CN110406927B - 货物转运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明货物转运机器人，涉及搬运机器人技术领域，包括底座、万向轮、存货箱、弹性挡板组件、竖架板组件、活动送货板、货物输送机构、夹货伸缩调节机构、夹货机构、支撑腿和盖板，有益技术效果为本发明在转运过程中货物储存在竖架板组件和存货箱内，对货物起到保护的作用，避免货物外露发生磕伤撞坏的现象，不使用时可将多件货物储存起来。底座的下端转动连接四个万向轮，存货箱通过两个支撑腿固定连接在底座的前端，竖架板组件固定连接在底座的后端，竖架板组件的上端固定连接盖板，弹性挡板组件固定连接在存货箱和竖架板组件之间，存货箱的后端面开放，存货箱、弹性挡板组件和竖架板组件皆连通，活动送货板设置在竖架板组件内。

Description

货物转运机器人
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是货物转运机器人。
背景技术
现有专利号为CN201621167206.4的一种用于货物转运的机器人，该实用新型涉及一种用于货物转运的机器人。该机器人包括抓取货物的机械臂、多个货物暂存固定部件、支撑腿以及液压传动部件，液压传动部件包括油箱以及多个分别用于控制固定部件的第一液压缸，油箱的左右两侧面分别为机械臂，油箱由槽轮机构带动绕自身沿左右方向的中心轴做间歇旋转，多个固定部件安装在油箱位于旋转周向上的各箱面上，固定部件与油箱之间通过平行连杆铰接；固定部件随油箱转动至货物接收位置时，第一液压缸驱动所述平行连杆绕铰接轴旋转实现平行连杆带动固定部件向油箱前方伸出处于接收货物的状态或接收货物后向油箱靠近处于收拢的状态。该实用新型可以同时转运多个货物，转运效率高，结构简单，可广泛应用于货物转运工作中。但是该装置在货物转运过程中，货物暴露在外部，货物容易被磕伤撞坏，且不使用时不具备将多件货物储存起来的功能。
发明内容
本发明的目的是提供货物转运机器人，其有益效果为本发明在转运过程中货物储存在竖架板组件和存货箱内，对货物起到保护的作用，避免货物外露发生磕伤撞坏的现象，不使用时可将多件货物储存起来。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
货物转运机器人，包括底座、万向轮、存货箱、弹性挡板组件、竖架板组件、活动送货板、货物输送机构、夹货伸缩调节机构、夹货机构、支撑腿和盖板，所述的底座的下端转动连接四个万向轮，存货箱通过两个支撑腿固定连接在底座的前端，竖架板组件固定连接在底座的后端，竖架板组件的上端固定连接盖板，弹性挡板组件固定连接在存货箱和竖架板组件之间，存货箱的后端面开放，存货箱、弹性挡板组件和竖架板组件皆连通，活动送货板设置在竖架板组件内，活动送货板的前端向下倾斜，存货箱的底面由前至后向下倾斜，货物输送机构固定连接在竖架板组件的上端，夹货伸缩调节机构和夹货机构皆设置有两个，两个夹货伸缩调节机构对称设置在货物输送机构的两端，两个夹货机构对称设置在两个夹货伸缩调节机构上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的弹性挡板组件包括收纳座、滑槽杆、第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽、第一挡板、第二挡板、第三挡板、弹簧底板、第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧；收纳座的两端分别固定连接一个滑槽杆；所述滑槽杆从下至上依次设置有第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽，第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽依次连通，第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽的宽度依次减小，存货箱固定连接在两个滑槽杆上，第一挡板套设在收纳座内，第二挡板套设在第一挡板内，第三挡板套设在第二挡板内，弹簧底板固定连接在收纳座上，第一挡板和弹簧底板之间固定连接第一弹簧，第一挡板和第二挡板之间固定连接第二弹簧，第二挡板和第三挡板之间固定连接第三弹簧；第一挡板、第二挡板和第三挡板的尺寸依次减小。