CN110366519A - 自主公共汽车自行车架 - Google Patents

Abstract

一种车辆系统，包括自行车锁和处理器。所述处理器被编程为接收自行车槽预订消息，将所述自行车槽预订消息分配给自主公共汽车的自行车槽，命令与所述自行车槽相关联的所述自行车锁移至解锁位置，检测放置在所述自行车槽中的自行车，并且命令所述自行车锁移至锁定位置。

Description

自主公共汽车自行车架

背景技术

自主公共汽车是一种从一站自主导航到下一站的公共汽车。自主公共汽车在没有驾驶员的情况下自主导航到预先确定的位置(即“公共汽车站”)，在每个位置停车，开门以便乘客可以进入或离开公共汽车，收集支付信息等。

附图说明

图1示出了具有自行车架预订系统的示例性自主公共汽车。

图2是自主公共汽车的侧视图，其中自行车位于附接到自主公共汽车的自行车架中。

图3是示出自行车架预订系统的示例性部件的框图。

图4示出了由自行车架预订系统控制的自行车锁的示例性部件。

图5A至图5B示出了自行车锁的不同状态。

图6示出了具有多个自行车锁的自行车架。

图7A至图7D示出了由自行车架预订系统控制的自行车锁的另一种实施方式。

图8A至图8G示出了如何将自行车装载到图7A至图7D的自行车架上。

图9A至图9E示出了从图7A至图7D的自行车架上卸下自行车。

图10是可以由自行车架预订系统执行的示例性过程的流程图。

具体实施方式

一些人在通勤时使用多种交通方式。例如，某人的通勤可能涉及公共汽车和自行车。公共汽车可以配备自行车架以顾及这些用户。然而，将自行车排放在公共汽车上的车架上以及从其移除自行车很费时间。人类公共汽车驾驶员可以等待直到自行车从车架上移除后再驶离公共汽车站。自主公共汽车(即没有人类驾驶员的公共汽车)可能无法知道骑行者需要将他或她的自行车从自行车架上移除。因此，自主公共汽车可能不会给自行车骑行者提供离开公共汽车并移除他或她的自行车的时间。

一种解决方案包括在自主公共汽车中实施自行车架预订系统。自行车架预订系统帮助自主公共汽车确定哪些骑行者具有位于自行车架上的自行车。其还协调哪个骑行者使用哪个自行车架。此外，自行车架预订系统允许骑行者在购买他或她的公共汽车票时在自行车架上预订位置。因此，骑行者在抵达公共汽车之前即知晓自主公共汽车将为其预留自行车的空间。

示例性自行车架预订系统包括自行车锁和处理器。处理器被编程为接收自行车槽预订消息，将自行车槽预订消息分配给自主公共汽车的自行车槽，命令与自行车槽相关联的自行车锁移至解锁位置，检测放置在自行车槽中的自行车，并且命令自行车锁移至锁定位置。

在一种可能的实施方式中，自行车锁包括第一车轮支撑件和第一致动器，该第一致动器被构造成根据处理器输出的信号移动第一车轮支撑件。自行车锁还可包括与第一车轮支撑件间隔开的第二车轮支撑件。在这种情况下，自行车锁包括第二致动器，该第二致动器被构造成根据处理器输出的信号移动第二车轮支撑件。自行车锁可包括导轨，并且第一车轮支撑件和第二车轮支撑件可相对于导轨移动。第一车轮支撑件和第二车轮支撑件之间的距离可以改变。例如，处理器可以被编程为在命令第二致动器沿着导轨移动之前命令第一致动器沿着导轨移动。自行车架预订系统还可包括传感器，该传感器被编程为检测放置在自行车槽中的自行车并输出指示自行车已放置在自行车槽中的信号。处理器可被编程为至少部分地基于传感器输出的信号检测放置在自行车槽中的自行车。自行车架预订系统还可包括被编程为捕获图像的相机。处理器可以被编程为接收由相机捕获的图像，处理图像，确定图像是自行车所有者，并且在确定图像是自行车所有者之后命令自行车锁移至解锁位置。

在另一种可能的实施方式中，自行车架预订系统可具有多个自行车锁。也就是说，自行车架预订系统可以具有与自主公共汽车的第一自行车槽相关联的第一自行车锁以及与自主公共汽车的第二自行车槽相关联的第二自行车锁。处理器可以被编程为接收自行车槽预订消息，将自行车槽预订消息分配给第一自行车槽，命令第一自行车锁移至解锁位置，检测放置在第一自行车槽中的自行车，并且命令第一自行车锁移至锁定位置。第一自行车锁和第二自行车锁可各自包括第一车轮支撑件和第一致动器，该第一致动器被构造成根据处理器输出的信号移动第一车轮支撑件。第一自行车锁和第二自行车锁可各自包括与第一车轮支撑件间隔开的第二车轮支撑件。第一自行车锁和第二自行车锁可各自包括第二致动器，该第二致动器被构造成根据处理器输出的信号移动第二车轮支撑件。第一自行车锁和第二自行车锁各自包括导轨，并且第一车轮支撑件和第二车轮支撑件相对于导轨移动。处理器被编程为在命令第一自行车锁的第二致动器沿着第一自行车锁的导轨移动之前，命令第一自行车锁的第一致动器沿着第一自行车锁的导轨移动。此外，第一传感器可以被编程为检测放置在第一自行车槽中的自行车，并且输出指示自行车已经放置在第一自行车槽中的信号。处理器可被编程为至少部分地基于第一传感器输出的信号检测放置在第一自行车槽中的自行车。相机可被编程为捕获图像，并且处理器可被编程为接收由相机捕获的图像，处理图像，确定图像是第一自行车槽中的自行车的自行车所有者，并且在确定图像是第一自行车槽中的自行车的自行车所有者之后命令第一自行车锁移至解锁位置。

