CN110300889A - 检测机器人 - Google Patents

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CN110300889A
CN110300889A CN201780087313.7A CN201780087313A CN110300889A CN 110300889 A CN110300889 A CN 110300889A CN 201780087313 A CN201780087313 A CN 201780087313A CN 110300889 A CN110300889 A CN 110300889A
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CN
China
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detection
sensor
skid
couplant
robot
Prior art date
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Pending
Application number
CN201780087313.7A
Other languages
English (en)
Inventor
M.卢萨拉里安
J.摩尔
顾倚竹
K.罗
E.布林纳
L.麦肯兹
I.米勒
A.周
T.乔斯林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gecko Robot Technology Co
Original Assignee
Gecko Robot Technology Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/043—Analysing solids in the interior, e.g. by shear waves
    • G—PHYSICS
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    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
    • F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
    • F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
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Abstract

一种系统，包括具有安装的滑撬的检测机器人以及各自均被安装到滑撬的若干传感器。耦合剂腔室被置于滑撬中的至少两个内，每个耦合剂腔室介于传感器的换能器和检测表面之间。每个耦合剂腔室包括锥体，锥体具有在检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部。每个耦合剂腔室的耦合剂入口在检测机器人在检测表面上处于预期取向中时被定位在锥体的竖直上侧。

Description

检测机器人
相关申请的交叉引用
本申请要求如下美国临时专利申请的优先权：2016年12月23日提交的名称为“STRUCTURE TRAVERSING ROBOT WITH INSPECTION FUNCTIONALITY”的序列号62/438,788（代理人案号GROB-0001-P01）；以及2017年12月8日提交的名称为“METHOD AND APPARATUSTO INSPECT A SURFACE UTILITZING REAL-TIME POSITION INFORMATION”的序列号62/596,737（代理人案号GROB-0003-P01），其中每个的全部内容通过引用的方式并入本文。
背景技术
本公开涉及工业表面的机器人检测和处理。
发明内容
之前已知的工业表面的检测和处理系统具有多种缺陷。工业表面通常需要被检测以确定管壁、箱表面或者其它工业表面特征是否受到侵蚀、劣化、涂层损失、损坏、壁变薄或磨损或者其它不希望问题的影响。工业表面通常存在于危险位置，例如在有重型操作器械的环境中，在高温下操作，在受限环境中，处于高海拔，在高压电存在的情况下，在存在有毒或有害气体的情况下，在存在腐蚀性液体的情况下，以及/或者在存在对人员有危险的操作器械的情况下。因此，之前已知的系统需要系统关机，系统以减少的能力操作，遵守严格的安全规程（例如，上锁/挂牌、受限空间进入程序、安全带等），和/或即使遵守适当的规程，人员仍被暴露于危险中。另外，人员进入检测区域的不便、危险和/或受限空间可能导致检测不完整、分辨率低、缺少对被检测区域的系统覆盖和/或在确定区域是否已经被正确检测时容易出现人为错误和判断。
附图说明
图1是根据本公开的某些实施例的检测机器人的示意图。
图2A是根据本公开的某些实施例的轮和花键毂设计的示意图。
图2B是根据本公开的某些实施例的轮和花键毂设计的分解图。
图3A至图3C是根据本公开的某些实施例的滑撬（sled）的示意图。
图4是根据本公开的某些实施例的有效负载的示意图。
图5是检测表面的示意图。
图6是被定位在检测表面上的检测机器人的示意图。
图7是在检测表面上的位置的示意图。
图8是用于提供检测图的设备的示意性框图。
图9示出说明性的检测图。
图10示出说明性的检测图和焦点数据。
图11A至图11E是检测机器人的轮的示意图。
图12是齿轮箱的示意图。
图13是有效负载设置的示意图。
图14是有效负载设置的另一示意图。
图15是有效负载设置的另一示意图。
图16是滑撬的示意性透视图。
图17是滑撬的示意性侧视图。
图18是滑撬的示意性剖视图。
图19A和图19B示出滑撬的替代性实施例的示意性侧视图。
图20A和图20B示出滑撬的替代性实施例的示意性主视图。
图21是滑撬的示意性仰视图。
图22是滑撬的示意性剖视侧视图。
图23是滑撬的示意性仰视图。
图24是具有可分离的顶部部分和底部部分的滑撬的示意图。
图25是滑撬的示意性剖视侧视图。
图26是具有传感器的滑撬的示意性分解图。
图27是具有传感器的滑撬的示意性部分分解部分剖视图。
图28是声锥的示意图。
图29是数个滑撬的耦合剂管线的示意图。
图30是提供用于检测表面的检测的传感器的程序的示意性流程图。
图31是将传感器重新耦合到检测表面的过程的示意性流程图。
图32是提供低耦合剂损耗的程序的示意性流程图。
图33是以任意分辨率执行检测的程序的示意性流程图。
图34是用于调整后部传感器构造的设备的示意性框图。
图35是调整后部传感器构造的程序的示意性流程图。
图36是提供受位置影响的检测数据的设备的示意性框图。
图37是提供受位置影响的检测数据的程序的示意性流程图。
图38是提供受位置影响的检测数据的另一程序的示意性流程图。
图39是用于提供超声厚度值的设备的示意性框图。
图40是提供超声厚度值的程序的示意性流程图。
图41是用于提供设施磨损值的设备的示意性框图。
图42是提供设施磨损值的程序的示意性流程图。
图43是用于利用EM感应数据的设备的示意性框图。
图44是利用EM感应数据的程序的示意性流程图。
图45是确定涂层厚度和成分的程序的示意性流程图。
图46是基于感应过程参数重新处理传感器数据的程序的示意性流程图。
图47是利用形状描述的程序的示意性框图。
图48是响应于剖面仪（profiler）数据调整检测操作的程序的示意性流程图。
具体实施方式
本公开涉及研发成用于在壁（弯曲的或者平坦的）或者其它工业表面上穿越、攀爬或以其它方式行进的系统。如本文所述的工业表面包括任何箱、管、壳体或者工业环境中利用的其它表面，至少包括加热和冷却管、运输管或管道和箱、反应器、混合器或者容器。在某些实施例中，工业表面是铁磁体，例如包括铁、钢、镍、钴及其合金。在某些实施例中，工业表面不是铁磁体。
本文的特定描述包括检测表面的操作、检测机器人或检测装置或者在执行检测的背景下的其它描述。如本文所用的检测应该被广义地理解。不限于本文描述的任何其它公开内容或实施例，本文的检测操作包括操作与被检测表面有关的一个或更多个传感器、在可见光谱内或其它光谱（例如，红外线、UV、X射线、伽马射线等等）内电磁辐射检测表面（例如，操作相机）、高分辨率检测表面本身（例如，激光轮廓仪，卡尺等等）、在表面上执行维修操作、在表面上执行清洁操作和/或标记表面以便随后的操作（例如，为了进一步检测、为了维修和/或为了之后的分析）。检测操作包括携带传感器或传感器阵列（例如，在传感器滑撬上）的有效负载的操作以用于测量被穿越的表面的特性，例如表面厚度、表面曲率、测试表面完整性和/或形成表面的材料厚度的超声波（或超声）测量、热传递、热分布/热映射、任何其它参数的分布或映射、生锈或其它腐蚀的存在性、表面缺陷或点蚀的存在性、有机物或矿物沉积在表面上的存在性、焊接质量等。传感器可以包括磁感应传感器、声学传感器、激光传感器、激光雷达、各种图像传感器等。检测滑撬可以携带测量被穿越的表面附近的特征的传感器，例如排放传感器以测试气体泄漏、空气质量监测、放射性、液体的存在性、电磁干涉、被穿越的表面的可视数据，例如均匀性、反射率、例如环氧树脂涂层的涂层状态、壁厚度值或图案、磨损图案等。术语检测滑撬可以指代用于维修、焊接、清洁、将处理或涂层应用到被处理表面的一个或更多个工具。处理和涂覆可以包括防锈、密封、涂漆、施加涂层等。清洁和维修可以包括清除碎屑、密封泄漏、修补裂缝等。术语检测滑撬、传感器滑撬和滑撬贯穿本公开可以被互换地使用。
在某些实施例中，为了描述简明，贯穿本公开在特定背景中描述了传感器，但应该明确地理解的是，在引用传感器的地方，本文同样考虑了用于维修、清洁和/或将处理或涂层应用于被处理表面的一个或更多个工具。在传感器提供经探测值（例如，检测数据等）的某些实施例中，可以想到传感器而不是工具，且/或提供反馈值（例如，施加压力、施加量、喷嘴打开时间、取向等）的工具在这样的背景下可以被认为是传感器。
使用机器人系统100（例如，检测机器人、机器人车辆等）进行检测，该系统100可使用传感器滑撬1和滑撬阵列系统2，该滑撬阵列系统2可实现与表面（未显示）的准确的自对准且自稳定的接触，同时克服物理障碍且以变化或恒定的速度操纵。在某些实施例中，系统100与表面的运动接触包括磁性轮3。在某些实施例中，滑撬阵列系统2在本文中被称为有效负载2，其中有效负载2是具有安装在其上的传感器的滑撬1的布置，并且其中在某些实施例中，全部有效负载2能够被换成一个单元。在某些实施例中利用有效负载2允许预先构造的传感器阵列，通过换出整个有效负载2提供快速重新构造。在某些实施例中，滑撬1和/或滑撬1上的特定传感器可在有效负载2内更改以便重新构造传感器阵列。
示例性传感器滑撬1包括但不限于安装在其上的一个或更多个传感器，以致（多个）传感器可操作地耦合到与滑撬中的对应一个的底部表面接触的检测表面。例如，滑撬1可以包括腔室或者安装结构，其具有在滑撬1的底部处的孔，以致传感器能够维持与检测表面的视线和/或声学耦合。贯穿本公开所述的滑撬1被安装在检测机器人100上和/或操作地耦合到检测机器人100，以致传感器维持至检测表面100的规定对准，例如与检测表面垂直的设置，或者任何其它规定角度。在某些实施例中，被安装在滑撬1上的传感器可以具有不通过滑撬1的至检测表面的视线或其它探测布置，例如传感器可以被安装在滑撬1的前部或后部，被安装在滑撬1的顶部上（例如，具有在滑撬1的前方、后方、侧面和/或斜向的检测表面视野）。将看出，不管传感器对检测表面的感测取向如何，维持对检测表面的滑撬1取向将支持传感器对检测表面进行更加一致的探测且/或感测值（例如检测数据）在检测表面上具有更一致的可比性且/或针对滑撬1或检测机器人100确定的位置信息相比具有有意义的位置关系。在某些实施例中，传感器可以被安装在检测机器人100上和/或有效负载2上，例如被安装在检测机器人100上的相机上。
本公开允许从物理结构收集结构信息。示例性物理结构包括工业结构，例如锅炉、管线、箱、铁磁体结构和其它结构。示例性系统100被构造为攀爬管壁的外侧。
如下文更具体描述的，在某些实施例中，本公开提供了一种方法，其能够集成来自传感器的输入和可以被置于机器人车辆上的感测技术。机器人车辆能够在各种表面上进行多向运动，所述表面包括平坦壁、弯曲表面、顶棚和/或地板（例如，箱底部、存储箱地板和/或回收锅炉地板）。机器人车辆以此方式操作的能力提供了独特的通道，尤其是对于传统上难接近或危险的地方，从而允许机器人车辆收集关于其正攀爬的结构的信息。
在图1中的系统100（例如，检测机器人、机器人车辆和/或支持装置，例如外部计算装置、耦合剂或流体贮存器和递送系统等等）包括被安装在有效负载2上的滑撬1，以便提供具有与被检测表面的可选择接触（例如，取向、向下力、传感器与表面间隔开等等）的传感器阵列。有效负载2包括被安装到系统100的主体102的安装柱。从而有效负载2为数个滑撬1提供便利的安装位置，从而允许多个传感器被定位成在被检测表面的单次穿越中进行检测。在有效负载2上的滑撬1的数量和距离被容易地调整，例如通过使得滑撬安装件在有效负载2上滑动来调整间距。参考图3，示例性滑撬1具有孔口12，其例如用于使得在被安装在滑撬1上的传感器和待检测的表面之间的耦合剂连通（例如，耦合剂的声学和/或光学上的连续路径），以便提供在传感器和表面之间的视线可用性等。
参考图4，示例性系统100包括被臂20保持的滑撬1，该臂20被连接到有效负载2（例如，传感器阵列或者传感器套件）。示例性系统包括滑撬1，其在枢转点17处被耦合到臂20，从而允许传感器滑撬旋转和/或倾斜。在臂20的顶部上，示例性有效负载2包括具有另一枢转点16的偏压构件21（例如扭力弹簧），其提供臂20向被检测的表面施加的可选向下力，并且用于滑撬1运动的额外自由度以便确保滑撬1相对于表面以所需方式定向。在某些实施例中，向下力导致在传感器滑撬1和表面之间的至少部分密封，从而减少或者控制耦合剂损耗（例如，耦合剂损耗是超出操作所需被消耗的耦合剂的量），控制在传感器和表面之间的距离，和/或确保传感器相对于表面的取向。另外或者替代性地，臂20能够在存在障碍物的情况下抬升，同时在表面之间穿越等，并且在完成操纵后返回所需位置。在某些实施例中，附加枢轴18将臂20耦合到有效负载2，从而允许附加的滚动运动。在某些实施例中，枢轴16、17、18提供臂20运动的三个自由度，从而允许臂20针对几乎任何障碍物或者检测操作的表面形状进行响应。在某些实施例中，系统100的各种特征（包括一个或更多个枢轴16、17、18）配合地提供滑撬1（且因此被安装在滑撬上的传感器）与表面的自对准。在某些实施例中，滑撬1自对准到弯曲表面和/或在表面形状上具有变化的表面。
在某些实施例中，系统也能够一次收集多个位置处的信息。这可以通过使用滑撬阵列系统来实现。以模块化设计，滑撬阵列系统允许在固定位置上安装传感器安装件（如滑撬）以便确保在变化轮廓上的彻底覆盖。此外，滑撬阵列系统允许调整在传感器之间的间距、调整滑撬角度和行进穿越障碍物。在某些实施例中，滑撬阵列系统被设计成允许多样性，从而允许传感器被添加到设计或者从设计移除传感器，包括传感器的类型、质量和/或物理感测设置的改变。在本发明上下文中使用的传感器滑撬可以装纳不同的传感器以用于结构检测可用的多样模式。这些传感器滑撬能够稳定、对准、行进穿越障碍物和控制、减少或者优化耦合剂递送，这允许改进传感器反馈、减少耦合剂损耗、减少检测后清理、减少由于传感器再运行或坏数据导致的停机时间和/或更快地回到被检测设备的使用。
有利的是，维持具有相关联的传感器或工具的滑撬接触正被穿越的表面和/或相对于该表面处于固定取向，即使该表面是有轮廓的，包括物理特征、障碍物等。在实施例中，可以存在滑撬组件，其自对准以便适应正被穿越的表面（例如，检测表面）的变化，同时维持滑撬的底部表面（和/或传感器或者工具，例如其中传感器或者工具突出通过滑撬的底部表面或与其齐平）接触检测表面和传感器或工具相对于检测表面处于固定取向。在实施例中，如图13中所示，可以存在若干有效负载2，每个有效负载2均包括被定位在一对滑撬臂20之间的滑撬1，其中滑撬1的每个侧面外部在枢转点17处被附接到每个滑撬臂20的一端，以致滑撬1能够绕在滑撬1的每侧上的枢转点17之间延伸的轴线旋转。如本文其它地方所述，有效负载2可以包括一个或更多个检测滑撬1，其被推到有效负载2前方、被拉到有效负载2后方或者二者。每个滑撬臂20的另一端使用枢转连接件16被附接到检测滑撬安装件14，这允许滑撬臂绕在这两个枢转连接件16之间延伸通过检测滑撬安装件14的轴线旋转。因此，每对滑撬臂20能够独立于其它滑撬臂20且带着对应滑撬1一起抬升或下降。检测滑撬安装件14附接到有效负载2，例如被安装在轴19上。检测滑撬安装件14可以使用连接件18被连接到有效负载轴19，这允许滑撬1和对应臂20沿着围绕垂直于轴19的弧线从一侧旋转到另一侧。上下以及侧向弧线运动（当存在时）一起，允许滑撬臂具有两个旋转自由度。连接件18在图4的示例中被示为万向安装件，不过在本文中可以想到提供运动的旋转自由度的任意类型的连接件，以及不包括运动的旋转自由度运动的实施例。万向安装件18允许滑撬1和相关联的臂20旋转以适应被穿越的表面的侧向变化性或者在滑撬1的一侧上的障碍物。在滑撬臂20和滑撬1之间的枢转点17允许滑撬1旋转（例如，在检测机器人100的运动方向上倾斜）以便符合被穿越的表面并且适应被穿越的表面上的变化或障碍物。枢转点17与臂的旋转自由度一起为滑撬提供相对于检测表面的三个旋转自由度。符合被穿越的表面的能力有助于在传感器和表面之间的垂直界面的维护，从而允许改善在滑撬1和检测表面之间的相互作用。改善的相互作用可以包括确保传感器被可操作地耦合到检测表面。
在检测滑撬安装件14内可以存在偏压构件（例如，扭力弹簧21），其向滑撬1和对应臂20提供向下力。在示例中，可通过改变扭力弹簧和/或通过调整扭力弹簧的构造（例如，约束或旋转扭力弹簧以增加或者减少向下力）来选择向下力。在本文中可以想到调节其它偏压构件（例如，圆筒形弹簧、用于主动向下力控制的致动器等等）的向下力的类似的操作或结构。
在某些实施例中，检测机器人100包括系链（未示出）以向机器人100提供动力、耦合剂或其它流体和/或通信链路。已经证明，可以创建支持至少200英尺竖直攀爬的系链，从而能够将耦合剂递送到多个超声传感器，为机器人提供足够的动力，并且为在远离机器人的计算装置上进行实时处理提供足够通信。在本文中公开的某些方面（例如但不限于使用耦合剂保护特征例如滑撬下压构造、声锥以及作为耦合剂的水）支持延长的系链长度。在某些实施例中，能够通过1/8”耦合剂递送管线和/或通过至检测机器人100的1/4”耦合剂递送管线且至各个传感器的1/8”最终递送管线，向多个超声传感器提供足够耦合剂。虽然检测机器人100被描述为通过系链接收动力、耦合剂和通信，但是可以通过系链提供或在检测机器人100上现场提供由检测机器人100利用的这些或其它方面中的任意或全部（例如，油漆、标记流体、清洁流体、维修溶液等等）。例如，检测机器人100可以利用电池、燃料电池和/或电容器来提供动力；在机器人上的耦合剂储存器和/或其它流体储存器来提供在检测操作期间所用的流体，和/或用于通信的任意类型的无线通信和/或在机器人上的存储器位置中的存储数据以便在检测操作或者一部分检测操作之后使用。
在某些实施例中，维持滑撬1（和安装在其上的传感器或工具）接触被穿越的表面和/或相对于被穿越的表面选择性定向（例如，垂直）使得：减少噪声、减少数据失去周期、减少误报和/或提高感测品质；和/或提高与滑撬相关联的工具的效力（减少完成维修、清洁或者标记操作的时间；减少与其相关联的流体的使用；增加成功维修、清洁或标记操作的把握等等）。在某些实施例中，维持滑撬1接触被穿越的表面和/或相对于被穿越的表面被选择性定向使得减少了检测操作期间的耦合剂损耗。
在某些实施例中，枢转点16、17、18的组合和扭力弹簧21一起用于将滑撬1定位成垂直于被穿越的表面。弹簧21的偏压力可以用于使得滑撬臂20向下延伸并离开有效负载轴19和检测滑撬安装件14，从而将滑撬1推向检测表面。扭力弹簧21可以是被动的，从而施加恒定向下压力，或者扭力弹簧21或其它偏压构件可以是主动的，从而允许向下压力变化。在说明性且非限制性示例中，当滑撬1遇到障碍物时，主动扭力弹簧21可以响应于释放弹簧张力的命令，从而减小向下压力和/或主动地将滑撬1拉向上，从而允许滑撬1更容易地运动经过障碍物。一旦不存在障碍物，为了维持在滑撬1和表面之间的紧密接触，主动扭力弹簧21之后可以响应于恢复张力的命令，从而增加向下压力。使用主动弹簧可以使得能够改变在穿越期间传感器或工具相对于被穿越的表面的角度。关于被检测的表面的设计考量可以被用于设计主动控制系统。如果弹簧21被设计成故障关闭型，则结果将类似于被动弹簧并且滑撬1将被推向被检测的表面。如果弹簧21被设计成故障打开型，则结果将是增加越障能力。在实施例中，弹簧21可以是被动和主动偏压构件的组合。
扭力弹簧21施加的向下压力可以由进一步将传感器或者工具推向表面的在滑撬1内的弹簧补充。向下压力可以由将滑撬1拉向被穿越的表面的在滑撬1中/上的一个或更多个磁体补充。所述一个或更多个磁体可以是被动磁体，其将滑撬1不断地拉向被穿越的表面，从而有助于在滑撬1和表面之间的恒定距离。所述一个或更多个磁体可以是主动磁体，其中基于滑撬1相对于检测表面的被感测取向和/或距离来控制磁场强度。在说明性且非限制性示例中，随着滑撬1从表面被提升以穿越障碍物并开始滚动，可以增加磁体强度从而校正滑撬1的取向并且朝向表面将其拉回。
在每个滑撬1和滑撬臂20之间的连接可以构成简单的销或其它的快速释放连接/断开附件。在枢转点17处的快速释放连接可以有助于附接和拆卸滑撬1，从而使得用户能够容易地改变被附接的检测滑撬的类型、交换传感器、传感器类型、工具等。
在实施例中，如图16中所示，在滑撬1上可以存在多个附件或枢转点接纳部9以用于连接滑撬臂20。在滑撬1上的枢转点接纳部9的位置可以被选择成适应冲突目标，如滑撬1稳定性和表面障碍物的穿越。在纵向行进方向上将枢转点接纳部9定位在滑撬中心后方可以有助于穿越被穿越的表面上的障碍物。将枢转点接纳部9定位在中心前方可以使得滑撬1难以反转或翻转到不能返回到正确检测操作位置的位置。会希望根据行进方向改变滑撬臂20与枢转点接纳部9的连接位置（从而限定枢转点17）。枢转点17在滑撬1上的位置可以被选择成适应冲突目标，例如相对于表面的传感器定位和避免在滑撬的底部上的过度磨损。在某些实施例中，在存在多个枢转点接纳部9的情况下，能够在检测操作之前发生枢转点17选择，并且/或者可在检测操作期间进行选择（例如，臂20具有致动器以接合枢转点9中的一个选定枢转点，例如延伸钉或其它致动元件，从而选择枢转点17）。
在实施例中，枢转点17允许的旋转程度可以是可调整的。这可以通过使用机械手段（例如物理销或者锁）来实现。在实施例中，如图17中所示，在滑撬1和滑撬臂20之间的连接可以包括弹簧1702，其将枢转点17偏压成试图在一个方向或者另一个方向上枢转。弹簧1702可以是被动的，弹簧的选择基于所需的偏压强度，并且弹簧1702的安装可以例如优先向下推动滑撬1的前部或后部。在实施例中，弹簧1702可以是主动的，并且强度和优先枢转可以根据行进方向、障碍物的存在性、滑撬1对障碍物的存在性或检测表面的变化的所需枢转响应等等而变化。在某些实施例中，可以使用相对的弹簧或者偏压构件将滑撬1偏压回到选定位置（例如，表面上中性/平置、向前倾斜、向后倾斜等等）。在滑撬1在给定方向（例如，向前或者向后）被偏压时，滑撬1仍可以在检测操作期间以中性位置操作，例如由从臂20施加在滑撬1上的向下力。
如图18中所示的示例性滑撬1包括一个以上的枢转点17，例如利用弹簧402耦合到滑撬臂20。在图16的示例中，两个枢转点17为滑撬1穿越障碍物提供了额外间隙。在某些实施例中，两个弹簧402可以是主动的，例如从而允许每个枢轴同时地稍稍旋转并/或提升整个滑撬。在某些实施例中，弹簧402可以被选择性锁定，例如在检测操作之前，且/或在检测操作期间主动受控。另外或者替代性地，对枢转位置、弹簧力和/或在每个枢轴处枢转的容易性的选择可以被选择性地控制，例如在检测操作之前，且/或在在检测操作期间主动受控（例如，通过使用控制器802）。利用弹簧402是同时多个枢转点的非限制性示例，并且在本文中可以想到板簧、电磁体、扭力弹簧或其它柔性的实现枢转的结构。弹簧张力或枢转控制可以基于被穿越的表面的均匀性被选择。弹簧张力可以根据滑撬1的行进方向在前枢转点和后枢转点之间变化。在说明性且非限制性示例中，当向前行进时后弹簧（相对于行进方向）可能被锁定并且前弹簧有效（active），以便使得能够更好地适应障碍物。当行进方向反转时，有效和锁定的弹簧402可以反转，以致后弹簧402现在可以有效并且前弹簧402现在可以被锁定，从而重新适应在新的行进方向上遇到的障碍物。
在实施例中，滑撬1的底部表面可以如图19A、图19B所示被成形为具有一个或更多个斜面1902以便有助于滑撬1运动穿越沿行进方向遇到的障碍物。每个斜面1902的形状和倾斜度可以被设计成适应冲突目标，例如滑撬1稳定性、行进速度和滑撬1被设计成去适应的障碍物的大小。陡的斜面角度可能更好地适应较大障碍物，但是会需要更慢运动以维持稳定性和与表面良好的相互作用。斜面1902的倾斜度可以基于待被穿越的表面和预期的障碍物进行选择。如果滑撬1仅在一个方向上与表面相互作用，则滑撬1可以被设计成仅设计成具有一个斜面1902。如果滑撬1在两个方向上与表面相互作用，则滑撬1可以被设计成具有两个斜面1902，例如，向前斜面和向后斜面，以致滑撬1在每个行进方向上都具有引领在前的斜面1902。参考图19B，前和后斜面1902可以具有不同角度和/或不同的总高度值。虽然在图19A和图19B中斜面1902是线性斜面，不过斜面1902可以具有任意形状，包括弯曲形状、凹面形状、凸面形状和/或其组合。斜面角度、总斜面高度和底部表面形状的选择可以是本领域技术人员容易确定的，其具有本文公开的优点以及在考虑系统时通常可获得的信息。用于确定斜面角度、斜面总高度和底部表面形状的某些考量包括如下考量：可制造性、可能遇到的障碍物几何形状、可能遇到的障碍物材料、滑撬1和/或斜面1902中使用的材料、检测机器人100可用的运动动力、对遇到给定大小和形状的障碍物的所需响应（例如，针对某个障碍物是否可接受停止操作并重新构造检测操作，或是否需要最大障碍物穿越能力）和/或滑撬与障碍物的可能碰撞速度。
在实施例中，如图20A和图20B中所示，滑撬1的底部表面2002可以是有轮廓的或弯曲的以便适应被穿越的表面的已知纹理或形状，例如以致随着滑撬1运动，滑撬1将试图相对于检测表面保持所需取向（例如，垂直）。滑撬1的底部表面2002可以被成形为在滑撬1穿越检测表面时减少滑撬1的旋转、水平平移和移位和/或从一侧到另一侧的偏航或旋转。参考图20B，滑撬1的底部表面2002可以是凸面的以便沿圆角表面、在管或管道的内部上和/或沿着表面中的沟槽运动。参考图20A，滑撬1的底部表面2002可以是凹面的以用于圆角表面的外部，例如骑在管或管道的外壁上、沿着圆角表面和/或沿着表面中的脊。滑撬1的底部表面2002的曲率半径可以被选择成在给定待被检测的表面的曲率时有助于对齐。滑撬1的底部表面2002可以被成形为有助于维持在滑撬1中的传感器或工具和被穿越的检测表面之间的恒定距离。在实施例中，滑撬1的至少一部分底部可以是柔性的，以致滑撬1的底部可以符合被穿越的表面的形状。这种柔性可以有助于在不调整滑撬1的情况下穿越沿着表面长度曲率变化的表面。
对于具有变化曲率的表面，滑撬1的底部表面2002上的倒角或曲面试图引导滑撬1至匹配底部表面2002的曲率的变化曲率部分。因此，弯曲底部表面2002支持维持滑撬1相对于检测表面的选定取向。在某些实施例中，滑撬1的底部表面2002是不弯曲的，并且一个或更多个枢轴16、17、18与来自臂20的向下力相结合会支持维持滑撬1相对于检测表面的选定取向。在一些实施例中，滑撬1的底部可以是柔性的，以致曲率可以适应被穿越的表面的曲率。