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的竖架板组件包括U型架、丝杠、侧架板、电机Ⅰ、导杆、固定块、前挡板和L型杆；U型架固定连接在底座上，U型架固定连接在收纳座的后端，U型架的左右两端分别设置一个侧滑槽，丝杠的两端分别转动连接一个侧架板，两个侧架板皆固定连接在U型架的左端，电机Ⅰ通过电机架固定连接在一个侧架板上，电机Ⅰ的输出轴通过联轴器连接丝杠；导杆的两端分别固定连接一个固定块，两个固定块皆固定连接在U型架的右端；前挡板上端对称固定连接两个L型杆，前挡板通过两个L型杆固定连接在U型架前端的中部，前挡板位于弹性挡板组件的上方。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的活动送货板包括推货板、T型滑块和压杆；两个T型滑块对称固定连接在推货板的两端，左侧的T型滑块通过螺纹配合连接在丝杠上，右侧的T型滑块滑动配合连接在导杆上；所述推货板的前端对称固定连接两个压杆；所述压杆顶靠在收纳座、第一挡板、第二挡板和第三挡板的上端，推货板滑动配合连接在U型架内，两个T型滑块分别滑动配合连接在两个侧滑槽内；推货板的前端向下倾斜；推货板的倾斜角度小于存货箱底面的倾斜角度。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的货物输送机构包括主动轴、从动轴、三角形支架、传送辊筒、输送带、主动带轮、从动带轮和电机Ⅱ；主动轴的两端分别转动连接一个三角形支架，从动轴的两端分别转动连接在两个三角形支架上，两个三角形支架分别固定连接在U型架的两端，主动轴和从动轴的中部分别固定连接一个传送辊筒，两个传送辊筒通过输送带传动连接，主动带轮和从动带轮分别固定连接在主动轴和从动轴上，主动带轮和从动带轮通过皮带带传动连接，电机Ⅱ通过电机架固定连接在U型架上，电机Ⅱ的输出轴通过联轴器连接主动轴。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的夹货伸缩调节机构包括滑杆、边架板、螺杆、电机Ⅳ、T型滑块和L型连杆；滑杆的两端分别固定连接一个边架板，两个边架板皆固定连接在三角形支架上，螺杆的两端分别转动连接在两个边架板上，电机Ⅳ的输出轴通过联轴器连接螺杆，电机Ⅳ通过电机架固定连接在一个边架板上，T型滑块滑动配合连接在滑杆上，T型滑块通过螺纹配合连接在螺杆上，T型滑块的两端分别固定连接一个L型连杆。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的夹货机构包括驱动轴、传动轴、轴架板、连接板、夹货辊筒、夹货皮带、驱动带轮、传动带轮和电机Ⅲ，连接板的两端分别固定连接一个轴架板，两个轴架板上分别转动连接连接驱动轴和传动轴，驱动轴和传动轴的中部分别固定连接一个夹货辊筒，两个夹货辊筒通过夹货皮带传动连接，驱动带轮和传动带轮分别固定连接在驱动轴和传动轴的下端，驱动带轮和传动带轮通过皮带传动连接，电机Ⅲ通过电机架固定连接在一个轴架板上，电机Ⅲ的输出轴通过联轴器连接驱动轴；连接板固定连接在两个L型连杆上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的第一挡板的两端分别设置一个第一U型板，第一弹簧座板固定连接在左侧的第一U型板上，第一弹簧座板和弹簧底板之间固定连接第一弹簧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的第二挡板的两端分别设置一个第二U型板，第二弹簧座板固定连接在左侧的二U型板上，第一弹簧座板和第二弹簧座板之间固定连接第二弹簧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明货物转运机器人，所述的第三挡板的两端分别设置一个第三U型板，第三弹簧座板固定连接在左侧的第三U型板上，第三U型板和第二弹簧座板之间固定连接第三弹簧。
本发明货物转运机器人的有益效果为：
