CN110431305B - 伺服调节器 - Google Patents

Abstract

伺服调节器(100)具有伺服活塞(20)、第1压力室(54a)及第2压力室(54b)、阀柱(30)、施力构件(71)、在阀柱(30)沿着使第1压力室(54a)内的压力上升的(S1)方向移动时对施力构件(71)的一端部(71a)进行支承的第1支承部(36)、以及在阀柱(30)沿着使第2压力室(54b)内的压力上升的(S2)方向移动时对施力构件(71)的另一端部(71b)进行支承的第2支承部(32b)，第1支承部(36)可装拆地设于阀柱(30)。

Description

伺服调节器

技术领域

本发明涉及一种伺服调节器。

背景技术

在搭载于建筑机械等车辆的可变容量型活塞泵中，通过借助臂将伺服调节器的伺服活塞的位移向活塞泵的斜盘传递来使斜盘的偏转角度发生变化，从而对活塞泵的排出流量进行调整。

在JP2009－243435A所公开的伺服调节器中，在第1压力室与第2压力室之间的压力差的变化的作用下，伺服活塞进行移动。第1压力室借助利用第1阀柱进行开闭的泵口连接于泵，第2压力室借助利用第2阀柱进行开闭的泵口连接于泵。当在螺线管的推力的作用下第1阀柱和第2阀柱中的一者抵抗反馈弹簧地进行移动时，向第1压力室和第2压力室中的一者导入液压。此时，第1阀柱和第2阀柱中的另一者将第1压力室和第2压力室中的另一者与箱连接起来。

另外，在JP2009－243435A所公开的伺服调节器中，利用与伺服活塞的移动相应地转动的反馈连杆来使反馈弹簧收缩。反馈弹簧的施力发生变化，因此第1阀柱和第2阀柱中的一者发生移动以使反馈弹簧的施力与螺线管的推力平衡。由此，自动地对第1压力室和第2压力室中的一者的压力进行调整以将伺服活塞保持在期望的位置。其结果，将活塞泵的斜盘的偏转角度维持在期望的角度。

发明内容

在JP2009－243435A所公开的伺服调节器中，第1阀柱和第2阀柱形成为彼此独立的构件。因此，例如存在如下的情况：虽然将使第1阀柱移动的螺线管停止会使第1阀柱向初始位置返回，但第2阀柱不会向初始位置返回。在该情况下，将第2压力室和箱连接起来的通路的开口的大小与第2阀柱返回到初始位置的状态下的开口的大小不同。因此，存在如下的隐患：工作液没有以期望的流量在第2压力室与箱之间流动，伺服调节器的动作不稳定。

为了使伺服调节器的动作稳定，也考虑使用使第1阀柱与第2阀柱一体化而成的阀柱。

但是，在JP2009－243435A所公开的伺服调节器中，在第1阀柱及第2阀柱的外周形成有环状的台阶部，反馈弹簧设在上述环状的台阶部之间。因此，如果使用第1阀柱与第2阀柱一体化而成的阀柱，则在将反馈弹簧组装于阀柱的外周时需要扩大反馈弹簧的内径以使环状的台阶部穿过反馈弹簧的内侧。使反馈弹簧变形会导致反馈弹簧的特性发生变化，有可能无法得到期望的控制特性。

本发明的目的在于提高伺服调节器的动作的稳定性。

根据本发明的某一个技术方案，伺服调节器包括：伺服活塞，其滑动自如地收纳在壳体内；第1压力室及第2压力室，它们面向伺服活塞的两端部地设置；阀柱，利用螺线管使该阀柱进行移动从而控制第1压力室及第2压力室内的压力；施力构件，其设于阀柱的外周，抵抗螺线管的推力地对阀柱施力；第1支承部，其设于阀柱，在阀柱沿着使第1压力室内的压力上升的第1方向移动时对施力构件的一端部进行支承；以及第2支承部，其设于阀柱，在阀柱沿着使第2压力室内的压力上升的第2方向移动时对施力构件的另一端部进行支承，第1支承部和第2支承部中的至少一者可装拆地设于阀柱。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的伺服调节器的剖视图，示出了安装于可变容量型活塞泵的状态。

图2是伺服调节器的沿着图1中的II－II线的局部剖视图。

图3是表示阀柱的周边的局部放大剖视图，示出了第1螺线管和第2螺线管这两者不进行动作的状态。

图4是表示阀柱的周边的局部放大剖视图，示出了第1螺线管正在进行动作的状态。

图5是表示阀柱的周边的局部放大剖视图，示出了第2螺线管正在进行动作的状态。

图6是伺服调节器的剖视图，与图2相对应地示出了伺服活塞与反馈连杆之间的连结。

图7是表示支承轴的周边的局部放大剖视图。

图8是用于说明将阀柱弹簧组装于阀柱的方法的图。

图9是本发明的第2实施方式的伺服调节器的剖视图，与图3相对应地进行了图示。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式的伺服调节器100、200。

＜第1实施方式＞

首先，参照图1～图8说明本发明的第1实施方式的伺服调节器100。

如图1所示，泵装置1000包括可变容量型的活塞泵1和组装于活塞泵1的伺服调节器100。活塞泵1能够用于向建筑机械等车辆的行驶用液压马达供给工作液的静液压式无级变速器(HST：Hydro Static Transmission)。

活塞泵1包括借助一对耳轴3a而能够转动地设在外壳2内的斜盘3和能在车辆的发动机的动力的作用下进行旋转的缸体4。缸体4的旋转中心轴线4C与斜盘3的转动中心轴线3C交叉。

在缸体4形成有多个工作缸(未图示)。多个工作缸沿着缸体4的旋转中心轴线4C延伸，且绕着旋转中心轴线4C配置。

活塞(未图示)可滑动地收纳在工作缸内，利用活塞在工作缸内划分出容积室。容积室随着缸体4的旋转而与吸入用口和排出用口交替连通。

活塞的一端隔着活塞滑靴(未图示)而与斜盘3接触。在斜盘3相对于缸体4的旋转中心轴线4C倾斜的状态下，活塞随着缸体4的旋转而相对于缸体4移动，容积室的容积发生变化。

