CN110988807A - 消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法，涉及激光雷达的技术领域，该装置包括：依次连接的信号接收模块、电路路径模块和信号处理模块，其中，电路路径模块包括多条电路路径，每条电路路径的传递函数不同；信号接收模块，用于接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将回波光转换成回波信号，并将回波信号分成至少两路信号，每一路信号分别输入至一条对应的电路路径中；电路路径模块，用于生成与每一路信号对应的输出信号，并将多个输出信号输入至信号处理模块；信号处理模块，用于对多个输出信号进行整合处理，以消除干扰信号；有效对电路中尖刺干扰进行消除，进而提高了激光雷达的测距范围，从而提高了用户使用体验。

Description

消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其是涉及一种消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法。

背景技术

车载激光雷达以其超高的距离分辨和空间分辨能力，被认为是自动驾驶的感知阶段最关键的组成部件。测距范围、空间分辨率、点频是激光雷达最主要的性能指标。为了适应中高速自动驾驶的应用场景，激光雷达需要具有更远的测距范围，因此需要有更低噪声幅度的接收电路设计。

然而，在常见的激光雷达的接收电路中，由于尺寸受限，空间电磁干扰信号干扰的影响很大，具体表现为在接收电路的波形中共存着幅度很大的尖刺干扰噪声。当目标的距离较远时，这些尖刺干扰的幅度将大大盖过底噪水平和回波脉冲，因此缩短激光雷达的测距范围，使激光雷达不能有效探测目标物，也就不能给中高速自动驾驶汽车或机器人等提供可靠的探测数据和成像图像。

目前，激光雷达中的消除电路尖刺干扰的常用方法有电路滤波和空间屏蔽，但是上述两种方式都不能有效对电路尖刺干扰进行消除，进而缩短了激光雷达的测距范围，降低了用户的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法，以缓解上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种消除电路尖刺干扰的装置，其中，该装置包括：依次连接的信号接收模块、电路路径模块和信号处理模块，其中，电路路径模块包括多条电路路径，每条电路路径的传递函数不同；信号接收模块，用于接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将回波光转换成回波信号，并将回波信号分成至少两路信号，每一路信号分别输入至一条对应的电路路径中；电路路径模块，用于生成与每一路信号对应的输出信号，并将多个输出信号输入至信号处理模块；信号处理模块，用于对多个输出信号进行整合处理，以消除干扰信号。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，信号接收模块包括光电探测器，以及与光电探测器连接的射频耦合器；光电探测器用于将激光雷达的激光经目标障碍物反射后的回波光转换成回波信号，并将回波信号输入至射频耦合器；射频耦合器还与电路路径模块连接，用于将回波信号分成至少两路信号，并将每一路信号输入至电路路径模块。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，电路路径是由依次串联的放大器、滤波电路和模拟数字转换器组成的，放大器、滤波电路和模拟数字转换器之间是通过PCB线连接的，放大器还与射频耦合器连接，模拟数字转换器还与信号处理模块连接；其中，每条电路路径的传递函数不同为PCB线的长度不同、放大器的增益不同或滤波电路的带宽不同；每一路信号经电路路径的放大、滤波和模数转换后生成输出信号输入至信号处理模块。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，滤波电路为RC滤波电路。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，信号处理模块包括线性滤波器组，以及与线性滤波器组连接的第一比较单元；线性滤波器组与模拟数字转换器连接，用于将多个输出信号合并成第一比较电信号，并将第一比较电信号发送至第一比较单元；第一比较单元用于将第一比较电信号与预先设定的电信号阈值进行比较，将小于电信号阈值的电信号标记为干扰信号进行消除。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，线性滤波器组包括多个线性滤波器；线性滤波器与输出信号一一对应，用于对输入的线性滤波器进行滤波处理。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，信号处理模块还包括信号平均单元，以及与信号平均单元连接的差异补偿单元和第二比较单元；差异补偿单元与模拟数字转换器连接，用于对输出信号进行信号补偿，使得多个输出信号具有同步的时刻、相同的幅值大小和脉冲形状，并将信号补偿后的多个输出信号发送至信号平均单元；信号平均单元用于将信号补偿后的多个输出信号求和平均成第二比较电信号，并将第二比较电信号发送至第二比较单元；第二比较单元用于将第二比较电信号与电信号阈值进行比较，将小于电信号阈值的电信号标记为干扰信号进行消除。

第二方面，本发明实施例还提供一种消除电路尖刺干扰的系统，该系统包括上述消除电路尖刺干扰的装置，还包括激光雷达；其中，激光雷达与消除电路尖刺干扰的装置中的光电探测器连接。

