CN110325783B - 锁定机构、云台及云台轴臂的锁定方法 - Google Patents

Abstract

一种锁定机构(40)、云台(10)和云台轴臂的锁定方法。锁定机构(40)包括支架(41)、偏心转轴(42)、锁扣件(43)和弹性件(44)。支架(41)包括锁定抵接部(411)。偏心转轴(42)转动安装于支架(41)。锁扣件(43)与偏心转轴(42)连接。弹性件(44)弹性连接锁扣件(43)和偏心转轴(42)。弹性件(44)在锁扣件(43)与锁定抵接部(411)分离时，使锁扣件(43)随着偏心转轴(42)转动。在锁扣件(43)抵接锁定抵接部(411)时，偏心转轴(42)克服弹性件(44)的阻力相对于锁扣件(43)转动，来推动锁扣件(43)移动。云台(10)包括第一轴臂(20)、与第一轴臂(20)铰接的第二轴臂(30)，及锁定机构(40)。

Description

锁定机构、云台及云台轴臂的锁定方法

技术领域

本申请涉及云台技术领域，特别涉及一种锁定机构、包括锁定机构的云台及云台轴臂的锁定方法。

背景技术

云台可以用来搭载拍摄装置，例如照相机、摄像机、智能手机等，用以实现拍摄装置的固定，调节拍摄装置的姿态(例如改变拍摄装置的高度和方向)，以及使拍摄装置稳定保持在确定姿态上，从而实现拍摄装置的稳定、流畅且多角度的拍摄。

云台包括增稳器，当用户在手持云台平稳走路或者慢跑情况下进行拍摄时，由于手部的上下方向的自然运动，会导致拍摄装置上下晃动，增稳器可针对这种上下方向的晃动现象提供增稳。

然而，由于增稳器在非工作状态下体积较大，来回晃动，因此在运输、摆拍等状态下需要对增稳器进行锁定，使其处于稳定形态，而不发生晃动和碰撞。

发明内容

本申请提供一种锁定可靠的锁定机构、云台及云台轴臂的锁定方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种锁定机构。该锁定机构包括：支架，包括锁定抵接部；偏心转轴，转动安装于所述支架；锁扣件，与所述偏心转轴连接；及弹性件，弹性连接所述锁扣件和所述偏心转轴，所述弹性件在所述锁扣件与所述锁定抵接部分离时，使所述锁扣件随着所述偏心转轴转动，在所述锁扣件抵接所述锁定抵接部时，所述偏心转轴克服所述弹性件的阻力相对于所述锁扣件转动，来推动所述锁扣件移动。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种云台。该云台包括：第一轴臂；第二轴臂，与所述第一轴臂铰接；锁定机构，安装于所述第一轴臂，能够锁紧所述第二轴臂和所述第一轴臂，所述锁定机构包括：支架，包括锁定抵接部，所述支架固定于所述第一轴臂；偏心转轴，转动安装于所述支架；锁扣件，与所述偏心转轴连接，所述锁扣件能够与所述第二轴臂锁扣连接；及弹性件，弹性连接所述锁扣件和所述偏心转轴，所述弹性件在所述锁扣件与所述锁定抵接部分离时，使所述锁扣件随着所述偏心转轴转动，在所述锁扣件抵接所述锁定抵接部时，所述锁扣件卡扣于所述第二轴臂，所述偏心转轴克服所述弹性件的阻力相对于所述锁扣件转动，推动所述锁扣件移动，拉动所述第二轴臂向所述第一轴臂靠近，来锁紧所述第一轴臂和所述第二轴臂。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种云台轴臂的锁定方法。云台包括第一轴臂、与所述第一轴臂铰接的第二轴臂，以及锁定机构，所述锁定机构装设在第一轴臂上，所述第二轴臂的相应的一端设有卡持部，所述锁定机构包括装设于所述第一轴臂上的支架和活动安装于所述支架上的锁扣件。所述方法包括：朝第一方向转动锁扣件，使所述锁扣件朝向所述第二轴臂的卡持部靠近；继续朝向第一方向转动所述锁扣件，使其与所述卡持部卡扣；顶推所述锁扣件，使其顶持所述卡持部向靠近所述第一轴臂的方向平移。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种云台。该云台包括：第一轴臂；第二轴臂，与所述第一轴臂铰接，且设有卡持部；及锁定机构，装设在所述第一轴臂对应所述卡持部的一端，所述锁定机构包括装设于所述第一轴臂上的支架和活动安装于所述支架上的锁扣件；所述锁扣件朝第一方向靠近所述第二轴臂的卡持部转动，与所述卡持部卡扣，所述锁扣件平移，顶持所述卡持部向靠近所述第一轴臂的方向平移。

本申请锁定机构通过偏心转轴和弹性件共同作用，使锁扣件随着偏心转轴转动至锁定抵接部，实现预锁，偏心转轴继续转动时，锁定抵接部抵推锁扣件，偏心转轴克服弹性件的阻力与锁扣件相对运动，因偏心转轴的轴偏心，所以推动锁扣件移动，实现锁紧，通过预锁和锁紧的过程可以保证锁定的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本申请云台的一个实施例的立体示意图。