所示元件可采用许多不同的形式并且包括多个和/或替代的部件和设施。所示的示例性部件不意图进行限制。实际上，可以使用另外的或替代的部件和/或实施方式。此外，除非明确说明，否则所示元件不一定是按比例绘制的。

图1和图2示出了具有自行车架预订系统105的示例性自主公共汽车100。图1示出了自主公共汽车100。图2是自主公共汽车100的侧视图，其中自行车110位于具有一个或多个自行车槽120的自行车架115中。

自主公共汽车100是能够通过公路同时运送许多乘客的大型汽车。自主公共汽车100可以自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式或非自主模式操作。当以自主模式操作时，自主公共汽车100在没有驾驶员存在的情况下导航到各个站点、允许乘客进入或离开自主公共汽车100、收集支付信息等。此外，如下面更详细地讨论的，借助自行车架预订系统105，自主公共汽车100能够顾及自行车骑行者。

自行车架预订系统105接收自行车槽预订消息，将自行车槽预订消息分配给自行车槽120，并且允许乘客将他或她的自行车110存放在指定的自行车槽120中。自行车架预订系统105从远程服务器125无线接收自行车槽预订消息。当乘客购买自主公共汽车100的车票时，远程服务器125传输自行车槽预订消息，并且指示乘客在乘坐自主公共汽车100时需要存放自行车110。远程服务器125确定自主公共汽车100是否具有任何剩余自行车槽120，以用于旅程中乘客需要自行车槽120的区段。当乘客购买他或她的车票时，保留开放的槽。

图3是示出自行车架预订系统105和自主公共汽车100的示例性部件的框图。图2中所示的部件包括自行车锁130、致动器135、传感器140、相机145、通信接口150、存储器155和处理器160。为了简单起见，示出了连接一些所述部件的公共汽车。某些部件可能会彼此直接通信。此外，致动器135和自行车锁130之间的线可指示与信号通信相对的物理连接。

自行车锁130包括用于在自主公共汽车100移动时将自行车110保持在适当位置的物理结构。如图4至图6所示，并且如下所述，自行车锁130可包括经由钩实施的第一车轮支撑件165。在另一种可能的实施方式中，如图7C和图7D所示，自行车锁130包括经由爪状件实施的第一车轮支撑件165。第一车轮支撑件165可以由刚性材料诸如金属、刚性橡胶、刚性塑料或刚性泡沫形成。爪状件可具有可移动指状物。第一车轮支撑件165可以安装到导轨170。自行车锁130可从解锁位置移动到锁定位置，反之亦然。在解锁位置和锁定位置之间移动自行车锁130可包括打开第一车轮支撑件165(例如，以使得开口足够大以接纳自行车轮胎的一部分的方式移动第一车轮支撑件165)。这可包括将钩远离导轨170移动以在钩的一端和导轨170之间产生空间。这可以替代地意味着打开爪状件(例如，分离指状物以产生空间)。自行车锁130还可包括第二车轮支撑件175，如各种附图中所示。第二车轮支撑件175可以由刚性材料诸如金属、刚性橡胶、刚性塑料、刚性泡沫等形成。如图所示，第二车轮支撑件175实施为具有椭圆形状并限定开口的圆圈状件(rim)。自行车车轮部分地延伸到开口中。自行车车轮由第二车轮支撑件175的圆圈状件支撑。另一种实施方式可经由爪状件或钩实施车轮支撑件。第二车轮支撑件175有助于防止自行车110在自主公共汽车100移动时摆动。

致动器135机械地附接到自行车锁130。每个致动器135由处理器160输出的控制信号控制。也就是说，由处理器160输出的电控制信号可以被致动器135转换成机械运动。此外，每个致动器135可以与特定自行车槽120和自行车锁130的特定部分相关联。每个自行车锁130可以使用多个致动器135。下面讨论的致动器135(诸如第一致动器135B和第二致动器135C)可以分别沿着导轨170移动第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175。此外，称为状态致动器135的致动器135可以使自行车锁130在锁定位置和解锁位置之间移动。换句话讲，状态致动器135A可以使钩远离导轨170移动以产生用于接纳自行车车轮的空间，可以分离爪状件的指状物，或两者。致动器135的示例可以包括线性致动器、伺服马达等。

