括用于调整τ的计算逻辑350(这导致上面讨论的漏斗滤波器布置)的示例性实施方案。应当理解，T计算逻辑250也可存在。τ计算逻辑350可被配置来基于来自接收器的延迟信号和未延迟信号(参见228和224)计算τ的值。因此，当所接收信号的特性改变时，τ的值可自适应地改变。假设有一个新阈值τ′，则形成以下比较器：

其中“y(i)”表示信号中的样本i的值(其中y(k)对应于224处的信号，并且y(k-L)对应于延迟信号228)。这将是优异的滤波器，并且实际上等同于现在示出的具有自适应阈值的三重比较器。这是良好检测器的原因在于：如果没有噪声和两个有效脉冲，绝对值内的顶部项为零。如果有纯噪声，那么分母是噪声标准偏差的估计，并且因此具有独立于噪声方差[恒定误报率]的校验，并且当噪声消失时，还提供100％正确检测，0％误报。后者在统计学文献中称为相容校验。将上述表达式的两边乘二次方。

得出：当y(k)>y(k-L)时，在以下代数之后使

由于左边是单调的0<ω<1，因此可以用某一其他阈值替代τ′并得出ω<1或y(k)<τy(k-L)。得出以下结论：方程(1)中的检测器等效于图2D中具有适当选择的τ′,即τ＝f(τ′)。的检测器。值得注意的是，永远不需要在实际上找到这个函数，而且图2D中的流程在计算上远没有在方程1中形成平方根和比等昂贵。应当观察到，在另一个实施方案中，方程(1)可被修改为包括过去 的运行平均，以提供在统计上更稳定的估计。

在此布置中，方程(1)计算逻辑350结合比较器312和314提供漏斗滤波器，因为随着信噪比(SNR)变得更大，所述系统允许容许漂移变得更宽。漏斗滤波器提供允许显式快速评定检测、漏检和误报率的校验统计量。通过上面的方程(1)，漏斗滤波器采用τ’(τ的自适应值)。因此，脉冲碰撞滤波器仅取决于单个阈值T。理据在于：对τ使用方程(1)对应于在仍声明信号存在的同时允许“a”标准偏差的漂移。图3B中以360示出轴线y(k)、y(k-L)，并且360中的阴影区域是声明存在有效代码的区域。当在脉冲好像是噪声或只是噪声的情况下声明“有效”时，会出现误报。当在阴影区域内时，即使不存在有效脉冲，也发生这种情况。当在阴影区域中时，在信号确实存在的情况下，发生检测。在阴影区域中不太可能仅针对噪声，因为x和y将不太可能随机地彼此靠近。360中的阴影区域通过重新组织方程(1)被验证为具有如下所描述的漏斗形式：

0<[y(k)²+y(k-L)²]+2y(k)y(k-L)/(τ′-1),τ″＝1/(τ′-1)，这是与以下酉算子相关联的符号不定二次型：

然后，这限定了漏斗，如锥形截线的属性所证实。只需要360就能确定设定阈值的方式，并且电路足以表达我们的决策。

图3C中示出设定阈值T所需的误报率P_fa。检测概率P_d用于调谐激光功率，或确定可达距离，并且确定T以平衡P_d与P_fa。图3C中还示出P_d的表达式，其中Φ是正态CDF，F是广义超几何函数，I是修正贝塞尔函数，并且λ,λ₊分别是接收器的平均信号电平和方差。最后，图3C示出漏检脉冲(错误地声明的“自己的”脉冲，所述脉冲实际上是干扰脉冲)的概率P_漏检。P_漏检的这些表述方式是近似方式；确切形式可通过缩小P_d的公式中的求和极限找到。还需注意，它们仅针对N_重等于2是确切的。图4示出双重代码(仅实线)和三重代码(点线)的(确切)检测性能。水平轴线是信噪比，包括热噪声和散粒噪声两者，其中热噪声方差等于光子能量。为了比较，误报率为5e-5。

虽然上面讨论的具体实例涉及使用其中脉冲相对快速地连续发射(并且在解码器指示代码实际上有效的情况下组合以形成脉冲返回波)的延迟代码，但应当理解，如果实践者期望的话，可采用更长的脉冲延迟。

例如，可考虑被设计为每10us发出脉冲的激光雷达系统。在这种情况下，实践者可使用其中代码之间的时间是几十纳秒(例如，7纳秒)的代码。在这样做时，所述系统将每10us获得新目标返回波，其可采用激光雷达点云中的新点的形式。所述系统将已经快速连续发送两个脉冲，并且将在具有非常快的时间延迟的情况下处理返回波以将返回波转换为单个目标返回波。换句话讲，对于脉冲双重情景，由于点云中存在得以形成的点，所述系统发出的脉冲数量加倍。

但是，也可能使用介于10us激发之间的延迟并比较激发间的结果。这具有以下优点：所述系统针对所进行的每次激光激发在点云中产生一个点。这还允许激发之间有更多充电时间，从而实现激发能量的增加。对于其中所述系统可在0us处、再然后在10.007us处、再在20us和20.007us等处具有激光激发的实例。那么，前两次激发将用作图2A(及后续图)中的输入。例如，在图2A中，从0us、20us、40us等处的时间激发返回的偶数索引数据可馈送到底部信道224中，并且从10.007us、20.007us等处的时间激发返回的奇数索引数据可馈送到顶部信道222中。应当理解，对于其中激光雷达系统可“看到”的距离广度小于约660米的情况，那么来自0us处的激发的返回波将在10.007us处的激发发起之前逐渐消失。这将有助于避免关于整理出如何将返回数据馈送到信道222和224中的模糊性。此方法还依赖于跨数对激发维持定时准确度，并且就这一点而言，鉴于可商购获得具有十亿分之一的时钟漂移的定时电路，预期跨数十微秒维持数十纳秒的准确度将完全在当前可获得的定时电路的能力范围内，而这里所提出的系统更为适度，为大约千分之一。

因此，应当理解，本文的脉冲编码、解码和性能建模讨论不仅可应用于上面讨论的短延迟实施方案，而且可应用于此长延迟实施方案。实践者的设计权衡将是在激光硬件复杂性(针对短延迟)与数字内存(针对长延迟)之间进行选择和平衡。

延迟代码选择：

实践者可使用多种技术中的任一种来选择由激光雷达系统使用的延迟代码，其方式为降低给定区域中的相同激光雷达系统针对它们的激光雷达脉冲使用相同的延迟代码的风险。

例如，在若干示例性实施方案中，可以不同的激光雷达系统不需要知道其他激光雷达系统选择延迟代码的方式的非协作/非合作方式选择延迟代码。这在涉及诸如汽车的车辆的用例中可能特别有用，因为车辆间通信协作地限定唯一延迟代码的可靠性或可用性可能是不实际的。例如，参考图2A，将希望延迟L和M是不同的，以便避免其中两个邻近的激光雷达系统正在发射具有相同延迟的编码激光雷达脉冲的脉冲碰撞。

图5示出使用散列代码来生成脉冲碰撞可能性极低的延迟代码的方式的实例。在步骤500处，过程生成落在1与N之间的范围内的随机数x，其中N是最大允许延迟(并且其中1在此实例中是最小允许延迟)。然后，可针对脉冲之间的延迟L选择此随机数(步骤502)。生成随机数的硬件可以是任何处理器或适于此类目的的其他电路。例如，汽车行业中使用的许多嵌入式处理器已经在库中具有随机数生成器，这为硬件实现产生一组鲁棒选项。用于随机数生成的示例性硬件可从许多来源获得，诸如NVidia、Xilinx、Altera等。虽然图5示出针对双重实施方案的延迟选择，但应当理解，图5的过程流程可针对n重脉冲编码(其中n大于2)运行多次。例如，假设使N＝6[就像单个骰子]。如果掷出3，那么使用为3的双重代码间距。对于三重代码，假设投掷骰子两次并且得到4、6。那么三重代码为以4和6间隔开的三个样本。使用入门排队理论可证明：如果两个激光雷达系统(其间没有任何合作通信)随机选择它们自己的散列代码，那么它们意外地选择相同代码的几率是1/N^-2。所以对于N＝60，几率小于0.05％。散列代码的优越之处在于不需要任何准备。只需在发送任何消息之前创建散列代码。此散列代码是用随机数生成器生成的。代码可保留，直到感知到性能降低时为止(下面讨论其实例)，此时可更新散列。由于代码是随机生成的，因此两个激光雷达选择相同代码的几率可忽略不计。参考图2A至图2C和图3A至图3B所示的电路的示例性实施方案，应当理解，由延迟电路强加的延迟的值可以是可调整的，以反射所选散列代码。