图2所示为图1所示的云台的立体分解图。

图3所示为图2所示的云台的锁定机构的偏心转轴的立体示意图。

图4所示为图2所示的锁定机构的第一支架的立体示意图。

图5所示为图2所示的锁定机构的锁扣件的立体示意图。

图6所示为图1所示的云台在锁定机构解锁状态下的侧视图。

图7所示为图6所示的云台的截面示意图。

图8所示为图6所示的云台的局部放大图。

图9所示为图1所示的云台在锁定机构预锁状态下的侧视图。

图10所示为图9所示的云台的截面示意图。

图11所示为图10所示的云台的局部放大图。

图12所示为图1所示的云台在锁定机构锁紧状态下的侧视图。

图13所示为图12所示的云台的截面示意图。

图14所示为图13所示的云台的局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

本申请实施例的锁定机构包括支架、偏心转轴、锁扣件和弹性件。支架包括锁定抵接部。偏心转轴转动安装于支架。锁扣件与偏心转轴连接。弹性件弹性连接锁扣件和偏心转轴。弹性件在锁扣件与锁定抵接部分离时，使锁扣件随着偏心转轴转动。在锁扣件抵接锁定抵接部时，偏心转轴克服弹性件的阻力相对于锁扣件转动，来推动锁扣件移动。本申请锁定机构通过偏心转轴和弹性件共同作用，使锁扣件随着偏心转轴转动至锁定抵接部，实现预锁，偏心转轴继续转动时，锁定抵接部抵推锁扣件，偏心转轴克服弹性件的阻力与锁扣件相对运动，因偏心转轴的轴偏心，所以推动锁扣件移动，实现锁紧，通过预锁和锁紧的过程可以保证锁定的可靠性。

本申请实施例的云台包括第一轴臂、第二轴臂及锁定机构。第二轴臂与第一轴臂铰接。锁定机构安装于第一轴臂，能够锁紧第二轴臂和第一轴臂。锁定机构包括支架、偏心转轴、锁扣件和弹性件。支架包括锁定抵接部，支架固定于第一轴臂。偏心转轴转动安装于支架。锁扣件与偏心转轴连接。锁扣件能够与第二轴臂锁扣连接。弹性件弹性连接锁扣件和偏心转轴。弹性件在锁扣件与锁定抵接部分离时，使锁扣件随着偏心转轴转动。在锁扣件抵接锁定抵接部时，锁扣件卡扣于第二轴臂，偏心转轴克服弹性件的阻力相对于锁扣件转动，推动锁扣件移动，拉动第二轴臂向第一轴臂靠近，来锁紧第一轴臂和第二轴臂。

本申请实施例提供一种云台轴臂的锁定方法。云台包括第一轴臂、与第一轴臂铰接的第二轴臂，以及锁定机构。锁定机构装设在第一轴臂上，第二轴臂的相应的一端设有卡持部。锁定机构包括装设于第一轴臂上的支架和活动安装于支架上的锁扣件。锁定方法包括：朝第一方向转动锁扣件，使锁扣件朝向第二轴臂的卡持部靠近；继续朝向第一方向转动锁扣件，使其与卡持部卡扣；顶推锁扣件，使其顶持卡持部向靠近第一轴臂的方向平移。

本申请实施例的云台包括第一轴臂、第二轴臂和锁定机构。第二轴臂与第一轴臂铰接，且设有卡持部。锁定机构装设在第一轴臂对应卡持部的一端。锁定机构包括装设于第一轴臂上的支架和活动安装于支架上的锁扣件。锁扣件朝第一方向靠近第二轴臂的卡持部转动，与卡持部卡扣。锁扣件平移，顶持卡持部向靠近第一轴臂的方向平移。

下面结合附图，对本申请的锁定机构、云台及云台轴臂的锁定方法进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1所示为云台10的一个实施例的立体示意图。图1中仅示出云台10的部分结构。云台10可以用来搭载拍摄装置，例如照相机、摄像机、智能手机等，用以实现拍摄装置的固定，调节拍摄装置的姿态(例如改变拍摄装置的高度和方向)，以及使拍摄装置稳定保持在确定姿态上，从而实现拍摄装置的稳定、流畅且多角度的拍摄。本申请实施例的云台10可以是手持云台，用户可以手握云台10进行拍摄。云台10可以在用户行进拍摄中提供增稳，保证图像的质量。

云台10包括第一轴臂20、第二轴臂30和锁定机构40。第二轴臂30与第一轴臂20铰接。第二轴臂30的一端通过铰接轴50与第一轴臂20的一端转动连接。图1中仅示出第一轴臂20和第二轴臂30的一部分。在一个实施例中，云台10为多轴云台，例如三轴云台，包括俯仰轴(Pitch轴)、平移轴(YAW轴)和横滚轴(Roll轴)，可以通过三个电机分别驱动俯仰轴、平移轴和横滚轴转动，来调整拍摄装置的姿态。云台10包括Z轴增稳器，Z轴增稳器的轴臂可以与云台10的其他轴臂铰接。当用户在手持云台平稳走路或者慢跑情况下进行拍摄时，由于手部的上下方向的自然运动，会导致拍摄装置上下晃动，Z轴增稳器可针对这种上下方向的晃动现象提供增稳。然而，由于Z轴增稳器在非工作状态下体积较大，来回晃动，因此在运输、摆拍等状态下需要对增稳器进行锁定，使其处于稳定形态，而不发生晃动和碰撞。在一个实施例中，锁定机构40可以用来锁定Z轴增稳器。第二轴臂30可以是Z轴增稳器的轴臂，第一轴臂20为与Z轴增稳器的轴臂铰接的其他轴臂。在另一个实施例中，锁定机构40可以锁定云台10的其他两个轴臂，或云台10的其他两个部件。在又一个实施例中，锁定机构40可以用于云台10以外的装置上。