本发明货物转运机器人，本发明在转运过程中货物储存在竖架板组件和存货箱内，对货物起到保护的作用，避免货物外露发生磕伤撞坏的现象。具有足够的空间可以盛放多件货物，可以实现一次性的转运多件货物，转运效率高，在不需要转运时可以用来存放货物，避免货物直接搁置在地面上被水浸湿而发生受潮或腐蚀等现象；拿取货物时，两个夹货机构可以向外端伸出，便于拿取货物，货物输送机构便于向装置内部输送货物，卸货时，活动送货板可以逐步的将装置内的货物向外输送，活动送货板向上输送货物时，弹性挡板组件可以自动将存货箱和竖架板组件隔离开，避免货物进入到活动送货板的下方，活动送货板向下取货时，弹性挡板组件自动打开实现存货箱与竖架板组件的连通，货物在重力的作用下落在活动送货板上，实现循环的输出货物。
附图说明
图1为本发明货物转运机器人的结构示意图；
图2为本发明货物转运机器人的部分结构示意图一；
图3为本发明货物转运机器人的部分剖视结构示意图；
图4为本发明货物转运机器人的部分结构示意图二；
图5为本发明货物转运机器人的部分结构示意图三；
图6为本发明货物转运机器人的部分结构示意图四；
图7为存货箱的结构示意图；
图8为弹性挡板组件压缩后的结构示意图一；
图9为弹性挡板组件展开后的结构示意图；
图10为弹性挡板组件展开后的剖视结构示意图一；
图11为弹性挡板组件展开后的剖视结构示意图二；
图12为弹性挡板组件展开后的部分结构示意图；
图13为弹性挡板组件压缩后的结构示意图二；
图14为弹性挡板组件的部分结构示意图一；
图15为弹性挡板组件的部分结构示意图二；
图16为第一挡板的结构示意图；
图17为第二挡板的结构示意图；
图18为第三挡板的结构示意图；
图19为竖架板组件的结构示意图一；
图20为竖架板组件的结构示意图二；
图21为活动送货板的结构示意图；
图22为货物输送机构的结构示意图；
图23为夹货伸缩调节机构的结构示意图；
图24为夹货机构的结构示意图。
图中：底座1；万向轮2；存货箱3；弹性挡板组件4；收纳座4-1；滑槽杆4-2；第一滑槽4-3；第二滑槽4-4；第三滑槽4-5；第一挡板4-6；第一U型板4-6-1；第一弹簧座板4-6-2；第二挡板4-7；第二U型板4-7-1；第二弹簧座板4-7-2；第三挡板4-8；第三U型板4-8-1；第三弹簧座板4-8-2；弹簧底板4-9；第一弹簧4-10；第二弹簧4-11；第三弹簧4-12；竖架板组件5；U型架5-1；丝杠5-2；侧架板5-3；电机Ⅰ5-4；导杆5-5；固定块5-6；前挡板5-7；L型杆5-8；活动送货板6；推货板6-1；T型滑块6-2；压杆6-3；货物输送机构7；主动轴7-1；从动轴7-2；三角形支架7-3；传送辊筒7-4；输送带7-5；主动带轮7-6；从动带轮7-7；电机Ⅱ7-8；夹货伸缩调节机构8；滑杆8-1；边架板8-2；螺杆8-3；电机Ⅳ8-4；T型滑块8-5；L型连杆8-6；夹货机构9；驱动轴9-1；传动轴9-2；轴架板9-3；连接板9-4；夹货辊筒9-5；夹货皮带9-6；驱动带轮9-7；传动带轮9-8；电机Ⅲ9-9；支撑腿10；盖板11。
具体实施方式
下面结合附图1-24和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-24说明本实施方式，货物转运机器人，包括底座1、万向轮2、存货箱3、弹性挡板组件4、竖架板组件5、盖板、活动送货板6、货物输送机构7、夹货伸缩调节机构8、夹货机构9、支撑腿10和盖板11，所述的底座1的下端转动连接四个万向轮2，存货箱3通过两个支撑腿10固定连接在底座1的前端，竖架板组件5固定连接在底座1的后端，竖架板组件5的上端固定连接盖板11，弹性挡板组件4固定连接在存货箱3和竖架板组件5之间，存货箱3的后端面开放，存货箱3、弹性挡板组件4和竖架板组件5皆连通，活动送货板6设置在竖架板组件5内，活动送货板6的前端向下倾斜，存货箱3的底面由前至后向下倾斜，货物输送机构7固定连接在竖架板组件5的上端，夹货伸缩调节机构8和夹货机构9皆设置有两个，两个夹货伸缩调节机构8对称设置在货物输送机构7的两端，两个夹货机构9对称设置在两个夹货伸缩调节机构8上。