更进一步地，到激光雷达系统的代码分派(诸如汽车应用中的车辆代码分派)可以是环境相关的。图6A和图6B示出用于开发脉冲碰撞性能模型的情景。602是性能指标：D#，即车辆因碰撞脉冲而“致盲”的比率；并且603是另一个性能指标M#，即其中通过多路径产生脉冲碰撞的车辆的比率。通常，如图6A所示，直接路径(致盲)由来车车道中的脉冲产生。图6B中的629示出总碰撞数的近似公式。例如，使用图6B的表中的615、617、618中的第3个值和表中其他参数的标称值，每秒可获得430个脉冲碰撞。由于选择了高要求的汽车密度，因此这是保守的。另外假设每个车辆具有激光雷达系统。可看出，每秒具有2,400个脉冲碰撞。因此，即使在非常密集的环境中，12位隔离也足够了。这可通过一些光学隔离来实现。如果具有7位的光学隔离，那么在散列表中将需要另外5位或有效的32个代码。这里的一个实施方案是间隔开至多0.1us的1ns脉冲的双脉冲代码。这包括约3ns的潜在脉冲展宽裕度。在0.1us中，双向飞行时间(测距分辨率)为15m。在50,000PRF下，这也是单个距离选通PRF跨度的1/200，因此有足够的裕度。

在一个示例性实施方案中，位置检测(诸如地理位置检测)可用于调整和重置由激光雷达系统使用的延迟代码。例如，在配备有GPS或其他位置感知系统的车辆中，车辆的所检测地理位置的改变可触发由此车辆的激光雷达系统使用的延迟代码的调整/重置。在一个示例性实施方案中，GPS位置可与网格(诸如预先分派的蜂窝区域网格)叠加以控制延迟代码调整。当车辆接近新蜂窝区域(并且离开老小区站点)时，车辆的激光雷达系统可被触发以调整/重置其一个或多个延迟代码(参见图7)。这种设计可允许有效地重复使用延迟代码，因为交通监测系统可评定离线车辆密度以及视线致盲条件(RM)并配置延迟代码重复使用以匹配环境的需要。重要的是，这可在运输期间无需车辆间通信的情况下实现。

在另一个示例性实施方案中，图3B的信号处理电路300可用于从被滤波器拒绝的信号提取延迟代码。具有变化的延迟的延迟电路可用作另外的延迟求和电路，以标识被拒绝干扰信号中可能存在的延迟代码。这可对随机化数据子集执行，或者可针对超过由比较器234设定的T阈值但是未通过由比较器312和314限定的校验的样本进行。此外，这种概念可与任何n重延迟代码一起使用。程序可为：

1)对触发图2D中的第一阶段[筛选]的频率进行计数，

2)对探测阶段拒绝脉冲的频率进行计数。

3)将图3C中的公式应用于结果。

4)如果误报大于仅噪声指示并且双重和三重漏检是高的，那么重复散列代码，无论是长度还是延迟分派。

在另一个示例性实施方案中，车辆对车辆通信可用于共享代码并协作地调整延迟代码以避免碰撞(参见图8)。

在又一示例性实施方案中，激光雷达系统可用于以在预先分派的时间利用具有预先分派的结构的多路径的方式进行通信。通过这种布置，所述结构可用作激光雷达系统将其延迟代码发布到的公告板。(参见图9)。

在另一个示例性实施方案中，激光雷达系统可操作以非合作地(或者通过车辆对车辆通信合作地)生成多基地融合点云。通过这种实施方案，脉冲干扰可与多基地激光雷达的适当时间传递一起使用，从而呈现来自视野内的所有激光雷达系统的详细体数据。

通过多基地实施方案，可以假设激光雷达系统知晓：(1)区域中所有其他激光雷达系统的延迟代码、(2)这些激光雷达系统在区域中的位置、以及(3)其自身的位置，并且进一步假设其他激光雷达系统到本激光雷达系统的接收器具有清晰视线。因此，如果本接收器得到来自直接激光雷达脉冲的返回波和来自此脉冲的回波(例如，通过道路或其他车辆)，那么较大的返回波将是直接激发。预期所有激发将聚集。例如，如果汽车A的激光雷达脉冲从汽车B反弹然后撞击本接收器，并且如果汽车A使用两个脉冲，那么本接收器将接收110010…1001(其中每个1是脉冲“冲击”并且每个0是非脉冲)。此序列中的前两个脉冲冲击是强劲的，因为它们直接从汽车A到达本接收器，并且随后的脉冲冲击将是回波，因此是较弱的。

本激光雷达系统然后为区域中的每个激光雷达系统创建脉冲代码接收器，通过脉冲代码接收器，本激光雷达系统可检测来自每个其他激光雷达系统的脉冲双重(或三重)的每次到达时间。对于接收到的每个双重(或三重)对，本系统可将最大返回波关联为直接路径并且将较小的返回波与回波相关联。所述系统接着可记录直接返回波与回波之间的时间差，并将其与对本激光雷达系统所在位置以及发送脉冲冲击的激光雷达系统所在位置的了解相结合。这提供关于产生回波的目标所在位置的部分数据。在此上下文中，多基地激光雷达是描述在多个方程中使用多个变量来在这种情况下挑出目标位置(点云)的技术术语。

在另一个示例性实施方案中，脉冲检测(以及对干扰脉冲的任何检测)可用于生成用于交通监测的交通流信息。(例如)激光雷达导出的交通信息可用于增强基于蜂窝电话的众包(crowd-source)交通数据以辅助交通选路等。此信息可使用车辆对车辆或其他形式的通信实时分发。如果车辆在脉冲碰撞期间处于拒绝通信区域中，那么可缓冲信息并在稍后在具有情景相关的时延的情况下发送信息，类似于实施蜂窝电话融合的方式。图6A示出车辆间通信的实例633/634。如果车辆在运输期间或之后共享点云或跟踪文件，那么交通流的细节(包括标牌的影响或其缺乏)可为道路建筑师和交通规划者提供前所未有的深度洞察力。因此，所述系统可从脉冲碰撞缓解提取“数字化排放(digital exhaust)”，并从这些伪像获得系统级益处。

电路220和300可以实践者认为合适的电子器件、电路、硬件、固件和/或软件的任何组合来实现。然而，发明人进一步指出，电路220和300的优越简洁性允许使用诸如XilinxVertex或Zync的嵌入式处理器来产生实时操作模式的实现方式。例如，现场可编程门阵列(FPGA)可用于提供由电路220/300用来处理接收器信号的样本的计算资源。

此外，使用购自Analog devices公司及其他供应商的LVDS并行ADC可避免FPGA外部的SDRAM。这减少了时延并允许FPGA(或诸如ASIC的其他计算资源)动态调整代码块长度，这可用于快速车辆标识符和块长度重新分派。现代FPGA收发器可轻松摄取6.4GSPS，这相当于8位800Mhz ADC，适用于3ns激光脉冲(例如)。

另外，具有板上乒乓存储器和使用多个DSP内核的级联抽取的FPGA可提供电路220/300的高性能实现方式。图10示出具有三重脉冲代码、最大代码延迟长度为80ns的8位800MHz ADC的情况的数据流。在此示例性实施方案中，三重脉冲代码利用Xilinx DSP48E1内核中的预加法来在每个DSP切片中在单个时钟周期中实现稀疏延迟求和。

在另一个示例性实施方案中，极化和/或波长差异可用于创建由激光雷达系统使用的一个或多个延迟代码。如果期望的话，实践者可在波分空间的极化中使用稀疏代码的一些或所有部分进行操作而不吸收时间自由度。例如，考虑具有延迟D的双重代码与能够在两个频率/波长F1和F2下操作的激光器。可以使四个激光雷达使用完全相同的延迟D，但不干扰。这可通过以下方式实现：(1)针对激光器1，将F1用于第一脉冲并且将F2用于第二脉冲；以及(2)针对激光器2，将F2用于第一脉冲并且将F1用于第二脉冲；以及(3)针对激光器3、4，分别将F1用于两个脉冲并且将F2用于两个脉冲。使用这些域向实践者呈现用于在密集环境中交易成本/性能的选项。