传感器140经由电路、芯片或能够检测位于自行车槽120中的一个中的自行车110的其他电子部件来实施。传感器140可以经由接近传感器诸如超声波传感器实施。每个传感器140可以位于一个或多个自行车锁130上或附近。传感器140可以检测位于锁附近的物体诸如自行车110。如果物体足够近，则传感器140可确定自行车110适当地位于自行车锁130(例如，第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175)中。传感器140可以输出指示自行车110位于自行车锁130中的信号。该信号可以输出到处理器160，如下所述，处理器可以使用来自传感器140的信号控制致动器135以例如将自行车锁130移动到锁定位置。多个传感器140可以与每个自行车槽120相关联。也就是说，一个传感器140可以寻找第一车轮支撑件165附近的物体。另一个传感器140可以寻找第二车轮支撑件175中的物体。

相机145是位于自主公共汽车100上或中的视觉传感器，当乘客进入或离开自主公共汽车100时可以观察乘客。自主公共汽车100可包括任何数量的相机145。例如，一个相机145可以在乘客进入自主公共汽车100时捕获乘客的图像。另一个相机145可以在乘客离开自主公共汽车100时捕获乘客的图像。每个相机145可以包括向例如CCD图像传感器、CMOS图像传感器等投射光的镜头。相机145处理光并生成图像。图像可以被输出到处理器160，并且如下面更详细地讨论的，可以用于识别离开自主公共汽车100的人员是否是自行车槽120中的一个中的自行车110之一的所有者。此外，当乘客登上自主公共汽车100时拍摄的图像可用于将乘客与自行车槽120中的一个相关联。因此，处理器160可以基于哪些乘客已经离开自主公共汽车100确定要解锁哪些自行车锁130。

通信接口150经由电路、芯片或有助于自主公共汽车100和远程服务器125之间的无线通信的其他电子部件来实施。通信接口150可以被编程为从远程服务器125接收自行车槽预订消息。通信接口150可以被进一步编程为将可用自行车槽120的列表无线传输到远程服务器125。通信接口150可以在每次自行车槽120被预订、使用或两者时传输列表的更新。通信接口150可以被编程为响应于来自处理器160的命令与远程服务器125通信。也就是说，来自处理器160的命令使得通信接口150向远程服务器125传输自行车槽120的可用性，从远程服务器125请求自行车槽预订消息等。通信接口150可以被编程为根据任意数量的有线或无线通信协议进行通信。例如，通信接口150可以被编程为根据卫星通信协议、基于蜂窝的通信协议(LTE、3G等)、低功耗以太网、控制器局域网(CAN)协议、WiFi、局域互连网(LIN)协议等进行通信。

存储器155经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可包括以下一个或多个：只读存储器(ROM)；随机存取存储器(RAM)；快闪存储器；电可编程存储器(EPROM)；电可擦除可编程存储器(EEPROM)；嵌入式多媒体卡(eMMC)；硬盘驱动器；或任何易失性或非易失性介质等。存储器155可以存储数据诸如识别未来车辆站点的虚拟地图或表格。存储在存储器155中的数据可由处理器160和自行车架预订系统105、自主公共汽车100或两者的可能其他部件访问。

处理器160经由电路、芯片或被编程为控制自行车架预订系统105的各种操作的其他电子部件实施。处理器160被编程为接收从远程服务器125传输的自行车槽预订消息，将自行车槽预订消息分配给自主公共汽车100上的可用自行车槽120，命令分配的自行车槽120的自行车锁130移至解锁位置，检测自行车110已经被放置在自行车槽120中，并且命令自行车锁130移至锁定位置。

处理器160可被编程为接收由自行车架预订系统105、自主公共汽车100或两者的各种部件输出的信号。处理器160可被编程为经由通信接口150从远程服务器125、从传感器140、从相机145、从存储器155等接收信号。此外，处理器160可被编程为向自行车架预订系统105、自主公共汽车100或两者的各种部件输出信号。也就是说，处理器160可被编程为将信号输出到致动器135、传感器140、相机145、通信接口150、存储器155等。

例如，处理器160可以被编程为经由通信接口150从远程服务器125接收自行车槽预订消息。处理器160可以处理自行车槽预订消息并将消息分配给可用自行车槽120中的一个。可用自行车槽120的列表可以存储在存储器155中。处理器160可以在每次分配自行车槽120或者具有自行车110的乘客从分配的槽中移除他或她的自行车110时更新列表。自行车槽预订消息可包括时间、公共汽车站位置或具有自行车110的乘客何时需要使用可用自行车槽120的另一指示。当自主公共汽车100到达该公共汽车站或在自行车槽预订消息中指示的时间时，处理器160可以命令自行车锁130移至解锁位置。也就是说，处理器160可以将控制信号输出到致动器135中的一个。控制信号可以使致动器135解锁自行车锁130(例如，将第一车轮支撑件165移动到其可以接纳自行车轮胎的位置)。

在一些情况下，处理器160可在命令自行车锁130移至解锁位置之前验证具有自行车110的乘客的身份。处理器160可被编程为基于由相机145输出的信号，基于位于自主公共汽车100中的车票扫描仪输出的信号等验证乘客的身份。当乘客已经被验证时，处理器160可以命令自行车锁130移至解锁位置。