本发明在使用时，四个万向轮2便于装置的移动，在取货时，将装置移动至货物所在位置处，控制两个夹货伸缩调节机构8启动后，两个夹货伸缩调节机构8带动两个夹货机构9向外端伸出便于夹持并向货物输送机构7上输送货物，两个夹货机构9通电启动后逐步的将多件货物输送至货物输送机构7上，通电启动的货物输送机构7将货物输送至竖架板组件5内并落在活动送货板6上，由于活动送货板6具有一定的倾斜角度，随着货物的增多，货物会堆积在竖架板组件5、弹性挡板组件4和存货箱3内，此时弹性挡板组件4处于压缩状态，竖架板组件5的上端具有较大的空间也可以用来存放货物，当需要输出货物时，竖架板组件5通电启动后带动活动送货板6向上运动，活动送货板6逐步将货物向上输送，由于活动送货板6处于倾斜的状态，因此运动至上端的货物在重力的作用下，会经由竖架板组件5的上端滑落至货物输送机构7上，货物输送机构7和两个夹货机构9将货物向外端输送，同时活动送货板6不再压在弹性挡板组件4上，弹性挡板组件4自动伸出将存货箱3和竖架板组件5隔离开，由于存货箱3的底面是倾斜状态，避免货物进入到竖架板组件5内活动送货板6的下端，当活动送货板6向下移动时，会挤压弹性挡板组件4压缩，存货箱3和竖架板组件5重新连通，由于活动送货板6的倾斜角度比存货箱3底面的倾斜角度小，货物在重力的作用下落在活动送货板6上，依次循环往复将多件货物逐步的输出。
具体实施方式二：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的弹性挡板组件4包括收纳座4-1、滑槽杆4-2、第一滑槽4-3、第二滑槽4-4、第三滑槽4-5、第一挡板4-6、第二挡板4-7、第三挡板4-8、弹簧底板4-9、第一弹簧4-10、第二弹簧4-11和第三弹簧4-12；收纳座4-1的两端分别固定连接一个滑槽杆4-2；所述滑槽杆4-2从下至上依次设置有第一滑槽4-3、第二滑槽4-4和第三滑槽4-5，第一滑槽4-3、第二滑槽4-4、第三滑槽4-5依次连通，第一滑槽4-3、第二滑槽4-4、第三滑槽4-5的宽度依次减小，存货箱3固定连接在两个滑槽杆4-2上，第一挡板4-6套设在收纳座4-1内，第二挡板4-7套设在第一挡板4-6内，第三挡板4-8套设在第二挡板4-7内，弹簧底板4-9固定连接在收纳座4-1上，第一挡板4-6和弹簧底板4-9之间固定连接第一弹簧4-10，第一挡板4-6和第二挡板4-7之间固定连接第二弹簧4-11，第二挡板4-7和第三挡板4-8之间固定连接第三弹簧4-12；第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8的尺寸依次减小。所述的弹性挡板组件4在使用时，活动送货板6向上移动与弹性挡板组件4分离时，在第一弹簧4-10、第二弹簧4-11和第三弹簧4-12的作用下带动第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8依次向上运动展开，第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8分别滑进第一滑槽4-3、第二滑槽4-4、第三滑槽4-5内，第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8形成的平面将存货箱3和竖架板组件5自动分隔开，当活动送货板6向下移动依次挤压第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8时，第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8依次向下滑动收纳进收纳座4-1内，实现存货箱3和竖架板组件5的自动连通。
具体实施方式三：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的竖架板组件5包括U型架5-1、丝杠5-2、侧架板5-3、电机Ⅰ5-4、导杆5-5、固定块5-6、前挡板5-7和L型杆5-8；U型架5-1固定连接在底座1上，U型架5-1固定连接在收纳座4-1的后端，U型架5-1的左右两端分别设置一个侧滑槽，丝杠5-2的两端分别通过带座轴承转动连接一个侧架板5-3，两个侧架板5-3皆固定连接在U型架5-1的左端，电机Ⅰ5-4通过电机架固定连接在一个侧架板5-3上，电机Ⅰ5-4的输出轴通过联轴器连接丝杠5-2；导杆5-5的两端分别固定连接一个固定块5-6，两个固定块5-6皆固定连接在U型架5-1的右端；前挡板5-7上端对称固定连接两个L型杆5-8，前挡板5-7通过两个L型杆5-8固定连接在U型架5-1前端的中部，前挡板5-7位于弹性挡板组件4的上方。所述的竖架板组件5在使用时，将电机Ⅰ5-4通过导线连接电源和控制开关并开启，电机Ⅰ5-4带动丝杠5-2自动，丝杠5-2带动活动送货板6上下移动，导杆5-5起到导向的作用，前挡板5-7避免货物从U型架5-1的前端掉落。
