CN110307303A - 农业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一农业机械，其包括一机架装置以及分别被设置于所述机架装置的一行走装置、一动力装置、一自动离合装置和一自动换挡装置。所述自动离合装置用于切断和恢复所述动力装置的一变速箱的动力传输，所述自动换挡装置用于改变所述变速箱的齿轮拟合位置，从而所述自动离合装置和所述自动换挡装置能够相互配合而改变所述农业机械的档位。所述农业机械进一步提供一自动转向装置，其用于自动地改变所述农业机械的行走方向，如此提高所述农业机械的自动化水平，以允许所述农业机械实现无人驾驶和作业。

Description

农业机械
技术领域
本发明涉及一农业机械，特别涉及一能够自动换挡和/或自动转向的农业机械。
背景技术
农业机械是一种被广泛地应用于农业生产的作业设备，例如但不限于插秧机、耕作机、植保机等，农业机械的出现大幅度地提高了农业生产和降低了劳动强度，并且直接地促使了农业生产朝向机械化和现代化的方向快速地发展。近年来，随着科学技术的突飞猛进式的发展，尤其是传感技术、定位技术的快速发展，自动化农业机械的研发也被提到了日程上来，例如视场上对于能够实现无人驾驶和作业的农业机械的需求越来越迫切。现在的农业机械包括一个机架以及设置于该机架的一个内燃机、一个变速箱、一个离合器、一个换挡杆、一组车轮、一系列传动机构和一个座椅，其中该变速箱连接于该内燃机，该传动机构连接于该变速箱和该车轮，以藉由该传动机构将自该变速箱输出的动力传输至该车轮而驱动该农业机械的作业(例如行走)，该离合器和该换挡杆分别连接于该变速箱，并被设置于该座椅的附近。驾驶员通过乘坐该座椅的方式驾驶该农业机械。当该农业机械需要被换挡时，首先，驾驶员操作(例如脚踩)该离合器以切断该变速箱的动力传输；其次，驾驶员操作(例如手动操作)该换挡杆以改变该变速箱的齿轮啮合位置；然后，驾驶员操作(例如放开)该离合器以恢复该变速箱的动力传输，从而由于该变速箱的齿轮啮合位置被改变而允许该农业机械被换挡。也就是说，若要实现该农业机械的换挡，在换挡之前必然要使用该离合器切断该变速箱的动力传输和在换挡之后必然要使用该离合器恢复该变速箱的动力传输，否则容易造成该变速箱的齿轮出现“打齿”的不良现象而导致该变速箱的损坏。
目前，市面上存在一种自动变速箱，例如液力自动变速箱、液压传动自动变速箱、电力传动自动变速箱、有级式机械自动变速箱和无级式机械自动变速箱，这些自动变速箱是利用行星齿轮机构进行变速的，它能够根据油门踏板程度和车速变化自动地进行变速。虽然这些自动变速箱具有自动变速的优点，但是其稳定性相对较差且保养成本高，尤其是农业机械一般应用在比较复杂和恶劣的使用环境中，例如插秧机被应用于水田或者泥泞的农田，这导致自动变速箱并不适用于农业机械。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述农业机械能够自动地作业(例如行走，包括但不限于沿着直线行走、转向等动作)，以提高所述农业机械的自动化水平。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述农业机械提供一变速箱以及分别被连接于所述变速箱的一自动离合装置和一自动换挡装置，在所述自动离合装置切断所述变速箱的动力传输后，所述自动换挡装置能够自动地改变所述变速箱的齿轮啮合位置，从而在所述自动离合装置恢复所述变速箱的动力传输后，所述农业机械被自动地换挡。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动换挡装置提供一驱动部和一传动部，所述传动部连接所述驱动部和所述变速箱，其中所述驱动部通过驱动所述传动部的方式切断和恢复所述变速箱的动力传输，以实现所述变速箱的自动离合。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述驱动部包括一电推杆，以允许所述驱动部通过伸缩的方式产生动力，从而保证所述自动离合装置的可靠性和保证所述农业机械的稳定性。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述传动部是机械结构的传动部，通过这样的方式，所述传动部能够被保证有效地传输所述驱动部产生的驱动力至所述变速箱而切断或恢复所述变速箱的动力传输。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述传动部是机械结构的传动部，从而相对于市面上现有的自动变速箱来说，本发明的所述农业机械通过所述自动离合装置实现所述变速箱的自动离合的方式，能够大幅度地降低所述农业机械的维护成本和维修成本。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动换挡装置提供一驱动器，以供驱动所述变速箱的一换挡杆运动而改变所述变速箱的齿轮拟合位置，从而实现所述农业机械的自动换挡。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动换挡装置提供一摆臂，所述换挡杆被安装于所述摆臂的调整端，所述换挡杆的所述受驱端被安装于所述驱动器，以在所述驱动器驱动所述换挡杆的所述驱动端时，所述摆臂的中部被设置能够绕着一个固定轴转动以带动所述换挡杆在所述变速箱的内部空间运动。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述驱动器以伸缩运动的方式驱动所述摆臂绕着所述固定轴转动，通过这样的方式，所述农业机械可以避免所述驱动器产生的动力在向所述摆臂传动时出现传动失效的不良现象，从而保证所述自动换挡装置的可靠性。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中通过控制所述驱动器相对于所述农业机械的一机架装置的转动角度的方式能够控制所述农业机械的档位，通过这样的方式，有利于实现所述农业机械的无人驾驶和作业。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述农业机械提供一自动转向装置，以实现所述农业机械的自动转向，从而所述农业机械的自动化水平能够被进一步提高。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动转向装置至少能够控制一对前轮做相对于所述机架装置的转向，从而实现所述农业机械的自动转向。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动转向装置能够控制一对后轮差速，以控制一对所述后轮做相对于所述机架装置的转动，从而实现所述农业机械的自动转向。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动转向装置能够在控制一对所述前轮做相对于所述机架装置的转向的同时，控制一对所述后轮差速以使一对所述后轮做相对于所述机架装置的转向，通过这样的方式，所述农业机械的转弯半径能够被减小。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动转向装置提供一驱动电机、被可驱动地安装于所述驱动电机的一驱动盘以及两前桥转向机构，其中每个所述前桥转向机构的一个端部分别被可转动地安装于所述驱动盘，和另一个端部被安装于所述农业机械的前桥的前桥低端部，以在所述驱动电机驱动所述驱动盘转动时，所述驱动盘能够通过所述前桥转向机构带动所述前桥的所述前桥低端部做相对于所述前桥的前桥高端部的转动，从而实现所述前轮的转向。
本发明的一个目的在于提供一农业机械，其中所述自动转向装置提供两后桥转向机构，每个所述后桥转向机构的一个端部分别被可转动地安装于所述驱动盘，和另一个端部被安装于所述农业机械的一动力分配机构，以在所述驱动电机驱动所述驱动盘转动时，所述驱动盘能够通过所述后桥驱动机构切断自所述动力分配机构向所述后轮传输的动力，以实现一对所述后轮的差速，从而实现所述后轮的转向。
依本发明的一个方面，本发明提供一农业机械，其包括：
一行走装置；
一机架装置；
一动力装置，其包括一动力机构和一变速箱，所述变速箱包括一变速箱壳体、一主动齿轮组、一从动齿轮组以及一换挡杆，所述变速箱壳体具有一内部空间、于所述变速箱的前侧连通所述内部空间的一拨杆通道以及于所述变速箱壳体的端部连通所述内部空间的一换挡杆通道，其中所述主动齿轮组具有一主动齿轮，其被容纳于所述内部空间和被可驱动地连接于所述动力机构，其中所述从动齿轮组具有被容纳于所述内部空间的一从动齿轮、一传动轴以及被套装于所述传动轴且被可驱动地连接于所述换挡杆的换挡端的一换挡齿轮，所述从动齿轮被可分离地固定于所述主动齿轮，所述换挡杆的自由端经所述换挡杆通道延伸至所述变速箱的外部；
一自动离合装置，其包括一驱动部和被可驱动地连接于所述驱动部的一传动部，所述传动部经所述拨杆通道自所述变速箱的外部延伸至所述内部空间，以允许所述从动齿轮被可驱动地连接于所述传动部；以及
一自动换挡装置，其包括一驱动器和一摆臂，其中所述驱动部具有一调整端和对应于所述调整端的一受驱端，所述摆臂的所述受驱端被可驱动地安装于所述驱动器，所述换挡杆的自由端被可驱动地安装于所述摆臂的所述调整端，其中所述摆臂被设置以在所述驱动器驱动所述摆臂的所述受驱端时允许所述摆臂的中部绕着一固定轴转动。
根据本发明的一个实施例，所述变速箱进一步包括一弹性元件，所述从动齿轮具有一凸起部分，所述弹性元件被设置于所述从动齿轮和所述凸起部分之间，并且所述弹性元件被设置能够使所述从动齿轮朝向所述主动齿轮方向运动以固定所述从动齿轮于所述主动齿轮。
根据本发明的一个实施例，所述传动部包括一拨臂和一拨杆，其中所述拨臂具有一固定端和对应于所述固定端的一驱动端，其中所述拨杆包括一杆元件和一拨轮元件，所述杆元件具有一内端部和对应于所述内端部的一外端部，所述杆元件经所述变速箱壳体的所述拨杆通道自所述变速箱的外部延伸至所述内部空间，以允许所述从动齿轮被可驱动地连接于所述杆元件的所述内端部，其中所述杆元件的所述外端部被固定地设置于所述拨臂的所述固定端。
根据本发明的一个实施例，所述拨臂自所述杆元件的所述外端部向所述变速箱的一个端部方向延伸，以允许所述驱动器驱动所述拨臂的所述驱动端向上或向下运动时，所述拨臂的所述固定端绕着所述杆元件转动。
根据本发明的一个实施例，所述从动齿轮具有一环形卡槽，所述拨轮元件具有至少一卡突，其中所述拨轮元件的所述卡突被定位于所述从动齿轮的所述环形卡槽。
根据本发明的一个实施例，所述拨轮元件包括一拨轮主体和相互间隔地延伸于所述拨轮主体的两拨轮臂，以在两拨轮臂之间形成一拨轮空间，每个所述拨轮臂分别被设置有一个所述卡突，并且所述卡突被保持在所述拨轮空间，其中所述拨轮主体被安装于所述杆元件的所述内端部，其中所述从动齿轮的一部分被可转动地保持在所述拨轮元件的所述拨轮空间，以使两个所述卡突以相互对称的方式被保持在所述从动齿轮的相对两侧。
根据本发明的一个实施例，所述主动齿轮具有至少一定位槽，所述从动齿轮具有至少一定位凸起，其中所述从动齿轮的所述定位凸起得以被定位于所述主动齿轮的所述定位槽。