处理器160可基于与自行车槽120相关联的传感器140输出的信号确定自行车110已被放置在锁中。传感器140可以检测自行车槽120中自行车110的存在，并且向处理器160输出指示同样信息的信号。从传感器140接收到该信号可以使处理器160命令自行车锁130移至锁定位置。也就是说，处理器160可以命令致动器135将第一车轮支撑件165移动到自行车轮胎不能移除的位置。

当乘客离开公共汽车时，处理器160可以被编程为命令自行车锁130移至解锁位置。这样，可以移除自行车110。处理器160可以通过向致动器135中的一个输出信号命令自行车锁130移至解锁位置。致动器135可以将第一车轮支撑件165移动到可以移除自行车轮胎的位置。在命令自行车锁130移至解锁位置之前，处理器160可以被编程为确认乘客已离开公共汽车。自行车槽预订消息可以指示乘客打算在哪里离开自主公共汽车100。处理器160可以被编程为在命令自行车槽120解锁之前等待自主公共汽车100到达该位置。在一些情况下，处理器160可以命令相机145捕获离开自主公共汽车100的乘客的随后的图像，处理该图像以确认离开自主公共汽车100的乘客是自行车槽120中的自行车110的所有者，并且在确认将自行车110放入自行车槽120中的乘客已经离开自主公共汽车100之后命令自行车槽120解锁。

图4示出了由自行车架预订系统105控制的自行车锁130的示例性部件。如图所示，自行车锁130包括导轨170、第一车轮支撑件165(示出为钩)、第二车轮支撑件175、状态致动器135A和传感器140。导轨170由刚性材料诸如塑料或金属形成，其附接到自主公共汽车100。钩由弯曲的刚性材料诸如塑料或金属形成。第一车轮支撑件165安装到导轨170并且可朝向或远离导轨170移动。也就是说，第一车轮支撑件165可朝向导轨170移动，以将自行车锁130置于锁定位置；并且可远离导轨170移动，以将自行车锁130置于解锁位置。第二车轮支撑件175由刚性材料诸如塑料或金属形成，其在与第一车轮支撑件165间隔开的位置处附接到导轨170。第二车轮支撑件175可以至少部分地支撑自行车110的重量。第二车轮支撑件175具有椭圆形状，其具有限定开口的圆圈状件。当放置在自行车锁130中时，自行车车轮部分地延伸到开口中。自行车车轮由第二车轮支撑件175的圆圈状件支撑。第二车轮支撑件175有助于防止自行车110在自主公共汽车100移动时摆动。如上所述，状态致动器135A可以将第一车轮支撑件165从锁定位置移动到解锁位置，反之亦然。如上所述，传感器140可以输出指示自行车锁130中是否存在自行车110的信号。传感器140可以位于导轨170上靠近第一车轮支撑件165、靠近第二车轮支撑件175的位置或其他位置。相机145也安装到导轨170。相机145可以捕获将自行车110安装在自行车锁130中的乘客的图像。相机145可以替代地位于自主公共汽车100的门附近、自主公共汽车100内部等。在一些可能的方式中，使用多个相机145。例如，相机145可以位于自行车锁130上，一个相机145可以在自主公共汽车100内部位于相机可以捕获进入或离开自主公共汽车100的乘客的图像的位置，相机145可以在靠近门的位置位于自主公共汽车100的外部上，以在乘客进入自主公共汽车100时捕获乘客的图像等。

图5A至图5B示出了自行车锁130的不同状态。图5A示出了处于解锁位置的自行车锁130。状态致动器135A可以将第一车轮支撑件165远离导轨170移动，从而形成用于接纳自行车110的开口。传感器140可以检测自行车110的存在并且将第一车轮支撑件165朝向导轨170移动，以将自行车锁130置于锁定位置，如图5B所示。当自行车110放置在第一车轮支撑件165中时，状态致动器135A可以将第一车轮支撑件165移动到锁定位置，如图5A所示。当自主公共汽车100的乘客准备从自行车锁130中移除他或她的自行车110时，处理器160命令状态致动器135A将第一车轮支撑件165移动到解锁位置，如图5B所示。通过将第一车轮支撑件165移动到解锁位置而产生的开口允许自行车110从自行车锁130移除。

图6示出了具有多个自行车锁130的自行车架115。每个自行车锁130与另一个自行车锁130相邻，留出用于同时将多个自行车110排放上车架的空间。此外，每个自行车锁130可以由处理器160单独控制。也就是说，处理器160可以被编程为确定乘客预订了哪个自行车锁130，那个自行车锁为离开自主公共汽车100的特定乘客保管自行车110等。处理器160可以被编程为选择性地控制与乘客相关联的自行车锁130的第一车轮支撑件165相关联的状态致动器135A。这样，处理器160不需要在每次乘客希望从自行车架115取回他或她的自行车110时释放每个自行车锁130。