在图示所示的实施例中，锁定机构40安装于第一轴臂20，能够锁紧第二轴臂30和第一轴臂20。在一个实施例中，第一轴臂20的第一端21和第二轴臂30的第一端31铰接，锁定机构40安装于第一轴臂20相对于第一端21的第二端22，锁定第一轴臂20的第二端22和第二轴臂30的第二端32。锁定机构40解锁时，第二轴臂30能够相对于第一轴臂20转动。锁定机构40锁紧时，将第二轴臂30与第一轴臂20锁紧。在一个实施例中，锁定机构40解锁时，Z轴增稳器提供增稳。锁定机构40锁紧时，Z轴增稳器被锁紧，处于稳定状态，不发生晃动。

图2所示为图1所示的云台10的立体分解图。参考图1和2，第二轴臂30对应锁定机构40的一端设有卡持部33，锁定机构40可以与卡持部33卡持来锁紧第二轴臂30。在图示实施例中，卡持部33设置于第二轴臂30的第二端32。在一个实施例中，卡持部33凸设于第二轴臂30面向第一轴臂20的侧面。在图示实施例中，卡持部33开设有卡持孔331。卡持部33大致呈矩形框，卡持孔331呈封闭的通孔。在其他实施例中，卡持部33可以呈其他形状，例如卡持部33为卡勾，或者其他能够与锁定机构40卡扣的结构。

在一个实施例中，第一轴臂20开设有开孔23。开孔23形成于第一轴臂20对应卡持部33的第二端22。卡持部33穿过开孔23，凸伸出第一轴臂20背向第二轴臂30的侧面。锁定机构40安装于该侧面，卡持部33穿过开孔23可以与锁定机构40卡扣。在一个实施例中，第一轴臂20于开孔23的两侧形成有凸块24，用于固定安装锁定机构40。凸块24位于第一轴臂20的宽度方向的两侧，凸伸于第一轴臂20背向第二轴臂30的侧面。

在一个实施例中，锁定机构40包括支架41、偏心转轴42、锁扣件43和弹性件44。支架41支撑偏心转轴42和锁扣件43。偏心转轴42与锁扣件43连接，驱动锁扣件43转动。弹性件44弹性连接锁扣件43和偏心转轴42。

支架41固定于第一轴臂20。在一个实施例中，支架41可以通过螺钉45固定于第一轴臂20的凸块24上。在其他实施例中，支架41可以通过胶接、焊接等方式固定于第一轴臂20。支架41包括锁定抵接部411，可以抵挡锁扣件43。在一个实施例中，支架41包括第一支架412和与第一支架412相对放置的第二支架413，第一支架412和第二支架413夹持锁扣件43，偏心转轴42穿过第一支架412和锁扣件43。第一支架412和第二支架413分别固定于第一轴臂20的凸块24上。

第一支架412形成有供偏心转轴42穿过的第一通孔4121，且于第一通孔4121的外侧凸设有第一锁定凸台4122。第二支架413形成有对应第一通孔4121的第二通孔4131，且于第二通孔4131的外侧凸设有第二锁定凸台4132。锁定抵接部411包括对接的第一锁定凸台4122和第二锁定凸台4132。第一锁定凸台4122相对于第一通孔4121靠近第一轴臂20，向第二支架413延伸。第二锁定凸台4132相对于第二通孔4131靠近第一轴臂20，向第一支架412延伸。第一锁定凸台4122和第二锁定凸台4132对接，可以通过螺栓46锁固在一起。第一锁定凸台4122和第二锁定凸台4132对应于第一轴臂20的开孔23的位置，位于开孔23远离第二轴臂30的一侧，如图1所示。因此锁定抵接部411对应于开孔23的位置，可以抵挡锁扣件43和第二轴臂30的卡持部33。

偏心转轴42转动安装于支架41。图3所示为偏心转轴42的立体示意图。参考图2和3，偏心转轴42的第一端421穿过第一支架412的第一通孔4121和锁扣件43，延伸至第二支架413的第二通孔4131，与轴栓47固定连接。轴栓47穿过第二支架413的第二通孔4131，穿入偏心转轴42内。轴栓47远离偏心转轴42的一端限位于第二支架413背向第一支架412的外侧，且可以相对于第二支架413转动，如此将偏心转轴42活动安装于支架41。偏心转轴42的第一端421于轴心位置开设有轴心孔422，轴栓47穿设于轴心孔422内。轴栓47和轴心孔422可以通过螺纹配合拧紧。

在一个实施例中，偏心转轴42的第一端421包括第一配合段423、第二配合段424和第三配合段425。第二配合段424与第一配合段423连接，第三配合段425与第二配合段424连接，第一配合段423、第二配合段424和第三配合段425分别从第一端421的端面向内排布。第二配合段424的外径大于第一配合段423的外径，第三配合段425的外径大于第二配合段424的外径。第一配合段423穿入锁扣件43内，与弹性件44配合。弹性件44可套设于第一配合段423外。第二配合段424穿入锁扣件43内，与锁扣件43配合，能够相对于锁扣件43转动。第三配合段425穿入第一支架412的第一通孔4121内，与第一支架412配合，能够相对于第一支架412转动。

在一个实施例中，偏心转轴42的端部开设有转轴缺口426，卡持弹性件44的一端。在图3所示的实施例中，转轴缺口426形成于第一配合段423的一侧，且对外开口。在图3所示的实施例中，偏心转轴42的一侧凸设有安装凸起420。在一个实施例中，安装凸起420凸设于第三配合段425靠近第一轴臂20的一侧。在一个实施例中，安装凸起420内形成有固定孔4201，固定孔4201的内壁可形成有螺纹(未图示)。