在活塞在工作缸内移动以使容积室扩大的吸入行程中，将工作液经由吸入用口向容积室吸入。在活塞在工作缸内移动以使容积室缩小的排出行程中，将工作液从容积室向排出用口排出。

在活塞泵1中，能够通过改变斜盘3相对于缸体4的旋转中心轴线4C的角度(偏转角度)来变更活塞的行程量。由此，能够使从活塞泵1排出的工作液的流量发生变化。

在斜盘3的偏转角度为0°(零度)即斜盘3处于中立位置的情况下，无论缸体4旋转与否，活塞都不会相对于缸体4移动。因此，容积室的容积不会发生变化，活塞泵1的排出流量成为0(零)。不向行驶用液压马达供给工作液，行驶用液压马达的旋转停止。

活塞泵1是双向排出型的泵，通过以偏转角度0°为界切换斜盘3的偏转方向来对进行工作液的吸入或者排出的口进行切换。通过切换活塞泵1的工作液的排出方向来变更行驶用液压马达的旋转方向，从而对车辆的前进和后退进行切换。

如图1和图2所示，伺服调节器100包括：伺服活塞20，其借助臂10而与活塞泵1的斜盘3相连结；以及阀柱30，其用于控制作用于伺服活塞20的工作液的压力。利用第1螺线管40a和第2螺线管40b来使阀柱30进行移动。

伺服活塞20和阀柱30收纳在壳体50内。壳体50具有安装于活塞泵1的外壳2的第1壳体构件51和安装于第1壳体构件51的第2壳体构件52。

在第1壳体构件51形成有第1收纳孔51a，在第2壳体构件52形成有第2收纳孔52a。在第2壳体构件52安装于第1壳体构件51的状态下，第1收纳孔51a和第2收纳孔52a大致平行。伺服活塞20滑动自如地收纳于第1收纳孔51a，阀柱30收纳于第2收纳孔52a。

第1收纳孔51a的两开口端分别被第1罩53a和第2罩53b封闭。第1收纳孔51a的内部被伺服活塞20划分成第1压力室54a和第2压力室54b。具体而言，第1压力室54a由第1收纳孔51a的内周面、伺服活塞20的一端面和第1罩53a划定，面向伺服活塞20的一端面地设置。同样地，第2压力室54b由第1收纳孔51a的内周面、伺服活塞20的另一端面和第2罩53b划定，面向伺服活塞20的另一端面地设置。

伺服活塞20在第1压力室54a及第2压力室54b内的工作液的压力的作用下在第1收纳孔51a内移动。在第1压力室54a内的压力大于第2压力室54b内的压力时，伺服活塞20向使第1压力室54a扩大且使第2压力室54b缩小的P1方向(图2中的右方向)移动。在第2压力室54b内的压力大于第1压力室54a内的压力时，伺服活塞20向使第2压力室54b扩大且使第1压力室54a缩小的P2方向(图2中的左方向)移动。

利用固定于第1罩53a的导杆56来引导伺服活塞20。在伺服活塞20的杆侧端部形成有收纳凹部21，该收纳凹部21能够收纳安装于导杆56的外周的第1保持部(日文：リテーナ)57a和第2保持部57b。此外，在伺服活塞20形成有从收纳凹部21的底面21a沿轴线方向延伸的导孔22。

导杆56和伺服活塞20配置在同一轴线上。导杆56的顶端部56a相比轴部56b而言进行了扩径，并且滑动自如地插入在伺服活塞20的导孔22。

第1保持部57a和第2保持部57b滑动自如地设于导杆56的轴部56b。第1活塞弹簧59a和第2活塞弹簧59b以压缩状态设在第1保持部57a与第2保持部57b之间。第1活塞弹簧59a和第2活塞弹簧59b对伺服活塞20向中立位置施力。

如图2所示，在伺服活塞20处于中立位置的情况下，第1保持部57a抵接于在收纳凹部21的开口端固定的止挡环23，并且抵接于与轴部56b螺纹结合的螺母61。第2保持部57b抵接于伺服活塞20的收纳凹部21的底面21a，并且抵接于在导杆56的顶端部56a与轴部56b之间形成的台阶部56c。

在伺服活塞20从中立位置向P1方向移动时，第1保持部57a被在伺服活塞20固定的止挡环23推压。其结果，第1保持部57a远离与导杆56的轴部56b螺纹结合的螺母61地沿着导杆56的轴部56b移动。

此时，第2保持部57b抵接于导杆56的台阶部56c，相对于导杆56而言不移动。因而，第1保持部57a与第2保持部57b之间的第1活塞弹簧59a和第2活塞弹簧59b被压缩，欲使伺服活塞20向中立位置返回的弹簧反作用力变大。

另一方面，在伺服活塞20从中立位置向P2方向移动时，第2保持部57b被伺服活塞20的底面21a推压。其结果，第2保持部57b远离导杆56的台阶部56c地沿着导杆56的轴部56b移动。

此时，第1保持部57a抵接于螺母61，相对于导杆56而言不移动。因而，第1保持部57a与第2保持部57b之间的第1活塞弹簧59a和第2活塞弹簧59b被压缩，欲使伺服活塞20向中立位置返回的弹簧反作用力变大。

另外，能够通过调整导杆56紧固于第1罩53a的紧固位置并借助螺母62将导杆56固定于第1罩53a从而调整伺服活塞20的中立位置。

如图1和图2所示，在伺服活塞20的轴线方向中央的外周形成有环状槽24。臂10连结于环状槽24。

具体而言，在臂10的顶端设有销12，在销12处将滑动金属件13支承为旋转自如。滑动金属件13插入在伺服活塞20的环状槽24内。

像这样，臂10借助销12和滑动金属件13连结于环状槽24。另外，在图2中，省略了臂10、销12及滑动金属件13的图示。

在伺服活塞20移动时，滑动金属件13与伺服活塞20一起移动。其结果，臂10以转动中心轴线3C为中心转动，斜盘3偏转。像这样，借助臂10将伺服活塞20的位移向斜盘3传递。利用斜盘3的偏转来使活塞泵1的排出流量发生变化。