在其他示例性实施方案中，本文所描述的脉冲编码和冲突消除技术可与除激光雷达之外的发射器/接收器系统(例如，雷达系统、声学系统、超声系统或其他主动导航辅助)一起使用。涉及潜在地可能产生麻烦的脉冲碰撞/干扰的用于环境感测的生成系统的传感器系统可受益于本发明所描述的技术。

总之，图11示出与在线发射/接收/检测操作相结合的代码分派/重新分派的各种选项。代码生成发射和接收在虚线上面示出。虚线下面是代码分派和重新分派操作。所构建的且基于自己的汽车的激光雷达系统(由激光符号指示)的代码分派/重新分派操作、以及需要一些外部通信方式(由Wi-Fi符号指示)的那些在图11中如此提及。应当理解，Wi-Fi通信不需要闭环实时连通。容忍的时延程度可基于适用的情况而变化(例如，当新车辆进入自己的汽车的视野时更新代码，对比在虚拟小区需要重新配置时更新出厂设置的需求)。

数据通信：

在另一个示例性实施方案中，发明人公开：激光雷达系统还可被配置来通过光学通信发射、接收和/或收发数据。通过本文公开的技术光学地接收和/或发送除距离点检测数据之外的信息的能力可以改进激光雷达系统(包括激光雷达系统可部署在其上的车辆)的整体态势感知。通过使用经由激光雷达系统进行的光学通信，实践者可使用已经可用的并且(与WiFi通信、蜂窝通信和/或卫星通信不同，不与此类信道上的拥塞带宽竞争)的通信信道来传达信息。

然而，将激光用作通信方式预期在某些位置中涉及相对一致的激光剂量，这对激光剂量的监测和控制有益。为此，发明人公开用于关于基于激光的数据通信的激光剂量控制的技术。这种剂量控制既有助于激光眼睛安全，又避免了相机损坏。例如，已经充分证明：在离激光源非常短的眼睛安全(例如，1级)的距离(例如，2英尺左右)处的一致相机曝光可能导致相机闪光；并且在甚至更近的距离(例如，针对10uJ激光器的6英寸或者针对1uJ激光器的2英寸)处—或在长焦镜头下—可出现像素损坏。当用于光学数据通信的激光雷达系统安设在车辆中并且车辆处于运动中时，这预期不是问题；但当车辆停在交叉路口处时，可预期到特定位置的激光剂量是更高的(并且还可预期在交叉路口处存在相机)。存在各种可供用于使用视频成像器检测相机的存在的应用(参见例如可从苹果应用商店中的AsherL.Poretz获得的“间谍隐藏相机检测器(Spy hidden camera Detector)”)。下面讨论可用作所述系统的一部分的用于人眼安全以及相机损坏避免目的的计算和控制。

图12描绘光学接收器1200的示例性实施方案，其不仅可接收并处理如上所讨论的激光雷达脉冲返回波，而且可接收并处理其他光学信息。光学接收器1200可包括如上所讨论的激光雷达接收器104和信号处理电路220或300。然而，光学接收器1200还可包括光学地定位在激光雷达接收器104上游的分束器1202。分束器1202可被配置来基于入射光1210的频率/波长可控地分离入射光。所具有的频率/波长在激光雷达脉冲返回波218所预期的频率/波长范围内的入射光1210可被定向到激光雷达接收器104，并且所具有的频率/波长在非激光雷达脉冲返回波218所预期的频率/波长范围内的入射光1210可被定向到传感器1204。这允许分束器将光1212重定向到传感器1204。因此，光1212可用作用于光学接收器1200的信息源。当此光1212由传感器1204检测到时，处理逻辑1206可处理此光1212以确定关于对激光雷达接收器104可见的视场的信息。传感器1204可与激光雷达接收器104共孔定位，这意指传感器1204将看到与激光雷达接收器104相同的场景。

例如，传感器1204可以是接收并处理可见光谱中的光的相机。这允许处理逻辑1206处理由相机产生的图像数据并定位图像数据中的感兴趣项目。检测此类项目的能力可用于增强其中部署光学接收器1200的系统(诸如车辆)的态势感知。例如，处理逻辑1206可使用图像分析和对象识别来检测图像数据内的另一车辆的存在(或甚至另一车辆上的另一光学接收器1200的位置)。如下面结合图13的收发器实施方案所讨论的，然后可使用激光雷达发射器102的瞄准力使消息瞄准此检测到的车辆。

消息信息可使用延迟编码在激光脉冲中，并且作为图2C中的处理的一部分，接收器可测量这些延迟。如果脉冲延迟不是由主激光器使用的代码，那么可拒绝脉冲对。通过使用诸如报头消息格式的通信协议，接收器将能够知晓正在发送消息。例如，假设源激光器使用“a”秒的延迟来发送“0”位，并使用“b”秒的延迟来发送“1”位。那么，源激光器可发送全都具有延迟“a”的一组脉冲，然后发送全都具有延迟“b”的另一组脉冲。随后接收器观察到重复发射，重复发射告诉它存在来自单个源激光器的代码，因为发送消息的多个源激光器不会提供重复发射。因此，接收器知晓：(i)另一个系统正在尝试通信；以及(ii)正冗余地共享通信代码。一旦已经发出足够的重复，发送激光器现在就可使用接收器现在拥有的代码本[例如，针对“0”的“a”延迟，针对“1”的“b”延迟]发送信息。

将相机与激光雷达接收器104进行孔定位的益处在于：这避免了有源激光器与无源光学器件之间的破坏性视差(至少在接收侧)，从而允许精确控制目标激光器。虽然对形成激光点云有价值，但这种控制精度在使用激光雷达发射器102作为通信源时也具有很大的实用价值，因为它允许无源视频光学器件找到其他车辆的接收器的确切位置(然后通过射出其激光来向此位置快速发射数据)。还可使用第二摄像机，其中立体视觉提供另外的定位敏锐度。

为了进一步降低节点对节点干扰的风险，可在所述系统的发射路径中包括伸缩式镜头(参见图13中的1350)。伸缩式镜头13xx允许所述系统通过调整射束发散度以匹配接收器的光电检测器的大小来使光瞄准预期的光学收集器，即使在更大的距离上也是如此。

图13示出示例性光学收发器1300，其采用激光雷达发射器102和激光雷达接收器104，并且能够光学地接收信息，如以上结合图12所讨论的。收发器1300包括传感器1302，其被定位来感测并传递由激光雷达发射器102发送的光1310。此光1310可包括如上所讨论的激光雷达脉冲110，但它还可包括意在光学地传达信息(诸如探测消息等)的其他的光形式。

在多个光学收发器1300部署在彼此邻近的多个车辆上的环境中，光学收发器1300可利用本文所描述的数据通信技术来实现特定车辆之间的目标点对点通信。在考虑到标称射束发散度为3毫拉德的示例性激光器的大小在50m处直径仅为约6英寸时，可理解此通信的目标点对点性质。因此，光学收发器1300可被配置来选择性地照射目标光学接收器位于其内的相对小的区域。这可与蜂窝网络上的通信形成对比，在蜂窝网络中，网络小区内的每个接收器都将沐浴在射频能量中。

热图分析和控制：

传感器1302可帮助收发器1300在光发射期间维持眼睛安全。例如，为了在发射器在自由空间点对点光学数据通信系统中使用时维持自由空间链路中的连通性，有可能会将大剂量的光导向特定位置。如果放任不管，这可能引起眼睛安全问题。此外，这种风险在其中采用伸缩式镜头1350的示例性实施方案中可能提高，因为伸缩式镜头1350可降低射束发散度，因此可能增加可进入碰巧位于光学发射器与光学接收器之间的视线中的人的瞳孔的能量。这种用作自由空间点对点光学数据通信系统与用作扫描激光雷达发射器形成对比，在扫描激光雷达发射器中，预期激光不断地进行扫描，这将稀释任何固定位置处的光学剂量。因此，传感器1302可通过借助于维持递送到视野内的位置的最后剂量的热图或流水记录而与控制系统106合作工作来帮助维持眼睛安全。