在一个实施例中，偏心转轴42包括与第三配合段425连接的轴杆427，轴杆427向远离偏心转轴42的第一端421的方向延伸。在一个实施例中，偏心转轴42包括与轴杆427连接的异形轴段429，异形轴段429位于偏心转轴42相对于第一端421的第二端428。

在一个实施例中，锁定机构40包括与偏心转轴42远离锁扣件43的一端固定连接的旋钮48，如图2所示。旋钮48与偏心转轴42之间不发出转动，可以通过旋转旋钮48来旋转偏心转轴42，旋钮48方便用户施力。在一个实施例中，旋钮48的长度方向与偏心转轴42的延伸方向大致垂直。继续参考图2和3，旋钮48安装于偏心转轴42相对于第一端421的第二端428。在一个实施例中，旋钮48与异形轴段429限位配合，异形轴段429可以限制旋钮48相对于偏心转轴42转动。旋钮48开设有旋钮安装孔481，异形轴段429卡持于旋钮安装孔481内。异形轴段429的横截面的形状与旋钮安装孔481的形状一致。在一个实施例中，旋钮安装孔481为长圆孔，异形轴段429具有与长圆孔的形状一致的横截面。异形轴段429大致呈圆柱体相对的两侧纵向切除一部分后的形状。在其他一些实施例中，旋钮安装孔481和异形轴段429的横截面可以呈其他形状，例如多边形、D型。在其他一些实施例中，旋钮48可以通过其他方式与偏心转轴42固定连接，例如胶接、螺接、焊接等。

在一个实施例中，支架41和偏心转轴42之间设置有第一限位结构401，限制偏心转轴42相对于支架41的转动。第一限位结构401可以限制偏心转轴42相对于支架41转动的角度，使偏心转轴42在一定的角度范围内往复运动。在一个实施例中，该角度范围小于180度，但不限于此。

图4所示为第一支架412的立体示意图。参考图2和4，在图示所示的实施例中，第一限位结构401包括形成于支架41上的导槽4123和固定于偏心转轴42的弹性伸缩件49。偏心转轴42转动时，弹性伸缩件49沿导槽4123移动。在一个实施例中，导槽4123形成于第一支架412背向第二支架413的侧面。导槽4123呈圆弧形。在一个实施例中，导槽4123的两端形成有深度比导槽4123深的限位孔4124、4125，弹性伸缩件49移动至限位孔4124、4125内时，与限位孔4124、4125定位配合，可以使偏心转轴42转动到底时保持在所在的位置，保证锁定机构40固定在锁紧或解锁的位置。弹性伸缩件49从限位孔4124或4125滑动至导槽4123内时被压缩。

继续参考图2，在一个实施例中，弹性伸缩件49固定安装于偏心转轴42的安装凸起420内。在一个实施例中，弹性伸缩件49包括弹性柱塞，可以通过螺纹配合的方式旋设于安装凸起420的固定孔4201内。在另一个实施例中，弹性伸缩件49包括弹片，弹片可沿导槽4123滑动。在其他实施例中，弹性伸缩件49可以是其他具有弹性的元件。

锁扣件43与偏心转轴42连接，且支撑在支架41上。锁扣件43活动安装于支架41上。锁扣件43位于第一支架412和第二支架413之间。图5所示为锁扣件43的立体示意图。参考图2和5，锁扣件43形成有供偏心转轴42穿过的安装通孔431，且于安装通孔431的外侧延伸形成卡勾部432。安装通孔431对应第一支架412的第一通孔4121和第二支架413的第二通孔4122，偏心转轴42穿入安装通孔431内。结合参考图3，偏心转轴42的第一配合段423和第二配合段424穿入安装通孔431内，第一配合段423与安装通孔431之间留有安装弹性件44的空间。在一个实施例中，锁扣件43的一侧开设有锁扣缺口433。锁扣缺口433开设于安装通孔431的侧壁的一侧，与安装通孔431连通，且对外开口。锁扣缺口433对应偏心转轴42的转轴缺口426，分别卡持弹性件44的两端。

卡勾部432在锁定抵接部411(如图1所示)的一侧转动。卡勾部432在锁定抵接部411远离第一轴臂20的第一端21的一侧转动。卡勾部432从安装通孔431的侧壁向靠近第一轴臂20的方向延伸，可以转动向锁定抵接部411靠近，至抵靠于锁定抵接部411。锁扣件43能够与第二轴臂30锁扣连接。第二轴臂30的卡持部33与锁扣件43卡持锁扣。卡勾部423可以与第二轴臂30的卡持部33卡扣。在一个实施例中，锁扣件43卡持于卡持孔331内。卡勾部423的末端可以伸入卡持孔331内，钩扣卡持部33。在一个实施例中，卡勾部423大致呈L形。在图示实施例中，偏心转轴42的轴心(即图3中轴心孔422的轴心位置)偏向安装通孔431连接卡勾部432的一侧。

在一个实施例中，偏心转轴42与锁扣件43之间设置有第二限位结构402，限制偏心转轴42和锁扣件43的相对转动角度。参考图3和5，第二限位结构402包括形成于偏心转轴42和锁扣件43中的一者上的限位凸起4241，和设于另一者上的限位槽434。偏心转轴42克服弹性件44的阻力转动时，限位凸起4241在限位槽434内滑动。在一个实施例中，限位凸起4241形成于偏心转轴42的外侧，限位槽434形成于锁扣件43的内侧。在图示所示的实施例中，限位凸起4241形成于偏心转轴42的第二配合段424的外侧。限位凸起4241沿偏心转轴42的轴向延伸。限位槽434凹陷于安装通孔431的内壁。限位凸起4241平行于偏心转轴42的轴向插入限位槽434内，且能够在安装通孔431的圆周方向上在限位槽434内移动。在另一个实施例中，限位凸起4241可以形成于锁扣件43内侧，限位槽434可以形成于偏心转轴42的外侧，限位槽434相对于限位凸起4241运动。