如图2和图3所示，在第2收纳孔52a的两端位置设有圆筒状的第1套筒80a和第2套筒80b。第1套筒80a具有借助供给通路5a与液压泵(液压源)5相连接的供给口81a和借助主通路6a与第1压力室54a相连接的主口82a。第2套筒80b具有借助供给通路5b与液压泵5(液压源)相连接的供给口81b和借助主通路6b与第2压力室54b相连接的主口82b。

与箱7相连接的排泄通路7a、7b在第2收纳孔52a的内周面开口。排泄通路7a、7b的开口位于第1套筒80a与第2套筒80b之间。

在第2收纳孔52a的大致中央位置设有弹簧保持件(保持构件)70。弹簧保持件70用于保持对阀柱30施力的阀柱弹簧(施力构件)71。阀柱弹簧71是螺旋弹簧。

弹簧保持件70具有用于收纳阀柱弹簧71的大致筒状的保持件主体(收纳部)70a和设于保持件主体70a的内周的第1弹性卡环(第5支承部)72a及第2弹性卡环(第6支承部)72b。保持件主体70a的外径与第2壳体构件52的第2收纳孔52a的内径大致相等，保持件主体70a能在第2收纳孔52a内滑动。

第1弹性卡环72a可装拆地设于保持件主体70a的一开口端附近，第2弹性卡环72b可装拆地设于保持件主体70a的另一开口端附近。阀柱弹簧71设在第1弹性卡环72a与第2弹性卡环72b之间。

在第1弹性卡环72a与阀柱弹簧71的一端部71a之间设有环状的第1保持部(第3支承部)73a，在第2弹性卡环72b与阀柱弹簧71的另一端部71b之间设有环状的第2保持部(第4支承部)73b。阀柱弹簧71以被压缩的状态设置在第1保持部73a与第2保持部73b之间。换言之，第1保持部73a支承阀柱弹簧71的一端部71a，第2保持部73b支承阀柱弹簧71的另一端部71b。

阀柱30具有用于控制第1压力室54a内的压力的第1控制部31a、用于控制第2压力室54b内的压力的第2控制部31b以及将第1控制部31a和第2控制部31b连结在一起的连结部32。第1控制部31a、第2控制部31b和连结部32一体地形成。

第1控制部31a滑动自如地插入在第1套筒80a内。第2控制部31b滑动自如地插入在第2套筒80b内。连结部32贯穿阀柱弹簧71。

在阀柱30的第1控制部31a的外周形成有环状槽33a和环状槽34a。环状槽33a能根据阀柱30的位置将供给口81a和主口82a连接起来，环状槽34a能将主口82a和排泄通路7a连接起来。

在阀柱30的第2控制部31b的外周形成有环状槽33b和环状槽34b。环状槽33b能根据阀柱30的位置将供给口81b和主口82b连接起来，环状槽34b能将主口82b和排泄通路7b连接起来。

通过利用设于第1螺线管40a的第1推动件41a推压阀柱30从而使阀柱30沿着自第1控制部31a朝向第2控制部31b的S1方向(第1方向)移动。如果阀柱30向S1方向移动，则环状槽33a将供给口81a和主口82a连接起来，因此将自液压泵5排出的工作液向第1压力室54a供给。即，S1方向是使第1压力室54a的压力上升的方向。

另外，通过利用设于第2螺线管40b的第2推动件41b推压阀柱30从而使阀柱30沿着自第2控制部31b朝向第1控制部31a的S2方向(第2方向)移动。如果阀柱30向S2方向移动，则环状槽33b将供给口81b和主口82b连接起来，因此将自液压泵5排出的工作液向第2压力室54b供给。即，S2方向是使第2压力室54b的压力上升的方向。

第1螺线管40a和第2螺线管40b是第1推动件41a及第2推动件41b的推力(吸引力)与被施加的电流值成正比地发生变化的比例型螺线管。第1螺线管40a和第2螺线管40b封闭第2收纳孔52a的开口端地安装于第2壳体构件52。第1螺线管40a、第2螺线管40b分别借助布线连接于未图示的控制器。

在第1螺线管40a和第2螺线管40b为非驱动状态的情况下，阀柱30位于初始位置。此时，阀柱30的第1控制部31a与第1推动件41a隔开预定的间隔(初始间隔)地彼此相对。并且，阀柱30的第2控制部31b与第2推动件41b隔开预定的间隔(初始间隔)地彼此相对。

阀柱30的连结部32包括小径部(贯穿部)32a和外径大于小径部32a的外径的大径部(第2支承部)32b。小径部32a自第1控制部31a连续地形成，大径部32b自第2控制部31b连续地形成。在小径部32a与大径部32b之间形成有台阶部32c。

在小径部32a设有第1保持部73a和第2保持部73b。即，小径部32a贯穿第1保持部73a、阀柱弹簧71以及第2保持部73b。小径部32a的外径与第1保持部73a及第2保持部73b的内径大致相等，第1保持部73a和第2保持部73b能在小径部32a的外周滑动。

在相对于第1保持部73a而言与阀柱弹簧71的所在侧相反的那一侧设有圆筒状的轴环(第1支承部)36。在阀柱30的小径部32a的位于第1控制部31a的附近的位置固定有弹性卡环35，利用弹性卡环35防止轴环36自小径部32a脱落。能够通过将弹性卡环35自阀柱30卸下从而将轴环36自阀柱30卸下。像这样，轴环36可装拆地设于阀柱30。