第三方面，本发明实施例还提供一种消除电路尖刺干扰的方法，应用于上述消除电路尖刺干扰的装置，该方法包括：信号接收模块接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将回波光转换成回波信号，并将回波信号分成至少两路信号，每一路信号分别输入至一条对应的电路路径模块中的电路路径中；电路路径模块生成与每一路信号对应的输出信号，并将多个输出信号输入至信号处理模块；信号处理模块对多个输出信号进行整合处理，以消除干扰信号。

第四方面，本发明实施例还提供一种服务器，其中，该服务器包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的一种消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法，该装置包括：依次连接的信号接收模块、电路路径模块和信号处理模块，其中，电路路径模块包括多条电路路径，每条电路路径的传递函数不同；信号接收模块，用于接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将回波光转换成回波信号，并将回波信号分成至少两路信号，每一路信号分别输入至一条对应的电路路径中；电路路径模块，用于生成与每一路信号对应的输出信号，并将多个输出信号输入至信号处理模块；信号处理模块，用于对多个输出信号进行整合处理，以消除干扰信号；有效对电路中尖刺干扰进行消除，进而提高了激光雷达的测距范围，从而提高了用户使用体验。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种消除电路尖刺干扰的装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种消除电路尖刺干扰的装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种消除电路尖刺干扰的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种消除电路尖刺干扰的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种消除电路尖刺干扰的系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种消除电路尖刺干扰的方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种服务器的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，激光雷达中的消除电路尖刺干扰的常用方法有电路滤波和空间屏蔽。其中，电路滤波的方法从效果上说有明显的缺点，一是无法彻底消除尖刺的影响，只能起到抑制的作用，二是滤波网络很可能会对回波信号也做滤波，导致回波脉冲的幅度降低，无法探测远距离的目标物。实际中，空间屏蔽的方法是更常用的另一类方法，在空间电磁干扰信号辐射的发射点或接收点做电磁屏蔽，隔绝干扰进入接收电路，从而消除特定来源的噪声尖刺。这种方法的缺陷一是当电路结构和光机结构相对复杂时，需要屏蔽的点太多，很难完全覆盖，比如多线激光雷达的多路发射的情况，缺陷二是激光雷达的内部空间很小，屏蔽层的设计难度大，效果也不太好。

基于此，本发明实施例提供的一种消除电路尖刺干扰的装置、系统及方法，可以缓解上述技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种消除电路尖刺干扰的装置进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种消除电路尖刺干扰的装置，如图1所示的一种消除电路尖刺干扰的装置的结构示意图，如图1所示，该装置包括：依次连接的信号接收模块100、电路路径模块101和信号处理模块102，其中，电路路径模块包括多条电路路径103，每条电路路径的传递函数不同。

具体实现时，信号接收模块，用于接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将回波光转换成回波信号，并将回波信号分成至少两路信号，每一路信号分别输入至一条对应的电路路径中，为了便于说明，图1中以2条电路路径为例进行说明，在实际使用时，电路路径的数据与回波信号分成的信号的数量相同；电路路径模块，用于生成与每一路信号对应的输出信号，并将多个输出信号输入至信号处理模块；信号处理模块，用于对多个输出信号进行整合处理，以消除干扰信号。

在实际使用时，信号接收模块将回波信号分成至少两路信号，其中，每一路信号为不携带干扰信号，当每一路信号进行电路路径时，由于存在空间电磁干扰信号干扰，因此，在电路路径中的信号携带有干扰信号；具体地，由于每条电路路径的传递函数不同，当多路信号分别进入电路路径进行传输输出时，多个输出信号之间具有规律性的差异，而干扰信号是没有这种规律性的差异，因此，可以区分出干扰信号，经信号处理模块将多个输出信号进行整合处理后对干扰信号进行消除。

本发明实施例提供的一种消除电路尖刺干扰的装置，该装置包括：依次连接的信号接收模块、电路路径模块和信号处理模块，其中，电路路径模块包括多条电路路径，每条电路路径的传递函数不同；信号接收模块，用于接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将回波光转换成回波信号，并将回波信号分成至少两路信号，每一路信号分别输入至一条对应的电路路径中；电路路径模块，用于生成与每一路信号对应的输出信号，并将多个输出信号输入至信号处理模块；信号处理模块，用于对多个输出信号进行整合处理，以消除干扰信号；有效对电路中尖刺干扰进行消除，进而提高了激光雷达的测距范围，从而提高了用户使用体验。

具体地，如图2所示的另一种消除电路尖刺干扰的装置的结构示意图，如图2所示，信号接收模块包括光电探测器200，以及与光电探测器连接的射频耦合器201；光电探测器用于将激光雷达的激光经目标障碍物反射后的回波光转换成回波信号，并将回波信号输入至射频耦合器；射频耦合器还与电路路径模块连接，用于将回波信号分成至少两路信号，并将每一路信号输入至电路路径模块。