根据本发明的一个实施例，所述主动齿轮具有至少一定位凸起，所述从动齿轮具有至少一定位槽，其中所述主动齿轮的所述定位凸起得以被定位于所述从动齿轮的所述定位槽。
根据本发明的一个实施例，所述传动部进一步包括一第一拉杆、一第二拉杆以及一转向臂，其中所述转向臂的中部被可转动地安装于所述变速箱，其中所述第一拉杆的两端分别被可转动地安装于所述拨臂的所述驱动端和所述转向臂的一个端部，所述第二拉杆的一个端部被可转动地安装于所述转向臂的另一个端部，所述第二拉杆的另一个端部被可驱动地安装于所述驱动部。
根据本发明的一个实施例，所述第二拉杆的端部被可滑动地安装于所述转向臂。
根据本发明的一个实施例，所述转向臂具有一细长型的第一安装通道，以允许所述第一安装通道自所述转向臂的端部向中部方向延伸，其中所述拉杆的端部被可转动地且被可滑动地安装于所述转向臂的所述第一安装通道。
根据本发明的一个实施例，所述摆臂的中部通过所述固定轴被可转动地安装于所述变速箱壳体。
根据本发明的一个实施例，所述摆臂的中部通过所述固定轴被可转动地安装于所述变速箱壳体。
根据本发明的一个实施例，所述驱动器被可驱动地安装于所述机架装置。
根据本发明的一个实施例，所述行走装置包括一对前轮和一对后轮，其中所述机架装置包括一机架本体、一对前桥以及一对后桥，所述前桥包括一前桥高端部、一前桥低端部以及一前桥传输部，所述前桥高端部被设置于所述机架本体的前端部的侧部，所述前桥低端部被可转动地设置于所述前桥低端部的下部，所述前桥传输部被可转动地设置于所述前桥高端部的内部和所述前桥低端部的内部，并在所述前桥低端部延伸至所述前桥低端部的外部，所述前轮被安装于所述前桥传输部，其中所述后桥被设置于所述机架本体的后端部的侧部，所述后轮被设置于所述后桥，其中所述农业机械进一步包括一自动转向装置，其包括一驱动电机、一驱动盘以及两前桥转向机构，所述驱动盘被设置于所述机架本体，所述驱动盘被可驱动地设置于所述驱动电机，每个所述前桥转向机构分别包括一第一前桥转向臂和被枢轴地安装于所述第一前桥转向臂的一第二前桥转向臂，其中每个所述前桥转向机构的所述第一前桥转向臂的安装端被相互对称地且可转动地安装于所述驱动盘，和每个所述前桥转向机构的所述第二前桥转向臂的安装端被安装于每个所述前桥的所述前桥低端部。
根据本发明的一个实施例，所述驱动电机被自上而下地安装于所述机架本体，以允许所述驱动盘被保持于所述机架本体的下部空间。
根据本发明的一个实施例，所述后桥包括一后桥主体和一后桥传输部，所述后桥主体的高端被安装于所述机架本体的后端部的侧部，所述后桥传输部被可转动地保持于所述后桥主体的内部，并且所述后桥传输部自所述后桥主体的低端延伸至所述后桥主体的外部，所述后轮被安装于所述后桥传输部，其中所述动力装置包括一动力传输机构和一动力分配机构，所述动力分配机构进一步包括一分配部和两动力分配输出轴，所述分配部被保持于一对所述后桥之间，每个所述动力分配输出轴分别自所述分配部延伸至和被连接于所述后桥传输部，所述动力传输机构的两端分别被连接于所述变速箱和所述分配部。
根据本发明的一个实施例，所述动力分配输出轴被可分离地安装于所述分配部。
根据本发明的一个实施例，所述自动转向装置进一步包括两后桥转向机构，每个所述后桥转向机构分别包括一第一后桥转向臂、一第二后桥转向臂、一第三后桥转向臂以及一第四后桥转向臂，所述第一后桥转向臂的两端分别被可转动地安装于所述驱动盘和所述第二后桥转向臂的一个端部，所述第三后桥转向臂的两端分别被可转动地安装于所述第二后桥转向臂的另一个端部和所述第四后桥转向臂的一个端部，所述第四后桥转向臂的另一个端部被可转动地安装于所述动力分配输出轴。
根据本发明的一个实施例，所述动力分配机构包括一动力分配壳，所述动力分配壳具体一容纳空间、于所述动力分配壳的两端分别连通所述容纳空间的一输出轴通道和一臂通道，所述分配部被可转动地保持于所述容纳空间，所述动力分配输出轴经所述输出轴通道自所述容纳空间延伸至外部，所述第四后桥转向臂经所述臂通道自外部延伸至所述容纳空间。
根据本发明的一个实施例，每个所述前桥转向机构的所述第一前桥转向臂被相互对称地安装于所述驱动盘的前部的两侧，和每个所述后桥转向机构的所述第一后桥转向臂被相互对称地安装于所述驱动盘的后部的两侧。
根据本发明的一个实施例，两个所述后桥转向机构的所述第二后桥转向臂的被连接于所述第一后桥转向臂的端部之间的距离大于所述第二后桥转向臂的被连接于所述第三后桥转向臂的端部之间的距离。
依本发明的另一个方面，本发明提供一农业机械的自动离合装置，用于切断或回复所述农业机械的一变速箱的动力传输，其中所述变速箱包括一变速箱壳体、一主动齿轮组、一从动齿轮组以及一弹性元件，所述变速箱壳体具有一内部空间和于所述变速箱壳体的前侧连通所述内部空间的一拨杆通道，所述主动齿轮组具有一主动齿轮，所述从动齿轮组具有一从动齿轮和一凸起部分，所述弹性元件被设置于所述从动齿轮和所述凸起部分之间，并且所述弹性元件被设置能够使所述从动齿轮朝向所述主动齿轮方向运动以固定所述从动齿轮于所述主动齿轮，其中所述自动离合装置包括一驱动部和被可驱动地连接于所述驱动部的一传动部，其中所述传动部进一步包括：
一拨臂，其中所述拨臂具有一固定端和对应于所述固定端的一驱动端；和
一拨杆，其中所述拨杆包括一杆元件和一拨轮元件，所述杆元件具有一内端部和对应于所述内端部的一外端部，其中所述杆元件经所述变速箱壳体的所述拨杆通道自所述变速箱壳体的外部延伸至所述内部空间，以使所述杆元件的所述内端部被保持在所述变速箱壳体的所述内部空间和使所述杆元件的所述外端部被保持在所述变速箱壳体的外部，其中所述拨轮元件被安装于所述拨杆的所述内端部，所述从动齿轮被可驱动地安装于所述拨轮元件，其中所述杆元件的所述外端部被固定地设置于所述拨臂，和使所述拨臂自所述杆元件的所述外端部向所述变速箱的一个端部方向延伸。
根据本发明的一个实施例，所述从动齿轮具有一环形卡槽，所述拨轮元件具有至少一卡突，其中所述拨轮元件的所述卡突被定位于所述从动齿轮的所述环形卡槽。
根据本发明的一个实施例，所述拨轮元件包括一拨轮主体和相互间隔地延伸于所述拨轮主体的两拨轮臂，以在两拨轮臂之间形成一拨轮空间，每个所述拨轮臂分别被设置有一个所述卡突，并且所述卡突被保持在所述拨轮空间，其中所述拨轮主体被安装于所述杆元件的所述内端部，其中所述从动齿轮的一部分被可转动地保持在所述拨轮元件的所述拨轮空间，以使两个所述卡突以相互对称的方式被保持在所述从动齿轮的相对两侧。
根据本发明的一个实施例，所述拨臂的所述固定端被可驱动地安装于所述驱动部。
根据本发明的一个实施例，所述传动部进一步包括一第一拉杆、一第二拉杆以及一转向臂，其中所述转向臂的中部被可转动地安装于所述变速箱，其中所述第一拉杆的两端分别被可转动地安装于所述拨臂的所述驱动端和所述转向臂的一个端部，所述第二拉杆的一个端部被可转动地安装于所述转向臂的另一个端部，所述第二拉杆的另一个端部被可驱动地安装于所述驱动部。
根据本发明的一个实施例，所述第二拉杆的端部被可滑动地安装于所述转向臂。
根据本发明的一个实施例，所述转向臂具有一细长型的第一安装通道，以允许所述第一安装通道自所述转向臂的端部向中部方向延伸，其中所述拉杆的端部被可转动地且被可滑动地安装于所述转向臂的所述第一安装通道。
根据本发明的一个实施例，所述驱动部是一电推杆。
依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一农业机械的自动离合方法，其中所述自动离合方法包括如下步骤：
(a)在一驱动部向上拉一拨臂的一驱动端以允许所述拨臂通过一杆元件带动一拨轮元件摆动时，允许一从动齿轮组的一从动齿轮脱离一主动齿轮组的一主动齿轮而切断一变速箱的动力传输；和
(b)在所述驱动部施加于所述拨臂的驱动力撤销以允许一弹性元件恢复初始状态时，所述弹性元件推动所述从动齿轮组的所述从动齿轮朝向所述主动齿轮组的所述主动齿轮的方向运动和固定所述从动齿轮于所述主动齿轮而恢复所述变速箱的动力传输。
根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)进一步包括步骤：
(a.1)所述驱动部向一机架本体的后端部方向拉一第二拉杆的拉杆后端部；
(a.2)所述第二拉杆以允许一转向臂的中部绕着一个轴转动的方式驱使所述转向臂的朝向所述机架本体的后端部方向的一个端部向下运动和驱使所述转向臂的朝向所述机架本体的前端部方向的一个端部向上运动；以及
(a.3)所述转向臂通过一第一拉杆向上拉所述拨臂的所述驱动端。
依本发明的另一个方面，本发明提供一农业机械的自动换挡装置，用于调整所述农业机械的一变速箱的齿轮啮合位置，其中所述变速箱包括一从动齿轮组，所述从动齿轮组具有一传动轴、一换挡杆以及被套装于所述传动轴和被可驱动地安装于所述换挡杆的换挡端的一换挡齿轮，其中所述自动换挡装置包括：
一驱动器；和
一摆臂，其中所述摆臂具有一调整端和对应于所述调整端的一受驱端，所述摆臂的所述受驱端被可驱动地安装于所述驱动器，所述换挡杆的自由端被可驱动地安装于所述摆臂的所述调整端，其中所述摆臂被设置以在所述驱动器驱动所述摆臂的所述受驱端时允许所述摆臂的中部绕着一固定轴转动。
根据本发明的一个实施例，所述摆臂的中部通过所述固定轴被可转动地安装于所述变速箱的变速箱壳体。
根据本发明的一个实施例，所述摆臂的中部通过所述固定轴被可转动地安装于所述农业机械的机架本体。
根据本发明的一个实施例，所述驱动器是一电推杆，并且所述驱动器被可转动地安装于所述变速箱的变速箱壳体。
根据本发明的一个实施例，所述驱动器是一电推杆，并且所述驱动器被可转动地安装于所述农业机械的机架本体。
根据本发明的一个实施例，所述驱动器是一驱动电机。
依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一农业机械的自动换挡方法，用于调整一变速箱的齿轮啮合位置，其中所述自动换挡方法包括如下步骤：
(a)在驱动一摆臂的一受驱端做朝向一变速箱的方向运动而使所述摆臂的中部绕着一固定轴转动时，允许所述摆臂的一调整端向所述变速箱的外侧拉所述变速箱的一换挡杆；和
(b)在驱动所述摆臂的所述受驱端做远离所述变速箱的方向运动而使所述摆臂的中部绕着所述固定轴转动时，允许所述摆臂的所述调整端向所述变速箱的内部推所述变速箱的所述换挡杆。
根据本发明的一个实施例，在上述方法中，通过一驱动器驱动所述摆臂的所述受驱端。
根据本发明的一个实施例，中在上述方法中，所述驱动器以伸缩的方式驱动所述摆臂的所述受驱端。
根据本发明的一个实施例，在上述方法中，所述驱动器以转动的方式驱动所述摆臂的所述受驱端。
根据本发明的一个实施例，在上述方法中，在所述驱动器自一伸展状态向一收缩状态转换的过程中，所述驱动器驱动所述摆臂的所述受驱端做朝向所述变速箱的方向运动，和在所述驱动器自所述收缩状态向所述伸展状态转换的过程中，所述驱动器驱动所述摆臂的所述受驱端做远离所述变速箱的方向的运动。
附图说明
图1示出了依本发明的一较佳实施例的一农业机械的立体状态。
图2A和图2B分别示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的分解状态。
图3示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的局部立体状态，其描述了所述农业机械的一变速箱、一自动离合装置和一自动换挡装置的结构关系。