继续参考图2、3和5，弹性件44弹性连接锁扣件43和偏心转轴42，能够提供阻碍锁扣件43相对于偏心转轴42转动的阻力。弹性件44一端卡持于偏心转轴42的转轴缺口426内，另一端卡持于锁扣件43的锁扣缺口433内，如此将弹性件44安装于偏心转轴42和锁扣件43之间。在一个实施例中，弹性件44包括扭簧，扭簧套设于偏心转轴42的端部，且位于锁扣件43内。扭簧套设于偏心转轴42的第一配合段423外，位于锁扣件43的安装通孔431内。在另一个实施例中，弹性件44包括设置于偏心转轴42和锁扣件43之间的拉簧。在其他实施例中，弹性件44可以是其他弹性连接锁扣件43和偏心转轴42、提供阻碍力的元件。

弹性件44在锁扣件43与锁定抵接部411分离时，使锁扣件43随着偏心转轴42转动。在锁扣件43抵接锁定抵接部411时，锁扣件43卡扣于第二轴臂30，偏心转轴42克服弹性件44的阻力相对于锁扣件43转动，推动锁扣件43移动，拉动第二轴臂30向第一轴臂20靠近，来锁紧第一轴臂20和第二轴臂30。

图6所示为锁定机构40解锁状态时云台10的侧视图。解锁状态下，弹性伸缩件49位于导槽4123的一端。弹性伸缩件49限位于导槽4123的一端的限位孔4124(如图4所示)内，可以限制偏心转轴42转动，将偏心转轴42限制于解锁状态。此时第一轴臂20和第二轴臂30松开，可以相对转动。

图7所示为图6所示的云台10的截面示意图。图8所示为图7所示的云台10的局部区域100的放大图。解锁状态下，在弹性件44(如图2所示)和偏心转轴42的作用下，锁扣件43的卡勾部432远离锁定抵接部411，卡勾部432未与第二轴臂30接触。限位凸起4241位于限位槽434远离卡勾部432的一端。

图9所示为锁定机构40预锁状态时云台10的侧视图。图10所示为图9所示的云台10的截面示意图。图11所示为图10所示的云台10的局部区域200的放大图。从解锁状态到预锁状态，朝第一方向转动锁扣件43，使锁扣件43朝向第二轴臂30的卡持部33靠近。卡持部33穿过第一轴臂20的开孔23。在一个实施例中，通过向图中LOCK方向转动旋钮48来转动偏心转轴42，在锁扣件43接触到锁定抵接部411之前，锁扣件43与锁定抵接部411处于分离状态，由于弹性件44(如图2所示)的作用，锁扣件43随着偏心转轴42同步转动，使锁扣件43向靠近锁定抵接部411和卡持部33的方向转动。在一个实施例中，弹性伸缩件49压缩，从导槽4123一端的限位孔4124滑入导槽4123内，向导槽4123另一端方向滑动。

继续朝向第一方向转动锁扣件43，使其与卡持部33卡扣。锁扣件43卡扣于第二轴臂30。在一个实施例中，继续向LOCK方向转动旋钮48来转动偏心转轴42，锁扣件43随着偏心转轴42同步转动抵达锁定抵接部411，锁扣件43与卡持部33接触，实现预锁。在一个实施例中，锁扣件43的卡勾部432伸入卡持部33的卡持孔331内。预锁状态下，限位凸起4241仍位于限位槽434远离卡勾部432的一端。弹性伸缩件49位于导槽4123内，未到达导槽4123的另一端。预锁状态下，第二轴臂30不可转动，但与第一轴臂20之间仍松动。在预锁状态下，能够预先使第二轴臂30与第一轴臂20相互预连接，而不会使第二轴臂30发生掉落的情况，以方便第二轴臂30的进一步锁紧。

图12所示为锁定机构40锁紧状态时云台10的侧视图。图13所示为图12所示的云台10的截面示意图。图14所示为图13所示的云台10的局部区域300的放大图。从预锁状态到锁紧状态，顶推锁扣件43，使其顶持第二轴臂30的卡持部33向靠近第一轴臂20的方向平移。在一个实施例中，继续朝第一方向转动偏心转轴42，使弹性件44(如图2所示)弹性变形，使偏心转轴42相对于锁扣件43转动，来抵推锁扣件43平移。锁扣件43抵接锁定抵接部411，锁扣件43卡扣于第二轴臂30，偏心转轴42克服弹性件44的阻力相对于锁扣件43转动，推动锁扣件43移动，拉动第二轴臂30向第一轴臂20靠近，来锁紧第一轴臂20和第二轴臂30。

在一个实施例中，继续向LOCK方向转动旋钮48来转动偏心转轴42，弹性伸缩件49继续沿导槽4123向限位孔4125(如图4所示)的方向滑动。此时锁扣件43的卡勾部432抵接锁定抵接部411，锁定抵接部411抵挡锁扣件43转动，因此偏心转轴42转动使弹性件44弹性变形，偏心转轴42相对于锁扣件43转动。限位凸起4241在限位槽434内向靠近卡勾部432的一端移动。由于偏心转轴42的轴心偏向一侧，因此转动的偏心转轴42推动锁扣件43平移。偏心转轴42的轴心偏向卡勾部432一侧，向卡勾部432方向转动的偏心转轴42将锁扣件43向远离第一轴臂20的方向推动。锁扣件43拉动第二轴臂30的卡持部33，使卡持部33抵接于锁定抵接部411。