在滑撬1的底部上的材料可以被选择成防止滑撬1上的磨损、减少在滑撬1和被穿越的表面之间的摩擦或者二者的组合。滑撬的底部的材料可以包括例如塑料、金属或其组合的材料。滑撬的底部的材料可以包括环氧树脂涂层、可更换的特氟隆（Teflon）层、乙酰基（Delron）、超细分子量聚乙烯（PMW）等。在实施例中，如图22中所示，在滑撬1的底部上的材料可以是可移除层，例如牺牲膜2102（或层，和/或可移除的层），其被施加到滑撬1的底部且之后被在选定间隔、在每个检测操作之前和/或当膜2012或滑撬的底部开始呈现磨损迹象或者摩擦增加时被剥离并被更换。示例性滑撬1包括附接机构2104，例如夹子，以便将牺牲膜2102保持就位。参考图21，示例性滑撬1包括在滑撬的底部表面中的凹部2306以便保持牺牲膜2012并允许牺牲膜2012在检测接触侧（例如，牺牲膜2012的暴露于检测表面的侧面）与滑撬1的底部表面2002之间具有选定空间取向（例如，与底部齐平，稍稍延伸超过底部，等等）。在某些实施例中，可移除层可以包括在与检测表面接触的检测接触侧和滑撬的底部表面之间提供选定空间取向的厚度。在某些实施例中，牺牲膜2102包括粘结剂，例如具有至层的粘性背衬，并且/或者可以作为粘结剂被施加（例如，不时地被刷新或重新施加的环氧树脂层或涂层）。示例性牺牲膜2102包括从中通过的孔，例如允许在被附接到滑撬1的传感器2202和检测表面之间的视觉和/或耦合剂接触。孔可以被定位在传感器2202之上，且/或可以适应传感器2202以使其延伸通过牺牲膜2102，且/或可以对齐于滑撬底部中的孔2016（例如，图21）或者孔口12（例如，图3B）。
在实施例中，如图22-24中所示，示例性滑撬1包括上部部分2402和具有底部表面的可更换的下部部分2404。在一些实施例中，下部部分2404可以被设计成允许底部表面和形状被改变成适应待被穿越的特定表面，而不会干扰或改变上部部分2402。因此，在传感器或工具接合上部部分2402的情况下，下部部分2404能够被快速换出以便针对检测表面构造滑撬1，而不会干扰至臂20的传感器连接和/或耦合。下部部分2404可以另外或者替代性地被构造成适应牺牲层2012，包括可能具有凹部2306。示例性滑撬1包括下部部分2404，其被设计成在枢转点2406处对齐上部部分2402和下部部分2404且之后旋转部件以对准这两部分而被容易地更换。在某些实施例中，传感器、安装套筒、锥尖或者突出通过孔口12的其它部分形成枢转点2406。一个或更多个槽2408和键2410相互作用或者以类似方式可以将这两部分保持在一起。
快速交换下部部分2404的能力可以有助于改变滑撬1的底部表面以针对待被穿越的表面改善或者优化滑撬1的底部表面。下部部分可以基于底部表面形状、斜面角度或者斜面总高度值被选择。下部部分可以响应于在到达检测位置之后观察到的检测表面的参数而选自多种预先构造的可更换的下部部分。另外或者替代性地，下部部分2404可以包括简单合成，例如由单个材料构成的完全一体零件，和/或可以被现场制造（例如，在3D打印操作中），这例如是针对更换零件和/或响应于在到达检测位置之后观察到的检测表面的参数。改进和/或优化可以包括：提供低摩擦材料作为底部表面以便有助于滑撬1在被穿越的表面上滑行；如果待被穿越的表面是粗糙的，则滑撬1具有硬化的底部表面；将下部部分2404生产为耐磨材料或低成本更换零件；等等。更换下部部分2404可以允许当在滑撬1的底部表面上存在磨损或损坏时快速更换底部表面。另外或者替代性地，用户可以改变滑撬的底部的形状/曲率、斜面的倾斜度或长度、斜面数量等等。这可以允许用户换出单个滑撬1的下部部分2404以便将传感器改成具有不同敏感度或者范围的类似传感器、以便改变传感器类型、操纵在传感器和检测表面之间的距离、更换失效传感器等等。这可以允许用户根据检测表面的表面曲率换出单个滑撬1的下部部分2404，且/或换出单个滑撬1的下部部分2404以便在各种传感器和/或工具之间进行变换。
在实施例中，如图25-27中所示，滑撬1可以具有腔室2624，其被成尺寸为适应传感器2202，且/或传感器2202可以被插入到该腔室2624内。腔室2624可以具有在腔室的至少一侧上的倒角2628，以便有助于传感器2202在腔室2624中的易于插入和适当对准。示例性滑撬1包括保持夹2630，其适应传感器2202以使其从中通过，并且被机械装置2632（例如螺钉等）附接到滑撬1。示例性滑撬1包括在腔室2624的底部处的止动件2634，例如以便确保在传感器2202和滑撬的底部表面和/或检测表面之间的固定距离，且/或以便确保传感器2202相对于滑撬的底部表面和/或检测表面的特定取向。
参考图27，示例性滑撬1包括传感器安装套筒2704，其可以至少部分被定位在腔室内。示例性传感器安装套筒2704可以由顺应性材料（例如氯丁橡胶、橡胶、弹性材料等）形成，并且在某些实施例中可以是到腔室2624中的插入件、传感器2202上的包裹物材料和/或由滑撬1本身的基底形成（例如，通过选择腔室2624的大小和形状以及至少在腔室2624的区域内的滑撬1的材料）。示例性套筒2704包括开口2，其被成尺寸为接收传感器2202和/或工具（例如，标记、清洁、维修和/或喷雾工具）。在图27的示例中，在传感器2202被插入时传感器安装套筒2704挠曲以适应传感器2202。另外或者替代性地，套筒2704可以包括包裹传感器2202且尺寸比腔室2624稍大的材料，其中套筒压缩通过孔进入到腔室2624中并且当释放时稍稍膨胀，从而将传感器2202固定到滑撬1中。在图27的示例中，安装凸舌2716由泄压槽2714形成。凸舌2716挠曲以接合传感器2202，从而使得能够容易地改变传感器2202同时一旦被插入到滑撬1中就将传感器2202固定在正确位置。
能够看出，通过使用同一个传感器安装套筒2704可以从单个滑撬1换入和换出各种各样的传感器和工具类型和大小。腔室2624的开口可以包括有助于插入、释放和定位传感器2202的倒角2628，和/或提供附加顺应性以便有助于插入、释放和定位传感器2202和/或适应传感器2202的各种大小的凸舌2716。贯穿本公开，传感器2202包括用于插入或耦合到滑撬1的任意感兴趣的硬件，至少包括：传感器、传感器壳体或接合结构、工具（例如，喷涂器、标记笔、流体喷头等等）和/或工具壳体或接合结构。
参考图28，示出了声锥2804。声锥2804包括传感器接口2808，例如将声学传感器与锥体2804耦合。示例性声锥2804包括耦合剂接口2814，其具有将耦合剂接口2814耦合到锥体流体腔室2810的流体腔室2818。在某些实施例中，声锥2804的锥尖2820保持接触检测表面，且/或保持距检测表面预定距离，同时声学传感器被安装在声锥2804的相对端处（例如，在传感器接口2808处）。锥尖2820可以限定在耦合剂腔室和检测表面之间的耦合剂出口开口。耦合剂出口开口可以与底部表面齐平或者延伸通过滑撬的底部。因此，在传感器和检测表面之间的延迟线（例如，具有固定有效长度的声学或振动耦合）在整个检测操作中保持在预定距离处。另外，声锥2804耦合到处于预定设置的滑撬1，从而允许更换传感器和/或交换滑撬1而不需要重新校准声学和/或超声测量值。在传感器和检测表面之间的体积通过耦合剂来维持，从而在传感器和检测表面之间提供一致延迟线。示例性且非限制性耦合剂流体包括酒精、染料渗透剂、油基液体、超声凝胶等。示例性耦合剂流体包括不大于一英寸的1/16的颗粒大小。在某些实施例中，在被递送到滑撬1之间耦合剂被过滤。在某些实施例中，耦合剂包括水，其低成本、低粘度、易于泵送且与各种泵类型兼容，并且可以对于检测滑撬在表面之上的运动提供比凝胶更小的阻力。在某些实施例中，水会是不良耦合剂，并且可以提供任意类型的耦合剂流体。
示例性声锥2804提供多个特征来防止或者去除在锥体流体腔室2810中的空气气泡。示例性声锥2804包括流体腔室2818通入锥体流体腔室2810的竖直上部部分的入口（例如，因为检测机器人100被定位在检测表面上和/或检测机器人100在检测表面上处于预期取向，这可以是朝向机器人的前方，在本文中机器人竖直上升），这试图将空气气泡从锥体流体腔室2810排出。在某些实施例中，利用声锥2804和最小化传感器耦合和去耦事件的能力（例如，在不需要将传感器耦合到锥体或从锥体去耦传感器的情况下滑撬能够被换出）有助于减少泄漏和空气气泡形成。在某些实施例中，控制器802周期性地和/或响应于探测到潜在空气气泡（例如，由于异常传感器读数）命令去气泡操作，例如增加通过锥体2804的耦合剂的流动速率。在某些实施例中，贯通本公开描述的布置使用至锥体2804的1/8”流体递送管线提供了处于0.06至0.08加仑/分钟范围内的足够的耦合剂递送。在某些实施例中，名义耦合剂流量和压力足以防止在声锥2804中形成空气气泡。
如图29中所示，单独的管件2902可以被连接到每个耦合剂接口2814。在一些实施例中，单独的管件2902可以被直接连接到滑撬1，而不是单独的管件2902例如使用被永久连接到耦合剂接口2814的滑撬1管道。两个或更多个单独的管件2902区段之后可以在管件交叉点2908被连结在一起，且一个管2904离开交叉点。以此方式，若干单独的管2902可以被减少成单个管2904，其可以被容易地连接到/脱离于耦合剂源。在某些实施例中，全部有效负载2可以包括单个耦合剂接口，例如至检测机器人100的单个耦合剂接口。检测机器人100可以包括耦合剂储存器和/或其上的递送泵，且/或检测机器人100可以被连接到外部耦合剂源。在某些实施例中，全部有效负载2能够使用单个耦合剂接口改变来换出并且不需要任意锥体耦合剂接口和/或传感器耦合剂接口被断开。在某些实施例中，传感器2202、声锥2804和锥尖2820的集成被设计成维持在被测量的表面和声学传感器2202之间的恒定距离。恒定距离有助于解释被声学传感器2202记录的数据。在某些实施例中，在被测量的表面和声学传感器2202之间的距离可以被描述为“延迟线”。
某些实施例包括用于提供在被安装在托架（或滑撬）上的传感器和检测表面之间的声学耦合的设备。提供在被安装在托架上的传感器和检测表面之间的声学耦合的示例性且非限制性结构包括被安装在滑撬1上的声学（例如，超声）传感器、被安装在有效负载2上的滑撬1和被耦合到检测机器人的有效负载2。示例性设备进一步包括给滑撬1提供多个运动自由度，以致滑撬1能够相对于检测表面维持选定取向，包括垂直取向和/或选定角度的取向。另外或者替代性地，滑撬1被构造成跟踪表面，例如利用滑撬1的成形底部来匹配检测表面或者检测表面的一部分的形状，和/或滑撬1具有如下取向：当滑撬1的底部表面被定位成抵靠检测表面时传感器相对于检测表面维持选定角度。
用于提供在被安装在托架上的传感器和检测表面之间的声学耦合的设备的某些附加实施例包括利用固定距离的结构，这确保了在传感器和检测表面之间的一致距离。例如，传感器可以被安装在锥体上，其中锥体的端部触及检测表面并/或相对于检测表面被维持在固定位置，并且因而在距检测表面的固定距离处提供被安装在锥体上的传感器。在某些实施例中，传感器可以被安装在锥体上，并且锥体被安装在滑撬1上，使得能够执行滑撬1的换出以便换出传感器而不需要使得传感器接合锥体或者使得传感器从锥体脱离。在某些实施例中，锥体可以被构造成使得被提供到锥体的耦合剂导致在传感器的换能器和检测表面之间的被填充耦合剂腔室。在某些附加实施例中，锥体的耦合剂进入位置被提供在锥体的竖直上部位置处、在锥尖部分和传感器安装端部之间、相对于检测机器人处于一定取向（在其被定位在表面上时），使得通过锥体的耦合剂流动试图防止在传感器和检测表面之间的声学路径中形成气泡。在某些另外的实施例中，至锥体的耦合剂流动是可调整的，并且例如能够响应于确定会在锥体内和/或在传感器和检测表面之间的声学路径内形成气泡而增加。在某些实施例中，滑撬1能够被提升，例如使用提升臂20和/或提升有效负载2的致动器，以致为耦合剂和伴随的气泡提供离开锥体和/或声学路径的自由流体路径。在某些实施例中，周期性地、偶尔地（例如，在完成给定检测距离之后、开始检测运行时、在检测机器人由于任意理由而暂停之后等等）和/或响应于主动确定在锥体和/或声学路径中会存在气泡来执行消除锥体和/或声学路径中的气泡的操作。
示例性设备在检测操作期间提供低或减少的耦合剂流体损耗。提供低或减少的流体损耗的示例性且非限制性结构包括提供离开检测机器人系统的有限耦合剂流动路径，例如利用具有比锥体的耦合剂腔室的横截面面积更小的出口耦合剂横截面面积的椎体。在某些实施例中，低或减少的耦合剂流体损耗的设备包括一种结构，其提供在其上安装有传感器的滑撬1上、在携带其上安装有传感器的滑撬1的臂20上和/或在其上安装有滑撬1的有效负载2上的选定向下力。另外或者替代性地，提供低或减少的耦合剂流体损耗的设备包括在锥体上的选定向下力，从而提供在传感器和检测表面之间的耦合剂连接性，例如在滑撬1内的板簧或其它偏压构件从而直接向锥体提供选定向下力。在某些实施例中，低或减少的流体损耗包括向检测机器人提供在0.12至0.16加仑/分钟的总流体流动以便支持至少10个超声传感器。在某些实施例中，低或减少的流体损耗包括在向检测机器人馈送耦合剂的管线中提供小于50英尺/分钟、小于100英尺/分钟和小于200英尺/分钟流体速度的总流体流动。在某些实施例中，低或减少的流体损耗包括提供足够的耦合剂以便通过将耦合剂馈送到至少6个、至少8个、至少10个、至少12个或至少16个超声传感器的1/4”管线达至少25英尺、至少50英尺、至少100英尺、至少150英尺或至少200英尺的竖直高度。示例性设备包括至检测机器人和/或至有效负载2的1/4”馈送线，和至单独的滑撬1和/或传感器（或者与传感器相关联的声锥）的1/8”馈送线。在某些实施例中，提供更大和/或更小直径的馈送线和单独的流体线。
参考图30，示意性示出了提供在传感器和检测表面之间的声学耦合的示例性程序3000。示例性程序3000包括在传感器和检测表面之间提供固定声学路径的操作3002。示例性程序3000进一步包括使用耦合剂填充声学路径的操作3004。示例性程序3000进一步包括提供在传感器和检测表面之间的选定取向的操作3006。在某些实施例中，程序3000的某些操作在整个检测操作中反复执行，例如操作3006可以包括在整个检测操作期间维持取向，例如在具有被动或主动地自对准检测表面的底部表面和/或操纵性的滑撬上提供传感器，和/或在例如穿越障碍物的干扰之后返回对准。在另一示例中，操作3004包括提供耦合剂流动以保持在传感器和检测表面之间的声学路径被耦合剂填充，和/或在检测操作期间调整耦合剂流动。在检测操作期间可以由控制器802执行程序3000的某些操作。
参考图31，示意性示出了确保在传感器和检测表面之间的声学接合的示例性程序3100。示例性程序3100包括在传感器和检测表面之间提供声学耦合腔室的操作3102。示例性且非限制性操作3102包括提供具有试图减少在传感器和检测表面之间的声学路径中形成气泡的布置的声学耦合腔室。示例性程序3100进一步包括确定传感器应该被重新耦合到检测表面的操作3104。示例性且非限制性操作3104包括确定在最后的重新耦合操作之后已经逝去一定时间、确定已经发生事件并响应于该事件执行重新耦合操作和/或主动地确定声学路径已经被中断。示例性且非限制性事件包括检测机器人的暂停、检测操作的开始和/或检测操作的选定部分的完成和/或至检测机器人的耦合剂流动的中断。主动确定声学路径已经被中断的示例性且非限制性操作包括观察（例如，在声锥中的）气泡、指示耦合剂已经离开声学路径（例如，滑撬1已经因障碍物或另一操作而被提升、观察到空的锥体等等）和/或指示传感器读数偏离名义值（例如，信号似乎已经丢失、发生异常读数等等）。示例性程序3100进一步包括将传感器重新耦合到检测表面的操作3106。示例性且非限制性操作3106包括恢复和/或增加耦合剂流动速率和/或从检测表面短暂地抬升滑撬、滑撬臂和/或有效负载。程序3100和/或其部分可以在检测操作期间被反复重复。在检测操作期间可以由控制器802执行程序3100的某些操作。
参考图32，示意性示出了提供在声学传感器和检测表面之间的低流体损耗（和/或流体消耗）的示例性程序3200。示例性程序3200包括为来自传感器和检测表面之间的声学路径的耦合剂提供低出口横截面面积的操作3202，包括至少提供由锥体形成的耦合剂腔室的出口作为出口横截面面积，和/或提供相对于检测表面处于选定接近度和/或接触检测表面的出口横截面面积。示例性程序3200进一步包括向其上安装有传感器的滑撬和/或耦合剂腔室提供选定向下力的操作3204。在某些实施例中，示例性程序3200包括确定耦合剂的流体损耗是否过多（例如，如通过被提供给检测机器人的置换耦合剂流动所测量的，和/或通过观察到的耦合剂损耗所测量的）的操作3206，和增加向下力和/或减少耦合剂腔室的耦合剂出口横截面面积的操作3208。在某些实施例中，检测机器人包括可构造向下力，例如：主动磁体强度控制；偏压构件力量调整（例如，增加弹簧的紧实度以增加向下力）；以调整在滑撬和/或锥体上的向下力的方式滑动配重；这些的组合；等等。在某些实施例中，耦合剂的出口横截面面积是可调整的，例如提供虹膜致动器（未示出）、门阀或者横截面面积调整件。在某些实施例中，横截面面积涉及耦合剂腔室出口（例如，锥尖）距检测表面的偏移距离，从而减少耦合剂腔室出口距检测表面的选定偏移距离会减小耦合剂腔室的有效出口流动面积。调整选定偏移距离的示例性操作包括降低滑撬内的耦合剂腔室和/或增加在滑撬和/或耦合剂腔室上的向下力。在检测操作期间可以由控制器802执行程序3200的某些操作。
参考图2A和图2B，示例性系统包括轮200设计，其使得能够实现模块化、至结构表面的粘附和障碍穿越。花键毂、轮大小和磁体的使用允许系统有效地用在许多不同的表面上。在一些实施例中，轮200包括花键毂8。轮200允许机器人车辆100在墙壁、天花板和其它铁磁体表面上攀爬。如图2A和图2B中所示的实施例中所示，这可以通过如下方式来实现：将磁体6嵌入铁磁体封装件3和/或导电封装件以保护磁体6、改善对准和允许容易的组装。例如，磁体6可以是永磁体和/或可控电磁体，并且可以进一步包括稀土磁体。铁磁体封装件3保护磁体6以免于直接碰撞被检测表面、减少对磁体6的碰撞和损坏以及减少在表面和磁体6上的磨损。铁磁体和/或封装件3的导电性减少了在无用方向上的磁场线（例如，到壳体102、电线或者被检测表面附近会存在的特征等内的）并且将磁场线引导到被检测表面。在某些实施例中，封装件3可以不是铁磁体或者导电的，且/或封装件3可以至少部分被另外的材料（例如，模制塑料、涂层、油漆等等）覆盖，例如以便保护被检测表面免受损坏、保护封装件3免于磨损、由于美学原因或者由于任意其它理由。在某些实施例中，不存在磁体6，并且系统100以另一方式接触表面（例如，表面张力粘附、例如在水平或稍稍倾向的检测表面上时的重力、沿着被固定到表面的轨道的运动等）。在本文中可以想到检测表面的任意布置，包括竖直表面、悬垂或倒置表面、弯曲表面和这些的组合。
轮200包括在封装件3之间、例如在轮200的中心处形成的通道7。在某些实施例中，通道7提供在表面例如管或管件上的自对准。在某些实施例中，封装件300包括一个或更多个倒角边缘或表面（例如，在图3的示例中的外表面），例如以便改善与粗糙或弯曲表面的接触，和/或提供选定表面接触面积以避免损坏表面和/或轮200。沿着边沿的平坦面也允许在平坦表面上的粘附和可预测运动。
轮200可以通过使用花键毂8被连接到轴。这种设计使得轮模块化并且也防止其由于侵蚀而卡滞。花键毂8将驱动力从轴传递到轮。示例性轮200包括：磁性方面（例如，磁体6），其能够将机器人保持在墙壁上并且接受驱动力以推进机器人，磁体6被定位在导电和/或铁磁体板或者封装件之间；由封装件或者板形成的通道7；一个或更多个倒角和/或成形边缘；和/或其上安装有轮的轴的花键毂附件。
机器人车辆可以利用基于磁体的轮设计，其使得车辆能够将其本身附接到铁磁体表面上并且在铁磁体表面上操作，该铁磁体表面包括竖直和翻转表面（例如，墙壁和天花板）。如图2A和图2B中所示，轮设计可以包括被安装在两个轮封装件3之间的圆筒形磁体6，其而具有花键毂8设计以用于马达转矩传递，其中这两个封装件3的外直径大于磁体6的外直径。一旦组装，则这种构造在这两个轮封装件3之间产生通道7，其防止了在轮在轮封装件3的外直径表面上滚动时磁体6与表面产生物理接触。在某些实施例中，磁体6的材料可以包括稀土材料（例如，钕、钇-钴、钐-钴等等），这会是生产、处理会很昂贵且/或会非常容易损坏或者侵蚀。另外，任何永磁体材料在暴露于直接冲击或碰撞时均会具有较短的使用寿命。
通道7也可以被用于有助于引导机器人车辆沿着检测表面500的特征（例如，参考图5），例如其中通道7沿着圆角表面的顶部对准（例如，管件或者其它凸起特征），轮用其引导行进方向。轮封装件3也可以具有引导特征2052（参考图11A至图11E），例如沟槽、凹或凸曲率、在内和/或外边缘上的倒角等等。参考图11A，示例性引导特征2052包括在一个或两个封装件3的外边缘上的倒角，例如从而提供轮沿着表面特征的自对准，例如在凸起特征之间、在凸起特征的顶部之间、在两个管件502（其可以是相邻管件或者间隔开的管件）之间和/或管、管件或箱的曲率（例如，当检测机器人100穿越管件502内部时）的自对准。例如，在外部封装件的外边缘上具有倒角可以使得轮能够更容易地挨着位于轮外侧的管件502并沿着该管件502进行跟随。在另一例子中，在两个边缘上具有倒角可以使得轮能够以更大稳定性在两个管件502之间进行跟随。参考图11B，引导特征2052被示为在轮封装件3的两侧上的倒角，例如从而允许检测机器人100在管件502之间穿越；在单个管件502顶部上或在管件502的跨距的顶部上穿越；沿着管件、管或箱的外部穿越；和/或沿着管件、管或箱的内部穿越。参考图11C，引导特征2052被示为在封装件3的内部通道7侧上的倒角，例如从而允许轮在单个管件或其它特征的顶部上自对准。参考图11D，引导特征2052被示为凹的弯曲表面，例如被成尺寸为匹配轮待穿越的管件或其它特征。参考图11E，引导特征2052被示为被形成在通道7的内部上的凹的弯曲表面，且在封装件3的外部上具有倒角，例如从而允许轮在封装件内部自对准在单个管件或特征上，且/或在封装件的外部对准在管件之间。
本领域技术人员将意识到，可以使用各种各样不同的引导特征2052以便适应要应用机器人车辆的不同表面特性。在某些实施例中，特征的组合（例如，参考图11E）使得检测机器人100能够针对单次检测操作穿越多个表面，从而减少更换轮的时间等。在某些实施例中，倒角角度、曲率半径、倒角或弯曲的竖直深度以及倒角或弯曲的水平宽度是可选择的以便适应在检测操作期间待被穿越的物体大小。能够看出，由磁体6提供的向下力与封装件3引导特征2052的形状相结合提供了检测机器人100在表面500上的自对准，并且还保护磁体6以免受冲击、碰撞和/或会存在于检测表面上的材料的影响。在某些实施例中，磁体6可以被成形为例如具有曲率（参考图11D），以便更好地符合检测表面500并/或防止磁体6与表面的碰撞或接触。
另外或者替代性地，引导特征可以针对检测表面是可选择的，例如针对检测操作可以存在多个封装件3（和/或包括磁体6和封装件3的多个轮组件），并且根据存在的表面的曲率、管件的间距、障碍物的存在性等等来提供多个封装件3中的一个合适封装件。在某些实施例中，封装件3可以具有外层（例如，可移除层，未示出），例如针对该外层是卡合、滑动、使用固定螺钉耦合或其它耦合结构，以致仅封装件的外部部分可更换以提供引导特征。在某些实施例中，外层可以是无铁金属材料（例如，使得在存在磁体6时安装和改变外层更方便，磁体6会使得快速更换整个铁磁体封装件3复杂化），例如塑料、弹性材料、铝等。在某些实施例中，外层可以是可3D打印材料（例如，塑料、陶瓷或者任何其它的可3D打印材料），其中能够在确定检测表面500的环境之后在检测位置处构造外层。示例包括控制器802（例如，参考图8和相关描述），其被构造成接受检测参数（例如，管件间距、管件大小、箱尺寸等），并且响应于提供针对检测表面500构造外层的命令，提供命令至3D打印机。在某些实施例中，控制器802进一步接受用于轮限定的输入（例如，其中可选择的轮大小、检测机器人100的间隙要求或者不必由检测表面500限定的其它参数），并且进一步提供命令至3D打印机，以便提供针对检测表面500和轮限定被构造的外层。
轮组件的示例性花键毂8设计可以使得实现轮的模块化重新构造，从而使得每个部件能够被容易地换出以适应不同的操作环境（例如，具有不同渗透性的铁磁体表面、表面的不同物理特性等等）。例如，具有不同引导特征的封装件可以被更换以适应不同的表面特征，例如其中一种轮构造对于第一表面特性（例如，具有紧密间隔的小管件的墙壁）工作良好，并且第二轮构造针对第二表面特性（例如，具有大管件的墙壁）工作良好。磁体6也可以被更换以适应在轮组件和表面之间可存在的磁场强度，例如以便适应表面的不同的空间特性（例如，防止磁体6和表面铁磁体材料非常接近的特征）、表面材料的不同渗透性等等。进一步，一个或两个封装件3可以由铁磁体材料制成，例如以便引导磁体的磁通线朝向机器人车辆所骑的表面，以便引导磁体的磁通线背离机器人车辆的其它部件等等，从而使得能够针对不同的铁磁体环境和应用可进一步构造模块化轮构造。
本公开提供了机器人车辆，其包括传感器滑撬部件，从而允许评价结构的具体属性。如图3A-3C中的实施例中所示，滑撬1可以保持能够执行对结构的检测的传感器。传感器可以垂直于被检测的表面，并且在一些实施例中可以具有距表面的设定距离从而保护其免于损坏。在其它实施例中，从表面到传感器的距离可以被调整成适应所用的传感器的技术要求。可以在传感器的出口处添加耦合剂保留柱以便保留根据所用传感器类型的耦合剂。在某些实施例中，开口12可以被提供在滑撬1的底部处以便允许被安装的传感器与检测表面操作地通信。
本公开的滑撬可以在平坦或弯曲表面上滑动并且可以通过使用被包括到滑撬中的传感器执行各种类型的材料测试。滑撬的底部表面13可以由各种类型的材料制造，所述材料由用户选择以适合表面的形状。注意到，根据表面条件，可移除、可更换和/或牺牲薄材料层可以被定位在滑撬的底部表面上来减少摩擦、产生更好密封和保护滑撬的底部免受表面导致的物理损坏。在某些实施例中，滑撬可以包括在滑撬的前部和后部处的斜面表面11。斜面和可用的枢转点接纳部9（下文进行描述，例如枢转点17的选项）使得滑撬能够穿越障碍物。这种特征允许滑撬在表面不干净且不平滑的工业环境中工作。在某些实施例中，可以提供一个或更多个孔口10，例如以便允许牺牲层被固定到滑撬1的底部。
总之，示例性机器人车辆100包括：具有如下下述性质的传感器滑撬，其能够提供多个传感器以用于检测选定目标或表面，包括软或硬的底部表面，包括匹配检测表面（例如，形状、接触材料硬度等）的底部表面，为了清障，具有弯曲表面和/或斜面（包括前斜面和/或后斜面），包括保留耦合剂的柱和/或耦合剂插入件（例如，被定位在滑撬内的锥体，其中传感器耦合到锥体），改进在传感器和表面之间的耦合，和/或有助于在表面和传感器之间的距离一致；在主体102和滑撬1之间的多个枢转点，以便提供表面定向，改善障碍物穿越等等，滑撬1具有被构造成接收多种类型的传感器的安装位置，和/或在滑撬中的磁体，其用于控制向下力和/或在传感器和表面之间的稳定定位。在本发明的某些实施方式中，有利的是不仅能够调整在传感器之间的间距，而且也能够调整它们相对于被检测的表面的角度位置。本发明可以通过实施具有多个平移和旋转自由度的系统来实现这个目标。
参考图4，示例性有效负载2包括在滑撬1之间的可选择间距，例如以便提供可选择的传感器间距。在某些实施例中，在传感器之间的间距可以通过使用可锁定的平移自由度（例如设定螺钉14）来调整，从而允许快速调整间距。另外或者替代性地，在本文中可以想到在臂20和有效负载2之间的任何耦合机构。在某些实施例中，蜗轮或其它致动器允许在系统100操作期间通过控制器和/或实时地调整传感器间距。在某些实施例中，有效负载2包括轴19，滑撬1（例如，经由臂20）被安装到该轴19上。在这些实施例中，传感器安装件14被安装在轴19上。图4的示例包括轴帽15从而提供对有效负载2的多个轴的结构支撑。在图4的示例中，利用两个轴将有效负载2安装到壳体102上，并且利用一个轴19将臂20安装到有效负载2上。利用有效负载2的布置是非限制性示例，其允许根据具体布置来构造多个传感器和滑撬1，并且将其作为一组快速换出（例如，将第一有效负载和一组传感器换成第二有效负载和一组传感器，从而在单次操作中改变整个传感器布置）。然而，在某些实施例中，有效负载2、臂20和/或滑撬1的一个或更多个可以被固定耦合到相应安装特征，并且在这样的实施例中仍可实现本公开的大量优点。