图4示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的局部分解状态，其描述了所述农业机械的一变速箱、一自动离合装置和一自动换挡装置的结构关系。
图5A示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的一个局部状态，其描述了所述农业机械的所述自动离合装置切断所述变速箱的动力传输时的立体状态。
图5B示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的一个局部状态，其描述了在所述自动离合装置切断所述变速箱的动力传输时，所述变速箱的齿轮关系。
图6A示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的一个局部状态，其描述了所述农业机械的所述自动换挡装置改变所述变速箱的齿轮拟合位置时的立体状态。
图6B示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的一个局部状态，其描述了在所述自动换挡装置改变所述变速箱的齿轮拟合位置时，所述变速箱的齿轮关系。
图7A示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的一个局部状态，其描述了所述农业机械的所述自动离合装置恢复所述变速箱的动力传输时的立体状态。
图7B示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的一个局部状态，其描述了在所述自动离合装置恢复所述变速箱的动力传输时，所述变速箱的齿轮关系。
图8A和图8B分别从不同的视角示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械的一自动转向装置的立体状态。
图9A和图9B分别从不同的视角示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械在直线行驶时的局部状态。
图10示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械在左转行驶时，所述农业机械的一动力分配机构的状态。
图11A和图11B分别从不同的视角示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械在左转行驶时的局部状态。
图12示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械在左转行驶时，所述农业机械的所述动力分配机构的状态。
图13A和图13B分别从不同的视角示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械在右转行驶时的局部状态。
图14示出了依本发明的上述较佳实施例的所述农业机械在左转行驶时，所述农业机械的所述动力分配机构的状态。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
参考本发明的说明书附图之附图1至图14，依本发明的一较佳实施例的一农业机械在接下来的描述中被揭露和被阐述，其中所述农业机械包括一机架装置10、一动力装置20以及一行走装置30。
具体地，所述机架装置10包括一机架本体11、一对前桥12以及一对后桥13，其中所述机架本体11具有一前端部111和对应于所述前端部111的一后端部112，其中一对所述前桥12被相互对称地设置于所述机架本体11的侧部，并且一对所述前桥12被保持于所述机架本体11的所述前端部111，如此使得一对所述前桥12分别被保持于所述机架本体11的所述前端部111的两侧，相应地，一对所述后桥13被相互对称地设置于所述机架本体11的侧部，并且一对所述后桥13被保持于所述机架本体11的所述后端部112，如此使得一对所述后桥13分别被保持于所述机架本体11的所述后端部112的两侧。所述动力装置20被安装于所述机架本体11，以被所述机架本体11支撑。
所述行走装置30包括一对前轮31和一对后轮32，其中一对所述前轮31分别被设置于一对所述前桥12，如此使得一对所述前轮31被相互对称地保持于所述机架本体11的所述前端部111的两侧，相应地，一对所述后轮32分别被设置于一对所述后桥13，如此使得一对所述后轮32被相互对称地保持于所述机架本体11的所述后端部112的两侧。
所述动力装置20输出的动力能够通过一对所述前桥12分别被传输至一对所述前轮31从而驱动一对所述前轮31转动，和能够通过一对所述后桥13分别被传输至一对所述后轮32从而驱动一对所述后轮32转动，如此一对所述前轮31和一对所述后轮32能够带动所述农业机械行走。
例如，当所述动力装置20输出的动力通过一对所述前桥12传输至一对所述前轮31和通过一对所述后桥13传输至一对所述后轮32时，一对所述前轮31和一对所述后轮32能够带动所述农业机械前进、后退、转弯等。
更具体地，所述动力装置20包括一动力机构21、一变速箱22、一动力传输机构23以及一动力分配机构24。所述变速箱22被安装于所述机架本体11，并且所述变速箱22被保持在一对所述前桥12之间，其中所述变速箱22具有两个变速箱输出轴221，每个所述变速箱输出轴221分别朝向位于所述机架本体11的所述前端部111的每个所述前桥12方向延伸和被连接于每个所述前桥12，以通过转动的方式输出动力至每个所述前桥12，进而动力经每个所述前桥12传输至每个所述前轮31以驱动每个所述前轮31转动。所述动力分配机构24被安装于所述机架本体11，并且所述动力分配机构24被保持在一对所述后桥13之间，其中所述动力分配机构24具有两个动力分配输出轴241，每个所述动力分配输出轴241分别朝向位于所述机架本体11的所述后端部112的每个所述后桥13方向延伸和被连接于每个所述后桥13，以通过转动的方式输出动力至每个所述后桥13，进而动力经每个所述后桥13传输至每个所述后轮32以驱动每个所述后轮32转动。所述动力传输机构23被设置连接所述变速箱22和所述动力分配机构24，以传输所述变速箱22输出的动力至所述动力分配机构24。所述动力机构21被安装于所述机架本体11，其中所述变速箱22被可驱动地连接于所述动力机构21。当所述动力机构21输出动力至所述变速箱22时，所述变速箱22的两个所述变速箱输出轴221能够转动以输出动力至每个所述前桥12，和所述动力传输机构23能够传输所述变速箱22输出的动力至所述动力分配机构24，所述动力分配机构24的两个所述动力分配输出轴241能够转动以输出动力至每个所述后桥13。
值得一提的是，在附图1至图14示出的所述农业机械的这个较佳示例中，所述农业机械的一对所述前轮31和一对所述后轮32均为驱动轮，从而所述变速箱22输出的动力能够经每个所述前桥12被直接地传输至每个所述前轮31以驱动每个所述前轮31转动，和所述变速箱22输出的动力在经所述动力传输机构23传输至所述动力分配机构24后再藉由所述动力分配机构24间接地传输至每个所述后轮32以驱动每个所述后轮32转动，从而带动所述农业机械行走。可选地，在本发明的所述农业机械的其他示例中，所述农业机械的一对所述前轮31为驱动轮，从而所述农业机械的所述动力装置20可以不需要被配置所述动力传输机构23和所述动力分配机构24，即，在所述变速箱22输出的动力经每个所述前桥12传输至每个所述前轮31而驱动每个所述前轮31转动时，每个所述前轮31能够带动所述农业机械行走。
还值得一提的是，所述动力机构21的类型在本发明的所述农业机械中不受限制，例如所述动力机构21可以是但不限于内燃机、电动机。例如，在附图1至图14示出的本发明的所述农业机械的这个较佳示例中，所述动力机构21为内燃机，从而所述动力装置20进一步包括一油箱25，以供盛装化学燃料(例如汽油、柴油等)，其中所述动力机构21被连接于所述油箱25，以通过燃烧被盛装在所述油箱25的化学燃料的方式提供动力。
继续参考附图1至图14，在本发明的所述农业机械的这个较佳示例中，每个所述前桥12分别包括一前桥高端部121、一前桥低端部122以及一前桥传输部123。每个所述前桥12的所述前桥高端部121分别被安装于所述机架本体11的所述前端部111的侧部。每个所述前桥12的所述前桥低端部122分别被可转动地保持于每个所述前桥12的所述前桥高端部121的下部，如此允许所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动。每个所述前桥12的所述前桥传输部123分别进一步包括一前桥高端传输部1231和一前桥低端传输部1232，其中所述前桥高端传输部1231以被可转动地保持于所述前桥高端部121的内部和所述前桥低端部122的内部的方式自所述前桥高端部121延伸至所述前桥低端部122，如此所述前桥高端传输部1231能够使得所述前桥低端部122被可靠地保持于所述前桥高端部121的下部，并且所述前桥高端传输部1231被可驱动地连接于所述变速箱22的所述变速箱输出轴221，其中所述前桥低端传输部1232自所述前桥低端部122的内部延伸至外部，并且所述前桥低端传输部1232和所述前桥高端传输部1231于所述前桥低端部122的内部相互啮合，其中所述前轮31被安装于所述前桥低端传输部1232，如此在所述前桥低端部122被驱动做相对于所述前桥高端部121的转动时，所述前桥低端部122带动所述前轮31同步地且同幅度地转动以实现所述前轮31的转向。自所述变速箱22输出的动力能够依次经所述变速箱22的所述变速箱输出轴221以及所述前桥12的所述前桥高端传输部1231和所述前桥低端传输部1232被传输至所述前轮31以驱动所述前轮31转动，从而所述前轮31的转动带动所述农业机械行走。
优选地，所述变速箱22的所述变速箱输出轴221延伸至所述前桥12的所述前桥高端部121的内部，以在所述前桥高端部121的内部允许所述前桥高端传输部1231和所述变速箱输出轴221相互啮合的方式使所述前桥高端传输部1231被可驱动地连接于所述变速箱输出轴221。更优选地，所述前桥12的所述前桥高端部121被安装于所述变速箱22，如此能够保证所述前桥12和所述变速箱22的结构关系的稳定性和可靠性。例如，所述前桥12的所述前桥高端部121被安装于所述变速箱22的壳体，以允许所述变速箱22的所述变速箱输出轴221延伸至所述前桥12的所述前桥高端部121的内部而在所述前桥高端部121的内部允许所述前桥高端传输部1231和所述变速箱输出轴221相互啮合。
继续参考附图1至图14，每个所述后桥13分别包括一后桥主体131和一后桥传输部132。每个所述后桥13的所述后桥主体131的高端分别被安装于所述机架本体11的所述后端部112的侧部。每个所述后桥13的所述后桥传输部132分别进一步包括一后桥高端传输部1321和被啮合于所述后桥高端传输部1321的一后桥低端传输部1322，其中所述后桥高端传输部1321被可转动地保持于所述后桥主体131的内部，并且所述后桥高端传输部1321被可驱动地连接于所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241，所述后桥低端传输部1322自所述后桥主体131的内部延伸至外部，其中所述后轮32被安装于所述后桥低端传输部1322。自所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241输出的动力依次经所述后桥高端传输部1321和所述后桥低端传输部1322被传输至所述后轮32，以驱动所述后轮32转动，从而所述后轮32的转动带动所述农业机械行走。