偏心转轴42旋转直至弹性伸缩件49限位于限位孔4125内，限位凸起4241抵接于限位槽434靠近卡勾部432的一端，达到锁紧状态。锁紧状态下，第二轴臂30被锁定，不可发生转动且不存在松动，避免锁定的失效、发生震动、磕碰、噪声等现象。锁紧状态下，弹性伸缩件49位于限位孔4125内，可以保证锁定件40锁定动作的固定，固定在锁紧的状态。

本申请实施例锁扣件43朝第一方向靠近第二轴臂30的卡持部33转动，与卡持部33卡扣，实现预锁。偏心转轴42朝第一方向转动，带动锁扣件43向靠近锁定抵接部411的方向转动至接触锁定抵接部411。锁扣件43平移，顶持卡持部33向靠近第一轴臂20的方向平移，实现锁紧。偏心转轴42继续朝第一方向转动，使弹性件44弹性变形，使偏心转轴42相对于锁扣件43转动，来抵推锁扣件43平移。通过预锁和锁紧的过程可以保证锁定的可靠性。

将锁紧的第二轴臂30解锁时，推动锁扣件43向靠近第二轴臂30的方向移动，再向第一方向相反的方向转动锁扣件43，使锁扣件43向远离第二轴臂30的卡持部33转动，与卡持部33分离。在一个实施例中，向OPEN方向转动偏心转轴42，由于弹性变形的弹性件44的作用，偏心转轴42相对于锁扣件43转动。限位凸起4241在限位槽434内向远离卡勾部432的一端移动。偏心转轴42推动锁扣件43向靠近第二轴臂30的方向平移。弹性伸缩件49从限位孔4125滑入导槽4123内，向相对的限位孔4124方向滑动。

偏心转轴42转动至弹性件44恢复原始状态且限位凸起4241位于限位槽434远离卡勾部432的一端后，继续向OPEN方向转动偏心转轴42，锁扣件43与偏心转轴42同步转动。锁扣件43转出第二轴臂30的卡持部33，与卡持部33分离，从而卡持部33可以从第一轴臂20的开孔23内抽出，第二轴臂30解锁，可以相对于第一轴臂20转动。弹性件44可以保证解锁的过程和锁紧的过程都能连续执行，避免发生解锁卡死、锁定不紧等现象。

本申请实施例公开一种锁定方法，可以用来锁定第一轴臂和第二轴臂。锁定方法包括：朝第一方向转动锁扣件，使锁扣件朝向第二轴臂的卡持部靠近；继续朝向第一方向转动锁扣件，使其与卡持部卡扣；顶推锁扣件，使其顶持卡持部向靠近第一轴臂的方向平移，如此锁紧第一轴臂和第二轴臂。在一个实施例中，相对于第一轴臂转动第二轴臂，使卡持部穿过开孔。锁扣件卡持于穿过开孔的卡持部。

在一个实施例中，朝第一方向转动偏心转轴，带动锁扣件向靠近锁定抵接部的方向转动至接触锁定抵接部；继续朝第一方向转动偏心转轴，使弹性件弹性变形，使偏心转轴相对于锁扣件转动，来抵推锁扣件平移。

在一个实施例中，转动偏心转轴，使弹性伸缩件沿导槽移动。在一个实施例中，朝第一方向转动偏心转轴，使弹性伸缩件压缩，滑出导槽一端的限位孔；继续朝第一方向转动偏心转轴，使弹性伸缩件沿导槽滑动，滑至导槽另一端的限位孔内，与限位孔定位配合。在一个实施例中，克服弹性件的阻力转动偏心转轴，使限位凸起在限位槽内滑动。

对于方法实施例而言，由于其基本对应于装置实施例，所以相关之处参见装置实施例的部分说明即可。方法实施例和装置实施例互为补充。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

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Claims (48)

1.一种锁定机构，其特征在于，其包括：

支架，包括锁定抵接部；

偏心转轴，转动安装于所述支架；

锁扣件，与所述偏心转轴连接；及

弹性件，弹性连接所述锁扣件和所述偏心转轴，所述弹性件在所述锁扣件与所述锁定抵接部分离时，使所述锁扣件随着所述偏心转轴转动，在所述锁扣件抵接所述锁定抵接部时，所述偏心转轴克服所述弹性件的阻力相对于所述锁扣件转动，来推动所述锁扣件移动；

所述支架和所述偏心转轴之间设置有第一限位结构，所述第一限位结构包括形成于所述支架上的导槽和固定于所述偏心转轴的弹性伸缩件，所述偏心转轴转动时，所述弹性伸缩件沿所述导槽移动，限制所述偏心转轴相对于所述支架的转动。

2.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述导槽的两端形成有深度比所述导槽深的限位孔，所述弹性伸缩件移动至所述限位孔内时，与所述限位孔定位配合。

3.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述弹性伸缩件包括弹性柱塞。

4.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述弹性伸缩件包括弹片。

5.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述偏心转轴的一侧凸设有安装凸起，所述弹性伸缩件固定安装于所述安装凸起内。

6.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述偏心转轴与所述锁扣件之间设置有第二限位结构，限制所述偏心转轴和所述锁扣件的相对转动角度。