在实际使用时，射频耦合器主要是从无线信号主干通道中提取出一小部分信号的射频器件，因此，在本实施例中可以根据用户需求利用射频耦合器将回波信号分成多路信号后，并将每一路的信号一一输送至一条对应的电路路径中。

如图2所示，电路路径是由依次串联的放大器202、滤波电路203和模拟数字转换器204组成的，放大器、滤波电路和模拟数字转换器之间是通过PCB((Printed CircuitBoard，印制电路板)线连接的，放大器还与射频耦合器连接，模拟数字转换器还与信号处理模块连接；其中，每条电路路径的传递函数不同为PCB线的长度不同、放大器的增益不同或滤波电路的带宽不同；每一路信号经电路路径的放大、滤波和模数转换后生成输出信号输入至信号处理模块。

具体实现时，为了使得多个输出信号之间具有规律性的差异，因此，需要对每条电路路径的传递函数进行设置，为了便于说明，图3示出了一种消除电路尖刺干扰的流程图，图3中的a图示出了光电探测器将激光雷达的激光经目标障碍物反射后的回波光转换成的回波信号，图3中的b图示出了空间电磁干扰信号。

具体地，如图3所示，射频耦合器将回波信号分成了两路信号，这两路信号分别输入至电路路径1和电路路径2中，由于两条电路路径中的放大器、滤波电路和模拟数字转换器之间是通过PCB线连接的，(其中，滤波电路可以为RC(Resistance Capacitance，电阻电容)滤波电路)，因此，可以将电路路径2中的PCB线设置成电路路径1中的PCB线的一倍，因此，从上述两条电路路径输出的输出信号1和输出信号2中的信号之间具有延时性，而输出信号1和输出信号2中的干扰信号之间不具有延时性，输出信号1如3中的c图所示，输出信号2如3中的d图所示；在实际使用时，电路路径的传递函数可以通过上述PCB线的长度、放大器的增益或者滤波电路的带宽进行设置，在本实施例中，不对电路路径的传递函数进行限定。

进一步，如图2所示，信号处理模块包括线性滤波器组205，以及与线性滤波器组连接的第一比较单元206；线性滤波器组与模拟数字转换器连接，用于将多个输出信号合并成第一比较电信号，并将第一比较电信号发送至第一比较单元；第一比较单元用于将第一比较电信号与预先设定的电信号阈值进行比较，将小于电信号阈值的电信号标记为干扰信号进行消除。

具体实现时，线性滤波器组包括多个线性滤波器，线性滤波器与输出信号一一对应，用于对输入的线性滤波器进行滤波处理，线性滤波器组将多个输出信号进行滤波处理后合并成第一比较电信号，然后，利用第一比较单元将第一比较电信号与预先设定的电信号阈值进行比较，将小于电信号阈值的电信号标记为干扰信号进行消除，而大于电信号阈值的电信号为有效信号供用户使用。

在实际使用时，图4示出了另一种消除电路尖刺干扰的装置的结构示意图，如图4所示，信号处理模块还包括信号平均单元400，以及与信号平均单元连接的差异补偿单元401和第二比较单元402；差异补偿单元与模拟数字转换器连接，用于对输出信号进行信号补偿，使得多个输出信号具有同步的时刻、相同的幅值大小和脉冲形状，并将信号补偿后的多个输出信号发送至信号平均单元；信号平均单元用于将信号补偿后的多个输出信号求和平均成第二比较电信号，并将第二比较电信号发送至第二比较单元；第二比较单元用于将第二比较电信号与电信号阈值进行比较，将小于电信号阈值的电信号标记为干扰信号进行消除。

具体地，由于输出信号1与输出信号2中的信号之间具有延时性，因此，通过差异补偿单元401对输出信号1进行延时补偿，使得两个输出信号具有同步的时刻、相同的幅值大小和脉冲形状，为了便于理解，图3中的e图示出了输出信号1经差异补偿单元401补偿后的信号示意图，图3中的f图示出了信号补偿后的多个输出信号经信号平均单元400求和平均形成的第二比较电信号；之后，利用第二比较单元将第二比较电信号与电信号阈值(e图中虚线为电信号阈值)进行比较，将小于电信号阈值的电信号标记为干扰信号进行消除，而大于电信号阈值的电信号为有效信号供用户使用。

实施例二：

本发明实施例还提供一种消除电路尖刺干扰的系统，图5示出了一种消除电路尖刺干扰的系统的结构示意图，如图5所示，消除电路尖刺干扰的系统500包括上述消除电路尖刺干扰的装置501，还包括激光雷达502；其中，激光雷达与消除电路尖刺干扰的装置中的光电探测器连接。