优选地，所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241延伸至所述后桥13的所述后桥主体131的内部，以在所述后桥主体131的内部允许所述后桥高端传输部1321和所述动力分配输出轴241相互啮合的方式使所述后桥高端传输部1321被可驱动地连接于所述动力分配输出轴241。更优选地，所述后桥13的所述后桥主体131被安装于所述动力分配机构24，如此能够保证所述后桥13和所述动力分配机构24的结构关系的可靠性和稳定性。例如，所述后桥13的所述后桥主体131被安装于所述动力分配机构24，以允许所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241延伸至所述后桥13的所述后桥主体131的内部而在所述后桥主体131的内部允许所述后桥高端传输部1321和所述动力分配输出轴241相互啮合。
进一步地，参考附图1和图2A，所述农业机械包括一安装架200，所述安装架200被安装于所述机架本体11的所述后端部112，其中功能部件能够被安装于所述安装架200，例如，功能部件可以是但不限于插秧机构，从而当插秧机构被安装于所述安装架200后，所述农业机械具备插秧功能。优选地，参考附图2B，所述农业机械进一步包括一功能部件输出轴300，所述功能部件输出轴300被可驱动地连接于所述变速箱22和自所述变速箱22向所述机架本体11的所述后端部112方向延伸，当功能部件被安装于所述安装架200后，所述功能部件输出轴300能够被安装于功能部件，以传输所述变速箱22输出的动力至功能部件。另外，所述农业机械进一步包括一壳体400，所述壳体400被安装于所述机架本体11，以形成所述农业机械的整体外观。
参考附图1至图7B，本发明的所述农业机械进一步包括一自动离合装置50和一自动换挡装置60，其中所述自动离合装置50和所述自动换挡装置60分别被连接于所述动力装置20的所述变速箱22，并且所述自动离合装置50和所述自动换挡装置60能够相互配合而实现所述农业机械的自动换挡。
具体地，所述自动离合装置50用于切断和恢复所述变速箱22的动力传输，所述自动换挡装置60用于改变所述变速箱22的齿轮拟合位置。更具体地，在所述自动离合装置50切断所述变速箱22的动力传输后，所述自动换挡装置60改变所述变速箱22的齿轮拟合位置，以在所述自动离合装置50恢复所述变速箱22的动力传输后，所述农业机械的档位被调整。
所述变速箱22包括一变速箱壳体222、一主动齿轮组223、一从动齿轮组224、一弹性元件225以及一换挡杆226。
所述变速箱壳体222具有一内部空间2221、一输入轴通道2222、一拨杆通道2223、两输出轴通道2224以及一换挡杆通道2225，其中所述输入轴通道2222于所述变速箱壳体222的一个端部连通所述内部空间2221，所述换挡杆通道2225于所述变速箱壳体222的另一个端部连通所述内部空间2221，所述拨杆通道2223于所述变速箱壳体222的侧部连通所述内部空间2221，每个所述输出轴通道2224分别于所述变速箱壳体222的相对两端连通所述内部空间2221。
所述主动齿轮组223具有一主动输入轴2231和被可驱动地连接于所述主动输入轴2231的一主动齿轮2232，其中所述主动齿轮组223的所述主动齿轮2232被可转动地保持于所述变速箱壳体222的所述内部空间2221，和所述主动齿轮组223的所述主动输入轴2231经所述变速箱壳体222的所述输入轴通道2222自所述变速箱壳体222的所述内部空间2221延伸至外部，以被连接于所述动力机构21。
所述从动齿轮组224具有一从动齿轮2241、被可驱动地连接于所述从动齿轮2241的一换挡齿轮2243以及被可驱动地连接于所述换挡齿轮2243的一传动轴2244，其中所述从动齿轮2241、所述换挡齿轮2243和所述传动轴2244分别被可转动地保持于所述变速箱壳体222的所述内部空间2221，并且所述从动齿轮2241能够被固定于所述主动齿轮组223的所述主动齿轮2232，以使所述从动齿轮2241和所述主动齿轮2232同步地转动。每个所述变速箱输出轴221分别于所述变速箱壳体222的所述内部空间2221被可驱动地连接于所述从动齿轮组224，并且所述变速箱输出轴221经所述变速箱壳体222的所述输出轴通道2224自所述变速箱壳体222的所述内部空间2221延伸至所述变速箱壳体222的外部，以被连接于所述前桥12的所述前桥高端传输部1231。例如，所述前桥12的所述前桥高端部121能够被安装于所述变速箱22的所述变速箱壳体222，以允许所述变速箱输出轴221延伸至所述前桥12的所述前桥高端部121的内部而于所述前桥高端部121的内部被啮合于所述前桥12的所述前桥高端传输部1231。优选地，所述换挡齿轮2243被套装于所述传动轴2244，并且所述换挡齿轮2243在沿着所述传动轴2244运动时能够调整所述变速箱22的齿轮啮合位置而实现所述农业机械的换挡。
进一步地，所述主动齿轮组223的所述主动齿轮2232具有至少一定位槽22321，所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241具有至少一定位凸起22411，其中当所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411被定位于所述主动齿轮2232的所述定位槽22321时，所述从动齿轮2241被固定于所述主动齿轮2232，从而使得所述从动齿轮2241能够与所述主动齿轮2232同步地转动，相应地，当所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411脱离所述主动齿轮2232的所述定位槽22321时，所述从动齿轮2241与所述主动齿轮2232相分离，此时，即便是所述主动齿轮2232转动，所述从动齿轮2241也可以保持不动。可选地，所述定位槽22321设有所述从动齿轮2241，所述定位凸起22411设于所述主动齿轮2232，从而当所述主动齿轮2232的所述定位凸起22411被定位于所述从动齿轮2241的所述定位槽22321时，所述从动齿轮2241被固定于所述主动齿轮2232。
所述从动齿轮组224进一步具有一凸起部分2242，其中所述弹性元件225的一个端部抵住所述从动齿轮组224的所述凸起部分2242，和另一个端部抵住所述从动齿轮2241，并且所述弹性元件225被设置使所述从动齿轮2241具有朝向所述主动齿轮2232方向运动以使所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411被定位于所述主动齿轮2232的所述定位槽22321的趋势。值得一提的是，所述从动齿轮组224的所述凸起部分2242可以是但不限于齿轮。
可以理解的是，当操作所述从动齿轮2241向远离所述主动齿轮2232的方向运动以使所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411脱离所述主动齿轮2232的所述定位槽22321时，所述从动齿轮2241和所述凸起部分2242相互配合而压缩所述弹性元件225。当驱动所述从动齿轮2241向远离所述主动齿轮2232的方向运动的外力撤销后，所述弹性元件225能够恢复初始状态而驱使所述从动齿轮2241朝向所述主动齿轮2232的方向运动，以允许所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411被定位于所述主动齿轮2232的所述定位槽22321，从而使得所述从动齿轮2241被固定于所述主动齿轮2232。
继续参考附图3至图7B，所述自动离合装置50包括一驱动部51和一传动部52，所述传动部52被可驱动地连接于所述驱动部51，并且所述传动部52能够经所述变速箱22的所述变速箱壳体222的所述拨杆通道2223延伸至所述变速箱壳体222的所述内部空间2221以连接于所述变速箱22的所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241，其中所述驱动部51能够通过所述传动部52驱使所述从动齿轮2241向远离所述主动齿轮2232的方向运动以使所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411脱离所述主动齿轮2232的所述定位槽22321而切断所述变速箱22的动力传输。
具体地，所述传动部52包括一拨杆521，所述拨杆521进一步包括一拨轮元件5211和一杆元件5212。所述杆元件5212具有一内端部52121和对应于所述内端部52121的一外端部52122，其中所述杆元件5212经所述变速箱壳体222的所述拨杆通道2223自所述变速箱壳体222的外部延伸至所述变速箱壳体222的所述内部空间2221，以使所述杆元件5212的所述内端部52121被保持在所述变速箱壳体222的所述内部空间2221，和使所述杆元件5212的所述外端部52122被保持在所述变速箱壳体222的外部。所述拨轮元件5211被安装于所述杆元件5212的所述内端部52121，并且所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241被可驱动地连接于所述拨轮元件5211。
值得一提的是，所述变速箱22的所述变速箱壳体222用于阻止所述传动部52的所述杆元件5212产生位移，而仅允许所述杆元件5212在所述变速箱壳体222的所述拨杆通道2223转动。当所述杆元件5212转动时，所述杆元件5212能够带动所述拨轮元件5211同步地转动以实现所述拨轮元件5211的摆动，从而藉由所述拨轮元件5211驱动所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241向远离所述主动齿轮组223的所述主动齿轮2232的方向运动，以使所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411脱离所述主动齿轮2232的所述定位槽22321，如此能够切断所述变速箱22的动力传输，此时，所述弹性元件225被所述从动齿轮2241和所述凸起部分2242挤压而产生弹性变形。当驱动所述杆元件5212转动的外力撤销时，所述弹性元件225能够恢复初始状态而驱使所述从动齿轮2241朝向所述主动齿轮2232的方向运动，以允许所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411被定位于所述主动齿轮2232的所述定位槽22321，从而使得所述从动齿轮2241被固定于所述主动齿轮2232，如此能够恢复所述变速箱22的动力传输。