轴环36的外径比第1保持部73a的内径大，轴环36限制第1保持部73a和阀柱弹簧71向靠近第1控制部31a的方向移动。轴环36的外径比第1弹性卡环72a及保持件主体70a的内径小，第1弹性卡环72a和保持件主体70a能够不受轴环36限制地相对于阀柱30移动。

阀柱30的大径部32b的外径比第2保持部73b的内径大，大径部32b限制第2保持部73b和阀柱弹簧71向靠近第2控制部31b的方向移动。大径部32b的外径比第2弹性卡环72b及保持件主体70a的内径小，第2弹性卡环72b和保持件主体70a能够不受大径部32b限制地相对于阀柱30移动。

如图4所示，如果弹簧保持件70相对于阀柱30沿着靠近第1控制部31a的方向移动，则第2保持部73b被第2弹性卡环72b推压。第2保持部73b远离连结部32的台阶部32c，沿着小径部32a相对于阀柱30移动。

此时，第1保持部73a抵接于轴环36的端面，相对于连结部32而言不移动。因而，阀柱弹簧71在第1保持部73a与第2保持部73b之间被压缩。其结果，阀柱弹簧71的反作用力变大。

第2保持部73b远离台阶部32c而第1保持部73a与轴环36的端面抵接，因此阀柱弹簧71的反作用力经由第1保持部73a、轴环36和弹性卡环35向阀柱30传递。因而，利用阀柱弹簧71对阀柱30沿着阻断供给口81a与主口82a的连通的方向施力。

像这样，轴环36在弹簧保持件70相对于阀柱30沿着靠近第1控制部31a的方向移动时作为隔着第1保持部73a对阀柱弹簧71的一端部71a进行支承的第1支承部发挥作用。第2保持部73b作为对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承且相对于阀柱30移动的第4支承部发挥作用。第2弹性卡环72b作为隔着第2保持部73b对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承的第6支承部发挥作用。

另一方面，如图5所示，如果弹簧保持件70相对于阀柱30沿着靠近第2控制部31b的方向移动，则第1保持部73a被第1弹性卡环72a推压。第1保持部73a远离轴环36的端面，沿着小径部32a相对于阀柱30移动。

此时，第2保持部73b抵接于台阶部32c，相对于连结部32而言不移动。因而，阀柱弹簧71在第1保持部73a与第2保持部73b之间被压缩。其结果，阀柱弹簧71的反作用力变大。

第1保持部73a远离轴环36的端面而第2保持部73b与台阶部32c抵接，因此阀柱弹簧71的反作用力经由第2保持部73b向阀柱30传递。因而，利用阀柱弹簧71对阀柱30沿着阻断供给口81b与主口82b的连通的方向施力。

像这样，大径部32b在弹簧保持件70相对于阀柱30沿着靠近第2控制部31b的方向移动时作为隔着第2保持部73b对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承的第2支承部发挥作用。第1保持部73a作为对阀柱弹簧71的一端部71a进行支承且相对于阀柱30移动的第3支承部发挥作用。第1弹性卡环72a作为隔着第1保持部73a对阀柱弹簧71的一端部71a进行支承的第5支承部发挥作用。

如图1和图6所示，伺服调节器100还包括将伺服活塞20的位移向弹簧保持件70传递的反馈连杆90和将反馈连杆90支承为能够转动的支承轴91。

反馈连杆90在伺服活塞20与弹簧保持件70之间延伸。具体而言，在第1壳体构件51形成有在第1收纳孔51a的内周面开口的第1贯通孔51b，在第2壳体构件52形成有在第2收纳孔52a的内周面开口的第2贯通孔52b。第1贯通孔51b和第2贯通孔52b连续，反馈连杆90贯穿第1贯通孔51b和第2贯通孔52b地在伺服活塞20与弹簧保持件70之间延伸。

反馈连杆90的第1端部90a插入在伺服活塞20的环状槽24。由此，反馈连杆90连结于伺服活塞20。

反馈连杆90的第1端部90a位于相对于伺服活塞20的中心轴线而言与滑动金属件13的所在侧相反的那一侧。此外，反馈连杆90沿着环状槽24的切线方向延伸，反馈连杆90的一部分横跨伺服活塞20地配置在环状槽24内。

反馈连杆90的第2端部90b与弹簧保持件70连结。具体而言，在弹簧保持件70的保持件主体70a的外周形成有环状槽74，第2端部90b插入在环状槽74。

像这样，反馈连杆90与伺服活塞20连结并且与弹簧保持件70连结。伺服活塞20借助臂10连结于斜盘3，因此反馈连杆90借助伺服活塞20和臂10连结于斜盘3。同样地，弹簧保持件70借助反馈连杆90、伺服活塞20和臂10连结于斜盘3。

另外，反馈连杆90具有位于第1端部90a与第2端部90b之间的中间部90c、将第1端部90a和中间部90c连结在一起的连结部90d、以及将第2端部90b和中间部90c连结在一起的连结部90e。在中间部90c形成有孔90f。

支承轴91以贯穿反馈连杆90的孔90f的状态固定于第1壳体构件51。换言之，借助支承轴91将反馈连杆90转动自如地支承于第1壳体构件51。伺服活塞20和弹簧保持件70借助反馈连杆90连结在一起，因此在伺服活塞20移动并且反馈连杆90转动时，弹簧保持件70沿着与伺服活塞20的移动方向相反的方向移动。

如图7所示，支承轴91固定于在第1壳体构件51形成的孔51c。孔51c具有在第1壳体构件51的侧面开口的第1孔部51d和在第1孔部51d的底面51e开口的第2孔部51f。

第1孔部51d与第1壳体构件51的第1贯通孔51b交叉。第2孔部51f形成为与第1孔部51d同轴，在第2孔部51f的内周形成有内螺纹。在第1孔部51d的底面51e配置有衬套51g。衬套51g的外径与第1孔部51d的内径大致相等，衬套51g的内径与第2孔部51f的内径大致相等。另外，衬套51g的外径也可以不与第1孔部51d的内径相等，只要是能够将衬套51g插入到第1孔部51d的大小即可。