具体实施方式四：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的活动送货板6包括推货板6-1、T型滑块6-2和压杆6-3；两个T型滑块6-2对称固定连接在推货板6-1的两端，左侧的T型滑块6-2通过螺纹配合连接在丝杠5-2上，右侧的T型滑块6-2滑动配合连接在导杆5-5上；所述推货板6-1的前端对称固定连接两个压杆6-3；所述压杆6-3顶靠在收纳座4-1、第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8的上端，推货板6-1滑动配合连接在U型架5-1内，两个T型滑块6-2分别滑动配合连接在两个侧滑槽内；推货板6-1的前端向下倾斜；推货板6-1的倾斜角度小于存货箱3底面的倾斜角度。所述的活动送货板6在使用，丝杠5-2转动时，丝杠5-2与左侧的T型滑块6-2通过螺纹配合连接产生相对位移，从而带动左侧的T型滑块6-2上下移动，左侧的T型滑块6-2带动推货板6-1上下移动，推货板6-1向下移动时会带动两个压杆6-3依次向下压第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8，使第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8依次收纳进收纳座4-1内。
具体实施方式五：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的货物输送机构7包括主动轴7-1、从动轴7-2、三角形支架7-3、传送辊筒7-4、输送带7-5、主动带轮7-6、从动带轮7-7和电机Ⅱ7-8；主动轴7-1的两端分别通过带座轴承转动连接一个三角形支架7-3，从动轴7-2的两端分别通过带座轴承转动连接在两个三角形支架7-3上，两个三角形支架7-3分别固定连接在U型架5-1的两端，主动轴7-1和从动轴7-2的中部分别固定连接一个传送辊筒7-4，两个传送辊筒7-4通过输送带7-5传动连接，主动带轮7-6和从动带轮7-7分别固定连接在主动轴7-1和从动轴7-2上，主动带轮7-6和从动带轮7-7通过皮带带传动连接，电机Ⅱ7-8通过电机架固定连接在U型架5-1上，电机Ⅱ7-8的输出轴通过联轴器连接主动轴7-1。所述的货物输送机构7在使用时，将电机Ⅱ7-8通过导线连接电源和控制开关并开启，电机Ⅱ7-8带动主动轴7-1转动，主动轴7-1带动主动带轮7-6转动，主动带轮7-6带动从动带轮7-7转动，从动带轮7-7带动从动轴7-2转动，主动轴7-1和从动轴7-2带动两个传送辊筒7-4转动，两个传送辊筒7-4共同带动输送带7-5转动，实现对货物的输送；输送带7-5顺时针转动向外部输送货物，输送带7-5逆时针转动向内部输送货物。
具体实施方式六：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的夹货伸缩调节机构8包括滑杆8-1、边架板8-2、螺杆8-3、电机Ⅳ8-4、T型滑块8-5和L型连杆8-6；滑杆8-1的两端分别固定连接一个边架板8-2，两个边架板8-2皆固定连接在三角形支架7-3上，螺杆8-3的两端分别通过带座轴承转动连接在两个边架板8-2上，电机Ⅳ8-4的输出轴通过联轴器连接螺杆8-3，电机Ⅳ8-4通过电机架固定连接在一个边架板8-2上，T型滑块8-5滑动配合连接在滑杆8-1上，T型滑块8-5通过螺纹配合连接在螺杆8-3上，T型滑块8-5的两端分别固定连接一个L型连杆8-6。所述的夹货伸缩调节机构8在使用时，将电机Ⅳ8-4通过导线连接电源和控制开关并开启，电机Ⅳ8-4带动螺杆8-3转动，螺杆8-3与T型滑块8-5通过螺纹连接产生相对位移，带动T型滑块8-5前后移动，T型滑块8-5通过两个L型连杆8-6带动夹货机构9前后移动，滑杆8-1起到限位导向的作用。