优选地，所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241具有一环形卡槽22412，所述拨轮元件5211具有至少一卡突52111，其中所述拨轮元件5211的所述卡突52111被定位于所述从动齿轮2241的所述环形卡槽22412，通过这样的方式，即便是所述从动齿轮2241被所述主动齿轮2232带动而做旋转运动时，所述拨轮元件5211的所述卡突52111能够始终被保持在所述从动齿轮2241的所述环形卡槽22412内。更优选地，所述拨轮元件5211包括一拨轮主体52112以及相互间隔地延伸于所述拨轮主体52112的两个拨轮臂52113，以于两个所述拨轮臂52113之间形成所述拨轮元件5211的一拨轮空间52114，其中每个所述拨轮臂52113分别设置有一个所述卡突52111，并且两个所述卡突52111均被保持在所述拨轮空间52114。所述从动齿轮2241的一部分被可转动地保持于所述拨轮元件5211的两个所述拨轮臂52113界定的所述拨轮空间52114，以允许两个所述卡突52111以相互对称的方式保持在所述从动齿轮2241的相对两侧。所述拨轮元件5211的所述拨轮主体52112被安装于所述杆元件5212的所述内端部52121。
所述传动部52进一步包括一拨臂522，所述拨臂522具有一固定端5221和对应于所述固定端5221的一驱动端5222，其中所述杆元件5212的所述外端部52122被固定地设置于所述拨臂522的所述固定端5221，并且所述拨臂522自所述杆元件5212的所述外端部52122向所述变速箱22的一个端部方向延伸，如此当向上移动所述拨臂522的所述驱动端5222时，所述拨臂522能够带动所述拨杆521做相对于所述变速箱壳体222的转动，以通过所述拨轮元件5211在摆动时能够驱使所述从动齿轮2241向远离所述主动齿轮2232的方向运动而允许所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411脱离所述主动齿轮2232的所述定位槽22321，以切断所述变速箱22的动力传输。
值得一提的是，所述杆元件5212的所述外端部52122被固定地设置于所述拨臂522的所述固定端5221的方式在本发明的所述农业机械中不受限制。例如，所述杆元件5212的所述外端部52122可以被锁死于所述拨臂522的所述固定端5221，或者所述杆元件5212的所述外端部52122可以被焊接于所述拨臂522的所述固定端5221，或者所述杆元件5212和所述拨臂522是一体式结构。
所述传动部52进一步包括一第一拉杆523、一转向臂524以及一第二拉杆525。所述转向臂524的中部被可转动地安装于所述变速箱22的所述变速箱壳体222，并且所述转向臂524的两端分别具有一第一安装通道5241和一第二安装通道5242。所述拨臂522具有形成于所述驱动端5222的一第三安装通道52223。所述第一拉杆523具有一拉杆高端部5231和对应于所述拉杆高端部5231的一拉杆低端部5232，其中所述第一拉杆523的所述拉杆高端部5231被可转动地安装于所述转向臂524的所述第二安装通道5242，和所述第一拉杆523的所述拉杆低端部5232被可转动地安装于所述拨臂522的所述第三安装通道52223。所述第二拉杆525具有一拉杆前端部5251和对应于所述拉杆前端部5251的一拉杆后端部5252，其中所述第二拉杆525的所述拉杆前端部5251被可转动地安装于所述转向臂524的所述第一安装通道5241，所述第二拉杆525的所述拉杆后端部5252被可驱动地安装于所述驱动部51。优选地，所述驱动部51被安装于所述机架本体11。
当所述驱动部51向所述机架本体11的所述后端部112方向拉动所述第二拉杆525时，所述第二拉杆525驱动所述转向臂524做相对于所述变速箱22的主动，以使所述转向臂524的形成有所述第一安装通道5241的端部向下运动和使所述转向臂524的形成有所述第二安装通道5242的端部向上运动，所述转向臂524通过所述第一拉杆523拉动所述拨臂522的所述驱动端5222向上运动，如此所述杆元件5212带动所述拨轮元件5211驱使所述从动齿轮2241向远离所述主动齿轮2232的方向运动而允许所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411脱离所述主动齿轮2232的所述定位槽22321，以切断所述变速箱22的动力传输。
优选地，所述驱动部51是一电推杆，从而所述驱动部51通过收缩的方式能够拉动所述第二拉杆525向所述机架本体11的所述后端部112方向运动。可选地，所述驱动部51是一个驱动电机，从而所述驱动部51通过转动的方式能够拉动所述第二拉杆525向所述机架本体11的而所述后端部112方向运动。
值得一提的是，所述第一拉杆523以所述第一拉杆523的所述拉杆低端部5232被安装于所述拨臂522的所述第三安装通道52223的方式被可转动地安装于所述拨臂522，如此所述第一拉杆523和所述拨臂522仅能够在一个平面相对转动，从而限制所述第一拉杆523和所述拨臂522的转动方式。所述第一拉杆523以所述第一拉杆523的所述拉杆高端部5231被安装于所述转向臂524的所述第二安装通道5242的方式被可转动地安装于所述转向臂524，如此所述第一拉杆523和所述转向臂524仅能够在一个平面相对转动，从而限制所述第一拉杆523和所述转向臂524的转动方式。所述第二拉杆525以所述第二拉杆525的所述拉杆前端部5251被安装于所述转向臂524的所述第一安装通道5241的方式被可转动地安装于所述转向臂524，从而所述第二拉杆525和所述转向臂524仅能够在一个平面相对转动，如此限制所述第二拉杆525和所述转向臂524的转动方式。所述第二拉杆525以所述第二拉杆525的所述拉杆后端部5252被安装于所述驱动部51的方式被可转动地安装于所述驱动部51，从而所述第二拉杆525和所述驱动部51仅能够在一个平面相对转动，如此限制所述第二拉杆525和所述驱动部51的转动方式。
优选地，所述转向臂524的所述第一安装通道5241是一个长条形安装通道，其自所述转向臂524的端部向中部方向延伸，以允许所述第二拉杆525的所述拉杆前端部5251在所述转向臂524的所述第一安装通道5241内运动。具体地说，当所述驱动部51驱动所述第二拉杆525在所述转向臂524的所述第一安装通道5241内运动时，施加于所述转向臂524的外力撤销，如此使得施加于所述第一拉杆523、所述拨臂522和所述拨杆521的外力均撤销，从而在所述弹性元件225恢复初始状态的过程中，所述弹性元件225驱使所述从动齿轮2241朝向所述主动齿轮2232的方向运动，以允许所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411被定位于所述主动齿轮2232的所述定位槽22321，从而使得所述从动齿轮2241被固定于所述主动齿轮2232，以恢复所述变速箱22的动力传输。
可选地，在本发明的所述农业机械的一个变形示例中，所述拨臂522的所述驱动端5222能够被直接可驱动地连接于所述驱动部51，以允许所述驱动部51直接地驱动所述拨臂522的所述驱动端5222向上和向下运动。
继续参考附图3至图7B，所述换挡杆226具有一换挡端2261和对应于所述换挡端2261的一自由端2262，其中所述换挡杆226的所述自由端2262经所述变速箱壳体222的所述换挡杆通道2225自所述变速箱壳体222的所述内部空间2221延伸至所述变速箱壳体222的外部，其中所述从动齿轮组224的所述换挡齿轮2243被可驱动地安装于所述换挡杆226的所述换挡端2261。在本发明的所述农业机械中，在所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241与所述主动齿轮组223的所述主动齿轮2232分离以切断所述变速箱22的动力后，于所述变速箱22的外部操作所述换挡杆226的所述自由端2262，所述换挡杆226的所述换挡端2261能够驱动所述换挡齿轮2243沿着所述传动轴2244运动以改变所述换挡齿轮2243啮合的所述从动齿轮组224的齿轮，以完成所述农业机械的换挡操作。
优选地，所述换挡齿轮2243具有一环形槽22431，所述换挡杆226的所述换挡端2261形成一对称的换挡臂2263，其中所述换挡臂2263的两个所述换挡臂2263自所述换挡端2261相互间隔地延伸至和被定位于所述换挡齿轮2243的所述环形槽22431，以在所述换挡齿轮2243做旋转运动时，所述换挡杆226的所述换挡臂2263能够被始终保持在所述换挡齿轮2243的所述环形槽22431。
进一步地，参考附图1至图6B，所述自动换挡装置60包括一摆臂61和一驱动器62。所述摆臂61的中部通过一个固定轴100被枢轴地安装于所述变速箱22的所述变速箱壳体222，其中所述摆臂61具有一个调整端611和对应于所述调整端611的一个受驱端612，所述摆臂61的所述受驱端612被可驱动地安装于所述驱动器62，所述换挡杆226的所述自由端2262被可驱动地安装于所述摆臂61的所述调整端611。在本发明的所述农业机械中，在所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241被驱动于所述主动齿轮组223的所述主动齿轮2232分离以切断所述变速箱22的动力后，所述驱动器62在所述摆臂61的所述受驱端612驱动所述摆臂61绕着所述固定轴100转动以通过所述摆臂61的所述调整端611向外拉或向内推所述换挡杆226，所述换挡杆226的运动带动所述换挡齿轮2243沿着所述传动轴2244同步地运动，从而调整所述换挡齿轮2243啮合的所述从动齿轮组224的其他齿轮，以完成所述农业机械的换挡操作。在所述换挡齿轮2243被调整后合适的位置后，所述弹性元件225驱动所述从动齿轮2241朝向所述主动齿轮2232方向运动以通过使所述从动齿轮2241的所述定位凸起22411被定位于所述主动齿轮2232的所述定位槽22321的方式固定所述从动齿轮2241与所述主动齿轮2232，从而恢复所述变速箱22的动力。
可选地，所述摆臂61的中部可以通过所述固定轴100被枢轴地安装于所述机架本体11，如此所述驱动器62同样能够驱动所述摆臂61绕着所述固定轴100转动。