图7A至图7D示出了由自行车架预订系统105控制的自行车锁130的另一种实施方式。如果自行车架115位于自主公共汽车100的高处，则该实施方式可能是有帮助的。其还可以允许自行车架115由无法抬起自行车110或者不够高以将自行车110放置在自行车锁130中的人使用。该实施方式示出了图4的导轨170、致动器135和传感器140。该实施方式用爪状件替换钩和圆圈状件，爪状件可选择性地从锁定位置移动到解锁位置，反之亦然。换句话讲，第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175在图4中示出为爪状件。无论是用作第一车轮支撑件165还是第二车轮支撑件175，每个爪状件都可以基于由处理器160生成的信号改变位置。也就是说，处理器160可以向致动器135(称为“状态致动器135A”)输出命令，该致动器将爪状件从锁定位置移动到解锁位置以及从解锁位置移动到锁定位置。然而，每个单独的爪状件可以用钩或圆圈状件替换，并且可以单独控制每个爪状件的每个状态致动器135A以使爪状件在锁定位置和解锁位置之间移动。

此外，图7A至图7D的自行车锁130包括用于控制第一车轮支撑件165的移动的附加致动器135。也就是说，其他致动器135中的一个(例如，第一致动器135B)可以沿着由导轨170限定的槽185移动第一车轮支撑件165。槽可以沿着导轨170的长度延伸。其他致动器135中的一个(例如，第二致动器135C)可以沿着槽移动第二车轮支撑件175。处理器160可以控制第一致动器135B和第二致动器135C。处理器160可以将信号输出到第一致动器135B和第二致动器135C，以分别在不同时间移动第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175。例如，如图8A至图8G所示，第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175可以经由槽沿着导轨170以特定顺序移动，并且不一定同时移动。

图7A示出了第一致动器135B和第二致动器135C沿着导轨170移动第一车轮支撑件165。图7B示出了两个爪状件(即第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175)处于自行车110可以锁定在自行车架115中的位置的侧视图。图7B还示出了乘客可以按下以指示他或她准备好从自行车锁130移除自行车110的按钮180。如下面更详细地讨论的，从自行车槽120移除自行车110可受益于人工帮助。因此，按下按钮180可以从按钮180向处理器160发送信号，指示乘客在场且可以提供帮助。处理器160可以依次控制第一致动器135B和第二致动器135C，以在接收到来自按钮180的信号后降低第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175。图7C至图7D示出了作为爪状件的第一车轮支撑件165或第二车轮支撑件175，其中状态致动器135A将第一车轮支撑件165或第二车轮支撑件175从锁定位置(图7C)移动到解锁位置(图7D)。

图8A至图8G示出了如何将自行车110装载到图7A至图7D的自行车架115上。相同的概念可适用于使用第一车轮支撑件165(例如，钩或爪状件)或第二车轮支撑件175(例如，钩、爪状件或圆圈状件)的任何构造。如图8A所示，第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175两者位于导轨170的底部附近，并且自行车110被放置在第一车轮支撑件165附近。传感器140中的一个感测导轨170附近的自行车110，并且具体地感测第一车轮支撑件165附近的自行车，并且当传感器140检测到车轮靠近传感器140(例如，在传感器140的1至3英寸内)时，向处理器160输出信号。处理器160命令状态致动器135A将第一车轮支撑件165的爪状件置于闭合位置。也就是说，如图8B所示，处理器160命令状态致动器135A闭合最靠近第一车轮支撑件165的爪状件的自行车110的车轮周围的第一车轮支撑件165的爪状件的指状物。当第一车轮支撑件165的爪状件处于锁定位置时，处理器160可以命令第一致动器135B移动第一致动器135B，以沿着导轨170移动第一车轮支撑件165的爪状件，使得另一车轮(即不在第一车轮支撑件165的爪状件中的车轮)朝向导轨170滚动，如图8C所示。最后，诸如当第一致动器135B完成沿着导轨170移动第一车轮支撑件165的爪状件时，另一车轮将从地面抬离，如图8D所示。然后，处理器160可以命令第二致动器135C将第二车轮支撑件175的爪状件沿导轨170向上朝向第一车轮支撑件165的爪状件移动。结合到第二车轮支撑件175的爪状件中或者以其他方式与第二致动器135C一起移动的传感器140可以在检测到另一车轮位于传感器140的特定距离(例如，1至3英寸)内时输出信号。处理器160可以响应于接收到传感器140输出的信号命令第二致动器135C停止移动第二车轮支撑件175的爪状件。也就是说，处理器160接收到该信号可导致处理器160命令第二致动器135C停止将第二车轮支撑件175的爪状件沿导轨170向上移动。图8E示出了在第二致动器135C开始移动第二车轮支撑件175的爪状件时第二车轮支撑件175的爪状件。图8F示出了当第二车轮支撑件175的爪状件靠近另一车轮时第二车轮支撑件175的爪状件。图8G示出了在第二车轮支撑件175的爪状件到达另一车轮之后的视图，传感器140输出信号，并且处理器160命令第二致动器135C停止移动第二车轮支撑件175的爪状件。同样如图8G所示，处理器160可以命令第二车轮支撑件175的爪状件移至闭合位置。