具体实施方式七：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的夹货机构9包括驱动轴9-1、传动轴9-2、轴架板9-3、连接板9-4、夹货辊筒9-5、夹货皮带9-6、驱动带轮9-7、传动带轮9-8和电机Ⅲ9-9，连接板9-4的两端分别固定连接一个轴架板9-3，两个轴架板9-3上分别通过带座轴承转动连接连接驱动轴9-1和传动轴9-2，驱动轴9-1和传动轴9-2的中部分别固定连接一个夹货辊筒9-5，两个夹货辊筒9-5通过夹货皮带9-6传动连接，驱动带轮9-7和传动带轮9-8分别固定连接在驱动轴9-1和传动轴9-2的下端，驱动带轮9-7和传动带轮9-8通过皮带传动连接，电机Ⅲ9-9通过电机架固定连接在一个轴架板9-3上，电机Ⅲ9-9的输出轴通过联轴器连接驱动轴9-1；连接板9-4固定连接在两个L型连杆8-6上。所述的夹货机构9在使用时，将电机Ⅲ9-9通过导线连接电源和控制开关并开启，电机Ⅲ9-9带动驱动轴9-1转动，驱动轴9-1带动驱动带轮9-7转动，驱动带轮9-7通过皮带带动传动带轮9-8转动，传动带轮9-8带动传动轴9-2转动，驱动轴9-1和传动轴9-2带动两个夹货辊筒9-5转动，两个夹货辊筒9-5共同带动夹货皮带9-6转动，夹货皮带9-6转动实现对货物的夹取和输送，夹货皮带9-6顺时针转动向外部输送货物，夹货皮带9-6逆时针转动向货物输送机构7上输送货物。
具体实施方式八：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的第一挡板4-6的两端分别设置一个第一U型板4-6-1，第一弹簧座板4-6-2固定连接在左侧的第一U型板4-6-1上，第一弹簧座板4-6-2和弹簧底板4-9之间固定连接第一弹簧4-10。第一弹簧4-10便于第一挡板4-6收纳进收纳座4-1内。
具体实施方式九：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的第二挡板4-7的两端分别设置一个第二U型板4-7-1，第二弹簧座板4-7-2固定连接在左侧的二U型板4-7-1上，第一弹簧座板4-6-2和第二弹簧座板4-7-2之间固定连接第二弹簧4-11。第二弹簧4-11便于第二挡板4-7收纳进第一挡板4-6内。
具体实施方式十：
下面结合图1-24说明本实施方式，所述的第三挡板4-8的两端分别设置一个第三U型板4-8-1，第三弹簧座板4-8-2固定连接在左侧的第三U型板4-8-1上，第三U型板4-8-1和第二弹簧座板4-7-2之间固定连接第三弹簧4-12。第三弹簧4-12便于第三挡板4-8收纳进第二挡板4-7内。第一U型板4-6-1、第二U型板4-7-1和第三U型板4-8-1的尺寸依次减小，实现第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8的依次收纳；第一弹簧4-10、第二弹簧4-11和第三弹簧4-12便于第一挡板4-6、第二挡板4-7和第三挡板4-8在不受两个压杆6-3的压力时自动向上端伸出，实现自动隔离。
本发明货物转运机器人的工作原理：使用装置时，四个万向轮2便于装置的移动，在取货时，将装置移动至货物所在位置处，控制两个夹货伸缩调节机构8启动后，两个夹货伸缩调节机构8带动两个夹货机构9向外端伸出便于夹持并向货物输送机构7上输送货物，两个夹货机构9通电启动后逐步的将多件货物输送至货物输送机构7上，通电启动的货物输送机构7将货物输送至竖架板组件5内并落在活动送货板6上，由于活动送货板6具有一定的倾斜角度，随着货物的增多，货物会堆积在竖架板组件5、弹性挡板组件4和存货箱3内，此时弹性挡板组件4处于压缩状态，竖架板组件5的上端具有较大的空间也可以用来存放货物，当需要输出货物时，竖架板组件5通电启动后带动活动送货板6向上运动，活动送货板6逐步将货物向上输送，由于活动送货板6处于倾斜的状态，因此运动至上端的货物在重力的作用下，会经由竖架板组件5的上端滑落至货物输送机构7上，货物输送机构7和两个夹货机构9将货物向外端输送，同时活动送货板6不在压在弹性挡板组件4上，弹性挡板组件4自动伸出将存货箱3和竖架板组件5隔离开，由于存货箱3的底面是倾斜状态，避免货物进入到竖架板组件5内活动送货板6的下端，当活动送货板6向下移动时，会挤压弹性挡板组件4压缩，存货箱3和竖架板组件5重新连通，由于活动送货板6的倾斜角度比存货箱3底面的倾斜角度小，货物在重力的作用下落在活动送货板6上，依次循环往复将多件货物逐步的输出。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.