优选地，所述驱动器62以伸缩运动的方式驱动所述摆臂61绕着所述固定轴100转动，通过这样的方式，所述农业机械能够避免所述驱动器62产生的动力在向所述摆臂61传动时出现传动失效的不良现象，从而保证所述自动换挡装置60的可靠性和所述农业机械的稳定性。例如，在本发明的所述农业机械的这个较佳示例中，所述驱动器62是一个电推杆，其具有一收缩状态和一伸展状态，其中所述驱动器62的一个端部被可转动地安装于所述机架本体11。当所述驱动器62自所述伸展状态向所述收缩状态转换时，所述驱动器62能够带动所述摆臂61的所述受驱端612向靠近所述变速箱22的方向运动，并且因为所述摆臂61的中部绕着所述固定轴100转动，从而所述摆臂61的所述调整端611朝向远离所述变速箱22的方向运动，所述摆臂61的所述调整端611的运动带动所述换挡杆226被向外拉动而藉由所述换挡杆226拉动所述换挡齿轮2243沿着所述传动轴2244运动以调整所述换挡齿轮2243啮合的所述从动齿轮组224的齿轮。相应地，当所述驱动器62自所述收缩状态向所述伸展状态转换时，所述驱动器62能够带动所述摆臂61的所述受驱端612向远离所述变速箱22的方向运动，并且因为所述摆臂61的中部绕着所述固定轴100转动，从而所述摆臂61的所述调整端611朝向靠近所述变速箱22的方向运动，所述摆臂61的所述调整端611的运动带动所述换挡杆226被向内推动而藉由所述换挡杆226推动所述换挡齿轮2243沿着所述传动轴2244运动以调整所述换挡齿轮2243啮合的所述从动齿轮组224的齿轮。可选地，所述驱动器62可以是一个驱动电机，其通过转动的方式驱动所述摆臂61的所述受驱端612做朝向所述变速箱22的方向的运动或做远离所述变速箱22的方向的运动。
更优选地，所述驱动器62被可转动地安装于所述机架本体11，从而在所述驱动器62于所述收缩状态和所述伸展状态之间转换的过程中，所述驱动器62相对于所述机架本体11的安装角度能够自动地调整，如此，通过控制所述驱动器62相对于所述机架本体11的角度的方式能够方便地控制所述换挡齿轮2243啮合的所述从动齿轮组224的齿轮，以控制所述农业机械的档位。例如，在本发明的所述农业机械的一个较佳示例中，所述驱动器62可以被设置有一个角度传感器，以检测所述驱动器62的角度，从而所述农业机械可以根据所述驱动器62的角度判断所述农业机械所处的档位，或者通过转动所述驱动器62至合适的角度可以调整所述农机机械处于合适的档位。
可选地，在本发明的所述农业机械的其他示例中，所述驱动器62被可转动地安装于所述变速箱22，从而在所述驱动器62于所述收缩状态和所述伸展状态之间转换的过程中，所述驱动器62相对于所述变速箱22的安装角度能够自动地调整，如此，通过控制所述驱动器62相对于所述变速箱22的角度的方式能够方便地控制所述换挡齿轮2243啮合的所述从动齿轮组224的齿轮。
可选地，在本发明的所述农业机械的其他示例中，所述换挡杆226的所述自由端2262直接被可驱动地安装于所述驱动器62，从而所述驱动器62可以直接地驱动所述换挡杆226被向外拉或被向内推。
继续参考附图1至图14，所述农业机械进一步包括一自动转向装置40，其中所述自动转向装置40至少能够控制一对所述前轮31转向，以实现所述农业机械的转向。例如，所述自动转向装置40能够通过控制所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动的方式实现所述前轮31的转向。例如，当所述农业机械产生一个转向信号时，所述自动转向装置40能够基于所述转向信号驱动所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动而控制所述前轮31转向，从而实现所述农业机械的自动转向。
具体地，参考附图8A和图8B，所述自动转向装置40包括一驱动电机41、一驱动盘42以及两前桥转向机构43，其中所述驱动电机41被安装于所述机架本体11，所述驱动盘42被可驱动地安装于所述驱动电机41，每个所述前桥转向机构43的一个端部分别被可转动地安装于所述驱动盘42，和每个所述前桥转向机构43的另一个端部分别被安装于每个所述前桥12的所述前桥低端部122，如此当所述驱动电机41驱动所述驱动盘42转动时，所述驱动盘42能够带动每个所述前桥转向机构43转动，以藉由一个所述前桥转向机构43拉动一个所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，和藉由另一个所述前桥转向机构43推动另一个所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而当所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动时，所述前轮31被所述前桥低端部122带动以做相对于所述机架本体11的转向，以实现所述农业机械的转向。
例如，当所述农业机械产生所述转向信号时，所述驱动电机41能够被供电(所述驱动电机41能够工作)和被控制(所述驱动电机41的工作方式被控制，例如转速和转幅被控制)以驱动所述驱动盘42转动，从而所述驱动盘42在转动时带动每个所述前桥转向机构43，以藉由一个所述前桥转向机构43拉动一个所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，和藉由另一个所述前桥转向机构43推动另一个所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动。
优选地，所述驱动电机41与一个所述前桥12之间的间距和所述驱动电机41与另一个所述前桥12之间的间距一致，从而使得两个所述前桥转向机构43相互对称。更优选地，所述驱动盘42与所述前桥12之间的距离小于所述驱动盘42与所述后桥13之间的距离，从而使得所述驱动盘42靠近所述前桥12，如此使得所述农业机械的转向灵活性被提高。
优选地，在附图1至图14示出的所述农业机械的这个具体示例中，所述驱动电机41被自上而下地安装于所述机架本体11，并且所述驱动电机41的转子延伸至所述机架本体11本体的下部空间，如此使得被可驱动地安装于所述驱动电机41的转子的所述驱动盘42被保持在所述机架本体11的下部空间，通过这样的方式，所述农业机械的结构可以更紧凑。
继续参考附图8A和图8B，每个所述前桥转向机构43分别包括一第一前桥转向臂431和被枢轴地安装于所述第一前桥转向臂431的端部的一第二前桥转向臂432，如此使得所述第二前桥转向臂432被可转动地安装于所述第一前桥转向臂431。优选地，所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431和所述第二前桥转向臂432仅能够在一个转动平面转动，从而限制所述第一前桥转向臂431和所述第二前桥转向臂432的转动方式。可以理解的是，所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431和所述第二前桥转向臂432分别具有一个枢轴端和对应于枢轴端的一个安装端，其中所述第一前桥转向臂431的安装端被可转动地安装于所述驱动盘42，和所述第二前桥转向臂432的安装端被安装于所述前桥12的所述前桥低端部122。需要注意的是，在本发明的所述农业机械中，所述前桥转向机构43的所述第二前桥转向臂432的安装端被固定地安装于所述前桥12的所述前桥低端部122，以阻止所述第二前桥转向臂432产生相对于所述前桥12的所述前桥低端部122的转动。
当所述驱动电机41向第一方向转动时，位于所述农业机械的左侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘42带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以推动位于所述农业机械的左侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的左侧的所述前轮31转向；相应地，位于所述农业机械的右侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘42带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以拉动位于所述农业机械的右侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的右侧的所述前轮31转向。
当所述驱动电机41向与所述第一方向相反的第二方向转动时，位于所述农业机械的右侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘42带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以推动位于所述农业机械的右侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的右侧的所述前轮31转向；相应地，位于所述农业机械的左侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘42带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以拉动位于所述农业机械的左侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的左侧的所述前轮31转向。
继续参考附图1至图14，所述动力分配机构24进一步包括一分配部242，所述分配部242被可驱动地连接于所述动力传输机构23，其中每个所述动力分配输出轴241分别被可分离地连接于所述分配部242的每个侧部。换言之，每个所述动力分配输出轴241分别自所述分配部242延伸至每个所述后桥13的所述后桥高端传输部1321。当所述动力分配输出轴241被连接于所述分配部242，且所述动力机构21输出的动力依次经所述变速箱22和所述动力传输机构23传输至所述动力分配机构24的所述分配部242时，所述分配部242能够进一步将动力通过所述动力分配输出轴241以及所述后桥13的所述后桥高端传输部1321和所述后桥低端传输部1322传输至所述后轮32以驱动所述后轮32转动。相应地，当所述动力分配输出轴241与所述分配部242相分离时，所述后轮32静止。
进一步地，所述自动转向装置40包括两后桥转向机构44，其中两个所述后桥转向机构44能够通过控制一对所述后轮32差速的方式实现所述农业机械的转向。具体地，每个所述后桥转向机构44分别包括一第一后桥转向臂441、一第二后桥转向臂442、一第三后桥转向臂443以及一第四后桥转向臂444，其中所述第一后桥转向臂441的两个端部分别被枢轴地安装于所述驱动盘42和所述第二后桥转向臂442的一个端部，所述第三后桥转向臂443的两个端部分别被枢轴地安装于所述第二后桥转向臂442的另一个端部和所述第四后桥转向臂444的一个端部，所述第四后桥转向臂444的另一个端部被枢轴地安装于所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241。优选地，所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441和所述第二后桥转向臂442仅能够在一个转动平面转动，从而限制所述第一后桥转向臂441和所述第二后桥转向臂442的转动方式；所述后桥转向机构44的所述第二后桥转向臂442和所述第三后桥转向臂443仅能够在一个转动平面转动，从而限制所述第二后桥转向臂442和所述第三后桥转向臂443的转动方式；所述后桥转向机构44的所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444仅能够在一个转动平面转动，从而限制所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444的转动方式。