7.根据权利要求6所述的锁定机构，其特征在于，所述第二限位结构包括形成于所述偏心转轴和所述锁扣件中的一者上的限位凸起，和设于另一者上的限位槽，所述偏心转轴克服所述弹性件的阻力转动时，所述限位凸起在所述限位槽内滑动。

8.根据权利要求7所述的锁定机构，其特征在于，所述限位凸起形成于所述偏心转轴的外侧，所述限位槽形成于所述锁扣件的内侧。

9.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述偏心转轴的端部开设有转轴缺口，所述锁扣件的一侧开设有锁扣缺口，所述弹性件一端卡持于所述转轴缺口内，另一端卡持于所述锁扣缺口内。

10.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述弹性件包括扭簧，所述扭簧套设于所述偏心转轴的端部，且位于所述锁扣件内。

11.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述弹性件包括设置于所述偏心转轴和所述锁扣件之间的拉簧。

12.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述支架包括第一支架和与所述第一支架相对放置的第二支架，所述第一支架和所述第二支架夹持所述锁扣件，所述偏心转轴穿过所述第一支架和所述锁扣件。

13.根据权利要求12所述的锁定机构，其特征在于，所述第一支架形成有供所述偏心转轴穿过的第一通孔，且于所述第一通孔的外侧凸设有第一锁定凸台，所述第二支架形成有对应所述第一通孔的第二通孔，且于所述第二通孔的外侧凸设有第二锁定凸台，所述锁定抵接部包括对接的所述第一锁定凸台和所述第二锁定凸台。

14.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述锁扣件形成有供所述偏心转轴穿过的安装通孔，且于所述安装通孔的外侧延伸形成卡勾部，所述卡勾部在所述锁定抵接部的一侧转动。

15.根据权利要求14所述的锁定机构，其特征在于，所述偏心转轴的轴心偏向所述安装通孔连接所述卡勾部的一侧。

16.根据权利要求1所述的锁定机构，其特征在于，所述锁定机构包括与所述偏心转轴远离所述锁扣件的一端固定连接的旋钮。

17.一种云台，其特征在于，其包括：

第一轴臂；

第二轴臂，与所述第一轴臂铰接；

锁定机构，安装于所述第一轴臂，能够锁紧所述第二轴臂和所述第一轴臂，所述锁定机构包括：

支架，包括锁定抵接部，所述支架固定于所述第一轴臂；

偏心转轴，转动安装于所述支架；

锁扣件，与所述偏心转轴连接，所述锁扣件能够与所述第二轴臂锁扣连接；及

弹性件，弹性连接所述锁扣件和所述偏心转轴，所述弹性件在所述锁扣件与所述锁定抵接部分离时，使所述锁扣件随着所述偏心转轴转动，在所述锁扣件抵接所述锁定抵接部时，所述锁扣件卡扣于所述第二轴臂，所述偏心转轴克服所述弹性件的阻力相对于所述锁扣件转动，推动所述锁扣件移动，拉动所述第二轴臂向所述第一轴臂靠近，来锁紧所述第一轴臂和所述第二轴臂；

所述支架和所述偏心转轴之间设置有第一限位结构，所述第一限位结构包括形成于所述支架上的导槽和固定于所述偏心转轴的弹性伸缩件，所述偏心转轴转动时，所述弹性伸缩件沿所述导槽移动，限制所述偏心转轴相对于所述支架的转动。

18.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述导槽的两端形成有深度比所述导槽深的限位孔，所述弹性伸缩件移动至所述限位孔内时，与所述限位孔定位配合。

19.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述弹性伸缩件包括弹性柱塞。

20.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述弹性伸缩件包括弹片。

21.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述偏心转轴的一侧凸设有安装凸起，所述弹性伸缩件固定安装于所述安装凸起内。

22.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述偏心转轴与所述锁扣件之间设置有第二限位结构，限制所述偏心转轴和所述锁扣件的相对转动角度。

23.根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述第二限位结构包括形成于所述偏心转轴和所述锁扣件中的一者上的限位凸起，和设于另一者上的限位槽，所述偏心转轴克服所述弹性件的阻力转动时，所述限位凸起在所述限位槽内滑动。

24.根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述限位凸起形成于所述偏心转轴的外侧，所述限位槽形成于所述锁扣件的内侧。

25.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述偏心转轴的端部开设有转轴缺口，所述锁扣件的一侧开设有锁扣缺口，所述弹性件一端卡持于所述转轴缺口内，另一端卡持于所述锁扣缺口内。

26.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述弹性件包括扭簧，所述扭簧套设于所述偏心转轴的端部，且位于所述锁扣件内。

27.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述弹性件包括设置于所述偏心转轴和所述锁扣件之间的拉簧。

28.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述支架包括第一支架和与所述第一支架相对放置的第二支架，所述第一支架和所述第二支架夹持所述锁扣件，所述偏心转轴穿过所述第一支架和所述锁扣件。

29.根据权利要求28所述的云台，其特征在于，所述第一支架形成有供所述偏心转轴穿过的第一通孔，且于所述第一通孔的外侧凸设有第一锁定凸台，所述第二支架形成有对应所述第一通孔的第二通孔，且于所述第二通孔的外侧凸设有第二锁定凸台，所述锁定抵接部包括对接的所述第一锁定凸台和所述第二锁定凸台。

30.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述锁扣件形成有供所述偏心转轴穿过的安装通孔，且于所述安装通孔的外侧延伸形成卡勾部，所述卡勾部在所述锁定抵接部的一侧转动。