本发明实施例提供的消除电路尖刺干扰的系统，与上述实施例提供的消除电路尖刺干扰的装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种消除电路尖刺干扰的方法，应用于上述消除电路尖刺干扰的装置，图6示出了一种消除电路尖刺干扰的方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S602，信号接收模块接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将回波光转换成回波信号，并将回波信号分成至少两路信号，每一路信号分别输入至一条对应的电路路径模块中的电路路径中；

步骤S604，电路路径模块生成与每一路信号对应的输出信号，并将多个输出信号输入至信号处理模块；

步骤S606，信号处理模块对多个输出信号进行整合处理，以消除干扰信号。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、方法的具体工作过程，可以参考前述装置实施例中的对应过程，在此不再赘述。

进一步，本发明实施例还提供一种服务器，其中，该服务器包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述的方法。

参见图7所示的一种服务器的结构框图，包括：处理器700，存储器701，总线702和通信接口703，所述处理器700、通信接口703和存储器701通过总线702连接；处理器700用于执行存储器701中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器701可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口703(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线702可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器700可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器700中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器700可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器701，处理器700读取存储器701中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种消除电路尖刺干扰的装置，其特征在于，所述装置包括：依次连接的信号接收模块、电路路径模块和信号处理模块，其中，所述电路路径模块包括多条电路路径，每条所述电路路径的传递函数不同；

所述信号接收模块，用于接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将所述回波光转换成回波信号，并将所述回波信号分成至少两路信号，每一路所述信号分别输入至一条对应的所述电路路径中；

所述电路路径模块，用于生成与每一路所述信号对应的输出信号，并将多个所述输出信号输入至所述信号处理模块；

所述信号处理模块，用于对多个所述输出信号进行整合处理，以消除干扰信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号接收模块包括光电探测器，以及与所述光电探测器连接的射频耦合器；

所述光电探测器用于将激光雷达的激光经目标障碍物反射后的所述回波光转换成所述回波信号，并将所述回波信号输入至所述射频耦合器；

所述射频耦合器还与所述电路路径模块连接，用于将所述回波信号分成至少两路信号，并将每一路所述信号输入至所述电路路径模块。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述电路路径是由依次串联的放大器、滤波电路和模拟数字转换器组成的，所述放大器、所述滤波电路和模拟数字转换器之间是通过PCB线连接的，所述放大器还与所述射频耦合器连接，所述模拟数字转换器还与所述信号处理模块连接；

其中，每条所述电路路径的传递函数不同为所述PCB线的长度不同、所述放大器的增益不同或所述滤波电路的带宽不同；

每一路所述信号经所述电路路径的放大、滤波和模数转换后生成所述输出信号输入至所述信号处理模块。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述滤波电路为RC滤波电路。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块包括线性滤波器组，以及与所述线性滤波器组连接的第一比较单元；

所述线性滤波器组与所述模拟数字转换器连接，用于将多个所述输出信号合并成第一比较电信号，并将所述第一比较电信号发送至所述第一比较单元；

所述第一比较单元用于将所述第一比较电信号与预先设定的电信号阈值进行比较，将小于所述电信号阈值的电信号标记为所述干扰信号进行消除。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述线性滤波器组包括多个线性滤波器；

所述线性滤波器与所述输出信号一一对应，用于对输入的所述线性滤波器进行滤波处理。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还包括信号平均单元，以及与所述信号平均单元连接的差异补偿单元和第二比较单元；

所述差异补偿单元与所述模拟数字转换器连接，用于对所述输出信号进行信号补偿，使得多个所述输出信号具有同步的时刻、相同的幅值大小和脉冲形状，并将信号补偿后的多个所述输出信号发送至所述信号平均单元；

所述信号平均单元用于将信号补偿后的多个所述输出信号求和平均成第二比较电信号，并将所述第二比较电信号发送至所述第二比较单元；

所述第二比较单元用于将所述第二比较电信号与所述电信号阈值进行比较，将小于所述电信号阈值的电信号标记为所述干扰信号进行消除。

8.一种消除电路尖刺干扰的系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1-7任一项所述的消除电路尖刺干扰的装置，还包括激光雷达；

其中，所述激光雷达与所述消除电路尖刺干扰的装置中的光电探测器连接。

9.一种消除电路尖刺干扰的方法，其特征在于，应用于权利要求1-7任一项所述的消除电路尖刺干扰的装置，所述方法包括：

信号接收模块接收激光雷达经目标障碍物反射后的回波光，将所述回波光转换成回波信号，并将所述回波信号分成至少两路信号，每一路所述信号分别输入至一条对应的电路路径模块中的电路路径中；

所述电路路径模块生成与每一路所述信号对应的输出信号，并将多个所述输出信号输入至信号处理模块；

所述信号处理模块对多个所述输出信号进行整合处理，以消除干扰信号。

10.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求9所述的方法。

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