具体地，当所述驱动电机41向所述第一方向转动时，位于所述农业机械的左侧的所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444能够相互配合而驱动所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241脱离所述分配部242，以使位于所述农业机械的左侧的所述后轮32静止。相应地，当所述驱动电机41向所述第二方向转动时，位于所述农业机械的右侧所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444能够相互配合而驱动所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241脱离所述分配部242，以使位于所述农业机械的右侧的所述后轮32静止。例如，所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444能够相互配合而向内推所述动力分配输出轴241而使所述动力分配输出轴241脱离所述分配部242；或者所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444能够相互配合而向外拉所述动力分配输出轴241而使所述动力分配输出轴241被可驱动地连接于所述分配部242。
进一步地，所述动力分配机构24包括一动力分配壳243，其中所述动力分配壳243具有一个容纳空间2431和于所述动力分配壳243的两端分别连通所述容纳空间2431的一个输出轴通道2432，其中所述分配部242被保持于所述动力分配壳243的所述容纳空间2431，每个所述动力分配输出轴241分别经所述动力分配壳243的每个所述输出轴通道2432自所述容纳空间2431延伸至外部。所述后桥转向机构44的所述第四后桥转向臂444被保持于所述动力分配壳243的所述容纳空间2431。所述动力分配壳243进一步具有两臂通道2433，其分别连通所述容纳空间2431，其中所述后桥转向机构44的所述第三后桥转向臂443经所述动力分配壳243的所述臂通道2433延伸至所述动力分配壳243的所述容纳空间2431后被枢轴地连接于所述第四后桥转向臂444。
本领域技术人员可以理解的是，本发明的所述农业机械通过允许所述后桥转向机构44的所述第三后桥转向臂443经所述所述动力分配壳243的所述臂通道2433延伸至所述动力分配壳243的所述容纳空间2431后被枢轴地连接于所述第四后桥转向臂444的方式，能够阻止所述第三后桥转向臂443与所述动力分配壳243的相对位置产生变化而仅允许所述第三后桥转向臂443做相对于所述动力分配壳243的转动，如此在所述第三后桥转向臂443转动而带动所述第四后桥转向臂444时，所述第四后桥转向臂444能够驱动所述动力分配输出轴241脱离所述分配部242或驱动所述动力分配输出轴241被连接于所述分配部242。
附图9A至图10分别示出了本发明的所述农业机械处于直线行驶时的局部状态，此时，所述自动转向装置40的两个所述前桥转向机构43相互对称，和所述自动转向装置40的两个所述后桥转向机构44相互对称。另外，两个所述动力分配输出轴241均能够被连接于所述分配部242。当所述动力机构21和所述变速箱22相互配合而输出动力时，动力依次经所述变速箱22的每个所述变速箱输出轴221和每个所述前桥12的所述前桥高端传输部1231与所述前桥低端传输部1232被传输至每个所述前轮31以驱动所述前轮31转动，和动力依次经所述动力传输机构23、所述动力分配机构24的所述分配部242与每个所述动力分配输出轴241和每个所述后桥13的所述后桥高端传输部1321与所述后桥低端传输部1322被传输至每个所述后轮32以驱动所述后轮32转动，如此所述农业机械被驱动而处于行走状态。
附11A至图12分别示出了本发明的所述农业机械处于左转行驶时的局部状态，此时，所述自动转向装置40的所述驱动电机41向所述第一方向转动，位于所述农业机械的左侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘32带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以推动位于所述农业机械的左侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的左侧的所述前轮31转向；相应地，位于所述农业机械的右侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘32带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以拉动位于所述农业机械的右侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的右侧的所述前轮31转向。当所述动力机构21和所述变速箱22相互配合而输出动力时，动力依次经所述变速箱22的每个所述变速箱输出轴221和每个所述前桥12的所述前桥高端传输部1231与所述前桥低端传输部1232被传输至每个所述前轮31以驱动所述前轮31转动。与此同时，位于所述农业机械的左侧的所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444相互配合而驱动所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241向内运动以脱离所述分配部242，以阻止动力经所述分配部242传输至左侧的所述动力分配输出轴241。也就是说，动力仅允许经所述分配部242传输至右侧的所述动力分配输出轴241，并继续经所述后桥13的所述后桥高端传输部1321与所述后桥低端传输部1322传输至右侧的所述后轮32以驱动右侧的所述后轮32转动。如此，所述农业机械能够向左侧转向。
值得注意的是，在所述农业机械从左转状态向直行状态转换时，位于所述农业机械的左侧的所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444相互配合而驱动所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241向外运动以连接所述分配部242，从而允许左侧的所述后轮32被驱动而转动。
附图13A至图14分别示出了本发明的所述农业机械处于右转行驶时的局部状态，此时，所述自动转向装置40的所述驱动电机41向所述第二方向转动，位于所述农业机械的右侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘42带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以推动位于所述农业机械的右侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的右侧的所述前轮31转向；相应地，位于所述农业机械的左侧的所述前桥转向机构43的所述第一前桥转向臂431的安装端被所述驱动盘42带动而做相对于所述驱动盘42的转动，与此同时，所述第二前桥转向臂432的枢轴端做相对于所述第一前桥转向臂431的枢轴端的转动，以拉动位于所述农业机械的左侧的所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动，从而驱动位于所述农业机械的左侧的所述前轮31转向。当所述动力机构21和所述变速箱22相互配合而输出动力时，动力依次经所述变速箱22的每个所述变速箱输出轴221和每个所述前桥12的所述前桥高端传输部1231与所述前桥低端传输部1232被传输至每个所述前轮31以驱动所述前轮32转动。与此同时，位于所述农业机械的右侧的所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444相互配合而驱动所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241向内运动以脱离所述分配部242，以阻止动力经所述分配部242传输至右侧的所述动力分配输出轴241。也就是说，动力仅允许经所述分配部242传输至左侧的所述动力分配输出轴241，并继续经所述后桥13的所述后桥高端传输部1321与所述后桥低端传输部1322传输至左侧的所述后轮32以驱动左侧的所述后轮32转动。如此，所述农业机械能够向右侧转向。
值得注意的是，在所述农业机械从右转状态向直行状态转换时，位于所述农业机械的右侧的所述后桥转向机构44的所述第一后桥转向臂441、所述第二后桥转向臂442、所述第三后桥转向臂443和所述第四后桥转向臂444相互配合而驱动所述动力分配机构24的所述动力分配输出轴241向外运动以连接所述分配部242，从而允许右侧的所述后轮32被驱动而转动。
进一步地，参考附图图9A、图9B、图11A、图11B、图13A和图13B，所述自动转向装置40进一步包括一转角检测器45，其中所述转角检测器45包括一传感器组件451和一检测杆452，所述传感器组件451具有一滑槽4511，所述检测杆452的低端被安装于所述驱动盘42，所述检测杆452的高端被可滑动地安装于所述传感器组件451的所述滑槽4511，以允许所述检测杆452的高端在所述传感器组件451的所述滑槽4511内滑动。在所述驱动盘42被驱动而转动时，所述驱动盘42带动所述检测杆452同步地转动，以在所述检测杆452的高端在所述传感器组件451的所述滑槽4511内转动的同时，带动所述所述传感器组件451同步地做相对于所述机架本体11的转动，从而通过获得所述传感器组件451的检测数据的方式控制所述农业机械的转向角度，进而准确地控制所述农业机械的行走路径。
继续参考附图1至图14，所述农业机械进一步包括一处理器70以及分别被连接于所述处理器70的一定位装置80和一监控装置90，其中所述自动离合装置50的所述驱动部51、所述自动换挡装置60的所述驱动器62以及所述自动转向装置40的所述驱动电机41分别被可控制地连接于所述处理器70，其中所述处理器70基于所述定位装置80和所述监控装置90控制所述驱动部51、所述驱动器62和所述驱动电机41的工作状态。