支承轴91具有贯穿第1孔部51d的基部91a、形成为与基部91a同轴的顶端部91b、以及相对于基部91a和顶端部91b而言偏心的偏心部91c。顶端部91b的外径小于基部91a的外径。偏心部91c的外径小于基部91a的外径且大于顶端部91b的外径。

在顶端部91b的外周形成有外螺纹，该外螺纹与第2孔部51f的内螺纹螺纹结合。基部91a自第1孔部51d向第1壳体构件51的外侧突出。在基部91a的外周形成有外螺纹，固定螺母96与基部91a的外周螺纹结合。通过在使第2孔部51f的内螺纹与顶端部91b的外螺纹螺纹结合的状态下拧紧固定螺母96从而将支承轴91固定于第1壳体构件51。

偏心部91c设在基部91a与顶端部91b之间，位于第1壳体构件51的第1贯通孔51b内。偏心部91c的外径与反馈连杆90的孔90f的内径大致相等，偏心部91c贯穿孔90f。即，将反馈连杆90支承为能够绕偏心部91c的中心轴线转动。

如上述那样，偏心部91c相对于基部91a和顶端部91b而言偏心。因此，在使支承轴91相对于第1壳体构件51旋转时，偏心部91c的中心发生位移。其结果，反馈连杆90的孔90f的中心即反馈连杆90的转动中心轴线发生位移。

如图6所示，反馈连杆90连结于伺服活塞20和弹簧保持件70。因此，随着反馈连杆90的转动中心的位移，伺服活塞20和弹簧保持件70发生位移。

第1活塞弹簧59a及第2活塞弹簧59b(参照图2)的弹簧常数大于在弹簧保持件70的内周设置的阀柱弹簧71(参照图3)的弹簧常数。因此，伺服活塞20的位移量小于弹簧保持件70的位移量。即，反馈连杆90的转动中心的位移主要使弹簧保持件70发生位移。因弹簧保持件70的位移而使阀柱弹簧71移动，使阀柱30的中立位置发生变化。

像这样，在伺服调节器100中，能够通过使支承轴91旋转从而调整阀柱30的中立位置。

接着，参照图1～图5说明伺服调节器100的动作。

在驾驶员对车辆的操纵杆进行操作而使车辆后退时，对第1螺线管40a施加与操纵杆的操作量相对应的电流，第1螺线管40a的第1推动件41a使处于初始位置的阀柱30向S1方向移动(参照图4)。

如图2和图4所示，如果利用第1推动件41a使阀柱30向S1方向移动，则第1控制部31a的环状槽33a将供给口81a和主口82a连接起来。自液压泵5排出的工作液经由供给口81a、环状槽33a、主口82a和主通路6a向第1压力室54a导入。

由于是利用连结部32将第2控制部31b与第1控制部31a连结在一起，因此第2控制部31b沿着第1控制部31a移动的方向移动。此时，第2控制部31b阻断供给口81b与主口82b之间的连通，而是将主口82b与排泄通路7b连接起来。因此，箱压力经由排泄通路7b和主口82b向第2压力室54b引导。

将先导压力向第1压力室54a导入，将箱压力向第2压力室54b导入，从而使伺服活塞20克服第1活塞弹簧59a及第2活塞弹簧59b的施力地自中立位置向P1方向移动。由于在伺服活塞20的环状槽24插入有滑动金属件13(参照图1)，因此滑动金属件13(参照图1)向P1方向移动，臂10转动。

随着臂10的转动，活塞泵1的斜盘3向一侧偏转，斜盘3的偏转角度发生变化。其结果，自活塞泵1向行驶用马达供给工作液，使行驶用液压马达反转而使车辆后退。

如图6所示，反馈连杆90的第1端部90a插入在伺服活塞20的环状槽24，因此，在伺服活塞20向P1方向移动时，第1端部90a向P1方向移动。因第1端部90a的移动而使反馈连杆90转动，使反馈连杆90的第2端部90b移动。其结果，弹簧保持件70向S2方向移动。

如图4所示，在弹簧保持件70相对于阀柱30向S2方向移动时，第2弹性卡环72b使第2保持部73b向S2方向移动。第2保持部73b远离阀柱30的台阶部32c，因此阀柱弹簧71的端部71b被第2弹性卡环72b隔着第2保持部73b地支承。

另一方面，第1保持部73a抵接于轴环36的端面，相对于阀柱30而言不移动。第1保持部73a远离第1弹性卡环72a，因此阀柱弹簧71的端部71a被轴环36隔着第1保持部73a地支承。

轴环36与阀柱30一起向S1方向移动，而第2弹性卡环72b相对于阀柱30向S2方向相对移动，因此阀柱弹簧71被第1保持部73a和第2保持部73b压缩。其结果，阀柱弹簧71的欲使阀柱30向初始位置返回的反作用力(施力)增大。

像这样，反馈连杆90与伺服活塞20的移动相应地，即与斜盘3的偏转角度的变化相应地使阀柱弹簧71的施力发生变化。

在阀柱弹簧71的施力发生变化时，阀柱30进行移动以使阀柱弹簧71的施力与第1螺线管40a的第1推动件41a的推力平衡。由此，对第1压力室54a内的工作液压进行调整以将伺服活塞20保持在期望的位置。其结果，伺服活塞20也停止在预定位置，将活塞泵1的斜盘3的偏转角度维持在期望的预定角度。

另一方面，在驾驶员对操纵杆进行操作而使车辆前进时，对第2螺线管40b施加与操纵杆的操作量相对应的电流，第2螺线管40b的第2推动件41b使阀柱30向S2方向移动(参照图5)。

如果利用第2推动件41b使阀柱30向S2方向移动，则第2控制部31b的环状槽33b将供给口81b和主口82b连接起来。自液压泵5排出的工作液经由供给口81b、环状槽33b、主口82b和主通路6b向第2压力室54b导入。