在操作期间，示例性系统100在正在评价的结构表面上遇到障碍物，并且枢轴16、17、18提供臂20穿越障碍物的运动。在某些实施例中，系统100是模块化设计，从而允许滑撬1实时地（例如在检测操作期间）和/或在检测操作或检测操作的一部分之前在构造时间（例如操作者或控制器调整传感器或滑撬位置、向下力、滑撬的斜面形状、系统100中的枢轴16、17、18的枢转角度）具有各种运动自由度，并且包括至少如下自由度：（例如，有效负载2位置相对于壳体102的）平移；滑撬臂20相对于有效负载2的平移、滑撬臂20的旋转、滑撬臂20安装件在有效负载2上的旋转和/或滑撬1相对于滑撬臂20的旋转。
在某些实施例中，系统100允许如下调整中的任何一个或更多个：在传感器之间的间距（垂直于检测运动方向和/或沿着检测运动方向轴向地）；调整传感器相对于管或管件的外直径的角度；穿越障碍物的瞬时或长期位移；提供任意数量和定位的传感器；等等。
示例性检测机器人100可以利用传感器滑撬1的向下力能力，例如以便控制传感器的接近度和横向稳定性。例如，被定位在滑撬1内的被嵌入磁体（未示出）可以提供被动向下力，这增加了传感器对准的稳定性。在另一示例中，被嵌入磁体可以是电磁体，从而提供主动能力（例如，响应于来自控制器802的命令，参考图8），其提供被提供给传感器滑撬的向下力的可调整或动态控制。在另一示例中，磁性向下力可以通过被动永磁体和主动电磁体的组合来提供，从而提供默认最小磁性向下力，但通过主动电磁体可进一步增加。在实施例中，电磁体可以被电路控制，其中向下力由操作者设定、受板载处理器控制、（例如，通过无线通信）受远程处理器控制等等，其中处理器控制可以利用传感器数据测量值以确定向下力设定。在实施例中，向下力可以通过吸力、弹簧力等提供。在某些实施例中，向下力可以通过偏压构件被提供，例如扭力弹簧或者板簧，其具有对向下力的主动或被动控制，例如定位弹簧的张力或紧实度以控制向下力。在某些实施例中，磁体、偏压构件或者其它向下力调整构件可以调整在整个滑撬1上、在整个有效负载2上和/或仅在传感器上（例如，传感器具有一定灵活性以在滑撬1内运动，并且向下力调整直接作用在传感器上）的向下力。
示例性系统100包括用于提供增强的检测信息（包括基于位置的信息）的设备800（参考图8和参考图8的公开内容）。为了方便描述在工业系统的具体物理布置背景下描述了提供基于位置的信息的设备800和操作，不过在本文中可以想到工业系统的任意物理布置。参考图5，示例性系统包括多个管件502，例如竖直布置的管件，如发电站中的蒸汽管件、冷却塔中的管件、排气或流出物气体管件等。为了方便描述，图5中的管件502被布置成产生具有圆形横截面的塔。在某些实施例中，对管件进行周期检测以确保管件劣化处于限值内，以便确保系统的适当操作，以便确定维护和修理计划，和/或符合政策或法规。在图5的示例中，检测表面500包括塔的内部，借此检测机器人100穿越管件502（例如，竖直地，从而在每次竖直运行中检测一个或更多个管件）。示例性检测机器人100包括可构造的有效负载2，并且可以包括超声传感器（例如，以便确定墙壁厚度和/或管件完整性）、磁性传感器（例如，以便确定管件上涂层的存在性和/或厚度）、像机（例如，以便提供视觉检测（包括在可视范围之外的EM范围中的视觉检测）、温度等等）、成分传感器（例如，在管件附接的区域中的气体色谱、探测泄漏或异常操作的光谱感测等等）、温度感测、压力感测（周围压力和/或特定压力）、振动感测、密度感测等等。检测机器人100执行的感测类型不限于本公开，除非描述了与这些感测参数的特定感测挑战和机会相关的特定特征，这将被理解为本领域技术人员将从本文的公开中受益。
在某些实施例中，检测机器人100替代性地或者另外地具有有效负载2，其被构造成用于标记检测表面500的各方面（例如，油漆喷涂器、不可见或UV墨水喷涂器和/或虚拟标记装置，其被构造成在计算装置的存储器位置而不是物理上标记检测表面500）、维修检测表面500的一部分（例如，施加涂层、提供焊接操作、应用温度处理、安装贴片等等）和/或用于清洁操作。参考图6，示例性检测机器人100被置于在处于某一位置的检测表面500上就位。在示例中，检测机器人100竖直地穿越并且被定位在两个管件502之间，其中有效负载2被构造成在单次检测运行中清洁、感测、处理和/或标记两个相邻管件502。在示例中的检测机器人100包括在“前部”（在运动方向上在机器人壳体前方）的两个有效负载2和在“后部”（在运动方向上在机器人壳体后方）的两个有效负载2。检测机器人100可以包括任意有效负载2布置，包括仅一个或更多个有效负载在前或在后，仅一个或更多个有效负载到任一侧或两侧和这二者的组合。另外或者替代性地，检测机器人100可以被定位在单个管件上，且/或可以在检测操作期间在位置之间穿越，例如以便检测检测表面502的选定区域并/或穿越可能存在的障碍物。
在某些实施例中，“前部”有效负载2包括传感器被构造成确定检测表面的性质，并且“后部”有效负载2包括响应有效负载，例如增强传感器、清洁装置（例如喷雾器、擦洗器和/或刮刀）、标记装置和/或维修装置。有效负载2的前-后布置使得能够在单次运行中调整、清洁、维修和/或标记检测表面502，例如当前部有效负载2感测到异常、凿孔、焊接线、维修区域、之前被维修的区域、以前的检测区域等等时，异常能够被标记、清洁、维修等等，而不需要额外运行检测机器人100或由修理人员稍后访问。在另一示例中，会确定针对前部有效负载对传感器的第一校准是不正确的（例如，针对管件502上的特定涂层厚度校准前部超声传感器），并且后部传感器能够包括被调整的校准以便考虑到探测到的方面（例如，针对涂层的被观测厚度校准后部传感器）。在另一示例中，某些增强感测操作会是昂贵的、耗时的、消耗更多资源的（例如，伽马射线源、交替耦合例如非水或油基声学耦合器、需要使用高能量、需要更大的处理源和/或因任意原因而导致向检测客户收取使用费）并且因而检测机器人100能够仅选择性地且响应于观测到的情况来利用增强感测操作。
参考图7，为了图示目的，识别在检测表面500上的位置702。在某些实施例中，检测机器人100和/或设备800包括具有多个电路的控制器802，所述电路被构造成功能上执行控制器802的操作。控制器802可以是单个装置（例如，存在于机器人100上的计算装置、在操作期间与机器人100通信的计算装置和/或在检测操作之后通信的后处理信息等等）和/或装置的组合，例如被定位在机器人100上的控制器802的一部分、被定位在与机器人100通信的计算装置上的控制器802的一部分、被定位在检测操作者的手持装置（未示出）上的控制器802的一部分和/或被定位在与前述装置中的一个或更多个网络连接的计算装置上的控制器802的一部分。另外或者替代性地，控制器802的各方面可以被包括在如下上：一个或更多个逻辑电路、嵌入式控制器、被构造成执行控制器802操作的某些方面的硬件、一个或更多个传感器、致动器、网络通信架构（包括有线连接、无线连接、路由器、转换器、集线器、发送器和/或接收器）和/或在机器人100和另一计算装置之间的系链。示例性控制器802的所述方面是非限制性示例，并且机器人100和与机器人100通信以执行控制器802的操作中的所有或选定操作的装置的任何构造在本文中可以被想到以作为示例性控制器802的方面。
示例性控制器802包括检测数据电路804，其解释检测数据812，例如来自被安装在有效负载上的传感器的被感测信息，并且确定检测表面500的各方面、状态、部署和/或标记装置、清洁装置和/或维修装置的控制和/或来自这些装置中任意装置的经后处理的信息，例如由超声数据确定的墙壁厚度，由成像数据确定的温度信息等等。示例性控制器802进一步包括解释位置数据814的机器人定位电路806。示例性机器人定位电路806通过任意可用方法来确定位置数据，所述方法包括至少从若干可用无线装置（例如，检测表面500的区域内可用的路由器、被有意定位的发射器/收发器等）进行三角测量（或其它定位方法）、行进距离测量（例如，可以是机械、电磁、可视等的轮旋转计数器；大气压力测量；如雷达、激光雷达等的直接可视确定）；参考测量（例如，从距离一个或多个参考点的距离进行确定）；基于时间的测量（例如，基于时间和行进速度）；和/或航位推算测量，例如探测运动的整合。在图5的示例中，位置测量可以包括高度确定与方位角度测量和/或管件数量值的结合，以致因而限定检测表面500位置。在本文中可以想到任何坐标系统和/或位置描述系统。在某些实施例中，控制器802包括经处理的数据电路808，其将检测数据812与位置数据814相结合来确定基于位置的检测数据。经处理的数据电路808的操作可以在任何时间被执行，例如在检测机器人100的操作期间，以致在后处理操作期间检测数据812与位置数据814存储在一起，这可以完全脱离于检测机器人100，且/或可以在检测被完成之后被执行，且/或可以在正执行检测的同时开始。在某些实施例中，如果请求被链接位置-检测数据时，例如在客户请求检测图818时，可以执行位置数据814与检测数据812的链接。在某些实施例中，检测数据812的部分在第一时间被链接到位置数据814，并且检测数据812的其它部分在之后时间且/或响应于后处理操作、检测图818请求或其它随后事件被链接到位置数据814。
示例性控制器802进一步包括检测可视化电路810，其响应于检测数据812和位置数据814例如通过使用来自经后处理的数据电路808的经后处理的信息来确定检测图818。在另外的示例中，检测可视化电路810响应于（例如来自客户计算装置826的）检测可视化请求820确定检测图818。在示例中，客户计算装置826可以在因特网上、网络上、通过网络应用的操作等被通信地耦合到控制器802。在某些实施例中，客户计算装置826安全地登录以控制对检测图818的访问，并且检测可视化电路810可以阻止对检测图818的访问，且/或仅提供部分检测图818，这取决于客户计算装置826的成功登录、对给定用户的客户计算装置826的授权等。
在某些实施例中，检测可视化电路810和/或检测数据电路804进一步访问系统数据816，例如检测时间、检测的日历日期、在检测期间使用的机器人100和/或机器人100的构造、在检测期间使用的软件版本、在检测期间选择的校准和/或传感器处理选项和/或任何其它数据，该数据可以是在表征检测时会感兴趣的、可以是客户请求的、可以是政策和/或法规要求的且/或可以被用于改进在同样的检测表面500或另一检测表面上的随后检测。在某些实施例中，经处理的数据电路808将系统数据816与检测数据812的经处理的数据和/或位置数据814相结合，且/或检测可视化电路将系统数据816或其部分包括到检测图818中。在某些实施例中，检测数据812、位置数据814和/或系统数据816中的任意或所有方面可以被存储作为元数据（例如，通常不用于显示），可以响应于来自客户计算装置826的提示、进一步选择和/或请求被访问，且/或可以用在已删除某些可识别方面的某些操作中（例如，删除个人可识别信息或机密方面），例如后处理，以改进未来的检测操作、为了营销或其它目的进行报告等等。
在某些实施例中，检测可视化电路810进一步响应于用户焦点值822以便更新检测图818和/或提供进一步信息（例如，焦点数据824）至用户，例如客户计算装置826的用户。例如，用户焦点值822（例如，用户鼠标位置、菜单选择、触摸屏指示、按键或者指示检测图818的一部分已经接收到用户焦点的其它用户输入值）指示出检测图818的位置702是用户焦点，并且检测可视化电路810响应于用户焦点值822产生焦点数据824，包括潜在地由用户焦点值822指示的位置702。
参考图9，示出示例性检测图818。在示例中，检测表面500可以类似于图5中所示，例如待检测由若干管件形成的塔的内表面。示例性检测图818包括方位角指示902和高度指示904，其中来自检测的数据被绘制在检测图818上（例如，在906处的阴影表明对应于该可视位置的检测数据）。示例性且非限制性检测图818包括以可视、彩色、阴影或影线和/或任何其它视觉描述方法绘制的数字值。在某些实施例中，可见一个以上的检测尺寸（例如，温度和墙壁厚度），且/或检测尺寸可以由用户选择或改变。另外或者替代性地，可使用或作为检测图8的一部分来描述物理元件，例如障碍物、在检测表面上的堆积物、焊缝、凿槽、维修区段、位置的照片（例如，检测图818位于检测表面500的全景照片上，其数据与所描绘的物理位置相对应）。另外或者替代性地，可视标记可被定位在检测图818上，例如位于图上感兴趣位置处的红色“X”（或任何其它符号，包括颜色、粗体区域、突出显示、图像数据、缩略图等），该标记可物理地存在于实际检测表面500上，或仅在检测图818上虚拟描绘。可以看出，检测图818为用户提供了一个方便且强大的参考工具，以确定检测操作的结果和未来维护、维修或检测的计划，以及响应于需要进一步工作或分析的系统的若干方面和需要进一步工作或分析的各方面的位置规划后勤。因此，可以更快地分析检测结果，可以更快地恢复监管或政策批准和系统启动时间（如果系统因检测而停机），可以更快地执行用于未来检测的检测机器人100的构造（例如，准备有效负载2构造、障碍物管理和/或传感器选择或校准），上述任何一项都可以在更确信结果可靠的情况下进行，和/或上述任何组合。另外或者替代性地，可以执行侵入性较小的操作，例如，虚拟标记，其不会在检测表面500上留下在有用之前会被（例如意外地）去除、在有用之后会留下痕迹或者在多次检测和产生标记过程中可能会对标记的生成时间产生不确定性的标记。
参考图10，示出了具有焦点数据824的说明性示例性检测图818。示例性检测图818响应于用户焦点值822，例如悬停在一部分检测图818之上的鼠标光标1002。在示例中，焦点数据824作为工具提示出现，不过在本文中想到了任何描述操作，例如输出到文件、填充焦点数据824的静态窗口或本领域已知的任何其它操作。示例性焦点数据824包括（例如，检测的）日期、（例如，检测的）时间、检测所用的传感器校准和维修时间（例如，会需要的停机时间、会需要的实际维修时间、检测表面500的该部分将需要维修之前的估计时间或者对“维修时间”的任何其它描述）。所示焦点数据824是非限制性示例，并且任何其它的感兴趣信息可以被用作焦点数据824。在某些实施例中，用户可以选择在检测图818上使用的信息或其部分，至少包括轴线902、904（例如，单位、信息类型、相对与绝对数据等等）和所示数据（例如，单位、所示值、相对与绝对值、感兴趣阈值或截止点、经处理的数据例如虚拟确定的参数和/或类别值例如“通过”或者“未通过”）。另外或者替代性地，用户可以选择被用作焦点数据824的信息或其部分。
在某些实施例中，检测图818（或者显示）指示检测表面500的一个区段在正常操作下预计持续的时间、应向检测表面500的一个区段添加多少材料（例如，维修涂层或其它材料）和/或所需的维修类型（例如，壁厚腐蚀、涂层更换、固定孔、裂口、破裂等）。
参考图41，示出了用于确定设施磨损值4106的设备4100。示例性设备4100包括设施磨损电路4102，其确定对应于检测表面500和/或包括检测表面500的工业设施、工业系统和/或工厂的设施磨损模型4104。示例性设施磨损电路4102访问设施磨损模型4104，并且利用检测数据812来确定检测表面500的哪些部分将需要维修、它们何时将需要维修、将需要何种类型的维修，并且设施磨损值4106包括对检测表面500将持续多长时间不需要维修和/或需要选定维修的描述。在某些实施例中，设施磨损模型4104包括用于具有检测表面500的具体设施、系统或工厂的历史数据，例如通过经验观察以前的检测数据812、何时曾进行维修、曾进行过何种类型的维修和/或在维修后被维修区段持续了多长时间。
另外或者替代性地，设施磨损模型4104包括：来自补偿设施、系统或工厂的数据（例如，对检测表面500运行具有相关温度、材料、工艺流、振动环境等的类似工作循环的类似系统；并且其可以包括来自补偿系统的检测数据、维修数据和/或操作数据）；规范数据（例如，基于估计、建模、行业标准或其它间接来源的预输入数据）；来自同一数据客户（例如，检测表面的操作者、原始器械制造商、业主等）的其它设施的数据和/或用户输入的数据（例如，来自检测操作者和/或数据客户的数据），例如要使用的假设、财务参数的回报率、政策或监管值；和/或根据用户的经验可以理解的类似系统中的经验特征。因此，设施磨损电路4102的操作能够提供可提供针对检测表面500被建议的维修操作概述，包括对何时需要此类维修的具体的时间框架估计，以及维修操作的若干选项以及它们的持续时间。
在某些实施例中，检测图818上显示的设施磨损值4106和/或设施磨损值4106允许战略规划维修操作和/或协调包括检测表面500的设施的生命周期，例如在给定时间执行短期维修，这可能不是直观的“最佳”维修操作，而是考虑到设施即将到来的更大的维修周期。另外或者替代性地，我们的设施磨损值4106允许细致审查检测表面500，例如以便了解驱动检测表面500的各方面的高磨损、劣化和/或失效条件的操作条件。在某些实施例中，在与检测图818不同的背景下提供维修数据和/或设施磨损值4106，例如作为检测报告（未示出）的一部分，作为与具有检测表面的系统有关的财政输出（例如，考虑到成本和维修导致的停机时间和/或与上述维修相关的风险）。
参考图42，示意性示出了用于确定设施磨损值的程序4200。示例性程序4200包括解释检测表面的检测数据的操作4202，和访问设施磨损模型的操作4204。示例性程序4200进一步包括响应于检测数据和设施磨损模型确定设施磨损值的操作4206。示例性程序4200进一步包括提供设施磨损值的操作4208，其例如作为检测图、检测报告和/或用于具有检测表面的设施的财政报告的一部分。
在实施例中，机器人车辆可以包括分布在若干传感器滑撬1上的若干传感器，例如在单个传感器滑撬1上安装有单个传感器，在单个传感器滑撬1上安装有若干传感器，若干传感器滑撬1被布置成垂直于运动方向的线性构造（例如，在机器人车辆上并排地）、布置成沿着运动方向的线性构造（例如，在一个传感器滑撬1或多个传感器滑撬1上的多个传感器被布置成随着机器人车辆行进而一个接一个覆盖相同的表面位置）。另外或者替代性地，若干传感器可以被布置在二维表面区域内，例如以水平和/或竖直（例如，在行进方向上）分布的方式提供传感器覆盖，包括偏移传感器位置（例如，参考图14）。在某些实施例中，利用具有被安装在其上的传感器滑撬的有效负载2使得能够根据需要快速构造传感器放置，在给定有效负载2上的滑撬1能够被进一步调整过，且/或在给定滑撬上的（多个）传感器能够根据需要被改变或构造。
在某些实施例中，并排的两个有效负载2允许针对检测机器人100的给定行程具有广阔的水平感测覆盖，例如如图1中所示。在某些实施例中，有效负载2被销或其它快速断开布置耦合到检测机器人100，从而允许有效负载2被移除、从检测机器人100被单独重新构造和/或被更换成以所需方式构造的另一有效负载2。有效负载2可以额外地具有至检测机器人100的耦合剂连接（例如，参考图29，其中单个耦合剂连接提供至所有滑撬1的耦合连接性）和/或至检测机器人100的电连接。每个滑撬可以包括耦合剂连接导管，其中耦合剂连接导管在上游端被耦合到有效负载耦合剂连接件并且在下游端被耦合到锥体的耦合剂入口。在单个有效负载上的多个有效负载耦合剂连接件可以被耦合在一起以形成在有效负载和检测机器人之间的单个耦合剂连接件。每个有效负载具有单个耦合剂连接件有助于改变有效负载而不需要连接/断开每个滑撬处的耦合剂管线连接件。在有效负载耦合剂连接件和锥体的耦合剂入口之间的耦合剂连接导管有助于将滑撬连接到/断开于有效负载而不需要将耦合剂连接导管连接到/断开于锥体的耦合剂入口。耦合剂和/或电连接件可以根据需要包括用于传感器的动力和/或通信耦合（例如，数据链路或网络连接）。另外或者替代性地，传感器可以无线地通信至检测机器人100或至另一计算装置，且/或传感器可以将数据存储在与传感器、滑撬1或有效负载2相关联的存储器中，在之后的时间，该数据可以被下载。有效负载2所需的任意其它连接类型（例如压缩空气、油漆、清洁溶液、维修修理喷雾溶液等）可以类似地从有效负载2耦合到检测机器人100。
滑撬1（和传感器）的水平构造是可选择的以实现所需检测覆盖范围。例如，滑撬1可以被定位成提供在检测表面的选定数量管件中的每个上的滑撬运行，被定位成使得几个滑撬1结合在检测表面的单个管件上（例如，针对该管提供更大的径向检测分辨率），和/或彼此相距选定水平距离（例如，以便提供1英寸分辨率、2英寸分辨率、3英寸分辨率等）。在某些实施例中，传感器滑撬1的自由度（例如，从枢轴16、17、18）允许分布的滑撬1维持与复杂表面的接触和取向。
在某些实施例中，滑撬1可铰接到所需水平位置。例如，可以提供快速断开件（销、夹子、固定螺钉等等），其允许滑撬1滑行到有效负载2上的任意所需位置，从而允许滑撬1在有效负载2上的任意所需水平定位。另外或者替代性地，滑撬1在检测操作期间可以水平运动。例如，蜗轮或其它致动器可以被耦合到滑撬1并且可操作（例如，通过控制器802）成将滑撬1定位在所需水平位置。在某些实施例中，仅滑撬1中的某些滑撬在检测操作期间可运动，例如外部滑撬1可运动以用于操纵地穿越障碍物。在某些实施例中，所有滑撬1在检测操作期间可运动，例如以便支持任意检测分辨率（例如，水平分辨率和/或竖直分辨率），以便构造检测表面的检测轨迹，或者为了任意其它理由。在某些实施例中，有效负载2在检测操作之前或期间水平可运动。在某些实施例中，操作者在检测操作之前（例如，在检测运行之前或之间）构造有效负载2和/或滑撬1水平位置。在某些实施例中，操作者或者控制器802在检测操作期间构造有效负载2和/或滑撬1水平位置。在某些实施例中，操作者能够远程地构造有效负载2和/或滑撬1水平位置，例如通过系链或无线与检测机器人通信。
滑撬1的竖直构造是可选择的以实现所需检测覆盖范围（例如，水平分辨率、竖直分辨率和/或冗余度）。例如，参考图13，若干有效负载2被定位在检测机器人100的前侧上，其具有前部有效负载2006和后部有效负载1402。在某些实施例中，有效负载2可以包括在单个硬件装置中的前部有效负载2006和后部有效负载1402（例如，具有至检测机器人100的单个安装位置），且/或可以是独立的有效负载2（例如，具用从检测机器人100延伸经过后部有效负载1402以安装前部有效负载2006的支架）。在图13的示例中，后部有效负载1402和前部有效负载2006包括安装在其上的滑撬1，其处于竖直对准1302，例如后部有效负载1402的给定滑撬1穿越与前部有效负载2006的对应滑撬1相同的检测位置（或者水平车道）。利用对准的有效负载2可以为检测机器人100提供许多能力，所述能力至少包括：传感值冗余（例如，产生更高可信度的感测值）；针对传感器使用一个以上的感测校准（例如，前部传感器使用第一校准设定，并且后部传感器使用第二校准设定）；后部传感器相对于前部传感器的感应操作调整（例如，基于前部感测参数，后部传感器可以在调整的范围、分辨率、采样速率或校准下进行操作）；响应于前部传感器探测的值利用后部传感器（例如，后部传感器可以是高成本传感器——高功率、高计算/处理要求、昂贵的传感器操作等），其中可以节省对后部传感器的使用直到前部传感器表明探测到感兴趣的值；后部有效负载1402响应于前部有效负载2006的探测值进行维修、标记、清洁或其它能力的操作；和/或为了提高感测值的竖直分辨率（例如，如果传感器在竖直方向上具有给定的探测分辨率，则前部和后部有效负载可以异相操作，以提高竖直分辨率）。
在另一示例中，参考图14，多个有效负载2被定位在检测机器人100的前面，其中被安装在前部有效负载2006和后部有效负载1402上的滑撬1不对准（例如，在前部有效负载2006和后部有效负载2002的滑撬之间不共用车道1304）。利用不对准的有效负载2允许针对被安装在每个有效负载2上的给定数量的滑撬1提高水平方向上的分辨率。在某些实施例中，不对准的有效负载可以被用于如下情况：在有效负载2上的硬件空间不足以便利地为滑撬1提供足够数量或者间距来实现所需水平覆盖范围。在某些实施例中，不对准的有效负载可以被用于限制给定有效负载2上的滑撬1的数量，例如以便减小通过给定有效负载-检测机器人连接件的流动速率，以便减小在给定有效负载和检测机器人之间的电耦合上的负载（例如，动力供应和/或网络通信负载）。虽然为了描述方便，图13和图14的示例示出了对准或不对准的滑撬，不过给定检测机器人100可以被构造成既具有对准又具有不对准的滑撬1，例如以便减少机械负载，改善检测机器人平衡，响应于检测表面约束等等。
能够看出，传感器可以被模块化地构造在机器人车辆上来收集行进表面上的特定位置处（例如，在目标的顶表面上，在目标的侧面上，在目标之间，等等）的数据，收集重复同一表面位置上的数据（例如，两个传感器从同一位置逐次收集数据，这两个可以是同样的传感器类型或者是不同的传感器类型），由第一传感器提供预测感测以确定在机器人车辆的单次运行期间第二传感器是否应该在第二时间采集同一位置上的数据（例如，被安装在前部传感器滑撬上的超声传感器得到一个位置上的数据从而确定被安装在后部传感器滑撬上的传感器应在同一位置进行伽马射线测量，该后部传感器滑撬被构造为行进经过与前部传感器相同的位置），由位于前部和后部位置上的多个传感器提供冗余的传感器测量值（例如，位于相同或者不同的传感器滑撬上以便重复传感器数据采集），等等。
在某些实施例中，机器人车辆包括具有一个传感器的传感器滑撬和具有多个传感器的传感器滑撬。被布置在单个传感器滑撬上的传感器数量可以：被布置成跨越机器人车辆行进方向（例如，垂直于行进方向，或者“水平地”）具有相同传感器类型以便增加该传感器类型的覆盖范围（例如，以便覆盖目标的不同表面，例如管件的两个侧面）；被布置成沿着机器人车辆行进方向（例如，平行于行进方向，或者“竖直地”）具有相同传感器类型以便提供该传感器类型在同一位置上的冗余覆盖范围（例如，为了确保数据覆盖范围，为了使得能够基于同一位置上的多个测量值进行统计学分析）；被布置成跨越机器人车辆行进方向具有不同传感器类型以便在沿着机器人车辆行进方向的并排位置上采集多样的传感器数据（例如，通过提供在并排位置处的超声和导电测量值）；被布置成沿着机器人车辆行进方向具有不同传感器类型以便由前部传感器向后部传感器提供预测感测（例如，仅当前部超声传感器测量表明需要运行后部伽马射线传感器测量时才如此做）；任意这些的组合等等。机器人车辆的模块化可以允许使用同样的传感器构造（例如，由于磨损或者失效而更换）、不同的传感器构造（例如，针对不同表面应用调试传感器布置）等来更换传感器滑撬。
在表面区域上提供多个同时传感器测量（无论是从同样的传感器类型还是从不同的传感器类型获得数据）提供了最大化机器人车辆的单次运行中收集传感器数据的能力。如果机器人车辆行进所在的表面是非常平坦的，则传感器滑撬将使用传感器阵列覆盖大部分表面。然而，机器人车辆行进所在的表面会是非常不规则的，并且具有传感器滑撬必须调整以通过的障碍物，并且因此如本文所述，传感器滑撬的优选实施例是相对小的且具有非常灵活的取向，其中多个传感器滑撬被布置成沿着机器人车辆行进方向覆盖一个区域。传感器可以如所述针对各个传感器滑撬分布在传感器滑撬上，（例如，每个传感器滑撬具有单个传感器，每个传感器滑撬具有多个传感器（如本文所述被布置）），其中通过被安装在机器人车辆上的多个传感器滑撬来实现总覆盖范围。如图1中所述的如本文解释的一种这样的实施例包括多个传感器滑撬，其被布置成跨越机器人车辆行进方向线性布置，其中随着机器人车辆行进，多个传感器滑撬能够针对不规则表面被单独调整。进一步，每个传感器滑撬可以被定位成适应表面上的规则特征（例如，将传感器滑撬定位成沿着沿行进方向对准的管件的选定部分骑乘），以便由若干径向位置提供对管件或管的多个探测，传感器滑撬可以被成形为适应表面上的规则特征的形状（例如，管件的圆角表面），等等。以此方式，传感器滑撬布置可以使用表面上的规则特征（例如，沿着行进方向的一系列特征）和沿着表面的不规则特征（例如，在沿着表面行进期间传感器滑撬会灵活地经过的障碍物）。
虽然图1示出了具有相同延伸（例如，相同的连接臂长度）的传感器滑撬的线性布置，不过另一示例性布置可以包括具有不同延伸的传感器滑撬，例如其中一些传感器滑撬被布置成被安装在较长连接臂上从而被定位成进一步突出。这种布置可以具有允许跨越构造具有更大的传感器密度，例如其中更多前部传感器滑撬可以沿着构造被线性定位在另两个后部传感器滑撬之间，以致传感器的线性覆盖范围比所有传感器滑撬被并排定位时可能的更大。这种构造也可以允许改善在弹簧和连接头之间的机械适应，其中该连接头可以与传感器滑撬至臂和连接组件的连接件相关联（例如，从而允许传感器滑撬具有更大的个体运动，而不需要传感器滑撬彼此物理接触）。