图14A示出可实现热图控制过程的方式的实例。控制过程可开始于热图的初始化。热图可具有对应于可达到的方位角和仰角激光激发位置的行和列。此热图可以是激光雷达发射器的调度器可访问的。在开始时，所述系统可将热图设定为零，并且还可设定最大允许剂量(md)。在一个实例中，可将md的值任意地设定为20个单位。控制过程然后循环通过所有排定激发。例如，激光激发可以微秒量级的间隔产生，因此可使用数百个激发的队列深度来帮助避免竞争条件，同时呈现极小的时延影响。

在时间K时，所述系统检查下一排定激发，并且所述系统还检查当前的热图以及为下一排定激发计划的能量。在运行实例中，在时间K时，相关联的第K个排定激发将在第1列第2行射出，排定激发能量为8个单位能量。然后，所述系统可将对应于第1列第2行的热图元素处的下一热图条目计算为10+8＝18。这小于20个单位的最大剂量(md)，因此所述系统可进行排定激光激发。相反，如果排定激发能量为11个单位，这意指所述系统将需要延迟激发或减少激发能量。

作为对热图控制特征的另外评论，发明人注意到：在此示例性实施方案中，在车辆移动时，方位角和射束位置并不对应于固定物理位置。另外，它们也不对应于移动观察者的眼睛位置的时变位置。当前，国际激光眼睛安全法规没有解决在构建剂量模型时将自己的车辆运动以及其他观察者或车辆的运动考虑在内的问题。然而，随着技术的演变和市场的扩展而演变，预期到激光眼睛安全标准的演变，发明人认为此类添加可能是期望的并且可使用本文所描述的技术来实现。当前的眼睛安全标准规定10mw的距离为10cm，并且在此类范围内，观察者与激光器之间的相对运动是没有实际意义的点。为了实现观察者相对运动，对于移动车辆和固定观察者，所述系统可使用地图，并将方位角和仰角转换为地图位置。

发明人进一步注意到：预期热图矩阵通常是大的，例如超过10,000个条目的阵列。然而，这完全在用于维持实时热图管理和控制的许多现有可商购获得的处理器的范围内。

另外，虽然上面讨论的实施方案中所使用的最大剂量(md)是静态值，但应当理解，所述系统可采用可变的最大剂量。例如，可针对相机的存在调整最大剂量。鉴于预期相机将需要非常靠近激光器才能使激光器对相机造成危害，在车辆停驻时，这可能是风险，这种风险主要局限于密集城市环境。

控制系统106可使用热图来约束激光雷达发射器102在射出激光时所使用的激发列表。如果特定目的地位置变得太靠近而被过度给予光剂量，如根据热图确定的，那么可调整递送到激光雷达发射器102的激发列表以移除在指定时间窗口内将瞄准那个特定目的地位置的激发(或者降低激发能量，如果可能的话)。例如，可能期望确保在1秒间隔内不超过10mw的激光进入人类瞳孔。这意指1W激光器可能仅能够在1秒间隔内使用1％的净能量(因为10mW是1W的1％)来作为自由空间光学通信发射器向目标接收位置操作。

因此，光学收发器1300既可以激光雷达模式操作又可以自由空间光学通信模式操作。当以激光雷达模式操作时，收发器1300可发射和接收如上所讨论的激光雷达脉冲以确定在所述系统的视场内的对象的距离信息。当以自由空间光学通信模式操作时，收发器1300可经由通过分束器1202和传感器1204的路径接收光学信息，并且收发器还可经由激光雷达发射器102(或其他光源，如果需要的话)发送光学信息。

控制系统106可将距离点转变为激发列表，如上面引用且并入的专利申请中所描述的，并且激光雷达发射器102可使用此激发列表来使用射束扫描器和压缩感测使激光雷达脉冲瞄准，如上面引用且并入的专利申请中所描述的。激光雷达发射器102可与激光雷达接收器104共享同一镜头(在这种情况下，可使用偏振光)或者位于激光雷达接收器104附近。

光1320是来自另一个激光雷达系统的光，所述光像来自图13中由框1300包围的激光雷达系统的激光源1310一样入射在光学检测器1304上。此光与光1310混合并且两者都被传递到分束器1202(参见光1210)，如果光1210表现出意在用于光学通信的频率，那么分束器1202进而将此光重定向到传感器1204。数据(诸如来自传感器1204的图像数据)可经由数据链路1312传递到控制系统106，并且上面结合图12讨论的处理逻辑1206可嵌入控制系统106中。因此，控制系统106可处理链路1312上的信息，以定位在收发器的视野中的感兴趣对象，诸如车辆上的光学接收器或其他对象(例如，基础设施的固定项，诸如交通标志、小区塔等)。控制系统106还可确定感兴趣对象的位置，诸如感兴趣对象的方位角和仰角取向。如果控制系统106决定激光雷达脉冲110或某种类型的光学消息应当瞄准感兴趣对象，那么它可将距离点插入瞄准感兴趣对象的所确定位置的激发列表中。

同时，传感器1302可感测和跟踪所发射光1310的量，并且此剂量信息可经由数据链路1316反馈回到控制系统106，使得控制系统106可维持和更新跟踪每位置随时间推移的光剂量的热图。鉴于控制系统106可知晓激光雷达发射器102在任何给定时间所瞄准的位置，可将此信息与链路1316中的感测剂量信息相关联以构建和更新热图。然后，控制系统106可根据需要使用此热图来修改激发列表(和/或降低激发能量)，以防止在指定窗口内给予特定位置太多的光剂量。因此，热图可用于决定是否应当取消、重新排定来自激发列表的排定激发、和/或降低排定激发的激发能量。在图14A中，没有示出窗口；但是所述系统可通过从具有运行平均的不断增长的热图减去较老的数据来转换热图。这可通过用如图14B所示的新更新方案替换用于来自图14A的热图的更新步骤来完成，其中m是运行窗口的持续时间。

此外，所述系统还可进行控制以选择性地避免向特定位置射出激光激发。这些特定位置可称为“保持距离”位置。参考图12和图13，传感器1204和处理逻辑1206可配合以标识环境场景中的元素，这些元素对应于实践者想要避免给予激光剂量的标示对象。例如，可对由传感器1204产生的数据执行处理以标识对象，诸如相机、人脸、强回射器、并非设置用于交叉通信的其他激光雷达接收器、以及自由空间光学节点。图像处理和模式匹配分类技术可用于检测此类感兴趣对象。在标识此类对象并确定它们在环境场景中的位置(例如，方位角和仰角位置)时，可在热图中将这些位置标示为“保持距离”位置。以此方式，如果所述系统遇到激发列表上的瞄准这种“保持距离”位置的激发，那么所述系统可查询热图以得出激光雷达脉冲不应瞄准这种位置的结论并相应地调整激发列表。热图可通过许多技术中的任一种来指示此类“保持距离”位置。例如，“保持距离”位置可使得其热图数据值被调整成匹配或超过最大剂量，在这种情况下，所述系统将避免向此类位置射出激光激发。又如，热图数据结构可包括用于每个索引位置的单独标记，以标识那个位置是否是“保持距离”位置。再如，热图数据结构可包括两个独立的数据结构，一个跟踪各个位置随时间推移的剂量，并且一个标识随时间推移的保持距离位置。

因此，光学收发器1300可在自由空间1320上双向通信，以便不仅执行距离点检测和测量，而且还光学地传达数据。例如，车辆可使用此类数据通信来共享延迟代码以减少给定环境内的干扰的可能性。然而，应当理解，也可以共享其他信息，诸如交通数据、激光雷达点云、文本消息等，其中实践者的想象力和可容忍的时延是唯一的约束。

虽然上面已经关于本发明的示例性实施方案描述了本发明，但是可对本发明进行各种修改，这些修改仍然落入本发明的范围内。通过回顾本文的教义，对本发明的此类修改将是可识别的。

Claims (128)