由于是利用连结部32将第1控制部31a与第2控制部31b连结在一起，因此第1控制部31a沿着第2控制部31b移动的方向移动。此时，第1控制部31a阻断供给口81a与主口82a的连通，而是将主口82a和排泄通路7a连接起来。因此，箱压力经由排泄通路7a和主口82a向第1压力室54a导入。

将先导压力向第2压力室54b导入，将箱压力向第1压力室54a导入，从而使伺服活塞20克服第1活塞弹簧59a及第2活塞弹簧59b的施力地自图2的中立位置向P2方向移动。滑动金属件13(参照图1)向P2方向移动，臂10转动。其结果，活塞泵1的斜盘3向另一侧偏转，行驶用液压马达正转，车辆前进。

如图6所示，反馈连杆90的第1端部90a插入在伺服活塞20的环状槽24，因此，在伺服活塞20向P2方向移动时，反馈连杆90的第1端部90a向P2方向移动。因第1端部90a的移动而使反馈连杆90转动，使反馈连杆90的第2端部90b移动。其结果，弹簧保持件70向S1方向移动。

如图5所示，在弹簧保持件70相对于阀柱30向S1方向移动时，第1弹性卡环72a使第1保持部73a向S1方向移动。第1保持部73a远离轴环36，因此阀柱弹簧71的端部71a被第1弹性卡环72a隔着第1保持部73a地支承。

另一方面，第2保持部73b抵接于阀柱30的台阶部32c，相对于阀柱30而言不移动。第2保持部73b远离第2弹性卡环72b，因此阀柱弹簧71的端部71b被阀柱30的大径部32b隔着第2保持部73b地支承。

阀柱30的大径部32b与阀柱30一起向S2方向移动，而第1弹性卡环72a相对于阀柱30向S1方向相对移动，因此阀柱弹簧71被第1保持部73a和第2保持部73b压缩。其结果，阀柱弹簧71的欲使阀柱30向初始位置返回的反作用力(施力)增大。

像这样，反馈连杆90与伺服活塞20的移动相应地，即与斜盘3的偏转角度的变化相应地使阀柱弹簧71的施力发生变化。

然后，在阀柱弹簧71的施力的作用下阀柱30移动，对第2压力室54b内的压力进行调整以将伺服活塞20保持在期望的位置。由此，将活塞泵1的斜盘3的偏转角度维持在期望的角度。

采用伺服调节器100，利用第1螺线管40a、第2螺线管40b对阀柱30进行驱动，控制第1压力室54a及第2压力室54b内的压力，变更伺服活塞20的位置，从而能够对活塞泵1的斜盘3的偏转进行控制。

接着，参照图8说明伺服调节器100的组装方法。在此，主要说明将阀柱弹簧71组装于阀柱30的方法。

首先，如图8所示，将阀柱30插入于固定有第2弹性卡环72b的保持件主体70a。接着，将第2保持部73b配置于阀柱30的小径部32a的外周，并将其插入保持件主体70a。

将阀柱弹簧71和第1保持部73a配置于阀柱30的小径部32a的外周，并将它们插入保持件主体70a。此时，由于是轴环36自阀柱30卸下的状态，因此能够不使阀柱弹簧71和第1保持部73a变形地将它们组装于阀柱30。另外，由于是第1弹性卡环72a自保持件主体70a卸下的状态，因此能够不使阀柱弹簧71和第1保持部73a变形地将它们组装于阀柱30。之后，将第1弹性卡环72a固定于保持件主体70a。

将阀柱30插入轴环36，将轴环36配置于小径部32a的外周。之后，将弹性卡环35固定于小径部32a。利用弹性卡环35来防止轴环36自小径部32a脱落。

根据以上操作来完成阀柱弹簧71向阀柱30的组装。

在伺服调节器100中，轴环36可装拆地设于阀柱30。因此，在组装伺服调节器100时，能够通过将轴环36自阀柱30卸下从而不使阀柱弹簧71变形地将阀柱弹簧71组装于一体化的阀柱30。因而，能够防止阀柱弹簧71的特性发生变化，能够得到期望的控制特性。

另外，阀柱30形成为单一的部件，因此，在利用阀柱30的移动将液压泵5与第1压力室54a连接起来的情况下，第2压力室54b借助具有预定大小的开口的通路而连接于箱7。因此，能够减小与第1压力室54a的压力的上升相伴地在第2压力室54b与箱7之间流动的工作液的流量的变动，能够使伺服调节器100的动作稳定。

另外，在伺服调节器100中，在阀柱30向S2方向移动时，阀柱弹簧71的另一端部71b被阀柱30的大径部32b支承，阀柱弹簧71的一端部71a被与伺服活塞20的移动相应地相对于阀柱30移动的第1弹性卡环72a支承。因此，阀柱30在向S1方向移动时和向S2方向移动时这两个时候被一个阀柱弹簧71施力。因而，能够减小因阀柱弹簧71的特性的偏差而导致的控制特性的偏差。

另外，弹簧保持件70被阀柱弹簧71的两端部71a、71b隔着第1保持部73a和第2保持部73b地定位。因此，能够随着阀柱30相对于弹簧保持件70的移动而利用第1保持部73a或第2保持部73b来将阀柱弹簧71压缩从而使阀柱弹簧71的施力增大。因而，能够在阀柱30向S1方向移动时和向S2方向移动时这两个时候利用一个阀柱弹簧71对阀柱30施力，能够减小控制特性的偏差。

另外，第1弹性卡环72a可装拆地设于保持件主体70a。因此，在组装伺服调节器100时，能够通过将第1弹性卡环72a自保持件主体70a卸下从而不使阀柱弹簧71变形地将阀柱弹簧71收纳在保持件主体70a内。因而，能够防止阀柱弹簧71的特性发生变化，能够提高伺服调节器100的动作的稳定性。