图9A至图9E示出了如何从图7A至图7D的自行车架115卸下自行车110。尽管第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175被示出为爪状件，但是类似的概念适用于实施为钩或圆圈状件的第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175。在图9A中，第一车轮支撑件165的爪状件和第二车轮支撑件175的爪状件两者都处于锁定位置。乘客可以离开自主公共汽车100，并且拥有自行车110的乘客的身份可由处理器160经由相机145捕获的图像进行确认，如上所述。处理器160可以等待乘客按下按钮180。按钮180向处理器160输出信号，并且当处理器160从按钮180接收到信号时，处理器160可以确定乘客已按下按钮180。然后，处理器160可以命令第二车轮支撑件175的爪状件的状态致动器135A移至解锁位置，并且命令第二致动器135C移动第二车轮支撑件175的爪状件以朝向导轨170的底部降低，如图9B所示。在图9C中，处理器160命令第一致动器135B将第一车轮支撑件165的爪状件朝向导轨170的底部降低。在图9D中，自行车110的一个车轮(例如，后轮)可以与地面接触。当第一致动器135B继续将第一车轮支撑件165的爪状件朝向导轨170的底部移动时，乘客可以帮助稳定自行车110。当两个车轮都在地面上时，处理器160可以命令第一车轮支撑件165的爪状件的状态致动器135A解锁第一车轮支撑件165的爪状件。然后，乘客可以将自行车110从自行车锁130中滚出，如图9E所示。

图8A至图8G和图9A至图9E示出了第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175之间的距离可以在自行车110的排放上车架的过程中以及从位于自主公共汽车100上的自行车架115移除自行车110的过程期间改变。此外，关于图8A至图9E中所示的自行车架115，自行车架115可相对于地面升高和降低。也就是说，当自行车110如图8A至图8G所示被排放上车架时，或者如图9A至图9E所示从自行车架115移除时，可以移动得更靠近地面，甚至可以接触地面，从而自行车110可以滚入和滚出自行车锁130。因此，在图8G之后，整个自行车架115连同自行车110可以从地面升起并锁定在自主公共汽车100背面的升高位置。在图9A开始的移除自行车110的过程之前，自行车架115和自行车110可以朝向地面降低。

图10是可以由自行车架预订系统105执行的示例性过程1000的流程图。过程1000可以在自主公共汽车100正在操作并且能够从例如远程服务器125接收消息的任何时间开始。过程1000可以在自主公共汽车100操作时继续进行。

在框1005处，自行车架预订系统105从远程服务器125接收查询。可以经由通信接口150接收查询。查询可以请求在乘客将乘坐自主公共汽车100的特定时间期间自主公共汽车100上的哪个自行车槽120(如果有)可用。查询可以由通信接口150接收并由处理器160处理。

在框1010处，自行车架预订系统105对该查询做出响应。如前所述，通信接口150可以将可用自行车槽120的列表传输到远程服务器125。远程服务器125可以选择自行车槽120中的一个并将该自行车槽120分配给乘客。替代地，处理器160可以从可用的那些中选择自行车槽120，并且将所选择的自行车槽120传送到远程服务器125。远程服务器125可以将该信息(即预订的自行车槽120)结合在自行车槽预订消息中。

在判定框1015处，自行车架预订系统105等待自行车槽预订消息。自行车槽预订消息可以从远程服务器125传输，并且可以指示乘客希望预订位于自主公共汽车100上的自行车架115中的一个。自行车槽预订消息可以由通信接口150接收并由处理器160处理。当接收到时，过程1000可以进行到框1020。否则，可以继续执行框1015，直到接收到自行车槽预订消息。

在框1020处，自行车架预订系统105将自行车槽预订消息分配给自主公共汽车100的可用自行车槽120中的一个。也就是说，处理器160可以更新列表以指示自行车槽120中的一个现在被预留给与自行车槽预订消息相关联的乘客。处理器160可以分配该自行车槽120持续乘客将乘坐自主公共汽车100的时间。

在判定框1025处，自行车架预订系统105确定自主公共汽车100是否位于与自行车槽预订消息相关联的乘客将要登上自主公共汽车100的位置(例如，公共汽车站)。处理器160可以基于从结合到自主公共汽车100、自行车架预订系统105等中的导航系统接收的信号进行这样的确定。如果处理器160确定自主公共汽车100处于搭乘位置，则过程1000可以进行到框1030。否则，可以重复框1025，直到自主公共汽车100到达搭乘位置。

在框1030处，自行车架预订系统105确认自主公共汽车100处的人员是预订自行车槽120的乘客。相机145可以捕获该乘客的图像，并且处理器160可以处理图像。处理器160可以将该乘客的图像与乘客的已知图像进行比较，以确认该人员是预订自行车槽120的乘客。可以利用自行车槽预订消息将乘客的已知图像传输到自主公共汽车100。替代地，处理器160可以基于例如乘客持有的车票确认乘客的身份。也就是说，车票可以由自主公共汽车100扫描，并且处理器160可以从自主公共汽车100接收该乘客是预订自行车槽120中的一个的人员的消息。该消息还可以指示乘客预订了哪个自行车槽120。

在框1035处，自行车架预订系统105命令所预订的自行车槽120的自行车锁130移至解锁位置。这可以包括处理器160向与第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175中的一个或两个相关联的状态致动器135A输出信号，以将第一车轮支撑件165、第二车轮支撑件175或两者置于解锁位置。