1.一种方法，其包括：

通过连续激光雷达脉冲之间的可控延迟对多个激光雷达脉冲进行编码，其中所述可控延迟限定所述编码；

由激光雷达发射器发射编码激光雷达脉冲；

接收信号，所接收信号包括反射的编码激光雷达脉冲和噪声；以及

基于所述可控延迟标识所接收信号内的所述反射的编码激光雷达脉冲。

2.如权利要求1所述的方法，其中所接收信号内的所述噪声部分地来自于来自其他激光雷达发射器的干扰激光雷达脉冲。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述标识步骤包括：

使所接收信号延迟所述可控延迟以生成延迟信号；

将所接收信号与所述延迟信号相加以生成延迟和信号；

将所述延迟和信号与可控阈值进行比较；以及

基于所述阈值比较确定所述延迟和信号是否包括所述反射的编码激光雷达脉冲。

4.如权利要求3所述的方法，其还包括：

基于所接收信号的统计分析可控地调整所述可控阈值。

5.如权利要求3-4中任一项所述的方法，其中所述标识步骤还包括：

基于所述延迟信号和可控值计算第一数据值；

基于所接收信号和所述可控值计算第二数据值；

将所述第一数据值与所接收信号进行比较；以及

将所述第二数据值与所述延迟信号进行比较；并且

其中所述确定步骤包括：基于所述阈值比较、所述第一数据值与所接收信号的所述比较以及所述第二数据值与所述延迟信号的所述比较确定所述延迟和信号是否包括所述反射的编码激光雷达脉冲。

6.如权利要求3-5中任一项所述的方法，其中所述标识步骤还包括：计算所述延迟样本内的最小值和最大值，以及确定所述最小/最大对是在二维空间中的限定区域之内还是之外。

7.如权利要求5-6中任一项所述的方法，其还包括：

基于所接收信号和所述延迟信号可控地调整所述可控值。

8.如权利要求2-7中任一项所述的方法，其中所述编码激光雷达脉冲包括双重脉冲。

9.如权利要求2-7中任一项所述的方法，其中所述编码激光雷达脉冲包括三重脉冲。

10.如权利要求2-7中任一项所述的方法，其中所述编码激光雷达脉冲包括n重脉冲，使得n个连续脉冲之间存在n-1个可控延迟作为所述编码的一部分。

11.如权利要求10所述的方法，其中在所述n个连续激光雷达脉冲中的多个之间采用不同的可控延迟。

12.如权利要求2-11中任一项所述的方法，其还包括：在所述激光雷达发射器处于运动中的同时重复执行所述方法步骤。

13.如权利要求12所述的方法，其还包括：

确定所述移动激光雷达发射器是否已经移动到限定区域中；以及

响应于确定所述移动激光雷达发射器已经移动到所述限定区域中而调整所述可控延迟。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述限定区域是蜂窝区域，使得所述可控延迟在所述激光雷达发射器移动到新蜂窝区域时得到调整。

15.如权利要求2-14中任一项所述的方法，其还包括：

基于散列选择所述可控延迟。

16.如权利要求2-15中任一项所述的方法，其中所述编码步骤包括：对多个不同激光雷达发射器的所述激光雷达脉冲进行编码，使得所述激光雷达发射器中的多个中的每一个在连续激光雷达脉冲之间采用不同的可控延迟。

17.如权利要求16所述的方法，其还包括：多个不同激光雷达系统中的每一个与其他激光雷达系统非合作地执行所述标识步骤。

18.如权利要求16所述的方法，其还包括：多个不同激光雷达系统中的每一个与其他激光雷达系统合作地执行所述标识步骤。

19.如权利要求18所述的方法，其还包括：

所述激光雷达系统中的多个彼此通信以在彼此之间共享用于选择不同的可控延迟的信息。

20.如权利要求18所述的方法，其还包括：

基于发布到电子公告板的延迟选择所述可控延迟。

21.如权利要求16-20中任一项所述的方法，其中所述激光雷达发射器中的多个驻留在汽车上，所述方法还包括：

处理所接收信号中的所述噪声以生成指示交通状况的数据。

22.如权利要求2-20中任一项所述的方法，其还包括：

处理所接收信号以提取对应于来自其他激光雷达发射器的激光雷达脉冲的所述可控延迟；以及

存储用于所述其他激光雷达发射器的所提取可控延迟。

23.如权利要求1-22中任一项所述的方法，其还包括：

基于来自多个激光雷达系统的激光雷达脉冲生成多基地融合点云。

24.如权利要求1-23中任一项所述的方法，其中所述标识步骤由硬件电路执行。

25.如权利要求24所述的方法，其中所述硬件电路驻留在现场可编程门阵列(FPGA)上。

26.如权利要求1-25中任一项所述的方法，其中所述发射步骤包括：将所述编码脉冲按具有脉冲对之间的较短延迟以及具有所述较短延迟的所述脉冲对之间的较长延迟的序列间隔开。

27.如权利要求26所述的方法，其中所述接收步骤包括：处理所述反射的编码激光雷达脉冲，使得通过延迟路径处理来自所述序列的第一组反射并且通过非延迟路径处理来自所述序列的第二组反射。

28.一种设备，其包括：

激光雷达接收器，所述激光雷达接收器包括脉冲冲突消除电路，其中所述脉冲冲突消除电路使用脉冲之间的延迟来在自己的脉冲反射和干扰之间进行区分。

29.如权利要求28所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路包括稀疏延迟求和电路。

30.如权利要求29所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路被配置来检测来自具有已知的脉冲之间的延迟的双重脉冲的自己的脉冲反射。

31.如权利要求29-30中任一项所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路包括：

延迟电路，所述延迟电路被配置来使所接收信号延迟所述已知延迟以生成延迟信号；

加法器，所述加法器被配置来将所接收信号与所述延迟信号相加以生成延迟和信号；

比较器，所述比较器被配置来将所述延迟和信号与可控阈值进行比较；以及

逻辑，所述逻辑被配置来基于所述阈值比较确定所述延迟和信号是否包括自己的脉冲反射。

32.如权利要求31所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路还包括：

寄存器，所述寄存器被配置来存储所述可控阈值；并且

其中所述比较器被配置来从所述寄存器读取所述可控阈值。

33.如权利要求32所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路还包括：

计算逻辑，所述计算逻辑被配置来基于所接收信号的统计分析可控地调整所述寄存器中的所述可控阈值。

34.如权利要求31-33中任一项所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来可控地调整由所述延迟电路使用的所述已知延迟。

35.如权利要求34所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来基于所述激光雷达接收器的所确定位置可控地调整由所述延迟电路使用的所述已知延迟。

36.如权利要求35所述的设备，其中所确定位置包括蜂窝区域。

37.如权利要求31-36中任一项所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来基于散列选择由所述延迟电路使用的所述已知延迟。

38.如权利要求31-37中任一项所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来基于与多个其他激光雷达系统的协作选择由所述延迟电路使用的所述已知延迟。

39.如权利要求31-38中任一项所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来基于由电子公告板进行的发布选择由所述延迟电路使用的所述已知延迟。

40.如权利要求29-39中任一项所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路包括级联稀疏延迟求和电路，所述级联稀疏延迟求和电路被配置来检测来自具有已知的脉冲之间的延迟的三重脉冲的自己的脉冲反射。

41.如权利要求40所述的设备，其中所述级联稀疏延迟求和电路包括：

串联的第一延迟电路和第二延迟电路，所述第一延迟电路被配置来使所接收信号延迟第一延迟以生成第一延迟信号，所述第二延迟电路被配置来使所述第一延迟信号延迟第二延迟以生成第二延迟信号，其中所述第一延迟和所述第二延迟对应于所述已知延迟；

第一加法器，所述第一加法器被配置来接入所述第一延迟信号并将所接收信号与所述第一延迟信号相加以生成第一延迟和信号；

第二加法器，所述第二加法器被配置来接入所述第二延迟信号并将所述第一延迟信号与所述第二延迟信号相加以生成第二延迟和信号；

比较器，所述比较器被配置来将所述第二延迟和信号与可控阈值进行比较；以及

逻辑，所述逻辑被配置来基于所述阈值比较确定所述第二延迟和信号是否包括自己的脉冲反射。

42.如权利要求41所述的设备，其中所述第一延迟和所述第二延迟是不同延迟。

43.如权利要求41所述的设备，其中所述第一延迟和所述第二延迟是相同延迟。

44.如权利要求41-43中任一项所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路还包括：

寄存器，所述寄存器被配置来存储所述可控阈值；并且

其中所述比较器被配置来从所述寄存器读取所述可控阈值。

45.如权利要求44所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路还包括：

计算逻辑，所述计算逻辑被配置来基于所接收信号的统计分析可控地调整所述寄存器中的所述可控阈值。

46.如权利要求41-45中任一项所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来可控地调整由所述第一延迟电路和所述第二延迟电路使用的所述第一延迟和所述第二延迟。