另外，在伺服调节器100中，第1弹性卡环72a和第2弹性卡环72b这两者可装拆地设于保持件主体70a。也可以是，第2弹性卡环72b不可装拆地设于保持件主体70a。即，只要第1弹性卡环72a和第2弹性卡环72b中的至少一者可装拆地设于保持件主体70a即可。

另外，在伺服调节器100中，大径部32b作为第2支承部发挥作用。因此，能够将第2支承部与阀柱30一体地形成。因而，能够削减零部件个数，能够提高伺服调节器100的动作的稳定性并且提高伺服调节器100的组装容易性。

另外，在本实施方式中，在小径部32a与大径部32b之间形成有台阶部32c，但也可以不形成台阶部32c。例如，也可以是，大径部32b的外径自小径部32a逐渐扩大而使大径部32b形成为锥形。

＜第2实施方式＞

接着，参照图9说明本发明的第2实施方式的伺服调节器200。对与第1实施方式的伺服调节器100相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。

图9是第2实施方式的伺服调节器200的剖视图，与图3相对应地进行图示。在伺服调节器200中，在连结部232没有形成大径部32b(参照图3)，而是将轴环(第2支承部)236设于连结部232的外周。

在阀柱230的连结部232的位于第2控制部31b的附近的位置固定有弹性卡环235，利用弹性卡环235来防止轴环236自连结部232脱落。能够通过将弹性卡环235自阀柱230卸下从而将轴环236自阀柱230卸下。像这样，轴环236可装拆地设于阀柱230。

在伺服调节器200中，除了轴环36之外，轴环236也可装拆地设于阀柱230。因此，在组装伺服调节器200时，能够通过将轴环36和轴环236这两者从阀柱230卸下从而不使阀柱弹簧71变形地将阀柱弹簧71从阀柱230的两端组装于阀柱230。因而，能够防止阀柱弹簧71的特性发生变化，并且能够提高伺服调节器200的组装容易性。

以下，概括说明本发明的实施方式的结构、作用及效果。

在本实施方式中，伺服调节器100、200包括：滑动自如地收纳在壳体50内的伺服活塞20；面向伺服活塞20的两端部地设置的第1压力室54a及第2压力室54b；利用第1螺线管40a及第2螺线管40b进行移动从而对第1压力室54a及第2压力室54b内的压力进行控制的阀柱30、230；设于阀柱30、230的外周并且抵抗第1螺线管40a及第2螺线管40b的推力地对阀柱30、230施力的阀柱弹簧71；设于阀柱30、230并且在阀柱30、230沿着使第1压力室54a内的压力上升的S1方向移动时对阀柱弹簧71的一端部71a进行支承的轴环36；以及设于阀柱30、230并且在阀柱30、230沿着使第2压力室54b内的压力上升的S2方向移动时对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承的大径部32b及轴环236，轴环36、大径部32b和轴环236中的至少一者可装拆地设于阀柱30、230。

在该结构中，轴环36、大径部32b和轴环236中的至少一者可装拆地设于阀柱30、230。因此，在组装伺服调节器100、200时，能够通过将轴环36、大径部32b和轴环236中的至少一者从阀柱30、230卸下从而不使阀柱弹簧71变形地将阀柱弹簧71组装于一体化的阀柱30、230。因而，能够使阀柱30、230一体化并且防止阀柱弹簧71的特性发生变化，能够提高伺服调节器100、200的动作的稳定性。

另外，在本实施方式中，伺服调节器100、200还包括：第1保持部73a，其设在轴环36与阀柱弹簧71的一端部71a之间，在阀柱30、230向S1方向移动时和向S2方向移动时这两个时候对阀柱弹簧71的一端部71a进行支承；以及第2保持部73b，其设在大径部32b及轴环236与阀柱弹簧71的另一端部71b之间，在阀柱30、230向S1方向移动时和向S2方向移动时这两个时候对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承，第1保持部73a在阀柱30、230向S1方向移动时与阀柱30、230一起移动，在阀柱30、230向S2方向移动时与伺服活塞20的移动相应地相对于阀柱30、230移动，第2保持部73b在阀柱30、230向S2方向移动时与阀柱30、230一起移动，在阀柱30、230向S1方向移动时与伺服活塞20的移动相应地相对于阀柱30、230移动，随着阀柱30、230相对于第1保持部73a向S2方向移动，阀柱弹簧71在第1保持部73a与第2保持部73b之间被压缩，使阀柱弹簧71的施力增大，随着阀柱30、230相对于第2保持部73b向S1方向移动，阀柱弹簧71在第1保持部73a与第2保持部73b之间被压缩，使阀柱弹簧71的施力增大。

在该结构中，在阀柱30、230向S2方向移动时，第1保持部73a与伺服活塞20的移动相应地相对于阀柱30、230移动，阀柱弹簧71在第1保持部73a与第2保持部73b之间被压缩，使阀柱弹簧71的施力增大。此外，在阀柱30、230向S1方向移动时，第2保持部73b与伺服活塞20的移动相应地相对于阀柱30、230移动，阀柱弹簧71在第1保持部73a与第2保持部73b之间被压缩，使阀柱弹簧71的施力增大。因此，阀柱30、230在向S1方向移动时和向S2方向移动时这两个时候被一个阀柱弹簧71施力。因而，能够减小因阀柱弹簧71的特性的偏差而导致的控制特性的偏差。

另外，在本实施方式中，伺服调节器100、200还包括弹簧保持件70，该弹簧保持件70用于保持阀柱弹簧71，被阀柱弹簧71的两端部71a、71b隔着第1保持部73a和第2保持部73b地定位。

在该结构中，弹簧保持件70被阀柱弹簧71的两端部71a、71b隔着第1保持部73a和第2保持部73b地定位。因此，能够随着阀柱30、230相对于弹簧保持件70的移动而利用第1保持部73a或第2保持部73b来将阀柱弹簧71压缩从而使阀柱弹簧71的施力增大。因而，能够在阀柱30、230向S1方向移动时和向S2方向移动时这两个时候利用一个阀柱弹簧71对阀柱30、230施力，能够减小控制特性的偏差。