例如，所述处理器70控制所述农业机械在一个作业场地按照一个预设路径沿着直线方向行走，在这个过程中，所述定位装置80能够实时地提供所述农业机械的当前位置，和所述监控装置90能够实时地获取所述农业机械的周边环境信息。若所述处理器70判断所述农业机械需要调整档位时产生一个离合信号和一个换挡信号，其中首先基于所述离合信号，所述处理器70控制所述自动离合装置50的所述驱动部51而藉由所述驱动部51通过所述传动部52驱动所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241朝向远离所述主动齿轮组224的所述主动齿轮2232的方向运动，以切断所述变速箱22的动力传输，其次基于所述换挡信号，所述处理器70控制所述自动换挡装置60的所述驱动器62而藉由所述驱动器62通过所述摆臂61驱动所述换挡杆226而调整所述从动齿轮组224的所述换挡齿轮2243啮合的所述变速箱22的齿轮，接着所述处理器70控制所述自动离合装置50的所述驱动部51撤销施加于所述传动部52的驱动力，以在所述变速箱22的所述弹性元件225的作用下使所述从动齿轮组224的所述从动齿轮2241朝向所述主动齿轮组223的所述主动齿轮2232的方向运动而固定所述从动齿轮2241于所述主动齿轮2232，从而恢复所述变速箱22的动力传输，通过上述这样的过程，所述农业机械的档位被更换。若所述处理器70判断所述农业机械需要转向时产生一个转向信号，其中基于所述转向信号，所述处理器70能够控制所述自动转向装置40的所述驱动电机41以藉由所述驱动电机41驱动所述驱动盘42转动，从而所述驱动盘42的转动驱使每个所述前桥转向机构43带动每个所述前桥12的所述前桥低端部122做相对于所述前桥高端部121的转动而使每个所述前轮31转向，和驱使相应侧的所述后桥转向机构44切断所述动力分配机构24的动力传输而使两个所述后轮32具有速度差，以使每个所述后轮32转向。
本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本发明揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (24)

1.一农业机械，其特征在于，包括：
一行走装置；
一机架装置；
一动力装置，其包括一动力机构和一变速箱，所述变速箱包括一变速箱壳体、一主动齿轮组、一从动齿轮组以及一换挡杆，所述变速箱壳体具有一内部空间、于所述变速箱的前侧连通所述内部空间的一拨杆通道以及于所述变速箱壳体的端部连通所述内部空间的一换挡杆通道，其中所述主动齿轮组具有一主动齿轮，其被容纳于所述内部空间和被可驱动地连接于所述动力机构，其中所述从动齿轮组具有被容纳于所述内部空间的一从动齿轮、一传动轴以及被套装于所述传动轴且被可驱动地连接于所述换挡杆的换挡端的一换挡齿轮，所述从动齿轮被可分离地固定于所述主动齿轮，所述换挡杆的自由端经所述换挡杆通道延伸至所述变速箱的外部；
一自动离合装置，其包括一驱动部和被可驱动地连接于所述驱动部的一传动部，所述传动部经所述拨杆通道自所述变速箱的外部延伸至所述内部空间，以允许所述从动齿轮被可驱动地连接于所述传动部；以及
一自动换挡装置，其包括一驱动器和一摆臂，其中所述驱动部具有一调整端和对应于所述调整端的一受驱端，所述摆臂的所述受驱端被可驱动地安装于所述驱动器，所述换挡杆的自由端被可驱动地安装于所述摆臂的所述调整端，其中所述摆臂被设置以在所述驱动器驱动所述摆臂的所述受驱端时允许所述摆臂的中部绕着一固定轴转动。
2.根据权利要求1所述的农业机械，其中所述变速箱进一步包括一弹性元件，所述从动齿轮具有一凸起部分，所述弹性元件被设置于所述从动齿轮和所述凸起部分之间，并且所述弹性元件被设置能够使所述从动齿轮朝向所述主动齿轮方向运动以固定所述从动齿轮于所述主动齿轮。
3.根据权利要求2所述的农业机械，其中所述传动部包括一拨臂和一拨杆，其中所述拨臂具有一固定端和对应于所述固定端的一驱动端，其中所述拨杆包括一杆元件和一拨轮元件，所述杆元件具有一内端部和对应于所述内端部的一外端部，所述杆元件经所述变速箱壳体的所述拨杆通道自所述变速箱的外部延伸至所述内部空间，以允许所述从动齿轮被可驱动地连接于所述杆元件的所述内端部，其中所述杆元件的所述外端部被固定地设置于所述拨臂的所述固定端。
4.根据权利要求3所述的农业机械，其中所述拨臂自所述杆元件的所述外端部向所述变速箱的一个端部方向延伸，以允许所述驱动器驱动所述拨臂的所述驱动端向上或向下运动时，所述拨臂的所述固定端绕着所述杆元件转动。
5.根据权利要求4所述的农业机械，其中所述从动齿轮具有一环形卡槽，所述拨轮元件具有至少一卡突，其中所述拨轮元件的所述卡突被定位于所述从动齿轮的所述环形卡槽。
6.根据权利要求5所述的农业机械，其中所述拨轮元件包括一拨轮主体和相互间隔地延伸于所述拨轮主体的两拨轮臂，以在两拨轮臂之间形成一拨轮空间，每个所述拨轮臂分别被设置有一个所述卡突，并且所述卡突被保持在所述拨轮空间，其中所述拨轮主体被安装于所述杆元件的所述内端部，其中所述从动齿轮的一部分被可转动地保持在所述拨轮元件的所述拨轮空间，以使两个所述卡突以相互对称的方式被保持在所述从动齿轮的相对两侧。
7.根据权利要求1至6中任一所述的农业机械，其中所述主动齿轮具有至少一定位槽，所述从动齿轮具有至少一定位凸起，其中所述从动齿轮的所述定位凸起得以被定位于所述主动齿轮的所述定位槽。
8.根据权利要求1至6中任一所述的农业机械，其中所述主动齿轮具有至少一定位凸起，所述从动齿轮具有至少一定位槽，其中所述主动齿轮的所述定位凸起得以被定位于所述从动齿轮的所述定位槽。
9.根据权利要求1至6中任一所述的农业机械，其中所述传动部进一步包括一第一拉杆、一第二拉杆以及一转向臂，其中所述转向臂的中部被可转动地安装于所述变速箱，其中所述第一拉杆的两端分别被可转动地安装于所述拨臂的所述驱动端和所述转向臂的一个端部，所述第二拉杆的一个端部被可转动地安装于所述转向臂的另一个端部，所述第二拉杆的另一个端部被可驱动地安装于所述驱动部。
10.根据权利要求9所述的农业机械，其中所述第二拉杆的端部被可滑动地安装于所述转向臂。
11.根据权利要求10所述的农业机械，其中所述转向臂具有一细长型的第一安装通道，以允许所述第一安装通道自所述转向臂的端部向中部方向延伸，其中所述拉杆的端部被可转动地且被可滑动地安装于所述转向臂的所述第一安装通道。
12.根据权利要求1至6中任一所述的农业机械，其中所述摆臂的中部通过所述固定轴被可转动地安装于所述变速箱壳体。
13.根据权利要求11所述的农业机械，其中所述摆臂的中部通过所述固定轴被可转动地安装于所述变速箱壳体。
14.根据权利要求13所述的农业机械，其中所述驱动器被可驱动地安装于所述机架装置。
15.根据权利要求1至6中任一所述的农业机械，其中所述行走装置包括一对前轮和一对后轮，其中所述机架装置包括一机架本体、一对前桥以及一对后桥，所述前桥包括一前桥高端部、一前桥低端部以及一前桥传输部，所述前桥高端部被设置于所述机架本体的前端部的侧部，所述前桥低端部被可转动地设置于所述前桥低端部的下部，所述前桥传输部被可转动地设置于所述前桥高端部的内部和所述前桥低端部的内部，并在所述前桥低端部延伸至所述前桥低端部的外部，所述前轮被安装于所述前桥传输部，其中所述后桥被设置于所述机架本体的后端部的侧部，所述后轮被设置于所述后桥，其中所述农业机械进一步包括一自动转向装置，其包括一驱动电机、一驱动盘以及两前桥转向机构，所述驱动盘被设置于所述机架本体，所述驱动盘被可驱动地设置于所述驱动电机，每个所述前桥转向机构分别包括一第一前桥转向臂和被枢轴地安装于所述第一前桥转向臂的一第二前桥转向臂，其中每个所述前桥转向机构的所述第一前桥转向臂的安装端被相互对称地且可转动地安装于所述驱动盘，和每个所述前桥转向机构的所述第二前桥转向臂的安装端被安装于每个所述前桥的所述前桥低端部。
16.根据权利要求14所述的农业机械，其中所述行走装置包括一对前轮和一对后轮，其中所述机架装置包括一机架本体、一对前桥以及一对后桥，所述前桥包括一前桥高端部、一前桥低端部以及一前桥传输部，所述前桥高端部被设置于所述机架本体的前端部的侧部，所述前桥低端部被可转动地设置于所述前桥低端部的下部，所述前桥传输部被可转动地设置于所述前桥高端部的内部和所述前桥低端部的内部，并在所述前桥低端部延伸至所述前桥低端部的外部，所述前轮被安装于所述前桥传输部，其中所述后桥被设置于所述机架本体的后端部的侧部，所述后轮被设置于所述后桥，其中所述农业机械进一步包括一自动转向装置，其包括一驱动电机、一驱动盘以及两前桥转向机构，所述驱动盘被设置于所述机架本体，所述驱动盘被可驱动地设置于所述驱动电机，每个所述前桥转向机构分别包括一第一前桥转向臂和被枢轴地安装于所述第一前桥转向臂的一第二前桥转向臂，其中每个所述前桥转向机构的所述第一前桥转向臂的安装端被相互对称地且可转动地安装于所述驱动盘，和每个所述前桥转向机构的所述第二前桥转向臂的安装端被安装于每个所述前桥的所述前桥低端部。
17.根据权利要求16所述的农业机械，其中所述驱动电机被自上而下地安装于所述机架本体，以允许所述驱动盘被保持于所述机架本体的下部空间。
18.根据权利要求16所述的农业机械，其中所述后桥包括一后桥主体和一后桥传输部，所述后桥主体的高端被安装于所述机架本体的后端部的侧部，所述后桥传输部被可转动地保持于所述后桥主体的内部，并且所述后桥传输部自所述后桥主体的低端延伸至所述后桥主体的外部，所述后轮被安装于所述后桥传输部，其中所述动力装置包括一动力传输机构和一动力分配机构，所述动力分配机构进一步包括一分配部和两动力分配输出轴，所述分配部被保持于一对所述后桥之间，每个所述动力分配输出轴分别自所述分配部延伸至和被连接于所述后桥传输部，所述动力传输机构的两端分别被连接于所述变速箱和所述分配部。
19.根据权利要求17所述的农业机械，其中所述后桥包括一后桥主体和一后桥传输部，所述后桥主体的高端被安装于所述机架本体的后端部的侧部，所述后桥传输部被可转动地保持于所述后桥主体的内部，并且所述后桥传输部自所述后桥主体的低端延伸至所述后桥主体的外部，所述后轮被安装于所述后桥传输部，其中所述动力装置包括一动力传输机构和一动力分配机构，所述动力分配机构进一步包括一分配部和两动力分配输出轴，所述分配部被保持于一对所述后桥之间，每个所述动力分配输出轴分别自所述分配部延伸至和被连接于所述后桥传输部，所述动力传输机构的两端分别被连接于所述变速箱和所述分配部。
20.根据权利要求19所述的农业机械，其中所述动力分配输出轴被可分离地安装于所述分配部。
21.根据权利要求20所述的农业机械，其中所述自动转向装置进一步包括两后桥转向机构，每个所述后桥转向机构分别包括一第一后桥转向臂、一第二后桥转向臂、一第三后桥转向臂以及一第四后桥转向臂，所述第一后桥转向臂的两端分别被可转动地安装于所述驱动盘和所述第二后桥转向臂的一个端部，所述第三后桥转向臂的两端分别被可转动地安装于所述第二后桥转向臂的另一个端部和所述第四后桥转向臂的一个端部，所述第四后桥转向臂的另一个端部被可转动地安装于所述动力分配输出轴。
22.根据权利要求21所述的农业机械，其中所述动力分配机构包括一动力分配壳，所述动力分配壳具体一容纳空间、于所述动力分配壳的两端分别连通所述容纳空间的一输出轴通道和一臂通道，所述分配部被可转动地保持于所述容纳空间，所述动力分配输出轴经所述输出轴通道自所述容纳空间延伸至外部，所述第四后桥转向臂经所述臂通道自外部延伸至所述容纳空间。
23.根据权利要求21所述的农业机械，其中每个所述前桥转向机构的所述第一前桥转向臂被相互对称地安装于所述驱动盘的前部的两侧，和每个所述后桥转向机构的所述第一后桥转向臂被相互对称地安装于所述驱动盘的后部的两侧。
24.根据权利要求21所述的农业机械，其中两个所述后桥转向机构的所述第二后桥转向臂的被连接于所述第一后桥转向臂的端部之间的距离大于所述第二后桥转向臂的被连接于所述第三后桥转向臂的端部之间的距离。
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