货物转运机器人，包括底座(1)、万向轮(2)、存货箱(3)、弹性挡板组件(4)、竖架板组件(5)、活动送货板(6)、货物输送机构(7)、夹货伸缩调节机构(8)、夹货机构(9)、支撑腿(10)和盖板(11)，其特征在于：所述的底座(1)的下端转动连接四个万向轮(2)，存货箱(3)通过两个支撑腿(10)固定连接在底座(1)的前端，竖架板组件(5)固定连接在底座(1)的后端，竖架板组件(5)的上端固定连接盖板(11)，弹性挡板组件(4)固定连接在存货箱(3)和竖架板组件(5)之间，存货箱(3)的后端面开放，存货箱(3)、弹性挡板组件(4)和竖架板组件(5)皆连通，活动送货板(6)设置在竖架板组件(5)内，活动送货板(6)的前端向下倾斜，存货箱(3)的底面由前至后向下倾斜，货物输送机构(7)固定连接在竖架板组件(5)的上端，夹货伸缩调节机构(8)和夹货机构(9)皆设置有两个，两个夹货伸缩调节机构(8)对称设置在货物输送机构(7)的两端，两个夹货机构(9)对称设置在两个夹货伸缩调节机构(8)上。
2.根据权利要求1所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的弹性挡板组件(4)包括收纳座(4-1)、滑槽杆(4-2)、第一滑槽(4-3)、第二滑槽(4-4)、第三滑槽(4-5)、第一挡板(4-6)、第二挡板(4-7)、第三挡板(4-8)、弹簧底板(4-9)、第一弹簧(4-10)、第二弹簧(4-11)和第三弹簧(4-12)；收纳座(4-1)的两端分别固定连接一个滑槽杆(4-2)；所述滑槽杆(4-2)从下至上依次设置有第一滑槽(4-3)、第二滑槽(4-4)和第三滑槽(4-5)，第一滑槽(4-3)、第二滑槽(4-4)、第三滑槽(4-5)依次连通，第一滑槽(4-3)、第二滑槽(4-4)、第三滑槽(4-5)的宽度依次减小，存货箱(3)固定连接在两个滑槽杆(4-2)上，第一挡板(4-6)套设在收纳座(4-1)内，第二挡板(4-7)套设在第一挡板(4-6)内，第三挡板(4-8)套设在第二挡板(4-7)内，弹簧底板(4-9)固定连接在收纳座(4-1)上，第一挡板(4-6)和弹簧底板(4-9)之间固定连接第一弹簧(4-10)，第一挡板(4-6)和第二挡板(4-7)之间固定连接第二弹簧(4-11)，第二挡板(4-7)和第三挡板(4-8)之间固定连接第三弹簧(4-12)；第一挡板(4-6)、第二挡板(4-7)和第三挡板(4-8)的尺寸依次减小。
3.根据权利要求2所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的竖架板组件(5)包括U型架(5-1)、丝杠(5-2)、侧架板(5-3)、电机Ⅰ(5-4)、导杆(5-5)、固定块(5-6)、前挡板(5-7)和L型杆(5-8)；U型架(5-1)固定连接在底座(1)上，U型架(5-1)固定连接在收纳座(4-1)的后端，U型架(5-1)的左右两端分别设置一个侧滑槽，丝杠(5-2)的两端分别转动连接一个侧架板(5-3)，两个侧架板(5-3)皆固定连接在U型架(5-1)的左端，电机Ⅰ(5-4)通过电机架固定连接在一个侧架板(5-3)上，电机Ⅰ(5-4)的输出轴通过联轴器连接丝杠(5-2)；导杆(5-5)的两端分别固定连接一个固定块(5-6)，两个固定块(5-6)皆固定连接在U型架(5-1)的右端；前挡板(5-7)上端对称固定连接两个L型杆(5-8)，前挡板(5-7)通过两个L型杆(5-8)固定连接在U型架(5-1)前端的中部，前挡板(5-7)位于弹性挡板组件(4)的上方。
4.根据权利要求3所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的活动送货板(6)包括推货板(6-1)、T型滑块(6-2)和压杆(6-3)；两个T型滑块(6-2)对称固定连接在推货板(6-1)的两端，左侧的T型滑块(6-2)通过螺纹配合连接在丝杠(5-2)上，右侧的T型滑块(6-2)滑动配合连接在导杆(5-5)上；所述推货板(6-1)的前端对称固定连接两个压杆(6-3)；所述压杆(6-3)顶靠在收纳座(4-1)、第一挡板(4-6)、第二挡板(4-7)和第三挡板(4-8)的上端，推货板(6-1)滑动配合连接在U型架(5-1)内，两个T型滑块(6-2)分别滑动配合连接在两个侧滑槽内；推货板(6-1)的前端向下倾斜；推货板(6-1)的倾斜角度小于存货箱(3)底面的倾斜角度。