47.如权利要求29-46中任一项所述的设备，其中所述稀疏延迟求和电路包括级联稀疏延迟求和电路，所述级联稀疏延迟求和电路被配置来检测具有已知的脉冲之间的延迟的n重脉冲的自己的脉冲反射，其中n大于2。

48.如权利要求47所述的设备，其中所述已知的脉冲之间的延迟包括所述脉冲中的至少多个之间的多个不同延迟。

49.如权利要求47所述的设备，其中所述已知的脉冲之间的延迟是相同的脉冲之间的延迟。

50.如权利要求28-49中任一项所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路包括三重比较器电路，所述三重比较器电路被配置来响应于以下事项而在所接收信号中找到自己的脉冲反射：(1)基于第一比较操作，候选脉冲对的和所具有量值的超过第一阈值，以及(2)基于第二比较操作和第三比较操作，候选脉冲对之间的脉冲间所具有的偏差小于第二阈值。

51.如权利要求50所述的设备，其中所述三重比较器电路包括稀疏延迟求和电路，所述稀疏延迟求和电路被配置来执行所述第一比较操作。

52.如权利要求51所述的设备，其中所述三重比较器电路还包括：

第一乘法器，所述第一乘法器被配置来将所接收信号与所述第二阈值相乘以生成第一乘积；

第一比较器，所述第一比较器被配置来将所接收信号的延迟版本与所述第一乘积进行比较；

第二乘法器，所述第二乘法器被配置来将所接收信号的所述延迟版本与所述第二阈值相乘以生成第二乘积；

第一比较器，所述第一比较器被配置来将所接收信号与所述第二乘积进行比较；

逻辑，所述逻辑被配置来基于来自所述稀疏延迟求和电路、所述第一比较器和所述第二比较器的结果检测所述自己的脉冲反射。

53.如权利要求50-52中任一项所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来基于所接收信号和所接收信号的延迟版本可控地调整所述第二阈值。

54.如权利要求28-53中任一项所述的设备，其中所述激光雷达接收器包括所述脉冲冲突消除电路部署在其上的现场可编程门阵列(FPGA)。

55.如权利要求28-54中任一项所述的设备，其中所述激光雷达接收器接收自己的脉冲反射，所述自己的脉冲反射按具有脉冲对之间的较短延迟以及具有所述较短延迟的所述脉冲对之间的较长延迟的序列间隔开。

56.如权利要求55所述的设备，其中所述脉冲冲突消除电路进一步被配置来处理传入脉冲反射，使得通过延迟路径处理第一组传入脉冲反射并且通过非延迟路径处理第二组传入脉冲反射。

57.一种方法，其包括：

选择用于由激光雷达系统使用的延迟代码，所述激光雷达系统包括激光雷达发射器和激光雷达接收器；

所述激光雷达发射器发射多个激光雷达脉冲，所述多个激光雷达脉冲隔开对应于所选择延迟代码的延迟值，其中隔开所述延迟值的所发射激光雷达脉冲充当自己的激光雷达信号；以及

所述激光雷达接收器基于所选择延迟代码处理所接收光信号，以检测所接收光信号中是否存在所述自己的激光雷达信号的反射。

58.如权利要求57所述的方法，其中所述选择步骤包括：基于散列操作选择所述延迟代码。

59.如权利要求57-58中任一项所述的方法，其中所述选择步骤包括：

生成在允许数范围内的随机数，其中所述允许数中的最大值对应于最大允许延迟值；以及

使用所生成随机数作为所选择延迟代码。

60.如权利要求59所述的方法，其中所述允许数中的最小值对应于最小允许延迟值。

61.如权利要求57所述的方法，其中所述选择步骤包括：基于所述激光雷达系统的位置选择所述延迟代码。

62.如权利要求61所述的方法，所述选择步骤包括：

在所述激光雷达系统移动通过一定空间时跟踪所述激光雷达系统的所述位置；以及

基于在所述激光雷达系统移动穿过所述空间时的所跟踪位置改变所述延迟代码。

63.如权利要求62所述的方法，其还包括：所述激光雷达发射器和所述激光雷达接收器使用所改变延迟代码重复所述发射步骤和所述处理步骤。

64.如权利要求57所述的方法，其中所述选择步骤包括：基于由电子公告板进行的发布选择所述延迟代码。

65.如权利要求64所述的方法，其还包括：

所述电子公告板发布用于由不同激光雷达系统使用的不同延迟代码。

66.如权利要求57-65中任一项所述的方法，其中所述选择步骤包括：基于与多个其他激光雷达系统的协作选择所述延迟代码。

67.如权利要求66所述的方法，其中所述其他激光雷达系统处于具有所述激光雷达系统的环境中，所述方法还包括：

所述激光雷达系统与所述环境中的所述其他激光雷达系统协作，使得所述激光雷达系统和所述环境中的所述其他激光雷达系统各自使用不同延迟代码。

68.如权利要求67所述的方法，其中所述协作步骤包括：所述激光雷达系统与所述环境中的所述其他激光雷达系统交换延迟代码；并且

其中所述选择步骤包括：基于所交换延迟代码选择所述延迟代码，使得所选择延迟代码是所述环境中的所述其他激光雷达系统当前未在使用的延迟代码。

69.如权利要求57-68中任一项所述的方法，其中所述选择步骤包括：基于所接收光信号随时间推移的特性的分析选择所述延迟代码。

70.如权利要求57-69中任一项所述的方法，其中所述选择步骤包括：选择n多个延迟代码；

其中所述发射步骤包括：所述激光雷达发射器发射n重激光雷达脉冲，所述n重激光雷达脉冲隔开对应于所述n个延迟代码的n个延迟值，其中隔开所述延迟值的所发射n重激光雷达脉冲充当所述自己的激光雷达信号；并且

其中所述处理步骤包括：所述激光雷达接收器基于所选择延迟代码处理所接收光信号，以检测所接收光信号中是否存在所述自己的激光雷达信号的反射。

71.如权利要求70所述的方法，其还包括：

针对所述自己的激光雷达信号的多次发射中的每一次重复所述方法步骤。

72.一种激光雷达系统，其包括：

处理器，所述处理器被配置来选择延迟代码；

激光雷达发射器，所述激光雷达发射器被配置来发射多个激光雷达脉冲，所述多个激光雷达脉冲隔开对应于所选择延迟代码的延迟值，其中隔开所述延迟值的所发射激光雷达脉冲充当自己的激光雷达信号；以及

激光雷达接收器，所述激光雷达接收器被配置来基于所选择延迟代码处理所接收光信号，以检测所接收光信号中是否存在所述自己的激光雷达信号的反射。

73.如权利要求72所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来基于散列操作选择所述延迟代码。

74.如权利要求72-73中任一项所述的系统，其中所述处理器被进一步被配置来：

生成在允许数范围内的随机数，其中所述允许数中的最大值对应于最大允许延迟值；以及

使用所生成随机数作为所选择延迟代码。

75.如权利要求74所述的系统，其中所述允许数中的最小值对应于最小允许延迟值。

76.如权利要求72所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来基于所述激光雷达系统的位置选择所述延迟代码。

77.如权利要求76所述的系统，其中所述激光雷达系统是移动车辆的一部分，并且其中所述处理器进一步被配置来(1)在所述车辆移动通过一定空间时跟踪所述激光雷达系统的所述位置，并且(2)基于所述激光雷达系统移动通过所述空间时的所跟踪位置改变所述延迟代码。

78.如权利要求77所述的系统，其中所述激光雷达发射器和所述激光雷达接收器被配置来使用所改变延迟代码重复所述发射操作和所述处理操作。

79.如权利要求72所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来基于由电子公告板进行的发布选择所述延迟代码。