另外，弹簧保持件70具有：保持件主体70a，其用于收纳阀柱弹簧71；第1弹性卡环72a，其设于保持件主体70a的内周，在阀柱30、230向S2方向移动时隔着第1保持部73a地对阀柱弹簧71的一端部71a进行支承；以及第2弹性卡环72b，其设于保持件主体70a的内周，在阀柱30、230向S1方向移动时隔着第2保持部73b地对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承，第1弹性卡环72a和第2弹性卡环72b中的至少一者可装拆地设于保持件主体70a。

在该结构中，第1弹性卡环72a和第2弹性卡环72b中的至少一者可装拆地设于保持件主体70a。因此，在组装伺服调节器100、200时，能够通过将第1弹性卡环72a和第2弹性卡环72b中的至少一者自保持件主体70a卸下从而不使阀柱弹簧71变形地将阀柱弹簧71收纳在保持件主体70a内。因而，能够防止阀柱弹簧71的特性发生变化，能够提高伺服调节器100、200的动作的稳定性。

另外，在本实施方式中，阀柱30具有：小径部32a，其贯穿阀柱弹簧71；以及大径部32b，其自小径部32a连续地形成，该大径部32b的外径大于小径部32a的外径，大径部32b在阀柱30向S2方向移动时对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承。

在该结构中，大径部32b在阀柱30向S2方向移动时对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承。因此，能够将对阀柱弹簧71的另一端部71b进行支承的支承部与阀柱30一体地形成。因而，能够削减零部件个数，能够提高伺服调节器100的动作的稳定性并且提高伺服调节器100的组装容易性。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过示出了本发明的应用例的一部分，意图并不在于将本发明的保护范围限定为上述实施方式的具体结构。

本申请主张基于2017年3月17日向日本专利局提出申请的日本特愿2017－053181的优先权，通过参照将该申请的全部内容编入本说明书中。

Claims (7)

1.一种伺服调节器，其中，

该伺服调节器包括：

伺服活塞，其滑动自如地收纳在壳体内；

第1压力室及第2压力室，它们面向所述伺服活塞的两端部地设置；

阀柱，其形成为单一的阀柱，利用螺线管使该阀柱进行移动从而控制所述第1压力室及所述第2压力室内的压力；

施力构件，其设于所述阀柱的外周，抵抗所述螺线管的推力地对所述阀柱施力；

第1支承部，其设于所述阀柱，在所述阀柱沿着使所述第1压力室内的压力上升的第1方向移动时对所述施力构件的一端部进行支承；以及

第2支承部，其设于所述阀柱，在所述阀柱沿着使所述第2压力室内的压力上升的第2方向移动时对所述施力构件的另一端部进行支承，

所述第1支承部和所述第2支承部中的至少一者可装拆地设于所述阀柱。

2.根据权利要求1所述的伺服调节器，其中，

该伺服调节器还包括：

第3支承部，其设在所述第1支承部与所述施力构件的所述一端部之间，在所述阀柱向所述第1方向移动时和向所述第2方向移动时这两个时候对所述施力构件的所述一端部进行支承；以及

第4支承部，其设在所述第2支承部与所述施力构件的所述另一端部之间，在所述阀柱向所述第1方向移动时和向所述第2方向移动时这两个时候对所述施力构件的所述另一端部进行支承，

所述第3支承部在所述阀柱向所述第1方向移动时与所述阀柱一起移动，在所述阀柱向所述第2方向移动时与所述伺服活塞的移动连动地相对于所述阀柱向所述第1方向移动，

所述第4支承部在所述阀柱向所述第2方向移动时与所述阀柱一起移动，在所述阀柱向所述第1方向移动时与所述伺服活塞的移动连动地相对于所述阀柱向所述第2方向移动，

随着所述阀柱相对于所述第3支承部向所述第2方向相对移动，所述施力构件在所述第3支承部与所述第4支承部之间被压缩，使所述施力构件的施力增大，

随着所述阀柱相对于所述第4支承部向所述第1方向相对移动，所述施力构件在所述第3支承部与所述第4支承部之间被压缩，使所述施力构件的施力增大。

3.根据权利要求2所述的伺服调节器，其特征在于，

该伺服调节器还包括保持构件，该保持构件用于保持所述施力构件，被所述施力构件的两端部隔着所述第3支承部和所述第4支承部地定位。

4.根据权利要求3所述的伺服调节器，其中，

所述保持构件具有：

收纳部，其用于收纳所述施力构件；

第5支承部，其设于所述收纳部的内周，在所述阀柱向所述第2方向移动时隔着所述第3支承部地对所述施力构件的所述一端部进行支承；以及

第6支承部，其设于所述收纳部的内周，在所述阀柱向所述第1方向移动时隔着所述第4支承部地对所述施力构件的所述另一端部进行支承，

所述第5支承部和所述第6支承部中的至少一者可装拆地设于所述收纳部。

5.根据权利要求1所述的伺服调节器，其中，

所述阀柱具有：贯穿部，其贯穿所述施力构件；以及大径部，其自所述贯穿部连续地形成，该大径部的外径大于所述贯穿部的外径，

所述大径部是所述第2支承部。

6.根据权利要求1所述的伺服调节器，其中，

所述第1支承部在所述阀柱向所述第2方向移动时与所述阀柱一起相对于所述施力构件的所述一端部移动，

所述第2支承部在所述阀柱向所述第1方向移动时与所述阀柱一起相对于所述施力构件的所述另一端部移动。

7.根据权利要求1所述的伺服调节器，其中，

该伺服调节器还包括防脱构件，该防脱构件可装拆地设于所述阀柱，用于防止因所述施力构件的施力而导致所述第1支承部和所述第2支承部中的至少一者自所述阀柱脱落。

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