参考图13A，传感器滑撬的示例性构造包括在后部滑撬阵列1402前方的前部传感器滑撬阵列2006，例如其中每个均利用传感器滑撬连接头组件2004来安装有效负载。同样，虽然图13A示出了具有相等长度的臂的被布置在传感器滑撬连接头组件2004上的传感器，不过可以利用不同长度的臂将例如传感器滑撬阵列1402中的传感器滑撬定位在后部有效负载1402的后部传感器滑撬和前部有效负载2006的前部传感器滑撬之间的中间位置。与在单个传感器滑撬上布置多个传感器以适应不同的覆盖范围选项（例如，最大化覆盖范围、预测能力等等）的情况相同，在这个多传感器滑撬的阵列布置上的传感器构造的扩大区域允许具有类型功能。例如，被定位在前部有效负载2006上的横向位置中的传感器滑撬可以为定位在后部有效负载1402上的同一横向位置中的另一传感器滑撬提供冗余或预测功能。在预测功能的情况下，在被安装在第二传感器滑撬阵列2006上的传感器滑撬和传感器滑撬阵列1402之间的间距所导致的行进距离越大，则可以为例如确定在后部传感器滑撬中的传感器是否应该被激活提供附加处理时间。例如，前部传感器收集传感器数据并且将该数据发送到处理功能（例如，至板载或外部处理的有线通信，至外部处理的无线通信），处理器使用一段时间来确定后部传感器是否应该被激活，并且在做出确定之后激活后部传感器。这两个传感器之间的间距除以机器人车辆的行进速率会确定可用于处理的时间。距离越大，则允许的处理时间越长。参考图15，在另一示例中，进一步通过利用后部有效负载2008来增加距离，从而进一步增加所述距离和处理时间。另外或者替代性地，图15的硬件布置可提供后部有效负载2008的更方便地集成，而不是在检测机器人100之前具有多个有效负载1402、2006。1402在某些实施例中，可能更容易或更希望在检测机器人100的后部侧面上执行有效负载2的某些操作，例如喷涂油漆、标记或维修流体，以避免检测机器人100必须暴露于诸如残留雾的流体、由于重力流动和/或必须通过驱动通过被喷漆、清洁或维修的区域。在某些实施例中，检测机器人100可以另外或者替代性地包括在检测机器人前方的多个有效负载1402、2006（例如，图13和图14中所示）和/或一个或更多个后部有效负载（例如，如图15中所示）二者。
在另一示例中，后部传感器滑撬阵列2008可以为通过与机器人车辆前端的传感器隔离而有益于系统的功能提供更大的距离。例如，机器人车辆可以提供标记装置（例如，可见标记、紫外线标记等），以在探测到状态警报时标记表面（例如，探测到管件中的腐蚀或侵蚀处于超过预定阈值的水平，并用可见油漆标记管件）。
具有多个传感器滑撬连接头组件的实施例提供了可使传感器数据采集和处理具有更大的灵活性的传感器构造和区域分布，包括：对准同一类型传感器滑撬从而允许重复测量（例如，在前部传感器滑撬中使用的传感器与在后部传感器滑橇中使用的相同，例如，在前部和后部滑撬共同对准时用于获得的数据的冗余或验证）；对准不同类型的传感器滑撬以便对同一路径的多个不同传感器测量（例如，增加获得数据的传感器类型的数量，让前部传感器向处理器提供数据以确定是否激活后部传感器（例如，超声/伽马射线等））；偏移地对准同一类型传感器滑撬，以在前部滑撬和后部滑撬相对于行进路径彼此偏移时增加覆盖范围；偏移地对准不同类型的传感器滑撬，以后部传感器滑撬测量还没有被前部传感器滑撬干扰的表面（例如当前部传感器滑撬正使用耦合剂时），等等。
机器人车辆的模块化设计可以使得系统灵活适应不同应用和表面（例如，基于应用提前地和/或在检测操作期间定制机器人和机器人模块），改变操作条件（例如，灵活地改变表面构造和条件，针对故障更换，基于感测的条件重新构造），例如能够换出传感器、滑撬、滑撬组件、若干滑撬阵列等等。
示例性检测机器人利用基于磁体的轮设计（例如，参考图2和相关描述）。虽然检测机器人可以利用引导通量的铁磁体轮部件，例如铁磁体封装件3以最小化延伸的磁场的强度，不过在检测机器人内的铁磁体部件可以暴露于磁场。会经历由于磁场导致的负面影响的一个部件是齿轮箱，其可以被安装在轮组件附近。图12示出了示例齿轮箱构造，从而示出了沿着至轮（轮未示出）的驱动轴轴向的磁吸引方向2083。在这种情况下作用在铁磁体齿轮上的磁吸引导致施加到齿轮的轴向负载，从而使用齿轮否则将不会经历的力将齿轮拉抵齿轮载架板2082。这个轴向负载可以导致摩擦、热、能量损耗和磨损的增加。
参考图12，示例性布置示出了包括防磨损的止推垫圈2084，其被置于在齿轮和相邻表面之间提供摩擦减小的界面。因此，在不会显著改变齿轮箱设计的情况下最小化了轴向负载的负面影响。在第二示例中，其中轮在齿轮箱组件的相对侧上，检测机器人的齿轮箱构造可以被空间地布置成使得作用在齿轮上的净磁力基本上无效，即在来自一侧上的轮磁铁和另一侧上的第二轮磁铁的力之间平衡。因此，仔细布局齿轮箱构造可以减小作用在齿轮上的净力。在实施例中，示例一和示例二可以单独的或组合地被应用。例如，齿轮箱构造可以被空间地布置成最小化作用在齿轮上的磁力，其中止推垫圈被使用以进一步减小任意剩余的净磁力的负面效果。在第三示例中，由于磁场导致的对齿轮箱的负面效果可以通过由不含铁材料制成齿轮而被消除。不含铁材料的示例性且非限制性示例包括聚甲醛（如缩醛、Delrin等）、低或非磁性钢（如316不锈钢或304不锈钢）和/或铝（如2024铝）。在某些实施例中，根据齿轮箱的磨损和负载要求、水对齿轮箱的潜在侵入和/或可接受的制造成本和公差，齿轮可以使用其它材料，例如陶瓷、尼龙、铜或者黄铜。
贯穿本说明书，某些取向参数被描述为“水平”、“垂直”和/或“跨越”检测机器人的行进方向，和/或被描述为“竖直”、“平行”和/或对齐于检测机器人的行进方向。在本文中可以具体地想到，检测机器人可以相对于基于地面的绝对坐标系统竖直地、水平地、以倾斜角度地和/或成曲线地行进。因此，除非上下文另有要求，否则对检测机器人行进方向的任何提及都应被理解为包括机器人的任何方向，例如，可能为了理解处于“水平”绝对取向的滑撬分布，在地板上水平行进的检测机器人会具有“竖直”方向。另外，检测机器人的“竖直”方向可以是在检测操作期间的时间的函数和/或在检测表面上的位置的函数，例如因为检测机器人穿越弯曲表面。在某些实施例中，重力因素或其它基于上下文的方面可能表明——竖直表示绝对坐标系竖直——例如，在某些实施例中，进入锥体的耦合剂流被用于控制锥体中的气泡形成。在某些实施例中，通过给定滑撬的检测表面的轨迹可以被称为“水平检测车道”,例如，滑撬行进通过检测表面所使用的轨道。
某些实施例包括用于以任意分辨率来声学检测检测表面的设备。如本文所使用，任意分辨率包括具有选定分辨率的几何空间中的特征的分辨率，例如，在水平空间（例如，垂直于检测机器人的行进方向）和/或竖直空间（例如，处于检测机器人的行进方向）中的选定间距处的特征（例如，裂缝、壁厚、异常等）的分辨率。虽然分辨率是以检测机器人的行进运动来描述的，但分辨率可在任何坐标系中被考虑，例如圆柱或球面坐标，和/或沿与检测机器人运动无关的轴线被考虑。将理解的是本公开中所述的检测机器人的构造和操作可以支持任何坐标系中的任意分辨率，其中检测机器人根据目标坐标系提供足够的操作分辨率。因此，例如，如果在与检测机器人的行进方向成对角线的目标坐标系中需要6英寸的检测分辨率，则本公开中描述的检测机器人和相关操作可以支持所需的任何分辨率（无论是大于6英寸、小于6英寸或可变分辨率，这取决于检测表面上的位置），以有助于目标坐标系的6英寸分辨率。可以看出，能够在检测机器人的运动坐标中实现任意分辨率的检测机器人和/或相关操作同样可以在任何坐标系统中实现任意分辨率，以绘制检测表面。为了便于描述，从检测机器人运动坐标系的角度描述了支持任意分辨率的设备和操作。
支持检测表面的声学检测的示例性设备包括具有有效负载和被安装在其上的若干滑撬的检测机器人，其中每个滑撬均具有被安装在其上的至少一个声学传感器。因此，检测机器人能够同时地确定水平的一定位置范围上的声学参数。滑撬可以被水平定位在选定间距处，包括提供若干滑撬来提供被径向定位在管件或检测表面的其它表面特征上的多个位置周围的传感器。在某些实施例中，根据传感器的采样速率和/或检测机器人的运动速度来支持竖直分辨率。另外或者替代性地，检测机器人可以具有竖直位移的有效负载，其上安装有额外数量的滑撬，每个滑撬上至少安装一个声学传感器。利用额外的竖直位移的有效负载可以提供额外的分辨率，无论是在水平方向（例如，其中竖直位移的有效负载的滑撬从第一有效负载中的滑撬偏移开）和/或在竖直方向（例如，竖直位移的有效负载的滑撬上的传感器正在取样，以致感测的参数从第一有效负载的滑撬上的传感器竖直偏移开）。因此，能够看出，即使存在对滑撬间距、给定有效负载支持的传感器数量或其它考虑因素的物理限制限制了给定有效负载的水平分辨率，也可以通过使用额外的竖直位移的有效负载来提高水平分辨率。在某些实施例中，检测机器人能够在检测表面的同一区域上执行另一检测运行，例如，滑撬在与第一运行偏移开的偏移线上进行跟踪，其定位信息以确保水平和/或竖直感测的参数从第一运行偏移开。
因此，提供一种设备，其实现了与现有已知系统相比，在水平和/或竖直上的显著的分辨率提高。另外或者替代性地，检测机器人在下降操作中的不同位置执行检测操作，而不是在上升操作中执行检测操作，从而在不增加执行检测所需的运行操作次数的情况下提供了额外的分辨率提高（例如，其中作为完成检测运行的正常部分检测机器人在检测表面上上升并在该检测表面上下降）。在某些实施例中，设备被构造成执行多次运行操作以实现选定分辨率。能够看出，实现给定空间分辨率所需的检测运行次数越多，则被检测的系统（例如，工业系统）的停机时间越长（其中需要系统关机以执行检测），操作时间越长且检测成本越大，且/或在检测期间产生故障的可能性越大。因此，即使需要多次检测运行，减少检测运行的次数仍是有益的。
在某些实施例中，检测机器人包括低流体损耗耦合剂系统，从而增强了给定检测运行中可支持的传感器数量，从而增强了可获得的感测分辨率。在某些实施例中，检测机器人针对滑撬和/或传感器包括单个向下力支撑件，从而提供了减少的流体损耗，减少了非名义的感测操作，和/或增加了有效负载上可支持的传感器的可用数量，从而增强了可获得的感测分辨率。在某些实施例中，检测机器人包括用于有效负载的单个耦合剂连接件和/或用于检测机器人的单个耦合剂连接件，从而增强了可靠性并且在有效负载和/或检测机器人上提供了在商业合理的操作下可用于检测的更大数量的传感器（例如，可构造成以合理的可靠性进行检测操作，检测泄漏，预期在检测操作过程中没有问题地进行操作，和/或不要求高水平的技能或者昂贵的测试设备来确保恰当的操作）。在某些实施例中，检测机器人包括耦合到声锥的声学传感器，从而增强了稳健的探测操作（例如，高百分比的有效感测数据，容易地将传感器声学耦合到检测表面等等），减少耦合剂流体损耗，和/或容易地将传感器与滑撬集成，从而支持每个有效负载和/或检测机器人具有增加数量的传感器，并且增强了可获得的感测分辨率。在某些实施例中，检测机器人包括利用水作为耦合剂，从而减少流体泵送损耗，从而降低由于在多个管道工业线系统中的小泄漏导致的风险以支持多个传感器，和/或减少执行多次检测运行和/或使用操作的多个声学传感器执行一个检测操作的影响（环境、危险、清理等等）。
参考图33，示意性示出了以任意（或者可选择）分辨率声学检测检测表面的示例性程序3300。示例性程序3300包括确定该表面的检测的所需分辨率的操作3302。操作3302包括确定针对检测表面所考虑的任意坐标系统中的所需分辨率，并且如果检测表面的坐标系统不同于检测机器人的坐标系统，将该检测表面的该坐标系统的所需分辨率转换成检测机器人的坐标系统（例如，在检测机器人的竖直和水平分辨率方面）。示例性程序3300进一步包括响应于检测的所需分辨率提供检测机器人的操作3304，检测机器人具有至少一个有效负载、被安装在有效负载上的若干滑撬、和被安装在每个滑撬上的至少一个声学传感器。将理解的是在有效负载上的某些滑撬会不具有安装在其上的声学传感器，而是为了提供选定声学检测分辨率，仅考虑具有安装在其上的声学传感器的滑撬。在某些实施例中，操作3304另外或者替代性地包括一个或更多个操作，例如：提供多个有效负载；提供竖直位移的有效负载；在一个或更多个竖直位移的有效负载上提供偏移滑撬；提供具有用于有效负载的单个耦合剂连接件的有效负载；提供具有用于检测机器人的单个耦合剂连接件的检测机器人；提供利用水作为耦合剂的检测机器人；向滑撬提供向下力，以确保对准和/或减少流体损耗；为滑撬提供运动自由度，以确保对准和/或稳健的障碍物穿越；提供被耦合到声锥的传感器；以及/或者，响应于选定分辨率构造滑撬的水平间距（例如，被间隔成支持选定分辨率，被间隔成在上升和下降之间支持选定分辨率，和/或被间隔成以规划次数的检测运行支持选定分辨率）。
示例性程序3300进一步包括以任意分辨率执行检测表面的检测操作的操作3306。例如，操作3306至少包括：操作若干水平位移的传感器以实现任意分辨率；以规划方式操作竖直位移的有效负载（例如，与第一有效负载不同相，从而检测一组竖直不同的检测表面位置）；操作竖直位移的有效负载以增强水平检测分辨率；在上升时在第一水平轨道上执行检测并且在下降时在与第一水平轨道不同的第二水平轨道上执行检测；在上升时在第一组竖直点上且在下降时在第二组竖直点上（其可能在相同或不同的水平轨道上）执行检测；和/或，执行多次检测运行，其中所述多次运行的水平和/或竖直检测位置与第一运行的水平和/或竖直检测位置不同。示例性程序3300的某些操作可以由控制器802执行。
虽然在声学感测的背景下描述了提供对系统的任意或选定分辨率检测的程序3300和设备的操作，不过将该理解的是在本文中可以想到其它感测参数的任意或选定分辨率。在某些实施例中，声学感测提供了由本公开的某些方面解决的特定挑战。然而，感测任何参数（例如温度、磁性或电磁性感测、红外探测、UV探测、成分确定和其它感测参数）也存在由本公开的某些方面解决的某些挑战。例如，在单次检测运行中在可确定位置处提供多个传感器、利用检测机器人（例如，代替位于检测空间中的人）、包括具有位置感测的检测机器人和/或减少传感器接口（包括电和通信接口）使得可以以选定分辨率容易地感测任何感测参数。在某些实施例中，系统利用本文的设备和操作来实现声学感测的任意分辨率。在某些实施例中，系统另外或者替代性地利用本文的设备和操作来实现任意感测参数的任意分辨率。
参考图34，示例性设备3400被示为响应于前部传感器检测值构造后部传感器检测规划。示例性设备3400包括具有检测数据电路804的控制器802，该检测数据电路804解释来自前部传感器的前部检测数据3402。示例性且非限制性前部传感器包括：安装在前部有效负载2006的滑撬上的传感器；安装在具有后部有效负载2008的检测机器人的前部有效负载2006或后部有效负载1402中任一者上的传感器；和/或在检测机器人的第一运行时操作的传感器，其中设备3400的操作继续调整在检测机器人是随后运行时的传感器操作（例如，第一运行是上升，且随后运行是下降的；第一运行是下降，且随后运行是上升；和/或第一运行在第一时间被执行，并且随后运行在第二稍后时间被执行）。
示例性控制器802进一步包括传感器构造电路3404，其被构造成确定后部传感器的构造调整3406。示例性且非限制性后部传感器包括在随后的时间点在与前部传感器相同或基本相似的检测表面部分上操作的任意传感器。后部传感器可以是被定位在位于具有前部传感器的有效负载后方的有效负载上的传感器，在前部传感器之后在相同或基本相似的检测表面部分上操作的与前部传感器物理上不同的传感器，和/或与前部传感器物理上相同但在一些方面（例如，采样参数、校准、检测机器人行进变化速率等等）被重新构造的传感器。基本相似的部分包括：传感器在与前部传感器相同的水平轨道（例如，在检测机器人运动方向）中在滑撬操作；感测检测传感器的一部分的传感器被预期确定检测表面的与前部传感器感测的相同的参数（例如，给定区域中的壁厚）；和/或传感器在检测区域的空间中操作，且其中预期前部传感器的确定将有效地调整后部传感器。前部传感器做出的用于有效地调整后部传感器的示例性且非限制性确定包括：同一管件和/或同一冷却塔的管件厚度，其中管件厚度预期可以影响由前部和后部传感器所用的校准或其它设定；涂层厚度的确定，其中后部传感器在具有与前部传感器感测的环境所经历的条件类似的条件（例如温度、流动速率、操作时间等）的环境中操作；和/或影响前部和后部传感器所用的校准或其它设定的任意其它感测参数，其中前部传感器获得的知识将被预期可以提供可用于后部传感器的信息。
示例性且非限制性构造调整3406包括：改变感测参数例如截止时间以观察超声处理的峰值；调整超声处理的合理值，从而使得能够使用后部传感器或者附加的后部传感器（例如，X射线、伽马射线、高分辨率相机操作等等）；调整传感器采样速率（例如，更快或者更慢）；调整故障截止值（例如，增加或者减少故障截止值）；调整任何换能器可构造性质（例如，电压、波形、增益、滤波操作和/或返回探测算法）；和/或调整传感器范围或者分辨率值（例如，响应于前部感测值物饱和或者接近范围极限而增加范围，响应于前部感测值处于规定范围窗口内而减小范围，和/或增加或减小后部传感器的分辨率）。在某些实施例中，调整后部传感器的采样比率的构造调整3406包括改变检测机器人的运动速度。示例性且非限制性构造调整包括关于图39、图40和图43-48和相关描述所述的任意参数。能够看出，从前部检测数据3402获得的知识能够被用于调整后部传感器规划，这能够导致更可靠的数据（例如，在校准假设似乎偏离于实际检测表面的名义值的情况），节省一次或更多次检测运行（例如，实时地重新构造感测计划以便在检测操作期间完成一次成功的感测），为感测运行的随后部分改进操作（例如，检测表面的第一检测运行改进了剩余的检测运行，即使必须重复第一检测运行的竖直轨道），和/或，通过只有当前部检测数据3402表明此类操作有用或需要时才使用此类操作从而高效地利用昂贵的感测操作。示例性控制器802包括响应于构造调整3406来调整后部传感器的参数的传感器操作电路3408以及解释后部检测数据3410的检测数据电路804，其中后部传感器响应于被传感器操作电路调整的参数。
参考图35，示出了响应于前部传感器值构造后部传感器的示例性程序3500。示例性程序3500包括解释由前部传感器提供的前部检测数据的操作3502，和确定前部检测数据是否表明后部传感器构造应该被调整的操作3504。在操作3504确定后部传感器构造应该被调整的情况下，示例性程序3500包括响应于前部检测数据调整后部传感器构造的操作3506。调整后部传感器构造的示例性且非限制性操作3506包括改变传感器的校准（例如，模拟/数字处理器构造，截止时间值，和/或一种或更多种材料的速度-声学值），改变后部传感器的范围或者分辨率，允许或禁用后部传感器的感测操作，和/或调整检测机器人想行进速度。在某些实施例中，操作3506包括调整后部传感器的水平位置（例如，在前部感测操作和后部感测操作之间，滑撬1在有效负载2上的水平位置可被控制器802主动控制和/或被手动调整）。
在某些实施例中，前部检测数据3402包括超声信息，例如来自传感器的经处理的超声信息，并且传感器构造电路3404通过响应于前部检测数据3402提供指示后部传感器操作或改变到名义操作的构造调整3406来确定利用消耗性的较慢且/或较昂贵的感测、维修和/或标记操作。例如，前部检测数据3402可以指示出薄壁，并且传感器构造电路3404提供构造调整3406以改变后部操作，例如由更有能力的传感器（例如，更昂贵的或有能力的超声传感器、X射线传感器、伽马射线传感器等）进行附加感测，和/或在确定具有薄壁的位置处操作维修或印记工具（例如，其可以具有有限或消耗性量的涂层材料、标记材料等）。因此，根据前部检测数据3402，费用、时间和/或操作复杂性会以受控方式被添加到检测操作中。
公开了执行对工业表面的检测的示例性设备。许多工业表面被提供在危险位置，包括但不限于重型或危险机械设备操作的环境，存在高温环境、存在竖直危险、存在腐蚀性化学品、存在高压力器皿或线路、存在高压电管道、设备被连接到和/或被定位在电力连接附近、存在高噪声、存在受限空间和/或存在任何其它的对人员存在风险的特征。因此，检测操作通常包括关停相关器械和/或减轻掉落危险的特定过程、受限空间操作、上锁挂牌程序等。在某些实施例中，利用检测机器人允许在不关停相关器械的情况下进行检测。在某些实施例中，利用检测机器人可以在减少人员进行检测所需的相关程序的数量的情况下实现停机。在某些实施例中，利用检测机器人提供了部分关停，以减轻可能影响检测操作和/或使检测机器人处于危险中的某些因素，但仍允许其它操作继续进行。例如，在有高压或高电压部件的情况下放置检测机器人是可以接受的，但会关停产生高温的操作。
在某些实施例中，利用检测机器人为操作提供了额外的能力。例如，在工业环境中具有定位感测的检测机器人能够仅要求关闭与检测机器人当前位置相关的工业系统的某些方面，从而允许在执行检测时进行部分操作。在另一示例中，检测机器人可能具有感测能力，例如温度感测，其中检测机器人可以适时地检测可供检测的工业系统的各方面，同时避免其它方面或在操作条件允许检测时返回检测这些方面。另外，在某些实施例中，可接受的是工业机器人承担风险（例如，在关停操作超过工业机器人损失的成本的情况下），以便在人员无法接受此类风险的情况下，执行具有成功可能性的检测。在某些实施例中，系统的部分关停具有比全部关停更低的成本，且/或能够允许系统保持在重新启动时间、启动操作等相对于完全关停处于较低成本或较短时间的情况下。在某些实施例中，除了关停以外，执行额外操作的成本、时间和风险增加，例如，如果人员要执行检测，则需要遵守程序，这可能是非常重要的。
参考图36，示意性示出了利用位置信息检测工厂、工业系统和/或检测表面的示例性设备3600。示例性设备3600包括位置限定电路3602，其解释位置信息3604并/或响应于位置信息3604确定工厂位置限定3606（例如，工厂限定值）和检测机器人位置（例如，作为一个或更多个工厂位置值3614）。示例性且非限制性位置信息3604包括相对和/或绝对位置信息，例如距参考位置（例如，起点、停止点、工厂附近的已知目标、工业系统和/或检测表面或者类似位置）的距离。在某些实施例中，位置信息3604可根据如下被确定：全球定位服务（GPS）装置；超宽带射频（RF）信号；激光雷达或其它直接距离测量装置（包括视线和/或声纳装置）从参考点（例如，路由器、发送器、与检测机器人通信的已知装置等）汇集，利用已知障碍物作为参考点；编码器（例如，轮式计数器或其它装置）；大气压传感器（例如海拔确定）；利用与位置相关的已知感测值（例如，音量或频率、温度、振动等）；和/或使用国际测量单位（例如，使用加速度计和/或陀螺仪测量和/或计算）。在某些实施例中，值可以组合以确定位置信息3604，例如，在没有进一步信息的三维空间中，通常需要四次距离测量来确定特定的位置值。然而，利用其它信息，例如检测机器人正在操作所处的检测表面的区域（例如，检测机器人正在攀爬的管件）、工业表面在测量空间上的重叠、从参考点行进的距离、到参考点的距离等，确定一个位置值所需的距离测量次数可以减少到三、二、一，甚至可以消除，而可确定静止位置信息3604。在某些实施例中，位置限定电路3602完全地或部分地基于航位推算（例如，从已知位置累积速度和方向，和/或与距离计数器结合的方向）确定位置信息3604，且/或在基于反馈的位置信息（例如，真正探测到的位置）可用时校正位置信息3604。
示例性且非限制性工厂位置值3608包括被集成到工厂空间的限定（例如检测表面、工厂或工业系统一部分的限定图和/或工厂位置限定3606）内的机器人位置信息3604。在某些实施例中，工厂空间是预定的，例如作为由控制器802解释并/或被预装载到数据文件中的图，其描述了工厂空间、检测表面和/或工厂或工业表面的一部分。在某些实施例中，工厂位置限定3606通过位置限定电路3602实时生成，例如通过集成检测机器人穿越的位置信息3604，并/或通过产生包括检测机器人穿越的位置信息3604的虚拟空间。例如，位置限定电路3602可以随时间的推移绘出位置信息3604，并且作为位置信息3604的汇集来产生工厂位置限定3606，并/或产生将汇集的工厂位置值3614包含到表面上的虚拟表面。在某些实施例中，位置限定电路3602接受工厂形状值3608作为输入（例如，具有已知尺寸的由检测机器人检测的圆柱形罐）、从汇集的位置信息3604推断出工厂形状值3608（例如，从与汇集的公差位置限定3606一致的多个简单或可用形状中选择一个）和/或提示用户（例如，检测操作员和/或数据客户）选择多个可用形状中的一个来确定工厂位置限定3606。
示例性设备3600包括数据定位电路3610，其解释检测数据3612并将检测数据3612关联于位置信息3604和/或工厂位置值3614。示例性且非限制性检测数据3612包括：检测机器人检测到的数据；环境参数，如环境温度、压力、一天中的时间、无线通信的可用性和/或强度、湿度等；检测操作期间获得的图像数据、声学数据和/或视频数据；元数据，如检测编号、客户编号、操作员姓名等；设置参数，例如滑撬的间距和定位、有效负载、传感器的安装构造等；传感器和传感器处理的校准值；和/或操作参数，例如流体流动速率、电压、有效负载和/或滑撬的枢轴位置、检测机器人速度值、向下力参数等。在某些实施例中，数据定位电路3610确定与检测数据3612值对应的位置信息3604，并将位置信息3604作为检测数据3612值的附加参数，并/或存储对应表或其它数据结构来将位置信息3604关联到检测数据值3612。在某些实施例中，数据定位电路3610另外或者替代性地确定工厂位置限定3606，并包括工厂位置值3614（例如，工厂位置限定3606所限定的的工厂内的一个位置）作为检验数据3612值的附加参数，并/或存储对应表或其它数据结构，以将工厂位置值3614关联到检测数据值3612。在某些实施例中，数据定位电路3610创建位置信息数据3616，包括与位置信息3604和/或工厂位置值3614相关的检测数据3612的一个或多个或全部方面。
在某些实施例中，例如在利用航位推算操作来提供一段时间上的位置信息3604且之后通过反馈位置测量可获得经校正位置的示例中，数据定位电路3602更新受位置影响的检测数据3616，例如，根据改变的反馈位置（例如，如果反馈位置测量表明检测机器人比航位推算预期的行程长25%，则航位推算期间的位置信息3604可延长25%），和/或根据合理化的确定或外部可用的数据（例如，如果超过60秒，检测机器人的运动距离比预期小16%，但传感器读数或其它信息表明检测机器人可能被卡住达10秒，则位置信息可以被校正以表示10秒的不运动，而不是对位置信息检测数据3616的完全重新换算），重新换算根据值的预期位置的数据。在某些实施例中，航位推算操作可以基于可用的反馈测量和/或响应于反馈测量表明航位推算位置信息超过阈值错误值（例如，1%、0.1%、0.01%等）被校正。
能够看出，设备3600的操作提供了基于位置的检测信息。贯穿本公开的某些系统、设备和程序利用并/或能够获益于受位置影响的检测数据3616，并且在本文中可以想到所有这样的实施例。不限于在本文中的任意其它公开内容，本发明的某些方面包括：提供在位置信息3604空间和/或工厂位置值3614空间中的检测数据3612的可视化；利用受位置影响的检测数据3616来计划对同一或类似工厂、工业系统和/或检测表面上的未来检测（例如，构造滑撬数量和间距、检测机器人速度、滑撬和/或传感器的检测机器人向下力、传感器校准、穿越计划和/或障碍物的避开等）；提供用于存储虚拟标记的格式（例如，用虚拟标记作为与位置相关的检验数据3612中的参数替换油漆或其它标记）；响应于位置信息检验数据3616确定工厂条件的变化（例如，根据工厂位置限定3606提供预期位置信息3604未发生的指示，例如指示故障、劣化或未预期到在被检测设备的不易看到的一部分中的目标）；和/或提供检测表面的完好性指示（例如，描述名义区域、通过区域、需要维修区域、将需要维修区域和/或故障区域）。在某些实施例中，能够看出，仅使用位置信息3604（包括基于航位推算的位置信息3604）构建受位置影响的检测数据3616，但会产生提供受位置影响的检测数据3616的许多好处。在某些另外的实施例中，受位置影响的检测数据3616另外或者替代性地通过使用工厂位置限定3606和/或工厂位置值3614被构建。