80.如权利要求79所述的系统，其还包括：

所述电子公告板，其中所述电子公告板被配置来发布用于由不同激光雷达系统使用的不同延迟代码。

81.如权利要求72-80中任一项所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来基于与多个其他激光雷达系统的协作选择所述延迟代码。

82.如权利要求81所述的系统，其中所述其他激光雷达系统处于具有所述激光雷达系统的环境中，并且其中所述处理器进一步被配置来与所述环境中的所述其他激光雷达系统协作，使得所述激光雷达系统和所述环境中的所述其他激光雷达系统各自使用不同延迟代码。

83.如权利要求82所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来(1)通过与所述环境中的所述其他激光雷达系统交换延迟代码而与所述环境中的所述其他激光雷达系统协作，(2)基于所交换延迟代码选择所述延迟代码，使得所选择延迟代码是所述环境中的所述其他激光雷达系统当前未在使用的延迟代码。

84.如权利要求72-83中任一项所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来基于所接收光信号随时间推移的特性的分析选择所述延迟代码。

85.如权利要求72-84中任一项所述的方法，其中所述处理器被进一步被配置来选择n多个延迟代码；

其中所述激光雷达发射器进一步被配置来发射n重激光雷达脉冲，所述n重激光雷达脉冲隔开对应于所述n个延迟代码的n个延迟值，其中隔开所述延迟值的所发射n重激光雷达脉冲充当所述自己的激光雷达信号；并且

其中所述激光雷达接收器进一步被配置来基于所选择延迟代码处理所接收光信号，以检测所接收光信号中是否存在所述自己的激光雷达信号的反射。

86.如权利要求85所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来针对多次新的自己的激光雷达信号发射中的每一次选择新延迟代码。

87.一种方法，其包括：

基于延迟代码处理传入光以将所述传入光的部分分类为包含来自自己的激光雷达系统的自己的激光雷达信号的反射或对应于干扰，其中所述自己的激光雷达信号包括隔开对应于所述延迟代码的延迟值的多个激光雷达脉冲，并且其中所述干扰包括对应于来自一个或多个其他激光雷达系统的激光雷达脉冲及其反射的多个干扰激光雷达信号，所述激光雷达脉冲及其反射隔开对应于不同延迟代码的不同延迟值；

响应于所述处理检测所述干扰激光雷达信号；

从所检测干扰激光雷达信号提取所述不同延迟代码；以及

存储所提取不同延迟代码。

88.如权利要求87所述的方法，其中所述提取步骤包括：将所检测干扰激光雷达信号应用于多个稀疏延迟求和电路，所述多个稀疏延迟求和电路使用不同延迟值来检测隔开所述不同延迟值的激光雷达脉冲。

89.如权利要求88所述的方法，其中所述处理步骤包括：通过稀疏延迟求和电路处理所述传入光，所述稀疏延迟求和电路使用对应于所述延迟代码的所述延迟值来检测所述自己的激光雷达信号。

90.如权利要求87-89中任一项所述的方法，其还包括：

基于共享同一不同延迟代码的干扰激光雷达信号的比较量值将共享所述同一不同延迟码的所述干扰激光雷达信号在所述同一不同延迟代码的直接干扰激光雷达信号与回波干扰激光雷达信号之间进行分类，使得较大量值被分类为所述直接干扰激光雷达信号，并且较小量值被分类为所述回波干扰激光雷达信号；

确定所分类直接干扰激光雷达信号与所分类回波干扰激光雷达信号之间的时间延迟；以及

基于所确定时间延迟跟踪产生所分类直接干扰激光雷达信号和所分类回波干扰激光雷达信号的所述其他激光雷达系统的位置。

91.如权利要求90所述的方法，其还包括：相对于来自多个不同其他激光雷达系统的干扰激光雷达信号重复所述方法步骤；以及

基于所述其他激光雷达系统的所跟踪位置生成多基地点云。

92.如权利要求87-91中任一项所述的方法，其还包括：

基于所提取不同延迟代码跟踪一个或多个其他激光雷达系统。

93.一种系统，其包括：

脉冲冲突消除电路，所述脉冲冲突消除电路被配置来基于延迟代码处理传入光以将所述传入光的部分分类为包含来自自己的激光雷达系统的自己的激光雷达信号的反射或对应于干扰，其中所述自己的激光雷达信号包括隔开对应于所述延迟代码的延迟值的多个激光雷达脉冲，并且其中所述干扰包括对应于来自一个或多个其他激光雷达系统的激光雷达脉冲及其反射的多个干扰激光雷达信号，所述激光雷达脉冲及其反射隔开对应于不同延迟代码的不同延迟值；以及

处理器，所述处理器被配置来(1)基于由所述脉冲冲突消除电路进行的分类检测所述干扰激光雷达信号，(2)从所检测干扰激光雷达信号提取所述不同延迟代码，并且(3)将所提取不同延迟代码存储在存储器中。

94.如权利要求93所述的系统，其中所述处理器包括多个稀疏延迟电路，所述多个稀疏延迟电路使用不同延迟值来检测隔开所述不同延迟值的激光雷达脉冲，并且其中所述处理器进一步被配置来将所检测干扰激光雷达信号应用于所述稀疏延迟求和电路。

95.如权利要求94所述的方法，其中所述脉冲冲突消除电路包括另一个稀疏延迟求和电路，所述另一个稀疏延迟求和电路使用对应于所述延迟代码的所述延迟值来检测所述自己的激光雷达信号。

96.如权利要求93-95中任一项所述的系统，其中所述处理器被进一步被配置来：

基于共享同一不同延迟代码的干扰激光雷达信号的比较量值将共享所述同一不同延迟码的所述干扰激光雷达信号在所述同一不同延迟代码的直接干扰激光雷达信号与回波干扰激光雷达信号之间进行分类，使得较大量值被分类为所述直接干扰激光雷达信号，并且较小量值被分类为所述回波干扰激光雷达信号；

确定所分类直接干扰激光雷达信号与所分类回波干扰激光雷达信号之间的时间延迟；以及

基于所确定时间延迟跟踪产生所分类直接干扰激光雷达信号和所分类回波干扰激光雷达信号的所述其他激光雷达系统的位置。

97.如权利要求96所述的系统，其中所述脉冲冲突消除电路和所述处理器被配置来相对于来自多个不同其他激光雷达系统的干扰激光雷达信号重复它们的操作；并且

其中所述处理器进一步被配置来基于所述其他激光雷达系统的所跟踪位置生成多基地点云。

98.如权利要求93-97中任一项所述的系统，其中所述处理器进一步被配置来基于所提取不同延迟代码跟踪一个或多个其他激光雷达系统。

99.一种激光雷达系统，其包括：

包括多个可扫描镜的激光雷达发射器，所述激光雷达发射器被配置来通过所述可扫描镜朝向多个距离点发射多个激光雷达脉冲；以及

接收器，所述接收器被配置来接收并处理反射的激光雷达脉冲以执行距离点测量；并且

其中所述激光雷达发射器进一步被配置来通过以下项将消息数据光学地传达到目的地：(i)对所述消息数据进行编码的所述激光雷达脉冲中的多个和(ii)所述可扫描镜。

100.如权利要求99所述的系统，其中所述消息数据通过多个激光雷达脉冲之间的延迟编码在所述激光雷达脉冲中。

101.如权利要求100所述的系统，其中第一激光雷达脉冲之间的延迟编码“0”位，并且其中第二激光雷达脉冲之间的延迟编码“1”位。

102.如权利要求101所述的系统，其还包括处理器，所述处理器被配置来(1)为通过所述第一延迟和所述第二延迟对所述消息数据进行编码的激光雷达脉冲排定激发序列，并且(2)控制所述激光雷达发射器以通过以下项将所述消息数据光学地传达到所述目的地：(i)通过所述第一延迟和所述第二延迟对所述消息数据进行编码的所述排定序列的激光雷达脉冲，以及(ii)所述可扫描镜。