31.根据权利要求30所述的云台，其特征在于，所述偏心转轴的轴心偏向所述安装通孔连接所述卡勾部的一侧。

32.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述锁定机构包括与所述偏心转轴远离所述锁扣件的一端固定连接的旋钮。

33.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述第一轴臂的第一端和所述第二轴臂的第一端铰接，所述锁定机构安装于所述第一轴臂相对于所述第一端的第二端。

34.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述第一轴臂开设有开孔，所述第二轴臂形成有卡持部，所述卡持部穿过所述开孔，与所述锁扣件卡持锁扣。

35.根据权利要求34所述的云台，其特征在于，所述卡持部开设有卡持孔，所述锁扣件卡持于所述卡持孔内。

36.一种云台轴臂的锁定方法，云台包括第一轴臂、与所述第一轴臂铰接的第二轴臂，以及锁定机构，所述锁定机构装设在第一轴臂上，所述第二轴臂的相应的一端设有卡持部，所述锁定机构包括装设于所述第一轴臂上的支架和活动安装于所述支架上的锁扣件，所述方法包括：朝第一方向转动锁扣件，使所述锁扣件朝向所述第二轴臂的卡持部靠近；继续朝向第一方向转动所述锁扣件，使其与所述卡持部卡扣；顶推所述锁扣件，使其顶持所述卡持部向靠近所述第一轴臂的方向平移；

所述支架包括锁定抵接部，所述锁定机构包括转动安装于所述支架且与所述锁扣件连接的偏心转轴，及弹性连接所述锁扣件和所述偏心转轴的弹性件，所述方法包括：朝所述第一方向转动所述偏心转轴，带动所述锁扣件向靠近所述锁定抵接部的方向转动至接触所述锁定抵接部；继续朝第一方向转动所述偏心转轴，使所述弹性件弹性变形，使所述偏心转轴相对于所述锁扣件转动，来抵推所述锁扣件平移。

37.根据权利要求36所述的锁定方法，其特征在于，所述支架上形成有导槽，所述偏心转轴上固定有弹性伸缩件，所述方法包括：转动所述偏心转轴，使所述弹性伸缩件沿所述导槽移动。

38.根据权利要求37所述的锁定方法，其特征在于，所述导槽的两端形成有深度比所述导槽深的限位孔，所述方法包括：朝第一方向转动所述偏心转轴，使所述弹性伸缩件压缩，滑出所述导槽一端的所述限位孔；继续朝第一方向转动所述偏心转轴，使所述弹性伸缩件沿所述导槽滑动，滑至所述导槽另一端的所述限位孔内，与所述限位孔定位配合。

39.根据权利要求36所述的锁定方法，其特征在于，所述偏心转轴和所述锁扣件中的一者上形成有限位凸起，另一者上设有限位槽；所述方法包括：克服所述弹性件的阻力转动所述偏心转轴，使所述限位凸起在所述限位槽内滑动。

40.根据权利要求36所述的锁定方法，其特征在于，所述第一轴臂对应所述第二轴臂的所述卡持部的位置开设有开孔，所述方法包括：相对于所述第一轴臂转动所述第二轴臂，使所述卡持部穿过所述开孔。

41.一种云台，其特征在于，其包括：

第一轴臂；

第二轴臂，与所述第一轴臂铰接，且设有卡持部；及

锁定机构，装设在所述第一轴臂对应所述卡持部的一端，所述锁定机构包括装设于所述第一轴臂上的支架和活动安装于所述支架上的锁扣件；所述锁扣件朝第一方向靠近所述第二轴臂的卡持部转动，与所述卡持部卡扣，所述锁扣件平移，顶持所述卡持部向靠近所述第一轴臂的方向平移；

所述支架包括锁定抵接部，所述锁定机构包括转动安装于所述支架且与所述锁扣件连接的偏心转轴，及弹性连接所述锁扣件和所述偏心转轴的弹性件，所述偏心转轴朝所述第一方向转动，带动所述锁扣件向靠近所述锁定抵接部的方向转动至接触所述锁定抵接部；所述偏心转轴继续朝第一方向转动，使所述弹性件弹性变形，使所述偏心转轴相对于所述锁扣件转动，来抵推所述锁扣件平移。

42.根据权利要求41所述的云台，其特征在于，所述支架上形成有导槽，所述偏心转轴上固定有弹性伸缩件，所述偏心转轴转动，使所述弹性伸缩件沿所述导槽移动。

43.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述导槽的两端形成有深度比所述导槽深的限位孔；所述偏心转轴朝第一方向转动，使所述弹性伸缩件压缩，滑出所述导槽一端的所述限位孔；所述偏心转轴继续朝第一方向转动，使所述弹性伸缩件沿所述导槽滑动，滑至所述导槽另一端的所述限位孔内，与所述限位孔定位配合。

44.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述弹性伸缩件包括弹性柱塞。

45.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述弹性伸缩件包括弹片。

46.根据权利要求41所述的云台，其特征在于，所述偏心转轴和所述锁扣件中的一者上形成有限位凸起，另一者上设有限位槽；所述偏心转轴克服所述弹性件的阻力转动时，使所述限位凸起在所述限位槽内滑动。

47.根据权利要求41所述的云台，其特征在于，所述偏心转轴的端部开设有转轴缺口，所述锁扣件的一侧开设有锁扣缺口，所述弹性件一端卡持于所述转轴缺口内，另一端卡持于所述锁扣缺口内。

48.根据权利要求41所述的云台，其特征在于，所述第一轴臂对应所述第二轴臂的所述卡持部的位置开设有开孔，所述第二轴臂相对于所述第一轴臂转动，使所述卡持部穿过所述开孔。

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