参考图37，示出了利用位置信息来检测工厂、工业系统和/或检测表面的示例性程序3700。示例性程序3700包括解释位置信息的操作3702、解释检测数据的操作3704和将检测数据关联于位置信息的操作3706。示例性程序3700进一步包括校正位置信息的操作3708（例如，更新基于航位推算的位置信息），并且更新检测数据与位置信息的相关性。示例性程序进一步包括响应于关联的检测数据提供受位置影响的检测数据的操作3710。在某些实施例中，操作3706另外或者替代性地在受位置影响的检测数据上执行，其中受位置影响的检测数据被校正，并且操作3710包括提供受位置影响的检测数据。在某些实施例中，程序3700的一个或更多个操作由控制器802执行。
参考图38，示出了利用位置信息来检测工厂、工业系统和/或检测表面的示例性程序3800。除了程序3700的操作之外，示例性程序3800包括确定工厂限定值的操作3802，和响应于位置信息和工厂位置限定确定工厂位置值的操作3804。操作3706进一步包括将检测数据关联于位置信息和/或工厂位置值的操作。在某些实施例中，程序3800的一个或更多个操作由控制器802执行。
参考图39，示意性示出了用于处理超声传感器读数的示例性设备3900。示例性设备3900包括具有声学数据电路3902的控制器802，该声学数据电路3902确定来自被测试表面的返回信号，例如传感器2202中的换能器发送声波通过耦合剂腔室到检测表面，并且原始声学数据3904包括来自检测表面的主要返回部分（例如，来自表面检测表面）、次要返回部分（例如，来自后壁，例如管件壁或者箱壁）和/或三级返回部分（例如，来自壁中的不平、裂纹或缺陷）。
在某些实施例中，控制器802包括厚度处理电路3906，其响应于原始声学数据3904确定主要模式值3908。在某些实施例中，主要模式值3908包括基于原始声学数据3904的第一返回部分和第二返回部分的确定，其中在第一返回部分和第二返回部分之间的时间差表明检测表面材料（例如，管件）的厚度。厚度处理电路3906的前述操作是本领域已知的，并且是超声厚度测试的标准操作。然而，检测机器人的环境是不典型的，并且在本文中描述了对操作的某些进一步改进。在某些实施例中检测机器人执行多次超声厚度确定，通常是多个传感器同时（或几乎）操作。另外，在某些实施例中，会希望检测机器人如下操作：在没有经验丰富的操作员的情况下自主操作；没有实时的高端处理来向用户提供实质性的显示以确定参数是否确定不当；和/或使用有限的通信资源来进行足够快速就能使得非正常操作可以在大量后处理后被调整的后处理。
在某些实施例中，厚度处理电路3906确定主要模式得分值3910。在某些实施例中，厚度处理电路3906响应于来自原始声学数据3904的主要返回部分（例如，检测表面面）确定主要模式得分值3910。因为传感器的延迟时间是已知且受控的值（例如，参考图28和图31和相关描述），主要返回部分的返回时间是很有把握的。另外或者替代性地，厚度处理电路3906响应于主要返回部分的特征（例如已知宽度和/或幅值的尖峰）来确定主要模式得分值3910。在某些实施例中，响应于检测表面的材料来计算主要模式得分值3910，不过例如铁、各种类型的钢和其它表面的已知材料能够利用名义校准。在某些实施例中，基于前部检测数据3402的构造调整3406被用于校准用于提供后部检测数据3410的传感器的主要模式得分值3910计算。在某些实施例中，确定第一峰值（与主要返回部分有关的）满足预期特征就足以有把握利用主要模式值3908作为超声厚度值3912。在某些实施例中，超声厚度值3912是传感器的检测数据，和/或传感器的检测数据的一部分。
在某些实施例中，厚度处理电路3906另外或者替代性地考虑到次要返回部分的到达正时、次要返回部分（例如，来自后壁）的峰值到达时间和/或峰值宽度来确定主要模式得分值3910。例如，如果次要返回部分表明壁厚远超出预期厚度值（无论是过大还是过小）则主要模式得分值3910可以被减少。在某些实施例中，如果次要返回部分具有与预期特征不同的峰值特征（例如，过窄、不锋利等等），则主要模式得分值3910可以被减少。另外或者替代性地，关于传感器的反馈数据可以被用于调整主要模式得分值3910，例如如果传感器没有与检测表面对准，传感器（或者滑撬）已经被提升离开检测表面，具有声学传感器的滑撬的滑撬位置，和/或如果表明耦合剂异常（例如，耦合剂流动丢失，探测到泡沫等等），则主要模式得分值3910可以被减少。
在某些实施例中，例如当主要模式得分值3910表明主要模式值3908应该被信任时，控制器802包括响应于主要模式值3908提供超声厚度值3912的传感器报告电路3914。在某些实施例中，如果主要模式得分值3910足够高，则厚度处理电路3906忽略确定次要模式值3916的操作。在某些实施例中，厚度处理电路3906执行如下操作：响应于主要模式得分值3910处于中间值和/或如果关于传感器的反馈数据表明非正常操作（即使主要模式得分值3910足够高（例如，允许改进对检侧数据的后处理）），确定第二模式值3916。在某些实施例中，厚度处理电路3906总是确定次要模式值3916，例如以便允许改进对检测数据的后处理。在某些实施例中，传感器报告电路3914为主要模式值3908和/或次要模式值3916和/或主要模式得分值3910和/和次要模式得分值3918提供经处理的值，作为检测数据和/或作为被存储数据中的任一者，以实现后处理和/或未来校准的改进。在某些实施例中，传感器报告电路3914提供原始声学数据3904，作为检测数据和/或作为被存储数据中的任一者，以实现后处理和/或未来校准的改进。
在某些实施例中，示例性厚度处理电路3906进一步确定次要模式值3916。示例性次要模式值3916包括由若干反射峰值确定的值，例如确定若干反射峰值中的哪些是主要返回部分（例如，来自检测表面的面）并且若干反射峰值中的哪些是次要返回部分（例如，来自检测表面的后壁）。在某些实施例中，快速傅里叶变换（FFT）、小波分析或者其它频率分析技术被厚度处理电路3906用来确定若干反射峰值的能量和特征。在某些实施例中，厚度处理电路3906确定次要模式得分值3918，例如由峰值的特征和一致性确定，并且由反射峰值的峰值间距离来确定超声厚度值3912。在某些实施例中，支持利用主要模式值3908的示例性设备3900的操作在如下环境中提供了对超声厚度值3912的快速且非常可信的确定：多个传感器提供原始声学数据3904，计算资源有限，以及在没有经验丰富的操作者进行监督的情况下执行大量传感器读取。
在某些实施例中，超声厚度值3912、主要模式值3908、次要模式值3916、主要模式得分值3910和/或次要模式得分值3918中的任何一个或更多个被提供或被存储作为受位置影响的检测数据3616。值3912、3908、3916、3910和/或3918与作为受位置影响的检测数据3616的位置数据的相关性提供了对检测表面的特征的快速可视化，并且为检测表面和类似表面上的检测操作提供快速收敛的校准值。在某些实施例中，原始声学数据3904被提供或存储作为受位置影响的检测数据3616。
参考图40，示意性示出了用于处理超声传感器读数的示例性程序4000。在某些实施例中，程序4000针对具有被安装在其上的若干超声传感器的检测机器人处理超声传感器读数。示例性程序4000包括使用声学（例如，来自换能器的声学脉冲）询问检测表面的信号的操作4002。示例性程序4000进一步包括确定原始声学数据（例如来自检测表面的返回信号）的操作4004。示例性程序4000进一步包括由原始声学数据响应于主要峰值且/或进一步响应于次要峰值确定主要模式得分值的操作4006。示例性程序4000进一步包括确定主要模式得分值是否超过高阈值、例如主要模式值是否被认为是可靠的而不保留次要模式值的操作4008。响应于操作4008确定主要模式得分值超过高阈值，程序4000进一步包括确定主要模式值的操作4010，和报告主要模式值作为超声厚度值的操作4012。响应于操作4008确定主要模式得分值没有超过高阈值，程序包括确定主要模式得分值是否超过主要模式利用值的操作4014。在某些实施例中，响应于操作4014确定主要模式得分值超过主要模式利用值，程序4000包括确定主要模式值的操作4010，确定次要模式值的操作4018，和提供主要模式值作为超声厚度值的操作4012。响应于操作4014确定主要模式得分值没有超过主要模式利用值，程序4000包括确定次要模式值的操作4018和确定次要模式得分值的操作4022。程序4000进一步包括确定次要模式得分值是否超过次要模式利用值的操作4024，并且响应于操作4024确定次要模式得分值超过次要模式利用值，程序4000包括提供次要模式值作为超声厚度值的操作4026。响应于操作4024确定次要模式得分值没有超过次要模式利用值，程序4000包括提供替代性输出作为超声厚度值的操作4028。在某些实施例中，操作4028包括提供错误值（例如，数据未读取）、主要模式值和次要模式值中的具有较高得分的一个和/或这些的组合（例如，提供“最佳”值，以及该读数的超声厚度值会不可靠的指示）。
与贯穿本公开的所有示意性流程图和操作说明一样，程序4000的操作可以全部或部分合并或分割，并且/或者某些操作可以被省略或添加。在不限制本说的情况下，注意到，确定次要模式得分值的操作4022和确定次要模式得分值是否超过利用阈值的操作4024可以一起操作，以致确定次要模式得分的操作4018被省略。例如，在次要模式得分值表明次要模式值不足够可靠地被用作超声厚度值的情况下，在某些实施例中，省略确定次要模式值的过程。在某些实施例中，比较主要模式得分值与某些阈值的操作4014和/或4008中的一个或更多个可以另外或者替代性地包括比较主要模式得分值与次要模式得分值，和/或在次要模式得分值比主要模式得分值更高或者足够高时利用次要模式值代替主要模式值。在某些实施例中，主要模式值和次要模式值二者均被确定并存储或通信，例如以便增强未来校准和/或处理操作，并/或使得能够实现后处理操作。在某些实施例中，程序4200的一个或更多个操作由控制器802执行。
参考图43，示出了用于操作检测机器人的磁感应传感器的示例性设备4300。在某些实施例中，磁感应传感器被安装在滑撬1和/或有效负载2上。在某些实施例中，磁感应传感器是如贯穿本公开所述的前部传感器，不过用于操作检测机器人的磁感应传感器的设备4300的操作包括被定位在任意有效负载上的磁感应传感器和/或任意后勤检测操作运行。在某些实施例中，磁感应传感器是前部传感器并且被定位在与超声或其它传感器相同的滑撬上。在某些实施例中，磁性感应传感器被包括在具有其它传感器（潜在地包括超声传感器）的有效负载2上，并且可以在相同的滑撬1或者偏移的滑撬上（例如，一个或更多个磁性传感器在有效负载2的某些滑撬1上，并且超声或其它传感器在有效负载2的另一些滑撬1上）。
示例性设备4300包括EM数据电路4302，其被构造成解释磁感应传感器提供的EM感应数据4304。EM感应数据4304提供对材料（包括涂层、碎屑、不含铁金属喷雾材料（例如，维修材料））的厚度的指示，和/或在传感器和含铁材料的基底（例如管件、管、壁、箱壁或者作为检测表面的基底被提供的其它材料）之间的损坏。EM数据电路4302和磁感应传感器的前述操作是本领域公知的，并且是用于确定汽车油漆厚度或者其它应用的标准操作。然而，检测机器人的环境是不典型的，并且在本文中描述了对操作的某些进一步改进。
在某些实施例中，检测机器人包括滑撬构造，包括贯穿本公开描述的任意构造，以便确保在检测表面和磁感应传感器之间的预期接触，包括接近度和/或取向。因此，根据本公开的被包括在检测机器人的滑撬1上的磁感应传感器提供了对距含铁材料的基底的可靠读数。在某些实施例中，设备4300包括基底距离电路4306，其确定在磁感应传感器和检测表面的含铁基底之间的基底距离值4308。另外或者替代性地，基底距离值4308可以是涂层厚度、延迟线修正系数（例如，由厚度处理电路3906所用的）、总的碎屑-涂层距离或者响应于基底距离值4308被确定的其它值。
在某些实施例中，控制器802进一步包括EM诊断电路4310，其支持响应于基底距离值4308的一个或更多个诊断。示例性诊断包括诊断值4312（例如，合理性诊断值，或者用于诊断检测的另一值），其中EM诊断电路4310提供由厚度处理电路3906使用的信息例如至厚度处理电路3906。例如，涂层的层、碎屑或者在检测表面的基底和超声传感器之间的其它材料能够影响峰值到达时间。在另外的示例中，涂层的层、碎屑或者在检测表面的基底和超声传感器之间的其它材料能够用于增加在超声传感器的传感器和检测表面之间的有效延迟线。在某些实施例中，厚度处理电路3906利用合理性诊断值4312来调整主要返回值和/或次要返回值的预期到达时间，并/或调整主要模式得分值和/或次要模式得分值。
在某些实施例中，EM诊断电路4310操作成确定传感器位置值4314。在某些实施例中，传感器位置值4314提供对于距基底的传感器距离的确定。在某些实施例中，传感器位置值4314提供传感器是否被定位在检测表面附近的合理性检测。例如，EM感应数据4304和/或基底距离值4308的偏离可以被理解为是传感器与检测表面失去接触，且/或可以形成确定的一部分，其与其它信息（例如臂20、滑撬1或者有效负载2位置值、任意枢轴16、17、18的值和/或来自相机或其它视觉指示器的值）相结合来确定包括磁感应传感器的滑撬1和/或磁感应传感器关于检测表面没有被恰当定位。另外或者替代性地，厚度处理电路3906可以利用传感器位置值4314来调整主要模式得分值和/或次要模式得分值，例如以便排除或者标出可能无效的数据。在某些实施例中，传感器位置值4314被用在具有超声传感器和磁感应传感器二者的有效负载2上和/或在具有超声传感器和磁感应传感器二者的滑撬1上（例如，如果传感器位置值4314可能提供关于超声传感器值的直接信息）。在某些实施例中，传感器位置值4314被用于磁感应传感器不在与超声传感器相同的有效负载2或滑撬1上时，例如通过与位置数据关联以识别在检测表面上的会运动滑撬1以脱离与检测表面的所需对齐的潜在障碍物或者其它特征。在某些实施例中，传感器位置值4314被用于如下情况：磁感应传感器不在与超声传感器相同的有效负载2或滑撬1上且在启发式检测中与其它数据相结合来确定超声传感器（和/或相关滑撬或有效负载）是否在与磁感应传感器（和/或相关滑撬或有效负载）已经经历的相同的位置处经历相同干扰。
在某些实施例中，基底距离值4308被提供给厚度处理电路3906，其利用基底距离值4308在主要模式值3908和/或次要模式值3916的利用之间进行区别。例如，在检测表面上的涂层厚度能够影响返回时间和预期峰值时间。另外或者替代性地，如果声学通过涂层的速度是已知的或被估计的，则主要的模式值3908和/或次要模式值3916的峰值分析能够因此被调整。例如，次要模式值3916将显示额外峰值，可通过了解涂层厚度和材料来求解该额外峰值，且/或如果涂层厚度已知，则涂层材料的声速可通过对返回峰值的反卷积和频率分析来求解。在另一示例中，主要模式值3908能够被调整成确定真实的基底第一峰值响应（在某些实施例中，这将发生在从涂层表面返回之后），这能够通过了解涂层厚度和/或涂层材料的声速来求解。在某些实施例中，已知涂层材料的可能成分，例如，根据在检测表面上进行的之前的维修操作而已知。在某些实施例中，如所述，涂层材料的声学特性和/或假材料（例如，一种以上材料的混合物，其被建模为聚集的假材料）的有效声学特性，作为检测表面基底上的涂层、碎屑或其它物质的聚集物，可以通过分析超声数据和/或结合对检测表面基底上物质厚度的了解来确定。
参考图44，示出了用于操作和分析检测机器人上的磁感应传感器的示例性程序4400。示例性程序4400包括解释磁感应传感器提供的EM感应数据的操作4402，和确定在磁感应传感器和检测表面的含铁基底之间的基底距离值的操作4404。示例性程序4400进一步包括确定传感器位置值的操作4406，例如：距检测表面的基底的传感器距离；和/或传感器通过/未通过的取向、对准或者位置检测。在某些实施例中，示例性程序4400进一步包括响应于基底距离值和/或传感器位置值调整主要模式得分值和/或次要模式得分值的操作4408。在某些实施例中，操作4408包括将主要模式得分值和/或次要模式得分值设定成不使用主要模式值和/或次要模式值的值和/或将主要模式值和/或次要模式值标记为潜在错误的操作。在某些实施例中，操作4410确定主要模式值和/或次要模式值的可靠性，例如如果以高度可靠性确定了在超声传感器和检测表面基底之间的物质的声波性质，并且针对主要模式值和/或次要模式值的来自操作4410的可靠性确定被用于调整主要模式得分值和/或次要模式得分值。示例性程序4400进一步包括响应于基底距离值和/或传感器位置值调整主要模式值和/或次要模式值的峰值分析的操作4410。在某些实施例中，程序4400的一个或更多个操作由控制器802执行。
参考图45，示意性示出了调整主要模式值和/或次要模式值的峰值分析的示例性程序4410。示例性程序4410包括求解被定位在检测表面的基底和超声传感器之间的材料的厚度和声学特征的操作4504。在某些实施例中，操作4504包括反卷积峰值，包括鉴于基底距离值和/或传感器位置值的对峰值的频率分析。在某些实施例中，示例性程序4410进一步包括确定涂层材料的可能成分的操作4502，例如响应于由检测操作者限定的参数和/或在检测表面上的之前执行的维持操作。在某些实施例中，程序4400和/或程序4410的任何操作都是根据磁感应传感器的位置信息和/或超声传感器的相关位置信息进行的。在某些实施例中，程序4410的一个或更多个操作由控制器802执行。
参考图46，示意性示出了响应于磁感应传感器实时调整检测操作的示例性程序4600。在某些实施例中，示例性程序4600包括确定感应处理参数（例如基底距离值、传感器位置值和/或合理性诊断值）的操作4602。在某些实施例中，示例性程序4600包括响应于感应处理参数调整检测计划的操作4604。检测计划的示例性且非限制性操作4604包括：调整会受到磁感应传感器和检测表面基底之间的涂层、碎屑或其它物质的影响的传感器（例如，超声传感器、温度传感器等）的传感器校准值；针对计划的检测操作，调整一个或多个传感器的检测分辨率；为检测操作调整计划的检测图显示，和/或包括调整传感器、滑撬位置和/或检测机器人轨迹以支持计划的检测图显示；调整检测机器人的轨迹（例如，位置、路径、运行次数和/或检测表面上的运动速度）；调整用于检测操作的传感器的数量、类型和/或位置（例如，滑撬数量、放置和/或有效负载位置）；响应于感应处理参数，调整检测机器人的轮磁体强度和/或轮构造（例如，调整与含铁材料的预期距离，构造轮以控制碎屑等）；调整滑撬斜面构造（例如，滑撬斜面引导和/或跟随坡度、形状和/或深度）；以及/或者调整滑撬和/或传感器的向下力。操作4604可以被实时执行（例如在检测操作期间改变检测计划），和/或在设计或设立时被执行，例如在检测运行之前、在检测运行之间等改变检测机器人或本文描述的任意其它方面的构造。
在某些实施例中，示例性程序4600包括响应于感应处理参数执行附加检测操作的操作4606。例如，操作4606可以包括如下操作：检测检测表面的附加部分和/或增加检测表面的大小（例如，检测工业系统、设施和/或检测表面周围的检测区域的其它部分）；激活后部有效负载和/或后部有效负载以执行附加检测操作；在至少部分重叠先前检测区域的检测区域上重新运行检测操作；和/或执行虚拟附加检测操作，例如根据感应处理参数重新处理检测数据的一个或多个方面。
在某些实施例中，示例性程序4600包括跟随探测特征的操作4608，例如通过激活被构造成随着检测机器人穿越检测表面而探测特征的传感器，和/或将检测机器人构造成调整轨迹以跟随特征（例如，通过实时改变机器人轨迹，和/或执行附加检测操作以覆盖特征的区域）。示例性且非限制性特征包括焊缝、沟槽、裂缝、涂层差异区域（例如，较厚涂层、较薄涂层和/或存在或缺失涂层）。在某些实施例中，示例性程序4600包括执行标记、维修和/或处理操作中的至少一个的操作4610，例如标记特征（例如，焊缝、沟槽、裂缝、和/或涂层差异区域）和/或执行对于特征而言合适的维修和/或处理操作（例如，焊接、施加环氧树脂、施加清洁操作和/或施加涂层）。在某些实施例中，执行标记操作的操作4610包括在虚拟空间中标记检测表面，例如作为在检测图上可见但没有物理上施加到检测表面的参数。
在某些实施例中，示例性程序4600包括响应于感应处理参数执行重新处理操作的操作4612。例如但不限于，声学原始数据、主要模式值和/或主要模式得分值和/或次要模式值和/或次要模式得分值可以响应于感应处理参数在检测区域的至少一部分上被重新计算。在某些实施例中，超声传感器校准可以在后处理操作中被调整以例如感应处理参数评价例如壁厚和/不平（例如，裂纹、变形、沟槽等）。
为了描述简明，在感应处理参数的背景下描述程序4600的操作。应该理解的是，在本文中也可以想到多个感应处理参数，包括多种参数类型（例如，涂层存在性和/或涂层厚度）以及多个参数确定（例如，在检测表面的至少一部分上的基于位置的感应处理值）。在某些实施例中，程序4600的一个或更多个操作由控制器802执行。
参考图47，示意性示出了利用检测机器人上的仿形传感器（profiling sensor）的示例性设备4700。示例性且非限制性仿形传感器包括激光剖面仪（例如，高空间分辨率激光束剖面仪）和/或高分辨率卡尺测井。仿形传感器提供对检测表面的空间描述，例如能够探测到管件502或其它表面中的变化，和/或能够确定检测表面的至少一部分的高分辨率轮廓。在某些实施例中，控制器802包括剖面仪数据电路4702，其解释由仿形传感器提供的剖面仪数据4704。示例性控制器802进一步包括检测表面特征化电路4706，其响应于剖面仪数据提供对检测表面的形状的特征化，例如作为对检测表面的形状描述4708，包括异常、检测表面几何变化和/或检测表面角度（例如，以便确定相对于检测表面的垂直角度）。示例性控制器802进一步包括轮廓调整电路4710，其响应于形状描述4708提供检测操作调整4712。示例性且非限制性检测操作调整4712包括：提供对滑撬、有效负载和/或填充内的传感器取向的调整（例如，以便在表面异常的情况下提供更真实的取向，包括至少改变有效负载上的滑撬的数量和构造，构造有效负载以避开障碍物，调整滑撬、臂、传感器和/或有效负载的向下力，和/或调整滑撬底部表面的形状）；传感器分辨率值的变化（例如，收集在检测表面的异常或形状差异附近的额外数据）；后处理操作（例如，重新计算超声和/或磁感应数据（例如响应检测表面的形状和/或响应传感器对检测表面的实际取向来重新计算），如校正倾斜角度和随后的声波和/或磁效应）；标记操作（例如，在实际空间中（如检测表面上）和/或虚拟空间中（如检测图上）标记异常、形状差异和/或检测到的障碍物）；和/或提供检测操作调整4712以指示相机捕捉异常和/或形状差异的图像。
参考图48，示意性示出了利用检测机器人上的仿形传感器的示例性程序4800。示例性程序4800包括在检测表面的至少一部分上操作仿形传感器的操作4802，和响应于操作4802解释剖面仪数据的操作4804。示例性程序4800进一步包括表征检测表面的形状且/或从而提供检测表面的形状描述的操作4806，和响应于检测表面的形状调整检测操作的操作4808。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；以及多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓。
示例性系统可以进一步包括，其中检测表面包括管件外壁，并且其中滑撬中的对应一个的底部表面包括凹形形状。
示例性系统可以进一步包括，其中滑撬中的对应一个的底部表面包括选自由凹形形状、凸形形状和弯曲形状构成的形状的至少一个形状。
示例性系统可以进一步包括，其中多个臂中的每个被进一步以两个旋转自由度枢转地安装到多个有效负载中的所述一个。
示例性系统可以进一步包括，其中被安装在臂上的滑撬包括三个旋转自由度。
示例性系统可以进一步包括被耦合到多个臂中的每个的偏压构件，并且其中偏压构件提供偏压力至多个滑撬中的对应一个，其中偏压力指向检测表面。
示例性系统可以进一步包括，其中多个有效负载中的每个具有被安装在其上的多个臂中的多个。
示例性系统包括检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器被操作地耦合到与滑撬中的对应一个的底部表面接触的检测表面；和被置于多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统可以进一步包括耦合剂腔室的耦合剂入口，其中耦合剂入口被定位在锥尖部分和传感器安装端部之间。
示例性系统可以进一步包括，其中当检测机器人被定位在检测表面上时耦合剂入口被定位在锥体的竖直上侧。
示例性系统可以进一步包括，其中耦合剂出口开口包括与底部表面齐平和延伸通过底部表面中一者。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被安装到所述多个臂中的一个；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间；以及被耦合到所述多个臂中的每个的偏压构件，并且其中偏压构件提供偏压力至所述多个滑撬中的对应一个，其中偏压力指向检测表面。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统可以进一步包括耦合剂腔室的耦合剂入口，其中耦合剂入口被定位在锥尖部分和传感器安装端部之间。
示例性系统可以进一步包括，其中当检测机器人被定位在检测表面上时耦合剂入口被定位在锥体的竖直上侧。
示例性系统可以进一步包括，其中耦合剂出口开口包括与底部表面齐平和延伸通过底部表面中一者。
示例性系统可以进一步包括，其中每个有效负载包括至检测机器人的单个耦合剂连接件。
示例性方法包括：提供一种检测机器人，该检测机器人具有多个有效负载和针对每个有效负载的对应多个滑撬；将传感器安装在每个滑撬上，每个传感器被安装到介于传感器和检测表面之间的耦合剂腔室，并且每个耦合剂腔室包括耦合剂腔室的耦合剂入口；将所述多个有效负载中的一个改变为不同的有效负载；以及其中所述多个有效负载的所述改变不包括断开在耦合剂腔室处的耦合剂管线连接件。
示例性方法包括：提供一种检测机器人，该检测机器人具有多个有效负载和针对每个有效负载的对应多个滑撬；将传感器安装在每个滑撬上，每个传感器被安装到介于传感器和检测表面之间的耦合剂腔室，并且每个耦合剂腔室包括耦合剂腔室的耦合剂入口；将所述多个有效负载中的一个改变为不同的有效负载；以及其中所述多个有效负载的所述改变不包括从对应耦合剂腔室拆卸任意传感器。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；以及其中每个滑撬限定大小设计为容纳传感器的腔室。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括多个传感器，其中每个传感器被定位在所述多个滑撬中的对应一个的腔室中的一个中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个腔室进一步包括止动件，并且其中所述多个传感器中的每个被定位成抵靠所述止动件。
示例性系统可以进一步包括，其中抵靠止动件定位的每个传感器与所述多个滑撬中的对应一个的底部表面具有预定位置关系。
示例性系统可以进一步包括，其中每个腔室进一步包括在腔室的至少一个侧面上的倒角。
示例性系统可以进一步包括，其中每个传感器延伸通过对应保持夹，并且其中每个保持夹被安装到所述多个滑撬中的对应一个。
示例性系统可以进一步包括，其中所述多个滑撬中的每个包括被至少部分定位在腔室内的安装套筒。
示例性系统可以进一步包括，其中所述多个滑撬中的每个包括被至少部分定位在腔室内的安装套筒，并且其中被定位在一个所述腔室中的每个传感器接合被定位在腔室中的安装套筒。
示例性系统可以进一步包括，其中所述多个传感器中的每个被至少部分定位在安装套筒内，并且其中每个安装套筒被至少部分定位在所述多个滑撬中的对应一个的腔室内。
示例性系统可以进一步包括，其中每个腔室进一步包括，其中所述多个传感器中的每个包括安装凸舌，并且其中被定位在一个所述腔室中的所述多个传感器中的每个接合安装凸舌。