103.如权利要求99-102中任一项所述的系统，其还包括：

传感器，所述传感器被定位来感测传入光；以及

处理器，所述处理器被配置来(1)处理表示所感测传入光的数据，(2)基于所处理数据标识所述目的地，并且(3)指示所述激光雷达发射器通过所述编码激光雷达脉冲和所述可扫描镜将所述消息数据发射到所标识目的地。

104.如权利要求103所述的系统，其还包括：

分束器，所述分束器被定位来接收入射光，将所述入射光的第一部分重定向到所述传感器，并且将所述入射光的第二部分重定向到所述接收器，其中所述第一部分对应于所感测传入光，并且其中所述第二部分对应于所述反射的激光雷达脉冲。

105.如权利要求99-104中任一项所述的系统，其还包括：

处理器和存储器，所述处理器和所述存储器被配置来(1)跟踪由所述激光雷达发射器递送到多个不同位置的激光雷达剂量，并且(2)基于所跟踪激光雷达剂量控制所述激光雷达发射器。

106.如权利要求105所述的系统，其中所述处理器和所述存储器进一步被配置来(1)维持剂量阈值，并且(2)基于所跟踪激光雷达剂量对比所述剂量阈值控制所述激光雷达发射器。

107.如权利要求106所述的系统，其中所述处理器和所述存储器进一步被配置来(1)确定瞄准特定位置的激光雷达脉冲的排定激发是否会致使所述特定位置的所跟踪剂量超过所述剂量阈值，并且(2)响应于瞄准所述特定位置的所述激光雷达脉冲的所述排定激发会致使所述特定位置的所跟踪剂量超过所述剂量阈值，控制所述激光雷达发射器以不射出所述排定激光雷达脉冲激发。

108.如权利要求106所述的系统，其中所述处理器和所述存储器进一步被配置来(1)确定瞄准特定位置的激光雷达脉冲的排定激发是否会致使所述特定位置的所跟踪剂量超过所述剂量阈值，并且(2)响应于瞄准所述特定位置的所述激光雷达脉冲的所述排定激发会致使所述特定位置的所跟踪剂量超过所述剂量阈值，控制所述激光雷达发射器以降低所述排定激光雷达脉冲激发的能量，以便致使所述特定位置的所跟踪剂量不超过所述剂量阈值。

109.如权利要求105-108中任一项所述的系统，其中所述存储器被配置来存储在限定时间窗口内跟踪所述位置的所述激光剂量的热图数据结构，所述热图数据结构包括由方位角和仰角位置索引的多个数据值，其中所述数据值表示所索引方位角和仰角位置的所跟踪激光剂量。

110.如权利要求99-109中任一项所述的系统，其还包括：

处理器和存储器，所述处理器和所述存储器被配置来(1)处理表示所述激光雷达发射器的环境场景的数据以标识激光雷达脉冲的保持距离位置，并且(2)基于所标识保持距离位置控制所述激光雷达发射器。

111.如权利要求99-110中任一项所述的系统，其中所述目的地包括另一个激光雷达系统。

112.如权利要求99-111中任一项所述的系统，其中所述接收器进一步被配置来：(1)接收来自远程系统的激光雷达脉冲，其中所接收激光雷达脉冲对来自所述远程系统的消息数据进行编码；并且(2)处理所接收编码激光雷达脉冲以提取所述消息数据。

113.如权利要求112所述的系统，其中所接收激光雷达脉冲通过所接收激光雷达脉冲之间的多个延迟对来自所述远程系统的所述消息数据进行编码，并且其中所述接收器包括脉冲冲突消除电路，所述脉冲冲突消除电路被配置来提取所接收激光雷达脉冲之间的所述延迟以确定所述消息数据。

114.一种方法，其包括：

扫描多个镜子；

通过所述扫描镜朝向多个目标距离点发射第一多个激光雷达脉冲；

接收并处理所述第一多个激光雷达脉冲的反射以执行距离点测量；以及

通过所述扫描镜朝向目的地发射第二多个激光雷达脉冲，其中所述第二多个激光雷达脉冲对消息数据进行编码。

115.如权利要求114所述的方法，其还包括：

通过多个激光雷达脉冲之间的延迟将所述消息数据编码在所述第二多个激光雷达脉冲中。

116.如权利要求115所述的方法，其中第一激光雷达脉冲之间的延迟编码“0”位，并且其中第二激光雷达脉冲之间的延迟编码“1”位。

117.如权利要求116所述的方法，其还包括：

通过所述第一延迟和所述第二延迟为所述第二多个激光雷达脉冲排定激发序列；并且

其中所述发射所述第二多个激光雷达脉冲的步骤包括：通过所述扫描镜发射所述排定序列的激光雷达脉冲激发。

118.如权利要求114-117中任一项所述的方法，其还包括：

分束器接收入射光；

所述分束器将所述入射光的第一部分重定向到传感器；

所述分束器将所述入射光的第二部分重定向到接收器，其中所述第二部分包括所述第一多个激光雷达脉冲的反射；

所述传感器感测对应于所述重定向入射光第一部分的光；

处理器(1)处理表示所感测光的数据，(2)基于所处理数据标识所述目的地，并且(3)控制所述发射所述第二多个激光雷达脉冲的步骤以通过所述编码激光雷达脉冲和所述扫描镜将所述消息数据发射到所标识目的地。

119.如权利要求114-118中任一项所述的方法，其还包括：

跟踪通过所述发射步骤递送到多个不同位置的激光剂量；

基于所跟踪激光剂量控制所述发射步骤。

120.如权利要求119所述的方法，其中所述控制步骤包括：基于所跟踪激光剂量对比剂量阈值控制所述发射步骤。

121.如权利要求120所述的方法，其中所述控制步骤包括：响应于确定瞄准特定位置的排定激光雷达脉冲激发会致使所述特定位置的所跟踪激光剂量超过所述剂量阈值，针对所述排定激光雷达脉冲激发执行以下事项中的至少一者：(1)所述排定激光雷达脉冲激发的取消，(2)所述排定激光雷达脉冲激发的重新排定，以及(3)所述排定激光雷达脉冲激发的能量降低。

122.如权利要求119-121中任一项所述的方法，其中跟踪步骤包括：构建在时间窗口内跟踪所述位置的所述激光剂量的热图数据结构，所述热图数据结构包括由方位角和仰角位置索引的多个数据值，其中所述数据值表示所索引方位角和仰角位置的所跟踪激光剂量。

123.如权利要求114-122中任一项所述的方法，其中所述方法步骤由激光雷达系统执行，并且其中所述目的地包括另一个激光雷达系统。

124.如权利要求114-123中任一项所述的方法，其中所述方法步骤由激光雷达系统执行，并且其中所述消息数据包括以下项中的至少一者：(1)由所述激光雷达系统用来对自己的激光雷达脉冲进行编码的延迟代码，(2)用于所述激光雷达系统的激光雷达点云，以及(3)交通数据。

125.如权利要求114-124中任一项所述的方法，其还包括：

接收来自远程系统的激光雷达脉冲，其中所接收激光雷达脉冲对来自所述远程系统的消息数据进行编码；

处理所接收编码激光雷达脉冲以提取所述消息数据。

126.一种方法，其包括：

扫描多个镜子；

通过所述扫描镜朝向多个目标位置发射多个激光雷达脉冲；

接收并处理所述激光雷达脉冲中的所述多个的反射以执行多个距离点测量；

跟踪通过所述发射步骤递送到多个不同位置的激光剂量；以及

基于所跟踪激光剂量控制所述发射步骤。

127.如权利要求126所述的方法，其中所述控制步骤包括：针对瞄准特定位置的排定激光雷达脉冲激发，(1)确定所述排定激光雷达脉冲激发是否会致使所述特定位置的所跟踪激光剂量超过剂量阈值，以及(2)响应于确定所述排定激光雷达脉冲激发会致使所述特定位置的所跟踪激光剂量超过所述剂量阈值，执行以下事项中的至少一者：(1)所述排定激光雷达脉冲激发的取消，(2)所述排定激光雷达脉冲激发的重新排定，以及(3)所述排定激光雷达脉冲激发的能量降低。

128.如权利要求126-127中任一项所述的方法，其还包括：

处理表示环境场景的数据以标识激光雷达脉冲的保持距离位置；并且

其中所述控制步骤还包括：基于所跟踪激光剂量和所标识保持距离位置控制所述发射步骤。