5.根据权利要求3所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的货物输送机构(7)包括主动轴(7-1)、从动轴(7-2)、三角形支架(7-3)、传送辊筒(7-4)、输送带(7-5)、主动带轮(7-6)、从动带轮(7-7)和电机Ⅱ(7-8)；主动轴(7-1)的两端分别转动连接一个三角形支架(7-3)，从动轴(7-2)的两端分别转动连接在两个三角形支架(7-3)上，两个三角形支架(7-3)分别固定连接在U型架(5-1)的两端，主动轴(7-1)和从动轴(7-2)的中部分别固定连接一个传送辊筒(7-4)，两个传送辊筒(7-4)通过输送带(7-5)传动连接，主动带轮(7-6)和从动带轮(7-7)分别固定连接在主动轴(7-1)和从动轴(7-2)上，主动带轮(7-6)和从动带轮(7-7)通过皮带带传动连接，电机Ⅱ(7-8)通过电机架固定连接在U型架(5-1)上，电机Ⅱ(7-8)的输出轴通过联轴器连接主动轴(7-1)。
6.根据权利要求5所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的夹货伸缩调节机构(8)包括滑杆(8-1)、边架板(8-2)、螺杆(8-3)、电机Ⅳ(8-4)、T型滑块(8-5)和L型连杆(8-6)；滑杆(8-1)的两端分别固定连接一个边架板(8-2)，两个边架板(8-2)皆固定连接在三角形支架(7-3)上，螺杆(8-3)的两端分别转动连接在两个边架板(8-2)上，电机Ⅳ(8-4)的输出轴通过联轴器连接螺杆(8-3)，电机Ⅳ(8-4)通过电机架固定连接在一个边架板(8-2)上，T型滑块(8-5)滑动配合连接在滑杆(8-1)上，T型滑块(8-5)通过螺纹配合连接在螺杆(8-3)上，T型滑块(8-5)的两端分别固定连接一个L型连杆(8-6)。
7.根据权利要求6所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的夹货机构(9)包括驱动轴(9-1)、传动轴(9-2)、轴架板(9-3)、连接板(9-4)、夹货辊筒(9-5)、夹货皮带(9-6)、驱动带轮(9-7)、传动带轮(9-8)和电机Ⅲ(9-9)，连接板(9-4)的两端分别固定连接一个轴架板(9-3)，两个轴架板(9-3)上分别转动连接在连接驱动轴(9-1)和传动轴(9-2)，驱动轴(9-1)和传动轴(9-2)的中部分别固定连接一个夹货辊筒(9-5)，两个夹货辊筒(9-5)通过夹货皮带(9-6)传动连接，驱动带轮(9-7)和传动带轮(9-8)分别固定连接驱动轴(9-1)和传动轴(9-2)的下端，驱动带轮(9-7)和传动带轮(9-8)通过皮带传动连接，电机Ⅲ(9-9)通过电机架固定连接在一个轴架板(9-3)上，电机Ⅲ(9-9)的输出轴通过联轴器连接驱动轴(9-1)；连接板(9-4)固定连接在两个L型连杆(8-6)上。
8.根据权利要求2所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的第一挡板(4-6)的两端分别设置一个第一U型板(4-6-1)，第一弹簧座板(4-6-2)固定连接在左侧的第一U型板(4-6-1)上，第一弹簧座板(4-6-2)和弹簧底板(4-9)之间固定连接第一弹簧(4-10)。
9.根据权利要求8所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的第二挡板(4-7)的两端分别设置一个第二U型板(4-7-1)，第二弹簧座板(4-7-2)固定连接在左侧的第二U型板(4-7-1)上，第一弹簧座板(4-6-2)和第二弹簧座板(4-7-2)之间固定连接第二弹簧(4-11)。
10.根据权利要求9所述的货物转运机器人，其特征在于：所述的第三挡板(4-8)的两端分别设置一个第三U型板(4-8-1)，第三弹簧座板(4-8-2)固定连接在左侧的第三U型板(4-8-1)上，第三U型板(4-8-1)和第二弹簧座板(4-7-2)之间固定连接第三弹簧(4-12)。
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