示例性系统可以进一步包括，其中每个安装凸舌由泄压槽形成。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中每个滑撬包括底部表面；以及被定位在底部表面中每个上的可移除层。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中可移除层包括牺牲膜。
示例性系统可以进一步包括，其中牺牲膜包括在牺牲膜的面向底部表面的侧面上的粘性背衬。
示例性系统可以进一步包括，其中可移除层包括被定位在所述多个滑撬中的对应一个的腔室竖直下方的孔。
示例性系统可以进一步包括，其中可移除层被至少部分定位在底部表面的凹部内。
示例性系统可以进一步包括，其中可移除层包括一厚度，从而提供在可移除层的检测接触侧和底部表面之间的选定空间取向。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；以及其中每个滑撬包括上部部分和具有底部表面的可更换的下部部分。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中可更换的下部部分包括单个可3D打印材料。
示例性系统可以进一步包括，其中上部部分和可更换的下部部分被构造成枢转地接合和脱离。
示例性系统可以进一步包括，其中底部表面进一步包括至少一个斜面。
示例性方法包括：使用具有多个滑撬的检测机器人询问检测表面，每个滑撬包括上部部分和具有底部表面的可更换的下部部分；确定滑撬中的一个的可更换的下部部分是损坏或磨损中的一种情况；以及响应于所述确定，使得磨损或损坏的可更换部分从对应上部部分脱离，并将新的或未损坏的可更换部分接合到对应上部部分。
示例性方法可以进一步包括，其中所述脱离包括使得被磨损或被损坏的可更换部分相对于对应上部部分转动。
示例性方法可以进一步包括执行3D打印操作以提供新的或未损坏的可更换部分。
示例性方法包括：确定检测表面的表面特征；提供具有底部表面的可更换的下部部分，所述可更换的下部部分包括具有上部部分的滑撬的下部部分，其中滑撬包括用于检测机器人的多个滑撬中的一个；以及其中所述提供包括执行3D打印操作和从多个预构造的可更换的下部部分中选择一个中的一个操作。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，确定表面特征包括确定检测表面的表面曲率。
示例性方法可以进一步包括，提供包括提供具有选定底部表面形状或者至少一个斜面中至少一者的可更换的下部部分。
示例性方法可以进一步包括，其中所述至少一个斜面包括斜面角度和斜面总高度值中的至少一者。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中每个滑撬包括限定斜面的底部表面。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个滑撬进一步包括限定两个斜面的底部表面，其中所述两个斜面包括向前斜面和向后斜面。
示例性系统可以进一步包括，其中所述斜面包括斜面角度和斜面总高度值中的至少一者。
示例性系统可以进一步包括，其中斜面角度和斜面总高度值中的所述至少一者被构造成穿越在待被检测机器人穿越的检测表面上的障碍物。
示例性系统可以进一步包括，其中斜面包括弯曲形状。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；以及多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个滑撬在多个枢转点位置中的一个选定位置处被枢转地安装到所述多个臂中的一个。
示例性系统可以进一步包括控制器，其被构造成在检测机器人检测运行期间选择所述多个枢转点位置中的所述一个。
示例性系统可以进一步包括，其中控制器进一步被构造成响应于检测机器人的行进方向选择所述多个枢转点位置中的所述一个。
示例性系统可以进一步包括，其中每个滑撬在多个枢转点位置处被枢转地安装到所述多个臂中的一个。
示例性方法包括：提供用于检测机器人的多个滑撬，每个所述滑撬在多个枢转点位置处可安装到检测机器人的对应臂；确定所述多个枢转点位置中的哪个待被用于检测操作；以及响应于所述确定在所述多个枢转点位置中的一个选定位置处将每个所述滑撬枢转地安装到对应臂。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中在检测机器人运行检测之前执行所述枢转地安装。
示例性方法可以进一步包括，其中在检测机器人运行检测期间执行所述枢转地安装。
示例性方法可以进一步包括，其中响应于检测机器人的行进方向执行所述枢转地安装。
示例性方法可以进一步包括，响应于所述确定在所述多个枢转点位置中的多个选定位置处枢转地安装每个所述滑撬。
示例性方法包括：确定检测表面的检测分辨率；通过响应于检测分辨率提供被操作地耦合到检测机器人的多个水平分布的传感器来构造检测机器人；和以至少等于检测分辨率的分辨率在检测表面上执行检测操作。
示例性方法的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。执行检测操作可以包括利用所述多个水平分布的传感器声学上询问检测表面。所述多个水平分布的传感器可以被提供在检测机器人的第一有效负载上，并且其中构造检测机器人进一步通过提供在检测机器人的第二有效负载上的多个第二水平分布的传感器增强检测机器人的水平感测分辨率或竖直感测分辨率中的至少一个。检测机器人可以包括提供限定第一水平检测车道的第一有效负载和限定第二水平检测车道的第二有效负载。检测机器人可以包括提供第一有效负载和第二有效负载使得第一水平检测车道不同于第二水平检测车道。检测机器人可以包括提供第一有效负载和第二有效负载，使得第一水平检测车道与第二水平检测车道至少部分重叠。检测机器人可以包括：确定检测机器人在检测表面上的检测轨迹，例如检测轨迹确定第一检测运行和第二检测运行，其中由第一检测运行穿越的检测表面的第一区域与由第二检测运行穿越的检测表面的第二区域至少部分重叠。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中所述多个滑撬水平地分布在有效负载上。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。所述多个滑撬可以以限定检测机器人的选定水平感测分辨率的间距分布在有效负载上。滑撬可以分布在有效负载上，其中多个滑撬被提供在小于待被检测的管件的水平宽度的水平距离内。可以存在多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的一个对应滑撬，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述一个对应滑撬的底部表面接触的检测表面。至少一个有效负载可以包括第一有效负载和第二有效负载，并且其中第一有效负载和第二有效负载限定检测表面的不同的水平检测车道。可以存在包括超声传感器的多个传感器，并且其中所述多个有效负载中的每个包括至检测机器人的单个耦合剂连接件。
示例性系统包括检测机器人，其具有与其操作地耦合的若干传感器；和将所述若干传感器水平分布在检测表面的选定水平检测车道上的器件。在另外的方面，所述若干传感器中的多个可以被提供成在管件的多个不同的水平位置处检测检测表面的单个管件。
示例性系统包括：包括第一有效负载和第二有效负载的检测机器人；被枢转地安装到第一有效负载的多个第一臂，和被枢转地安装到第二有效负载的多个第二臂；被安装到所述多个第一臂中的对应臂的多个第一滑撬和被安装到所述多个第二臂中的对应臂的多个第二滑撬；其中第一有效负载限定检测表面的第一水平检测车道，并且其中第二有效负载限定检测表面的第二水平检测车道；并且其中第一水平检测车道与第二水平检测车道至少部分重叠。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。多个第二滑撬中的至少一个可以与多个第一滑撬中的至少一个水平对准。可以存在多个传感器，其中每个传感器被安装到多个第一滑撬和多个第二滑撬中的一个对应滑撬，以致传感器可操作地耦合到与多个第一滑撬和多个第二滑撬中的所述一个对应滑撬的底部表面接触的检测表面。传感器可以被安装在水平对准的滑撬上，以用于询问检测表面的竖直不同的部分。多个第二滑撬中的至少一个和多个第一滑撬中的至少一个可以水平偏移。第一有效负载可以包括前部有效负载并且其中第二有效负载包括后部有效负载。第一有效负载可以包括前部有效负载并且其中第二有效负载包括后部有效负载。
示例性设备包括：被构造成解释来自前部传感器的前部检测数据的检测数据电路；传感器构造电路，其被构造成响应于前部检测数据确定后部传感器的构造调整；和传感器操作电路，其被构造成响应于构造调整来调整后部传感器的至少一个参数。
示例性设备的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。检测数据电路可以进一步被构造成解释来自后部传感器的后部传感器数据，其中后部传感器响应于构造调整。构造调整可以包括由如下调整构成的调整中选择的至少一个调整：改变后部传感器的感测参数；改变截止时间以观察超声后部传感器的峰值；允许后部传感器的操作；调整后部传感器的传感器采样速率；调整后部传感器的故障截止值；调整后部传感器的传感器范围；调整后部传感器的分辨率值；改变检测机器人的运动速度，其中后部传感器被操作地耦合到检测机器人。前部传感器和后部传感器可以被操作地耦合到检测机器人。前部传感器可以包括在第一检测运行期间的第一传感器，并且其中后部传感器包括在第二检测运行期间的第一传感器。检测数据电路可以进一步被构造成在单个检测运行中解释前部检测数据和解释后部传感器数据。
示例性系统可以包括：检测机器人；操作地耦合到检测机器人并被构造成提供前部检测数据的前部传感器；控制器，所述控制器包括:被构造成解释前部检测数据的检测数据电路；传感器构造电路，其被构造成响应于前部检测数据确定后部传感器的构造调整；和传感器操作电路，其被构造成响应于构造调整来调整后部传感器的至少一个参数；以及响应于构造调整的后部传感器。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。控制器可以至少部分被定位在检测机器人上。检测数据电路可以进一步被构造成解释来自后部传感器的后部检测数据。构造调整可以包括从由如下调整构成的调整中选择的至少一个调整：改变后部传感器的感测参数；其中所述后部传感器包括超声传感器，并且改变截止时间以观察后部传感器的峰值；允许后部传感器的操作；调整后部传感器的传感器采样速率；调整后部传感器的故障截止值；调整后部传感器的传感器范围；调整后部传感器的分辨率值；改变检测机器人的运动速度，其中后部传感器被操作地耦合到检测机器人。后部传感器可以被操作地耦合到检测机器人。前部传感器可以包括在第一检测运行期间的第一传感器，并且其中后部传感器包括在第二检测运行期间的第一传感器。检测数据电路可以进一步被构造成在单个检测运行中解释前部检测数据和解释后部检测数据。
示例性方法可以包括：解释来自前部传感器的前部检测数据；响应于前部检测数据确定后部传感器的构造调整；和响应于构造调整来调整后部传感器的至少一个参数。
示例性方法的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。可以从后部传感器解释后部检测数据。调整后部传感器的所述至少一个参数可以包括由如下调整构成的调整中选择的至少一个调整：改变后部传感器的感测参数；改变截止时间以观察超声后部传感器的峰值；允许后部传感器的操作；调整后部传感器的传感器采样速率；调整后部传感器的故障截止值；调整后部传感器的传感器范围；调整后部传感器的分辨率值；改变检测机器人的运动速度，其中后部传感器被操作地耦合到检测机器人。可以在第一检测运行期间解释前部传感器数据，并且可以在第二检测运行期间解释后部检测数据。可以在单个检测运行中解释前部检测数据和解释后部检测数据。
示例性方法包括：访问包括检测表面的工业系统，其中检测表面包括人员危险特征；操作检测机器人以检测检测表面的至少一部分；以及其中在工业系统的至少一部分仍使得人员危险特征操作的情况下操作检测。
示例性方法的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。人员危险特征可以包括检测表面的具有升高高度的一部分。升高高度可以包括由选自如下的高度值构成的至少一个高度值：至少10英尺、至少20英尺、至少30英尺、大于50英尺、大于100英尺和高达150英尺。人员危险特征可以包括检测表面的至少一部分的升高温度。人员危险特征可以包括封闭空间，并且其中检测表面的至少一部分被定位在封闭空间内。人员危险特征可以包括电力连接。确定在操作检测机器人期间检测机器人在工业系统中的位置，并响应于检测机器人的位置在检测操作期间仅关闭工业系统的一部分。
示例性系统包括：包括有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述有效负载；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，从而构造所述多个滑撬的水平分布。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。可以存在多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的一个对应滑撬，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述一个对应滑撬的底部表面接触的检测表面。所述多个滑撬的水平分布可以提供多个传感器的选定水平分辨率。控制器可以被构造成确定选定水平分辨率并且响应于选定水平分辨率构造多个臂在有效负载上的位置。多个滑撬的水平分布可以提供对检测机器人要穿越的检测表面上的障碍物的躲避。控制器可以被构造成响应于检测表面上的障碍物构造多个臂在有效负载上的位置，并且进一步在检测机器人清除障碍物之后响应于选定水平分辨率构造多个臂在有效负载上的位置。
示例性方法包括：确定检测表面上的障碍物位置和在检测表面上操作检测机器人时待被使用的传感器的选定水平分辨率中的至少一个；以及响应于障碍物位置和选定水平分辨率中的所述至少一个构造多个滑撬在检测机器人的有效负载上的水平分布。
示例性方法的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。可以在检测机器人在检测表面上检测运行之前执行构造水平分布。可以在检测机器人在检测表面上的检测操作期间执行构造水平分布。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中所述多个滑撬水平地分布在有效负载上；并且其中多个滑撬被提供在小于待被检测的管件的水平宽度的水平距离内。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。声学传感器可以被安装到被提供在小于待被检测的管件的水平宽度的水平距离内的多个滑撬中的每个。所述多个滑撬可以被提供在小于待被检测的管件的水平宽度的水平距离内且被定向成使得每个声学传感器朝向待被检测的管件垂直定向。被安装到多个滑撬中的每个的传感器可以被提供在小于待被检测的管件的水平宽度的水平距离内。所述多个滑撬可以被提供在小于待被检测的管件的水平宽度的水平距离内且被定向成使得每个传感器朝向待被检测的管件垂直定向。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；以及被安装在多个滑撬中的每个上的多个传感器。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。在多个滑撬中的每个上的多个传感器可以竖直分开。多个传感器中的一个竖直前部传感器可以被安装在多个滑撬中的每个上包括前部传感器，并且其中多个传感器中的一个竖直后部传感器包括后部传感器。
示例性系统包括：具有安装在其上的多个第一传感器的第一有效负载，和具有安装在其上的多个第二传感器的第二有效负载；检测机器人；以及第一有效负载和第二有效负载中的一个被安装在检测机器人上，从而限定检测机器人的传感器套件。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。第一有效负载和第二有效负载中的被安装的一个可以包括至检测机器人的单个耦合剂连接件。第一有效负载和第二有效负载中的被安装的一个可以包括至检测机器人的单个电连接件。
示例性方法包括：确定检测机器人的检测操作的传感器套件；响应于确定的传感器套件从多个可用有效负载中选择检测机器人的有效负载；以及将选定的有效负载安装到检测机器人。
示例性方法的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。可以在安装之后使用检测机器人执行检测操作。安装可以包括在选定的有效负载和检测机器人之间的单个耦合剂连接件。安装可以包括在选定的有效负载和检测机器人之间的单个电连接件。安装可以包括：在安装之前从检测机器人拆下之前安装的有效负载，其中拆下可以断开在之前安装的有效负载和检测机器人之间的单个耦合剂连接件、断开在之前安装的有效负载和检测机器人之间的单个电连接件等。安装可以包括连接在选定的有效负载和检测机器人之间的单个电连接件。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；以及被置于每个滑撬内的偏压构件，其中偏压构件提供向下力至所述多个传感器中的对应一个。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。偏压构件可以包括从由板簧、圆筒形弹簧、扭力弹簧和电磁体构成的构件中选择的至少一个构件。控制器可以被构造成调整偏压构件的偏压力。控制器可以进一步被构造成解释在多个传感器中的对应一个和检测表面之间的距离值，并且进一步响应于距离值调整偏压构件的偏压强度。
示例性方法包括：在被耦合到检测机器人的传感器和检测表面之间提供固定声学路径；使用耦合剂填充声学路径；以及使用传感器声学询问检测表面。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。使用耦合剂填充声学路径可以包括从竖直向上方向向固定声学路径中喷射耦合剂。确定传感器应该被重新耦合到检测表面。响应于所述确定执行重新耦合操作。从检测表面提升传感器，并且使得传感器返回到检测表面。增加使用耦合剂填充声学路径的流动速率。执行选自由如下构成的操作中的至少一个操作：确定自上次重新耦合操作以来已经流逝的预定时间；确定已经发生表明需要重新耦合操作的事件；以及确定声学路径已经被中断。
示例性系统包括具有被安装到（例如，被安装在耦合到有效负载的臂上）检测机器人的若干滑撬的检测机器人。示例性系统进一步包括若干传感器，其中每个传感器被安装在滑撬中的一个上，不过在某些实施例中，每个滑撬可以具有一个或更多个传感器，或者没有传感器。示例性系统包括被安装在滑撬上的传感器，以致当对应滑撬的底部表面接触检测表面时传感器可操作地耦合到检测表面。例如，滑撬可以包括从中通过的孔、腔室，以致当传感器被安装在腔室中时，传感器处于感测关于检测表面的参数的位置或者如贯穿本公开所述的任何其它取向。示例性系统进一步包括被置于若干滑撬中的耦合剂腔室，例如在滑撬中的两个或更多个中，在滑撬的水平分布布置中，和/或在滑撬的每个中布置有耦合剂腔室。在某些实施例中，滑撬可以以传感器布置交替，例如磁感应传感器在第一滑撬上，具有耦合剂腔室的声学传感器在第二滑撬上，另一磁感应传感器在第三滑撬上，具有耦合剂腔室的声学传感器在第四滑撬上等等。在本文中可以想到传感器的任意图案或布置。在某些实施例中，磁感应传感器被定位在滑撬的前部部分中（例如，作为前部传感器）并且声学传感器被定位在滑撬的中间或后部部分中（例如，作为后部传感器）。在某些实施例中，具有一种类型的传感器的滑撬的臂比具有第二类型传感器的滑撬的臂更长且/或提供更向前的位置。
示例性系统进一步包括每个耦合剂腔室被提供作为锥体，其中锥体在锥体的检测表面端部处具有锥尖部分并且具有与检测表面端部相对的传感器安装端部。示例性锥尖部分限定耦合剂出口开口。示例性系统进一步包括每个耦合剂腔室的耦合剂入口，其可以被定位在锥尖部分和传感器安装端部之间。在某些实施例中，耦合剂入口在检测机器人在检测表面上的预期取向中被定位在锥体的竖直上侧。例如，如果检测机器人试图被定向在平坦水平检测表面上，则耦合剂入口可以被定位在锥体上方或锥体的上端处。在另一示例中，如果检测机器人试图被定向在竖直检测表面上，则耦合剂入口可以被定位在锥体侧面上，例如前侧（例如，对于上升检测机器人）或者后侧（例如，对于下降检测机器人）。耦合剂入口（当存在时）的竖直取向不应该与检测机器人的竖直或水平布置（例如，对于传感器分布取向）相混淆。在某些实施例中，传感器的水平分布被提供成相对于检测机器人的行进路径是垂直的和/或处于倾斜角度，该行进路径可以是竖直的、水平的或者在绝对几何空间中的任意其它角度。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以存在于某些实施例中。示例性系统包括控制器802，其被构造成使用耦合剂填充耦合剂腔室，例如通过将耦合剂命令（例如，流动速率、耦合剂速率、喷射速率和/或泵速度命令）提供给耦合剂泵，该耦合剂泵可以存在于检测机器人上和/或远离检测机器人（例如，通过系链提供耦合剂）。在某些实施例中，耦合剂泵响应于耦合剂命令来提供耦合剂至检测机器人、至有效负载和/或至各个滑撬（并且从而经由耦合剂腔室入口至耦合剂腔室）。在某些实施例中，耦合剂命令是耦合剂喷射命令，并且耦合剂泵响应于喷射命令将耦合剂喷射到耦合剂腔室中。在某些实施例中，控制器进一步被构造成确定传感器中的至少一个应该被重新耦合到检测表面。确定传感器中的至少一个应该被重新耦合到检测表面的示例性且非限制性操作包括：确定自上次重新耦合操作以来已经流逝预定时间；确定已经发生表明需要重新耦合操作的事件；以及/或者确定声学路径已经被中断。在某些实施例中，控制器响应于确定一个或更多个传感器应该被重新耦合到检测表面来提供重新耦合指令。示例性且非限制性重新耦合指令包括传感器提升命令，例如以便短暂地提升有效负载的传感器和/或臂从而从耦合剂腔室清除气泡。在某些实施例中，例如马达、推杆和/或电磁体的致动器存在于检测机器人上来响应于传感器提升命令提升有效负载、臂和/或使得滑撬倾斜。在某些实施例中，滑撬上的斜面或其它特征被构造成使得滑撬提升（或倾斜）或者以其它方式暴露出耦合剂出口开口，例如响应于检测机器人的运动方向的反转。在另外的实施例中，检测机器人响应于传感器提升命令短暂地改变运动方向且从而执行重新耦合操作。在某些实施例中，控制器被构造成提供重新耦合指令作为增加的耦合剂喷射命令，例如以便增加通过耦合剂腔室的耦合剂流动速率并且因而清除气泡或碎屑。
示例性程序包括在被耦合到检测机器人的传感器和检测表面之间提供固定声学路径（例如，延迟线）的操作。示例性程序包括使用耦合剂填充声学路径并且使用传感器声学询问检测表面的操作。示例性程序的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以存在于某些实施例中。示例性程序进一步包括通过从竖直向上方向向固定声学路径中喷射耦合剂来使用耦合剂填充声学路径的操作。示例性程序进一步包括确定传感器应该被重新耦合到表面的和/或响应于所述确定执行重新耦合操作的操作。在某些另外的实施例中，执行重新耦合操作的示例性操作至少包括：从检测表面提升传感器，并且使得传感器返回到检测表面；以及/或者增加使用耦合剂填充声学路径的流动速率。确定传感器应该被重新耦合到表面的示例性操作至少包括：确定自上次重新耦合操作以来已经流逝预定时间；确定已经发生表明需要重新耦合操作的事件；以及确定声学路径已经被中断。
示例性程序包括：执行确定检测表面的检测分辨率的操作（例如通过确定可能揭示例如损坏或腐蚀的任意感兴趣特征和/或符合法规或规章要求的可能分辨率）；通过提供被操作地耦合到检测机器人（例如被安装成由检测机器人运动，且/或具有耦合剂或其它流体供给、电或其它动力供给和/或具有通信供给）的若干水平分布的声学传感器来构造检测机器人的操作；在声学传感器和检测表面之间提供固定声学路径的操作；使用耦合剂填充声学路径的操作；以及使用声学传感器在检测表面上执行检测操作的操作。将理解的是，除了声学传感器，声学传感器之外的附加传感器可以被操作地耦合到检测机器人。
示例性程序的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以存在于某些实施例中。示例性程序包括以至少等于检测分辨率的分辨率在检测表面上检测操作的操作，并且/或者其中检测分辨率比水平分布的声学传感器的间距更小（例如较高的分辨率）（例如程序提供了比仅传感器的水平间距所提供的更大的分辨率）。示例性程序包括：使用耦合剂填充声学路径的操作包括从竖直向上方向向固定声学路径中喷射耦合剂；以及/或者确定声学传感器中的至少一个应该被重新耦合到检测表面的操作。
示例性系统包括：检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间；其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中，例如多个有效负载可以被安装到检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；其中所述多个滑撬各自被安装到所述多个臂中的一个；以及被耦合到所述有效负载中的一个或所述臂中的一个中的至少一者的偏压构件；并且其中所述偏压构件在对应于所述有效负载中的所述一个或所述臂中的所述一个的所述滑撬中的一个上提供向下力。
示例性系统包括检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间；以及用于提供来自每个耦合剂腔室的小的耦合剂流体损失的器件。
示例性系统包括具有多个轮的检测机器人，其中所述多个轮被定位成在所述检测机器人被定位在检测表面上时接合所述检测表面；其中所述多个轮中的每个包括介于封装件部分之间的磁性毂部分；其中所述封装件部分延伸经过磁性毂部分并且从而防止所述磁性毂部分与所述检测表面的接触。
示例性系统的一个或更多个某些另外的方面可以被结合到某些实施例中。封装件部分可以限定在其间的通道。通道的形状可以响应于检测表面上的特征的形状被提供。通道的形状可以对应于检测表面的特征的曲率。可以提供每个封装件部分的外部覆盖物，例如其中每个封装件部分的外部覆盖物限定其间的通道。含铁封装件部分可以包括外部倒角和外部曲率中的一个，并且其中外部倒角和外部曲率中的所述一个对应于检测表面上的特征的形状。封装件部分可以包括含铁封装件部分。
示例性系统包括具有多个轮的检测机器人，其中所述多个轮被定位成在所述检测机器人被定位在检测表面上时接合所述检测表面；其中所述多个轮中的每个包括介于封装件部分之间的磁性毂部分；并且其中所述检测机器人进一步包括被操纵地耦合到所述轮中的至少一个的齿轮箱，并且其中所述齿轮箱包括轴向介于所述齿轮箱的两个齿轮之间的至少一个止推垫圈。
示例性系统包括具有多个轮的检测机器人，其中所述多个轮被定位成在所述检测机器人被定位在检测表面上时接合所述检测表面；其中所述多个轮中的每个包括介于封装件部分之间的磁性毂部分；并且其中所述检测机器人进一步包括被操纵地耦合到所述轮中的至少一个的齿轮箱，并且其中所述齿轮箱包括不是铁磁材料的齿轮。
示例性系统包括具有多个轮的检测机器人，其中所述多个轮被定位成在所述检测机器人被定位在检测表面上时接合所述检测表面；其中所述多个轮中的每个包括介于封装件部分之间的磁性毂部分；并且其中所述检测机器人进一步包括被操纵地耦合到所述轮中的至少一个的齿轮箱，以及用于减小在齿轮箱的齿轮上的磁感应轴向负载的器件。
示例性系统包括检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个声学传感器，其中每个声学传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的声学传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统可以进一步包括耦合剂腔室的耦合剂入口，其中耦合剂入口被定位在锥尖部分和传感器安装端部之间。