在框1040处，自行车架预订系统105检测自行车槽120中的自行车110。传感器140可以检测第一车轮支撑件165、第二车轮支撑件175或两者附近的自行车110。当自行车110(具体地自行车110的车轮)被放置在例如第一车轮支撑件165附近时，传感器140可以输出指示已经检测到自行车110的信号。处理器160可以接收传感器140输出的信号，并且在接收到信号时确定自行车110在自行车槽120中。

在框1045处，自行车架预订系统105命令所预订的自行车槽120的自行车锁130移至锁定位置。命令自行车锁130移至锁定位置可包括处理器160将各种信号输出到状态致动器135A、第一致动器135B、第二致动器135C等，如上所述。例如，命令自行车锁130移至锁定位置可包括处理器160命令第一车轮支撑件165移至锁定位置，第二车轮支撑件175移至锁定位置，或者两者。此外，如前所述，命令自行车锁130移至锁定位置可以包括在命令第一车轮支撑件165的状态致动器135A将第一车轮支撑件165置于锁定位置之后，但是在命令第二车轮支撑件175的状态致动器135A将第二车轮置于锁定位置之前，命令第一致动器135B沿着导轨170移动第一车轮支撑件165。当由第一致动器135B促进的第一车轮支撑件165的移动导致自行车110的另一个车轮靠近导轨170时，处理器160可以命令第二致动器135C将第二车轮支撑件175沿着导轨170朝向第二车轮支撑件175移动。然后，当车轮靠近第二车轮支撑件175时(这可以由位于第二车轮支撑件175中或以其他方式与第二车轮支撑件相关联的传感器140检测到)，处理器160可以命令第二车轮支撑件175的状态致动器135A将第二车轮支撑件175置于锁定位置。因此，第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175可以彼此独立地相对于导轨170移动，并且第一车轮支撑件165和第二车轮支撑件175之间的距离可以改变。

在判定框1050处，自行车架预订系统105确定是否将自行车110释放给离开自主公共汽车100的乘客。相机145可以捕获离开自主公共汽车100的乘客的图像，并且可以将图像提供给处理器160。处理器160可以将该图像与处理器160的已知图像(其可以是在框1030处捕获的图像)进行比较。如果处理器160确认离开自主公共汽车100的乘客是将自行车110放置在自行车架115中的人员，则过程1000可以进行到框1055。否则，过程1000可以重复框1050。

在框1055处，自行车架预订系统105命令自主公共汽车100等待，直到自行车110从自行车架115移除。这样，在自主公共汽车100进入下一步骤之前，乘客将有时间移除他或她的自行车110。此外，在框1055处，自行车架预订系统105命令存放乘客的自行车110自行车锁130移至解锁位置。也就是说，处理器160可以命令第一车轮支撑件165的状态致动器135A将第一车轮支撑件165置于解锁位置，从而可以从第一车轮支撑件165移除自行车110。在另一种可能的方式中，处理器160可以等待乘客按下按钮180，按钮如上所述向处理器160输出指示乘客准备从自行车锁130中移除自行车110的信号。然后，处理器160可以命令第二车轮支撑件175的状态致动器135A移至解锁位置，并且命令第二致动器135C将第二车轮支撑件175朝向导轨170的底部降低。处理器160还可以命令第一致动器135B将第一车轮支撑件165朝向导轨170的底部降低。自行车110的一个车轮(例如，后轮)可以与地面接触，并且随着第一致动器135B继续将第一车轮支撑件165朝向导轨170的底部移动，乘客可以帮助稳定自行车110。当两个车轮都在地面上时，处理器160可以命令第一车轮支撑件165的状态致动器135A解锁第一车轮支撑件165。然后，乘客可以将自行车110从自行车锁130中滚出。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型的操作系统：Ford应用程序、AppLink/SmartDevice Link中间件、Microsoft操作系统、Microsoft 操作系统、Unix操作系统(例如，由加州红木海岸的Oracle公司发布的操作系统)、由纽约阿蒙克市的国际商业机器公司(International Business Machines)发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的Apple公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司(Blackberry,Ltd.)发布的BlackBerry OS以及由谷歌公司和开放手机联盟(Open Handset Alliance)开发的Android操作系统，或由QNX SoftwareSystems供应的CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机或一些其他计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由诸如上面列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用程序中的一些可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。

计算机可读存储介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久存储器。易失性介质可以包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤(包括包含联接至计算机的处理器的系统总线的导线))传输。常见形式的计算机可读介质包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他任何光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带或计算机可以从中读取的任何其他介质。

本文描述的数据库、数据储存库或其他数据存储区可以包括用于存储、访问和检索各种类型的数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这种数据存储区通常包括在采用诸如上述那些计算机操作系统之一的计算机操作系统的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件系统可以通过计算机操作系统进行访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)。

在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，所述计算机可读指令存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。

就本文描述的过程、系统、方法、启发等而言，应当理解，虽然此类过程等的步骤等已被描述为按照特定的顺序发生，但是也可以使此类过程在不同于本文所描述的顺序的顺序执行所述步骤的情况下来实践。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤、或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话讲，本文对过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对权利要求进行限制。

因此，应当理解，上文描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用将是显而易见的。因此，所述范围不应当参考以上描述来确定，而应当参考所附权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以设想并预期本文讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总而言之，应当理解，本申请能够进行更改和变化。

在权利要求中所使用的全部术语意图被赋予它们在本文描述的技术人员所理解的普遍含义，除非在本文做出与此相反的明确指示。特别地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一”、“该”、“所述”等单数冠词应被理解成叙述所指示的要素中的一个或多个。

说明书摘要的提供是为了允许读者快速地确定本技术公开的本质。提交的说明书摘要应当理解为，它将不用于解释或限制权利要求的范围或意义。另外地，在以上具体实施方式中可以看出，出于使本公开行文流畅的目的，各种特征在各种实施例中组合在一起。本公开的这种方法不应解释为反映所要求保护的实施例需要使用多于每一权利要求中明确叙述的特征。而是，如所附权利要求反映，本发明的主题在于少于单个所公开实施例的所有特征。因此，所附权利要求特此结合到具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独要求保护的主题。

Claims (19)

1.一种车辆系统，其包括：

自行车锁；以及

处理器，所述处理器被编程为接收自行车槽预订消息，将所述自行车槽预订消息分配给自主公共汽车的自行车槽，命令与所述自行车槽相关联的所述自行车锁移至解锁位置，检测放置在所述自行车槽中的自行车，并且命令所述自行车锁移至锁定位置。

2.如权利要求1所述的车辆系统，其中所述自行车锁包括：

第一车轮支撑件；以及

第一致动器，所述第一致动器被构造成根据所述处理器输出的信号移动所述第一车轮支撑件。

3.如权利要求2所述的车辆系统，其中所述自行车锁包括与所述第一车轮支撑件间隔开的第二车轮支撑件。

4.如权利要求3所述的车辆系统，其中所述自行车锁包括第二致动器，所述第二致动器被构造成根据所述处理器输出的信号移动所述第二车轮支撑件。

5.如权利要求4所述的车辆系统，其中所述自行车锁包括导轨，并且其中所述第一车轮支撑件和所述第二车轮支撑件相对于所述导轨移动。

6.如权利要求5所述的车辆系统，其中所述第一车轮支撑件和所述第二车轮支撑件之间的距离改变。

7.如权利要求5所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为在命令所述第二致动器沿着所述导轨移动之前命令所述第一致动器沿着所述导轨移动。

8.如权利要求1所述的车辆系统，其还包括传感器，所述传感器被编程为检测放置在所述自行车槽中的所述自行车并输出指示所述自行车已被放置在所述自行车槽中的信号，其中所述处理器被编程为至少部分地基于所述传感器输出的所述信号检测放置在所述自行车槽中的所述自行车。

9.如权利要求1所述的车辆系统，其还包括被编程为捕获图像的相机。

10.如权利要求9所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为接收由所述相机捕获的所述图像，处理所述图像，确定所述图像是自行车所有者，并且在确定所述图像是所述自行车所有者之后命令所述自行车锁移至所述解锁位置。

11.一种车辆系统，其包括：

与自主公共汽车的第一自行车槽相关联的第一自行车锁；

与所述自主公共汽车的第二自行车槽相关联的第二自行车锁；以及

处理器，所述处理器被编程为接收自行车槽预订消息，将所述自行车槽预订消息分配给所述第一自行车槽，命令所述第一自行车锁移至解锁位置，检测放置在所述第一自行车槽中的自行车，并且命令所述第一自行车锁移至锁定位置。

12.如权利要求11所述的车辆系统，其中所述第一自行车锁和所述第二自行车锁各自包括：

第一车轮支撑件；以及

第一致动器，所述第一致动器被构造成根据所述处理器输出的信号移动所述第一车轮支撑件。

13.如权利要求12所述的车辆系统，其中所述第一自行车锁和所述第二自行车锁各自包括与第一车轮支撑件间隔开的第二车轮支撑件。

14.如权利要求13所述的车辆系统，其中所述第一自行车锁和所述第二自行车锁各自包括第二致动器，所述第二致动器被构造成根据所述处理器输出的信号移动所述第二车轮支撑件。

15.如权利要求14所述的车辆系统，其中所述第一自行车锁和所述第二自行车锁各自包括导轨，并且其中所述第一车轮支撑件和所述第二车轮支撑件相对于所述导轨移动。

16.如权利要求15所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为在命令所述第一自行车锁的所述第二致动器沿着所述第一自行车锁的所述导轨移动之前，命令所述第一自行车锁的所述第一致动器沿着所述第一自行车锁的所述导轨移动。

17.如权利要求11所述的车辆系统，其还包括第一传感器，所述第一传感器被编程为检测放置在所述第一自行车槽中的所述自行车并输出指示所述自行车已被放置在所述第一自行车槽中的信号，其中所述处理器被编程为至少部分地基于所述第一传感器输出的所述信号检测放置在所述第一自行车槽中的所述自行车。

18.如权利要求11所述的车辆系统，其还包括被编程为捕获图像的相机。

19.如权利要求18所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为接收由所述相机捕获的所述图像，处理所述图像，确定所述图像是所述第一自行车槽中的所述自行车的自行车所有者，并且在确定所述图像是所述第一自行车槽中的所述自行车的所述自行车所有者之后命令所述第一自行车锁移至所述解锁位置。