示例性系统可以进一步包括，其中当检测机器人被定位在检测表面上时耦合剂入口被定位在锥体的竖直上侧。
示例性系统可以进一步包括，其中每个滑撬包括耦合剂连接导管，其中耦合剂连接导管在上游端处被耦合到有效负载耦合剂连接件并且在下游端处被耦合到锥体的耦合剂入口。
示例性方法包括：为检测机器人提供滑撬，所述滑撬包括被安装在其上的声学传感器和被置于所述滑撬内的耦合剂腔室，并且所述耦合剂腔室具有耦合剂入口；在耦合剂连接导管的上游端处将滑撬耦合到检测机器人的有效负载，所述耦合剂连接导管在下游端处被耦合到耦合剂入口。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括：使得滑撬从检测机器人的有效负载去耦；以及在不从耦合剂入口断开耦合剂连接导管的情况下将不同滑撬耦合到检测机器人的有效负载。
示例性设备包括控制器，所述控制器包括：被构造成解释检测机器人在检测表面上的位置信息的位置限定电路；数据定位电路，其被构造成解释来自检测机器人的检测数据并且将检测数据与位置信息相关联以便确定受位置影响的检测数据；以及其中数据定位电路被进一步构造成提供受位置影响的检测数据作为附加检测数据或更新的检测数据中的一个。
示例性设备的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性设备的某些实施例中。
示例性设备可以进一步包括，其中位置信息包括相对位置信息或者绝对位置信息中的一个。
示例性设备可以进一步包括：其中位置限定电路被进一步构造成根据如下中至少一个来确定位置信息：全球定位服务（GPS）数据；超宽带无线电频率（RF）信号；激光雷达测量；航位推算操作；检测机器人位置与参考点的操作；大气压力值；和与检测机器人的位置相关联的已知感测值。
示例性设备可以进一步包括，其中所述位置限定电路进一步被构造成：解释工厂形状值；响应于工厂形状值确定包括检测表面的工厂空间的限定；以及响应于工厂空间的限定和位置信息，将检测数据关联于工厂位置信息（例如关联到工厂位置值中）。
示例性方法包括：解释在检测表面上的检测机器人的位置信息；解释来自检测机器人的检测数据；将检测数据关联于位置信息以确定受位置影响的检测数据；以及提供受位置影响的检测数据作为附加检测数据或更新的检测数据中的一个。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括更新检测机器人的位置信息，并且校正受位置影响的检测数据。
示例性方法可以进一步包括，其中位置信息包括至少部分响应于航位推算操作确定的位置信息，并且其中至少部分响应于反馈位置操作来确定更新的位置信息。
示例性方法可以进一步包括确定工厂限定值，以及响应于工厂限定值和位置信息确定工厂位置值。
示例性方法可以进一步包括进一步响应于工厂位置值提供受位置影响的检测数据。
示例性设备包括：被构造成解释来自检测机器人在检测表面上的检测数据的检测数据电路；被构造成解释检测机器人的位置数据的机器人定位电路；以及检测可视化电路，其被构造成响应于检测数据和位置数据确定检测图并且提供检测图的至少一部分以用于显示给用户。
示例性设备的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性设备的某些实施例中。
示例性设备可以进一步包括，其中检测可视化电路进一步响应地构造成解释用户焦点值，并且响应于用户焦点值更新检测图。
示例性设备可以进一步包括，其中检测可视化电路进一步响应地构造成解释用户焦点值，并且响应于用户焦点值提供焦点数据。
示例性设备可以进一步包括，其中检测图包括对检测表面的物理描述。
示例性设备可以进一步包括检测图，其进一步包括被描绘在检测表面上的检测数据的至少一部分的视觉呈现。
示例性设备可以进一步包括，其中检测图包括对检测表面的一部分的视觉标记。
示例性设备包括：被构造成解释来自检测表面的返回信号以确定原始声学数据的声学数据电路；厚度处理电路，其被构造成响应于原始声学数据确定主要模式得分值，并且响应于主要模式得分值超过预定阈值，确定对应于检测表面材料的厚度的主要模式值。
示例性设备的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性设备的某些实施例中。
示例性设备可以进一步包括，其中厚度处理电路进一步被构造成，响应于主要模式得分值没有超过预定阈值，响应于原始声学数据确定次要模式得分值。
示例性设备可以进一步包括，其中厚度处理电路进一步被构造成，响应于次要模式得分值超过阈值，确定对应于检测表面材料的厚度的次要模式值。
示例性设备可以进一步包括，其中厚度处理电路被进一步构造成响应于选自如下构成的参数中的至少一个参数确定主要模式得分值：主要返回部分的到达时间；次要返回部分的到达时间；主要返回部分的峰值的特征；次要返回部分的峰值的特征；提供返回信号的声学传感器的信号对准确定；具有被安装在其上的声学传感器的滑撬的滑撬位置；以及耦合剂异常指示。
示例性设备可以进一步包括，其中次要模式值包括由返回信号的若干被反射峰值确定的值。
示例性设备可以进一步包括，其中原始声学数据包括前部检测数据，该设备进一步包括：传感器构造电路，其被构造成响应于前部检测数据确定后部传感器的构造调整；和传感器操作电路，其被构造成响应于构造调整，调整后部传感器的至少一个参数；和响应于构造调整的后部传感器。
示例性设备可以进一步包括，其中声学数据电路进一步被构造成解释来自后部传感器的后部检测数据。
示例性设备可以进一步包括，其中构造调整包括从由如下调整构成的调整中选择的至少一个调整：改变后部传感器的感测参数；其中所述后部传感器包括超声传感器，并且改变截止时间以观察后部传感器的峰值；允许后部传感器的操作；调整后部传感器的传感器采样速率；调整后部传感器的故障截止值；调整后部传感器的传感器范围；调整后部传感器的分辨率值；改变检测机器人的运动速度，其中后部传感器被操作地耦合到检测机器人。
示例性设备可以进一步包括，其中提供前部检测数据的前部传感器包括在第一检测运行期间的第一传感器，并且其中后部传感器包括在第二检测运行期间的第一传感器。
示例性设备可以进一步包括，其中声学数据电路进一步被构造成在单个检测运行中解释前部检测数据和解释后部检测数据。
示例性设备可以进一步包括，其中原始声学数据包括前部检测数据，该设备进一步包括被构造成响应于前部检测数据确定构造调整的传感器构造电路，并且其中所述构造包括响应于前部检测数据利用至少一种消耗性、较慢或较昂贵的后部操作的指令。
示例性设备可以进一步包括，其中后部操作包括选自由感测操作、维修操作和标记操作构成的操作的至少一个操作。
示例性设备包括：电磁（EM）数据电路，其被构造成解释由磁感应传感器提供的EM感应数据；基底距离电路，其被构造成确定在磁感应传感器和检测表面的含铁基底之间的基底距离值；和被构造成响应于基底距离值提供诊断值的EM诊断电路。
示例性设备的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性设备的某些实施例中。
示例性设备可以进一步包括，其中诊断值包括从由如下值构成的值中选择的至少一个值：指示传感器是否被定位在检测表面附近的合理性检测；和指示从第二传感器到检测表面的基底的距离的传感器位置值。
示例性设备可以进一步包括：被构造成解释来自检测表面的返回信号以确定原始声学数据的声学数据电路；厚度处理电路，其被构造成：响应于原始声学数据并进一步响应于合理性检测确定主要模式得分值；并且响应于主要模式得分值超过预定阈值，确定对应于检测表面材料的厚度的主要模式值。
示例性设备可以进一步包括：被构造成解释来自检测表面的返回信号以确定原始声学数据的声学数据电路；厚度处理电路，其被构造成：响应于原始声学数据并进一步响应于传感器位置值确定主要模式得分值；并且响应于主要模式得分值超过预定阈值，确定对应于检测表面材料的厚度的主要模式值。
示例性设备可以进一步包括：被构造成解释来自检测表面的返回信号以确定原始声学数据的声学数据电路；厚度处理电路，其被构造成：响应于原始声学数据并进一步响应于诊断值确定主要模式得分值；并且响应于主要模式得分值超过预定阈值，确定对应于检测表面材料的厚度的主要模式值。
示例性方法包括：确定感应处理参数；和响应于感应处理参数调整检测机器人的检测计划。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中感应处理参数包括从由如下参数构成的参数中选择的至少一个参数：基底距离值、传感器位置值和合理性诊断值。
示例性方法可以进一步包括，其中调整检测计划包括从由如下操作构成的操作中选择的至少一个操作：调整传感器校准值；调整后部传感器校准值；调整在检测计划中使用的传感器的检测分辨率值；调整检测计划中使用的多个传感器的数量、类型或定位中的至少一个；调整检测机器人的检测轨迹；为检测机器人调整滑撬斜面构造；为检测机器人的滑撬调整向下力；以及为检测机器人的传感器调整向下力。
示例性方法可以进一步包括响应于感应处理参数执行附加检测操作。
示例性方法可以进一步包括，其中所述调整包括调整检测机器人的检测轨迹以跟随检测表面上的探测到的特征。
示例性方法可以进一步包括，其中探测到的特征包括从由如下特征构成的特征中选择的至少一个特征：焊缝、沟槽、裂缝和涂层差异区域。
示例性方法可以进一步包括响应于探测到的特征的操作。
示例性方法可以进一步包括，其中响应于探测到的特征的操作包括从由如下操作构成的操作中选择的至少一个操作：维修操作、处理操作、焊接操作、环氧树脂施加操作、清洁操作、标记操作和涂覆操作。
示例性方法可以进一步包括探测检测表面上的特征，并且将特征虚拟标记在检测图上。
示例性方法可以进一步包括探测检测表面上的特征，并且使用不处于可见光谱中的标记来标记特征。
示例性方法可以进一步包括，其中所述标记进一步包括利用紫外线染料、渗透剂和虚拟标记中的至少一种。
示例性方法包括：在检测表面上执行检测操作，该检测操作包括检测表面仿形操作；响应于表面仿形操作确定检测表面的至少一部分的轮廓；以及响应于该轮廓调整超声传感器的校准。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中所述调整作为后处理操作被执行。
示例性方法包括：在检测表面上执行检测操作，该检测操作包括使用电磁传感器询问检测表面；响应于所述询问确定感应处理参数；和响应于该感应处理参数调整超声传感器的校准。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中所述调整作为后处理操作被执行。
示例性方法包括：解释来自在检测表面上的检测机器人的检测数据；解释检测机器人的位置数据；以及响应于检测数据和位置数据确定检测图，并且提供检测图的至少一部分以用于显示给用户。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中检测图包括从由如下参数构成的参数中选择的至少一个参数：应该添加多少材料至检测表面；以及应该被应用到检测表面的维修类型。
示例性方法可以进一步包括，其中检测图进一步包括将需要对检测表面进行维修之前的时间的指示。
示例性方法可以进一步包括访问设施磨损模型，以及响应于设施磨损模型确定将需要对检测表面进行维修之前的时间。
示例性方法可以进一步包括，其中检测图进一步包括预期检测表面的维修将持续的时间的指示。
示例性方法可以进一步包括访问设施磨损模型，以及响应于设施磨损模型确定预期检测表面的维修将持续的时间。
示例性方法可以进一步包括响应于要执行的维修类型确定预期检测表面的维修将持续的时间。
示例性方法可以进一步包括向用户呈现若干维修选项，以及进一步响应于所述若干维修选项中的一个选定选项确定预期检测表面的维修将持续的时间。
示例性方法包括：访问包括检测表面的工业系统，其中检测表面包括人员危险特征；操作检测机器人以检测检测表面的至少一部分，其中在工业系统的至少一部分仍使得人员危险特征操作的情况下操作检测；解释在检测表面上的检测机器人的位置信息；解释来自检测机器人的检测数据；将检测数据关联于位置信息以确定受位置影响的检测数据；以及提供受位置影响的检测数据作为附加检测数据或更新的检测数据中的一个。
示例性系统包括检测机器人，其具有：传感器构造电路，该传感器构造电路被构造成响应于前部检测数据确定后部传感器的构造调整；传感器操作电路，其被构造成响应于构造调整来调整后部传感器的至少一个参数；以及响应于构造调整的后部传感器，检测机器人解释在检测表面上的位置信息、解释来自检测机器人的检测数据、将检测数据关联于位置信息以确定受位置影响的检测数据以及提供受位置影响的检测数据作为附加检测数据或更新的检测数据中的一个。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，其中所述多个滑撬水平地分布在有效负载上；和多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应多个，以致传感器可操作地耦合到与所述多个滑撬的底部表面接触的检测表面。
示例性系统包括检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个声学传感器，其中每个声学传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的声学传感器的换能器和检测表面之间；检测机器人在被耦合到检测机器人的传感器和检测表面之间提供固定声学路径、使用耦合剂填充声学路径以及使用传感器声学询问检测表面。
示例性系统包括检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个声学传感器，其中每个声学传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的声学传感器的换能器和检测表面之间；其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统包括检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口；检测机器人在被耦合到检测机器人的传感器和检测表面之间提供固定声学路径；使用耦合剂填充声学路径；以及使用传感器声学询问检测表面。
一种系统，包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，其中每个滑撬包括上部部分和具有底部表面的可更换的下部部分，和多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中所述多个滑撬水平地分布在有效负载上；被构造成解释来自检测表面的返回信号以确定原始声学数据的声学数据电路；厚度处理电路，其被构造成响应于原始声学数据确定主要模式得分值，并且响应于主要模式得分值超过预定阈值，确定对应于检测表面材料的厚度的主要模式值。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中所述多个滑撬水平地分布在有效负载上；电磁（EM）数据电路，其被构造成解释由磁感应传感器提供的EM感应数据；基底距离电路，其被构造成确定在磁感应传感器和检测表面的含铁基底之间的基底距离值；和被构造成响应于基底距离值提供诊断值的EM诊断电路。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；被置于每个滑撬内的偏压构件，其中偏压构件提供向下力至所述多个传感器中的对应一个；检测机器人在被耦合到检测机器人的传感器和检测表面之间提供固定声学路径、使用耦合剂填充声学路径以及使用传感器声学询问检测表面。
示例性系统包括具有多个轮的检测机器人，其中所述多个轮被定位成在所述检测机器人被定位在检测表面上时接合所述检测表面；其中所述多个轮中的每个包括介于封装件部分之间的磁性毂部分；其中所述检测表面进一步包括被操纵地耦合到所述轮中的至少一个的齿轮箱，并且其中所述齿轮箱包括轴向介于所述齿轮箱的两个齿轮之间的至少一个止推垫圈；并且其中所述封装件部分延伸经过磁性毂部分并且从而防止所述磁性毂部分与所述检测表面的接触。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面，其中每个滑撬在多个枢转点位置中的一个选定位置处被枢转地安装到所述多个臂中的一个；以及控制器，其被构造成在检测机器人检测运行期间选择所述多个枢转点位置中的所述一个，控制器被构造成响应于检测机器人的行进方向选择所述多个枢转点位置中的所述一个，其中每个滑撬在多个枢转点位置处被枢转地安装到所述多个臂中的一个。
示例性系统包括：被构造成解释来自前部传感器的前部检测数据的检测数据电路；传感器构造电路，该传感器构造电路被构造成响应于前部检测数据确定后部传感器的构造调整；传感器操作电路，其被构造成响应于构造调整来调整后部传感器的至少一个参数。
该系统：解释来自在检测表面上的检测机器人的检测数据；解释检测机器人的位置数据；以及响应于检测数据和位置数据确定检测图，并且提供检测图的至少一部分以用于显示给用户。
示例性方法包括：确定检测表面的检测分辨率；通过响应于检测分辨率提供被操作地耦合到检测机器人的多个水平分布的传感器来构造检测机器人；以至少等于检测分辨率的分辨率在检测表面上执行检测操作，其中所述多个水平分布的传感器被提供在检测机器人的第一有效负载上，并且其中构造检测机器人进一步包括通过提供在检测机器人的第二有效负载上的多个第二水平分布的传感器增强检测机器人的水平感测分辨率或竖直感测分辨率中的至少一个；解释来自在检测表面上的检测机器人的检测数据；解释检测机器人的位置数据；以及响应于检测数据和位置数据确定检测图，并且提供检测图的至少一部分以用于显示给用户。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；以及被安装在多个滑撬中的每个上的多个传感器；检测机器人确定感应处理参数并且响应于感应处理参数调整检测机器人的检测计划。
示例性系统包括：包括至少一个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个；被安装在多个滑撬中的每个上的多个传感器；被构造成解释来自前部传感器的前部检测数据的检测数据电路；传感器构造电路，其被构造成响应于前部检测数据确定后部传感器的构造调整；和传感器操作电路，其被构造成响应于构造调整来调整后部传感器的至少一个参数。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中每个滑撬包括底部表面；以及被定位在底部表面中的每个上的可移除层。
检测机器人确定感应处理参数，并且响应于感应处理参数调整检测机器人的检测计划。
示例性系统包括具有多个轮的检测机器人，其中所述多个轮被定位成在所述检测机器人被定位在检测表面上时接合所述检测表面，其中所述多个轮中的每个包括介于封装件部分之间的磁性毂部分，其中所述封装件部分延伸经过磁性毂部分并且从而防止所述磁性毂部分与所述检测表面的接触，检测机器人在被耦合到检测机器人的传感器和检测表面之间提供固定声学路径、使用耦合剂填充声学路径以及使用传感器声学询问检测表面。
示例性方法包括：在检测表面上执行检测操作，该检测操作包括检测表面仿形操作；探测检测表面上的特征并且将特征虚拟标记在检测图上；响应于表面仿形操作确定检测表面的至少一部分的轮廓；以及响应于该轮廓调整超声传感器的校准。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中检测操作包括使用电磁传感器询问检测表面；响应于所述询问确定感应处理参数；和响应于感应处理参数进一步调整超声传感器的校准。
示例性方法可以进一步包括，其中探测到的特征包括从由如下特征构成的特征中选择的至少一个特征：焊缝、沟槽、裂缝和涂层差异区域。
示例性设备包括：被构造成解释来自检测机器人在检测表面上的检测数据的检测数据电路；被构造成解释检测机器人的位置数据的机器人定位电路；电磁（EM）数据电路，其被构造成解释由磁感应传感器提供的EM感应数据；基底距离电路，其被构造成确定在磁感应传感器和检测表面的含铁基底之间的基底距离值；被构造成响应于基底距离值提供诊断值的EM诊断电路；以及检测可视化电路，其被构造成响应于检测数据和位置数据确定检测图并且提供检测图的至少一部分以用于显示给用户。
示例性设备的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性设备的某些实施例中。
示例性设备可以进一步包括，其中诊断值包括从由如下值构成的值中选择的至少一个值：指示传感器是否被定位在检测表面附近的合理性检测；和指示从第二传感器到检测表面的基底的距离的传感器位置值。
示例性设备可以进一步包括，其中检测可视化电路进一步响应地构造成解释用户焦点值，并且响应于用户焦点值更新检测图。
示例性方法包括：确定检测表面的检测分辨率；通过响应于检测分辨率提供被操作地耦合到检测机器人的多个水平分布的传感器来构造检测机器人；以至少等于检测分辨率的分辨率在检测表面上执行检测操作；解释来自在检测表面上的检测机器人的检测数据；解释检测机器人的位置数据；响应于检测数据和位置数据，确定检测图；探测检测表面上的特征并且将特征虚拟标记在检测图上；以及提供检测图的至少一部分以显示给用户。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中执行检测操作包括利用所述多个水平分布的传感器声学上询问检测表面。
示例性设备包括：控制器，所述控制器包括:电磁（EM）数据电路，其被构造成解释由磁感应传感器提供的EM感应数据；基底距离电路，其被构造成确定在磁感应传感器和检测表面的含铁基底之间的基底距离值；被构造成响应于基底距离值提供诊断值的EM诊断电路；被构造成解释检测机器人在检测表面上的位置信息的位置限定电路；以及数据定位电路，其将基底距离值关联于位置信息以确定受位置影响的基底距离值，并且其中数据定位电路被进一步构造成提供受位置影响的基底距离值作为附加检测数据或更新的检测数据中的一个。
示例性设备的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性设备的某些实施例中。
示例性设备可以进一步包括，其中诊断值包括从由如下值构成的值中选择的至少一个值：指示传感器是否被定位在检测表面附近的合理性检测；和指示从第二传感器到检测表面的基底的距离的传感器位置值。
示例性设备可以进一步包括，其中位置限定电路被进一步构造成根据如下中的至少一个来确定位置信息：全球定位服务（GPS）数据；超宽带射频（RF）信号；激光雷达测量；航位推算操作；检测机器人位置与参考点的关系；大气压力值；以及关联到检测机器人位置的已知感测值。
示例性设备包括：被构造成解释来自检测表面的返回信号以确定原始声学数据的声学数据电路；厚度处理电路，其被构造成响应于原始声学数据确定主要模式得分值，并且响应于主要模式得分值超过预定阈值，确定对应于检测表面材料的厚度的主要模式值；被构造成解释检测机器人的位置数据的机器人定位电路；以及检测可视化电路，其被构造成响应于检测表面材料的厚度和位置数据确定检测图并且提供检测图的至少一部分以用于显示给用户。
示例性设备的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性设备的某些实施例中。
示例性设备可以进一步包括，其中检测可视化电路进一步被构造成响应于主要模式得分值确定检测图。
示例性设备可以进一步包括，其中厚度处理电路进一步被构造成，响应于主要模式得分值没有超过预定阈值，响应于原始声学数据确定次要模式得分值。
示例性方法包括：访问包括检测表面的工业系统，其中检测表面包括人员危险特征；操作检测机器人以检测检测表面的至少一部分，其中检测机器人具有多个轮，并且其中所述多个轮中的每个包括介于封装件部分之间的磁性毂部分，所述封装件部分延伸经过磁性毂部分并且从而防止所述磁性毂部分与所述检测表面接触；以及其中在工业系统的至少一部分仍使得人员危险特征操作的情况下执行操作检测。
示例性方法的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性方法的某些实施例中。
示例性方法可以进一步包括，其中，人员危险特征包括检测表面的一部分具有升高高度、检测表面的至少一部分具有升高温度、检测表面的一部分位于封闭空间内以及电力连接中的至少一者。
示例性方法可以进一步包括，确定在操作检测机器人期间检测机器人在工业系统中的位置；以及响应于检测机器人的位置在检测操作期间仅关闭工业系统的一部分。
示例性系统包括：检测机器人，其包括：多个有效负载；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中每个滑撬包括底部表面；以及被定位在底部表面中的每个上的可移除层；以及控制器，所述控制器包括:电磁（EM）数据电路，其被构造成解释由磁感应传感器提供的EM感应数据；基底距离电路，其被构造成确定在磁感应传感器和检测表面的含铁基底之间的基底距离值；和被构造成响应于基底距离值提供诊断值的EM诊断电路。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中所述滑撬中的至少一个包括磁感应传感器。
示例性系统可以进一步包括，其中可移除层包括一厚度从而提供在可移除层的检测接触侧和底部表面之间的选定空间取向。
示例性系统可以进一步包括，其中诊断值包括从由如下值构成的值中选择的至少一个值：指示传感器是否被定位在检测表面附近的合理性检测；和指示从第二传感器到检测表面的基底的距离的传感器位置值。
示例性系统包括：检测机器人，其包括：至少一个有效负载；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述至少一个有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中所述多个滑撬水平地分布在有效负载上；并且其中所述多个滑撬的水平分布提供了所述多个传感器的选定水平分辨率。
示例性系统包括：检测机器人，其包括：有效负载；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，从而构造所述多个滑撬的水平分布；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中所述多个滑撬的水平分布提供了所述多个传感器的选定水平分辨率。
示例性系统可以进一步包括控制器，其被构造成确定选定水平分辨率并且响应于选定水平分辨率构造多个臂在有效负载上的位置。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统包括：检测机器人；被安装到检测机器人上的多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装在多个枢转点位置中的一个选定位置处；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括控制器，其被构造成在检测机器人检测运行期间选择所述多个枢转点位置中的所述一个。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬在多个枢转点位置中的一个选定位置处被安装到所述多个臂中的一个；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间；以及被耦合到所述多个臂中的每个的偏压构件，并且其中偏压构件提供偏压力至所述多个滑撬中的对应一个，其中偏压力指向检测表面。
示例性系统包括：检测机器人和被安装到检测机器人的多个滑撬；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面，其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统可以进一步包括，其中检测表面包括管件外壁，并且其中滑撬中的对应一个的底部表面包括凹形形状。
示例性系统可以进一步包括，其中滑撬中的对应一个的底部表面包括选自由凹形形状、凸形形状和弯曲形状构成的形状的至少一个形状。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；多个滑撬，其中每个滑撬被安装到所述多个臂中的一个；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面，其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓；被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间；以及被耦合到所述多个臂中的每个的偏压构件，并且其中偏压构件提供偏压力至所述多个滑撬中的对应一个，其中偏压力指向检测表面。
示例性方法包括：提供一种检测机器人，该检测机器人具有多个有效负载和针对每个有效负载的对应多个滑撬，其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓；将传感器安装在每个滑撬上，每个传感器被安装到介于传感器和检测表面之间的耦合剂腔室，并且每个耦合剂腔室包括耦合剂腔室的耦合剂入口；将所述多个有效负载中的一个改变为不同的有效负载；以及其中所述多个有效负载的所述改变不包括从对应耦合剂腔室拆卸任意传感器。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中每个滑撬包括限定斜面的底部表面并且其中每个滑撬限定大小设计为容纳传感器的腔室。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个腔室进一步包括止动件，并且其中所述多个传感器中的每个被定位成抵靠所述止动件。
示例性系统可以进一步包括，其中抵靠止动件定位的每个传感器与所述多个滑撬中的对应一个的底部表面具有预定位置关系。
示例性系统可以进一步包括，其中每个滑撬进一步包括限定两个斜面的底部表面，其中所述两个斜面包括向前斜面和向后斜面。
示例性系统可以进一步包括，其中所述斜面包括斜面角度和斜面总高度值中的至少一者。
示例性系统可以进一步包括，其中斜面角度和斜面总高度值中的所述至少一者被构造成穿越在待被检测机器人穿越的检测表面上的障碍物。
示例性系统包括：包括多个有效负载的检测机器人；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述多个有效负载中的一个；以及多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，并且其中每个滑撬限定大小设计为容纳传感器的腔室，并且其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中每个腔室进一步包括止动件，并且其中所述多个传感器中的每个被定位成抵靠所述止动件。
示例性系统可以进一步包括，其中抵靠止动件定位的每个传感器与所述多个滑撬中的对应一个的底部表面具有预定位置关系。
示例性系统可以进一步包括，其中检测表面包括管件外壁，并且其中滑撬中的对应一个的底部表面包括凹形形状。
示例性系统可以进一步包括，其中滑撬中的对应一个的底部表面包括选自由凹形形状、凸形形状和弯曲形状构成的形状的至少一个形状。
示例性系统包括：检测机器人，其包括：有效负载；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装到所述多个臂中的一个，从而构造所述多个滑撬的水平分布；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面，其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中所述多个滑撬的水平分布提供了所述多个传感器的选定水平分辨率。
示例性系统可以进一步包括控制器，其被构造成确定选定水平分辨率并且响应于选定水平分辨率构造多个臂在有效负载上的位置。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统可以进一步包括，其中检测表面包括管件外壁，并且其中滑撬中的对应一个的底部表面包括凹形形状。
示例性系统可以进一步包括，其中滑撬中的对应一个的底部表面包括选自由凹形形状、凸形形状和弯曲形状构成的形状的至少一个形状。
示例性系统包括：检测机器人，其包括：有效负载；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬在多个枢转点位置中的一个选定位置处被枢转地安装到所述多个臂中的一个；从而构造所述多个滑撬的水平分布；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中所述多个滑撬的水平分布提供了所述多个传感器的选定水平分辨率。
示例性系统可以进一步包括控制器，其被构造成确定选定水平分辨率并且响应于选定水平分辨率构造多个臂在有效负载上的位置。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统包括：检测机器人；被安装到检测机器人的多个滑撬，其中每个滑撬被枢转地安装在多个枢转点位置中的一个选定位置处；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面，其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括控制器，其被构造成在检测机器人检测运行期间选择所述多个枢转点位置中的所述一个。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统可以进一步包括，其中检测表面包括管件外壁，并且其中滑撬中的对应一个的底部表面包括凹形形状。
示例性系统可以进一步包括，其中滑撬中的对应一个的底部表面包括选自由凹形形状、凸形形状和弯曲形状构成的形状的至少一个形状。
示例性系统包括：检测机器人，其包括：有效负载；多个臂，其中所述多个臂中的每个被枢转地安装到所述有效负载；多个滑撬，其中每个滑撬在多个枢转点位置中的一个选定位置处被枢转地安装到所述多个臂中的一个；从而构造所述多个滑撬的水平分布；多个传感器，其中每个传感器被安装到滑撬中的对应一个，以致传感器可操作地耦合到与滑撬中的所述对应一个的底部表面接触的检测表面，其中滑撬中的对应一个的底部表面响应于检测表面的形状而形成轮廓；以及被置于所述多个滑撬中的每个内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到滑撬的传感器的换能器和检测表面之间。
示例性系统的某些另外的方面描述如下，其中任何一个或更多个方面可以被包括在示例性系统的某些实施例中。
示例性系统可以进一步包括，其中所述多个滑撬的水平分布提供了所述多个传感器的选定水平分辨率。
示例性系统可以进一步包括控制器，其被构造成确定选定水平分辨率并且响应于选定水平分辨率构造多个臂在有效负载上的位置。
示例性系统可以进一步包括，其中每个耦合剂腔室包括锥体，锥体包括在锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中锥尖部分限定耦合剂出口开口。
示例性系统可以进一步包括，其中检测表面包括管件外壁，并且其中滑撬中的对应一个的底部表面包括凹形形状。
示例性系统可以进一步包括，其中滑撬中的对应一个的底部表面包括选自由凹形形状、凸形形状和弯曲形状构成的形状的至少一个形状。
本文所述的方法和系统可以部分或全部通过具有计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器的机器来部署，其执行计算机可读指令、程序代码、指令和/或包括被构造为功能上执行本文所公开的方法和系统的一个或更多个操作的硬件。本文所用的术语计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器应该被广义地理解。
术语计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器中的任意一个或更多个包括其能够访问存储在与其通信的例如非瞬态计算机可读介质上的指令的任何类型的计算机，计算机在执行指令时执行本文描述的系统或方法的操作。在某些实施例中，这样的指令本身包括计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器。另外或者替代性地，计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器可以是单独的硬件装置，分布在多个硬件装置上的一个或更多个计算资源，且/或可以包括如逻辑电路、嵌入式电路、传感器、致动器、输入和/或输出装置、网络和/或通信资源、任意类型的存储器资源、任意类型的处理资源和/或硬件装置的方面，其被构造成响应地确定条件来功能上执行本文的系统和方法的一个或更多个操作。
网络和/或通信资源包括但不限于局域网、广域网、无线、因特网或者任何其它已知的通信资源和协议。示例性且非限制性硬件、计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器包括但不限于通用计算机、服务器、嵌入式计算机、移动装置、虚拟机器和/或这些中的一个或更多个的仿真版本。示例性且非限制性硬件、计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器可以是有形的、逻辑的或者虚拟的。计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器可以是：作为若干装置的一个方面而被包括的分布式资源；和/或作为一组可互操作的资源而被包括，以执行计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器的所述功能，从而使分布式资源共同起作用来执行计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器的操作。在某些实施例中，每个计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器可以是在单独的硬件上，且/或一个或更多个硬件装置可以包括一个以上的计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器的各方面，例如作为存储在硬件装置上的单独可执行指令和/或作为一组可执行指令的逻辑分区方面，其中硬件装置的某些方面包括第一计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器的一部分，并且硬件装置的一些方面包括第二计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器的一部分。
计算机、计算装置、处理器、电路和/或服务器可以是服务器、客户机、网络基础架构、运动计算平台、固定计算平台或其它计算平台的一部分。处理器可以是能够执行程序指令、代码、二元指令等的任意种类的计算或处理装置。处理器可以是或包括信号处理器、数字处理器、嵌入式处理器、微处理器或者任意变型，例如可以直接或间接地有助于执行被存储在其上的程序代码或程序指令的协处理器（数学协处理器、图形协处理器、通信协处理器等）等。此外，处理器可以使得能够执行多个程序、线程和代码。线程可以被同时执行以提高处理器的性能并且有助于应用的同时操作。作为实施方式，本文描述的方法、程序代码、程序指令等可以在在一个或更多个线程中被实现。线程可以生成其它线程，这些线程可能具有与其相关联的指定优先级；处理器可以基于优先级或基于程序代码中提供的指令以任意其它次序执行这些线程。处理器可以包括存储本文且其它地方描述的方法、代码、指令和程序的存储器。处理器可以通过接口访问存储介质，其可以存储本文和其它地方描述的方法、代码和指令。与处理器相关联的用于存储能够由计算或处理装置执行的方法、程序、代码、程序指令或其它类型的指令的存储介质可以包括但不限于CD-ROM、DVD、存储器、硬盘、闪存驱动器等中的一个或更多个。
处理器可以包括可以提高多处理器的速度和性能的一个或更多个核心。在实施例中，过程可以是双核处理器、四核处理器、其它芯片级多处理器等，其组合两个或多个独立的核心（称为内核）。
本文描述的方法和系统可以部分或全部通过在服务器、客户机、防火墙、网关、集线器、路由器或其它此类计算机和/或网络硬件上执行计算机可读指令的机器进行部署。计算机可读指令可以与服务器关联，该服务器可以包括文件服务器、打印服务器、域服务器、因特网服务器、企业网服务器以及其它变型，例如辅助服务器、主机服务器、分布式服务器等。服务器可以包括一个或多个存储器、处理器、计算机可读的临时和/或非临时介质、存储介质、端口（物理和虚拟）、通信装置以及能够通过有线或无线介质访问其它服务器、客户机、机器和装置的接口等等。本文和其它地方描述的方法、程序或代码可以由服务器执行。此外，执行本申请中描述的方法所需的其它装置可以视为与服务器关联的基础架构的一部分。
服务器可以提供到其它装置的接口，包括但不限于客户端、其它服务器、打印机、数据库服务器、打印服务器、文件服务器、通信服务器、分布式服务器等。另外，这种耦合和/或连接可以有助于在网络上远程执行指令。部分或所有这些装置的联网可以有助于在一个或更多个位置并行处理程序代码、指令和/或程序，而不背离本公开的范围。此外，通过接口附接到服务器的所有装置可以包括能够存储方法、程序代码、指令和/或程序的至少一种存储介质。中央存储库可以提供在不同装置上执行的程序指令。在这种实施方式中，中央存储库可以用作方法、程序代码、指令和/或程序的存储介质。
方法、程序代码、指令和/或程序可以与客户机相关联，该客户机可以包括文件客户机、打印客户机、域客户机、因特网客户机、企业网客户机和其它变体，例如辅助客户机、主机客户机、分布式客户机等。客户机可以包括一个或多个存储器、处理器、计算机可读的临时和/或非临时介质、存储介质、端口（物理和虚拟）、通信装置以及能够通过有线或无线介质访问其它客户机、服务器、机器和装置的接口等等。本文和其它地方描述的方法、程序代码、指令和/或程序可以由客户机执行。此外，执行本申请中描述的方法所利用的其它装置可以视为与客户机关联的基础架构的一部分。
客户机可以提供到其它装置的接口，包括但不限于服务器、其它客户端、打印机、数据库服务器、打印服务器、文件服务器、通信服务器、分布式服务器等。另外，这种耦合和/或连接可以有助于在网络上远程执行方法、程序代码、指令和/或程序。部分或所有这些装置的联网可以有助于在一个或更多个位置并行处理方法、程序代码、指令和/或程序，而不背离本公开的范围。此外，通过接口附接到客户机的所有装置可以包括能够存储方法、程序代码、指令和/或程序的至少一种存储介质。中央存储库可以提供在不同装置上执行的程序指令。在这种实施方式中，中央存储库可以用作方法、程序代码、指令和/或程序的存储介质。
在本文中描述的方法和系统可以被部分或全部通过网络基础架构来部署。网络基础架构可以包括诸如计算装置、服务器、路由器、集线器、防火墙、客户机、个人计算机、通信装置、路由装置以及本领域已知的其它主动和被动装置、模块和/或部件等元件。与网络基础架构相关的计算和/或非计算装置除其它部件外还可以包括存储介质，例如闪存、缓冲区、堆栈、RAM、ROM等。本文和其它地方描述的方法、程序代码、指令和/或程序可以由网络基础架构元件中的一个或更多个执行。
本文和其它地方描述的方法、程序代码、指令和/或程序可以被实现在具有多个单元的蜂窝网络上。蜂窝网络可以是频分多址（FDMA）网络，也可以是码分多址（CDMA）网络。蜂窝网络可以包括移动装置、蜂窝站点、基站、中继器、天线、塔等。
本文和其它地方描述的方法、程序代码、指令和/或程序可以被实现在移动装置上或通过移动装置实现。移动装置可以包括导航装置、手机、运动电话、运动个人数字助理、笔记本电脑、掌上电脑、上网本、寻呼机、电子图书阅读器、音乐播放器等。除其它部件外，这些移动装置还包括存储介质，如闪存、缓冲区、RAM、ROM和一个或多个计算装置。与移动装置相关的计算装置可以执行存储在其上的方法、程序代码、指令和/或程序。替代性地，移动装置可以被构造成与其它装置协作地执行指令。移动装置可以和与服务器接口的基站通信，并构造为执行方法、程序代码、指令和/或程序。移动装置可以在对等网络、网状网络或其它通信网络上通信。方法、程序代码、指令和/或程序可以存储在与服务器关联的存储介质上，并由嵌入在服务器中的计算装置执行。基站可以包括计算装置和存储介质。存储装置可以存储由与基站相关的计算装置执行的方法、程序代码、指令和/或程序。
方法、程序代码、指令和/或程序可以被存储和/或访问在机器可读的临时和/或非临时介质上，所述临时和/或非临时介质可以包括：计算机部件、装置和记录介质，其保留用于计算一定时间间隔的数字数据；半导体存储器，其被称为随机存取存储器（RAM）；通常用于更永久存储的大容量存储器，如光盘、硬盘、磁带、磁鼓、卡和其它类型的磁存储器形式；处理器寄存器、高速缓存、易失性存储器、非易失性存储器；光学存储器，如CD、DVD；可移除媒体，如闪存（如U盘或密钥）、软盘、磁带、纸带、打孔卡、独立RAM磁盘、Zip驱动器、可移除大容量存储、离线等；其它计算机内存，如动态内存、静态内存、读/写内存、可变内存、只读、随机存取、顺序访问、位置可寻址、文件可寻址、内容可寻址、网络连接存储器、存储区域网络、条形码、磁性墨水等。
本文所述的某些操作包括解释、接收和/或确定一个或更多个值、参数、输入、数据或其它信息，和/或询问一个或更多个方面（例如，使用传感器）。操作包括解释、接收、确定和/或询问任何值参数、输入、数据和/或其它信息或方面，包括但不限于：通过用户输入接收数据；通过任何类型的网络接收数据；从与接收装置通信的存储器位置读取数据值；利用默认值作为接收数据值；根据接收装置可用的其它信息估计、计算或推导数据值；响应于随后接收的数据值更新其中任意值；和/或执行其中任意操作作为传感器的操作。在某些实施例中，数据值可以通过第一操作被接收，并且之后作为接收数据值的一部分，通过第二操作被更新。例如，当通信停止、间歇或中断时，可执行解释、接收和/或确定数据值的第一操作，并且当恢复通信时，可执行解释、接收和/或确定数据值的更新操作。
本文提供了某些逻辑操作分组，例如本公开的方法或程序，以说明本公开的各个方面。本文所述的操作是示意性地描述和/或描绘的，并且可以与本文公开的一致的方式组合、分割、重新排序、添加或删除操作。应该理解的是，操作说明的上下文可能需要一个或更多个操作具有一定顺序，且/或一个或更多个操作的顺序可以被明确地公开，但操作顺序应该被广义地理解，在这种情况下，在本文中可以具体想到任意等效的操作分组以提供同等的操作成果。例如，如果在一个操作步骤中使用了一个值，则在某些情况下（例如，当为达到某种效果而进行的操作的数据延时很重要时）可能需要在该操作步骤之前确定该值，但在另一些情况下（例如，当使用上一操作执行周期的值就足以满足这些目的时）该操作步骤之前可能不需要确定该值。因此，在某些实施例中，本文明确规定了操作顺序和操作分组，并且在某些实施例中，本文明确想到了重新排序、细分和/或不同的操作分组。
本文所述的方法和系统可以将物理/有形和/或无形项目从一种状态转换为另一种状态。本文所述的方法和系统还可以将表示物理和/或无形项目的数据从一种状态转换为另一种状态。
本文所述和描述的要素（包括流程图、方框图和/或操作说明）描绘和/或描述用于说明的要素的具体示例性布置。但是，所描绘和/或描述的元件、其功能和/或这些元件的布置可以在机器上实现，例如通过计算机可执行的暂时性和/或非暂时性介质，其具有能够执行存储在其上的程序指令的处理器，和/或作为日志电路或硬件布置。编程指令的示例性布置至少包括：指令的单片结构；元件或其部分的独立指令模块；和/或作为使用外部例程、代码、服务等的指令模块；和/或其任意组合，并且所有这些实施方式都预期落入本发明实施例的范围内。这些机器的示例包括但不限于个人数字助理、笔记本电脑、个人计算机、运动电话、其它手持计算装置、医疗装置、有线或者无线通信装置、传感器、芯片、计算器、卫星、平板电脑、电子书籍、小工具、电子装置、具有人工智能的装置、计算装置、网络装置、服务器、路由器等。此外，本文描述和/或描绘的元件和/或任何其它逻辑部件可以在能够执行程序指令的机器上实现。因此，虽然上述流程图、方框图和/或操作说明阐述了所公开系统的功能方面，但本文想到了实现这些功能方面的程序指令的任何布置。类似地，将意识到，上述指明和描述的各种步骤可以改变，并且步骤的顺序可以适应本文所公开的技术的具体应用。另外，任何步骤或操作可以以任何方式进行划分和/或组合，从而提供与所述操作类似的功能。在本公开中想到了所有这样的变型和改进。上述方法和/或过程及其步骤可以被实现在硬件、程序代码、指令和/或程序或硬件和方法、程序代码、指令和/或程序的任意组合中以适用于具体应用。示例性硬件包括专用计算装置或特定计算装置、特定计算装置的具体方面或部件，和/或硬件部件和/或逻辑电路的布置，以执行方法和/或系统的一个或更多个操作。处理器可以被实现在一个或更多个微处理器、微控制器和嵌入式微控制器、可编程数字信号处理器或者其它的可编程装置以及内部和/或外部存储器中。过程也可以或替代地被嵌入到专用集成电路、可编程门阵列、可编程阵列逻辑或者可以被构造成处理电子信号的任意其它的装置或装置组合中。将进一步意识到，一个或更多个过程可以实现为能够在机器可读介质上执行的计算机可执行代码。
计算机可执行代码可以通过使用结构化程序设计语言（例如C）、面向对象程序设计语言（例如C++）或者任意其它的高级或低级程序设计语言（包括汇编语言、硬件描述语言和数据库设计语言和技术）来生成，其可以被存储、编译或解释成在如上装置以及处理器异构组合、处理器架构或不同硬件和计算机可读指令的组合或能够执行程序指令的任意其它机器中一者上运行。
因此，一方面，每种上述方法和其组合可以被实现为计算机可执行代码，当在一个或更多个计算装置上执行时其实现其步骤。另一方面，方法可以被嵌入到执行其步骤的系统内，并且可以以多种方式被分布在多个装置上，或者所有功能可以被集成在一个专用独立装置或其它硬件中。另一方面，用于执行与上述过程相关联的步骤的器件可以包括任意上述硬件和/或计算机可读指令。在本公开的实施例中想到了所有这样的排列和组合。

Claims (26)

1.一种系统，包括：
检测机器人和被安装到所述检测机器人的多个滑撬；
多个传感器，其中，每个传感器被安装到所述滑撬中的对应的一个滑撬，以致所述传感器可操作地耦合到与所述滑撬中的所述对应的一个滑撬的底部表面接触的检测表面；
被置于所述多个滑撬中的至少两个滑撬内的耦合剂腔室，每个耦合剂腔室介于被安装到所述滑撬的所述传感器的换能器和所述检测表面之间；
其中，每个耦合剂腔室包括锥体，所述锥体包括在所述锥体的检测表面端部处的锥尖部分和与所述锥尖部分相对的传感器安装端部，并且其中，所述锥尖部分限定耦合剂出口开口；
每个耦合剂腔室的耦合剂入口，其中，所述耦合剂入口被定位在所述锥尖部分和所述传感器安装端部之间，并且其中，所述耦合剂入口在所述检测机器人在所述检测表面上处于预期取向时被定位在所述锥体的竖直上侧。
2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括被构造成使用耦合剂填充所述耦合剂腔室的控制器。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制器进一步被构造成提供耦合剂喷射命令，所述系统进一步包括响应于所述喷射命令将所述耦合剂喷射到所述耦合剂腔室中的耦合剂泵。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述控制器进一步被构造成确定所述传感器中的至少一个传感器应该被重新耦合到所述检测表面。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述控制器进一步被构造成响应于确定所述传感器中的至少一个传感器应该被重新耦合到所述检测表面而提供重新耦合指令。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制器进一步被构造成提供所述重新耦合指令作为传感器提升命令。
7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制器进一步被构造成提供所述重新耦合指令作为增加耦合剂喷射命令。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述控制器进一步被构造成响应于选自由如下构成的操作中的至少一个操作来确定所述传感器中的所述至少一个传感器应该被重新耦合：确定自上次重新耦合操作以来已经流逝预定时间；确定已经发生表明需要重新耦合操作的事件；以及确定所述声学路径已经被中断。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个滑撬水平分布在有效负载上，并且其中，所述有效负载被安装到所述检测机器人。
10.根据权利要求9所述的系统，进一步包括多个有效负载，每个有效负载均具有水平分布在其上的多个滑撬，并且其中，所述多个有效负载竖直分布。
11.一种方法，包括：
在被耦合到检测机器人的传感器和检测表面之间提供固定声学路径；
使用耦合剂填充所述声学路径；以及
使用所述传感器声学询问所述检测表面。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，使用所述耦合剂填充所述声学路径包括从竖直向上方向向所述固定声学路径中喷射所述耦合剂。
13.根据权利要求1所述的方法，进一步包括确定所述传感器应该被重新耦合到所述检测表面。
14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括响应于所述确定来执行重新耦合操作。
15.根据权利要求14所述的方法，进一步包括从所述检测表面提升所述传感器，并且使得所述传感器返回到所述检测表面。
16.根据权利要求14所述的方法，进一步包括增加使用所述耦合剂填充所述声学路径的流动速率。
17.根据权利要求13所述的方法，其中，所述确定包括执行选自由如下构成的操作中的至少一个操作：确定自上次重新耦合操作以来已经流逝预定时间；确定已经发生表明需要重新耦合操作的事件；以及确定所述声学路径已经被中断。
18.一种方法，包括：
确定检测表面的检测分辨率；
通过响应于所述检测分辨率提供被操作地耦合到检测机器人的多个水平分布的声学传感器来构造所述检测机器人；
在每个所述传感器和所述检测表面之间提供固定声学路径；
使用耦合剂填充所述声学路径；以及
使用所述声学传感器在所述检测表面上执行检测操作。
19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括以至少等于检测分辨率的分辨率在所述检测表面上执行所述检测操作。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述检测分辨率小于所述水平分布的声学传感器的间距。
21.根据权利要求18所述的方法，其中，使用所述耦合剂填充所述声学路径包括从竖直向上方向向所述固定声学路径中喷射所述耦合剂。
22.根据权利要求18所述的方法，进一步包括确定所述声学传感器中的至少一个声学传感器应该被重新耦合到所述检测表面。
23.根据权利要求22所述的方法，进一步包括响应于确定所述声学传感器中的至少一个声学传感器应该被重新耦合到所述检测表面而执行重新耦合操作。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述重新耦合操作包括从所述检测表面提升所述传感器，并且使得所述传感器返回到所述检测表面。
25.根据权利要求23所述的方法，其中，所述重新耦合操作包括增加使用所述耦合剂填充所述声学路径的流动速率。
26.根据权利要求22所述的方法，其中，确定所述声学传感器中的至少一个声学传感器应该被重新耦合到所述检测表面包括选自由如下构成的操作中的至少一个操作：确定自上次重新耦合操作以来已经流逝预定时间；确定已经发生表明需要重新耦合操作的事件；以及确定所述声学路径已经被中断。
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