JPH086892B2 - 自動管周走査装置 - Google Patents
自動管周走査装置Info
- Publication number
- JPH086892B2 JPH086892B2 JP62164770A JP16477087A JPH086892B2 JP H086892 B2 JPH086892 B2 JP H086892B2 JP 62164770 A JP62164770 A JP 62164770A JP 16477087 A JP16477087 A JP 16477087A JP H086892 B2 JPH086892 B2 JP H086892B2
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- Japan
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- pipe
- rail
- sensor
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- tube
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/08—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness for measuring thickness
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、横向き管群、特にボイラーの過熱器や再熱
器管を検査，補修，清掃する装置として好適な自動管周
走査装置に関する。
器管を検査，補修，清掃する装置として好適な自動管周
走査装置に関する。
火力発電所用のボイラーについては電気事業法に基づ
いて定期検査を行うことが義務づけられており、定期検
査を実施するに当たつてはボイラーの運転を停止する必
要があるため、この検査に合わせて検査項目以外の点
検，補修を行うのが一般的であり、この検査のうちボイ
ラー過熱器管の点検，補修に当たつては、ボイラー内に
足場を組み作業員によつて実施されている。
いて定期検査を行うことが義務づけられており、定期検
査を実施するに当たつてはボイラーの運転を停止する必
要があるため、この検査に合わせて検査項目以外の点
検，補修を行うのが一般的であり、この検査のうちボイ
ラー過熱器管の点検，補修に当たつては、ボイラー内に
足場を組み作業員によつて実施されている。
第９図縦断面図及び第10図Ｘ部斜視図はボイラー内の
点検，補修の状態を示し、ボイラーａのホッパーｂから
足場組立用資材を火炉ｃ内に搬入し、火炉内で足場ｄを
組立てるが、この場合資材の搬入口はホッパーｂ等の狭
い空間に限られるもので、資材はこの搬入口の大きさに
合わせて小さく形成しなければならず、また機械の導入
は不可能なので内部での組立ては全く人手によらなけれ
ばならないから、足場ｄの組立てには長時間を要する。
点検，補修の状態を示し、ボイラーａのホッパーｂから
足場組立用資材を火炉ｃ内に搬入し、火炉内で足場ｄを
組立てるが、この場合資材の搬入口はホッパーｂ等の狭
い空間に限られるもので、資材はこの搬入口の大きさに
合わせて小さく形成しなければならず、また機械の導入
は不可能なので内部での組立ては全く人手によらなけれ
ばならないから、足場ｄの組立てには長時間を要する。
また伝熱器管ｃが横向きに配列されている場合、この
中に作業員が入つて計測するが作業環境が悪いため計測
精度も低下し、また狭隘場所でもあるため計測不能箇所
も多く、計測の信頼性も乏しい。
中に作業員が入つて計測するが作業環境が悪いため計測
精度も低下し、また狭隘場所でもあるため計測不能箇所
も多く、計測の信頼性も乏しい。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもの
で、狭隘な場所にある横向き配列管群に対する検査や作
業を自動的に行うことができ、検査や作業の工数低減を
図るとともに、精度を上げ信頼性向上を達成することが
できる自動管周走査装置を提供することを目的とする。
で、狭隘な場所にある横向き配列管群に対する検査や作
業を自動的に行うことができ、検査や作業の工数低減を
図るとともに、精度を上げ信頼性向上を達成することが
できる自動管周走査装置を提供することを目的とする。
そのために本発明は、横向き配列管群の上方管に軸線
に沿う走行，停止掴持可能に装架された上部支持横行部
と、上記上方管より適宜離隔した下方管に走行，停止掴
持可能に装架された下部支持横行部と，上記上，下支持
横行部間に鉛直に差し渡し固定された可撓性のレール
と、同レールに昇降可能に載架されるとともにその掴持
部を上記上，下管の間の任意の管に向け回転して掴持し
同管の周りにセンサー，作業アームを走査させるセンサ
ー走査部とを具えたことを特徴とする。
に沿う走行，停止掴持可能に装架された上部支持横行部
と、上記上方管より適宜離隔した下方管に走行，停止掴
持可能に装架された下部支持横行部と，上記上，下支持
横行部間に鉛直に差し渡し固定された可撓性のレール
と、同レールに昇降可能に載架されるとともにその掴持
部を上記上，下管の間の任意の管に向け回転して掴持し
同管の周りにセンサー，作業アームを走査させるセンサ
ー走査部とを具えたことを特徴とする。
上述の構成により、狭隘な場所にある横向き配列管群
に対する検査や作業を自動的に行うことができ、検査や
作業の工数低減を図るとともに、精度を上げ信頼性向上
を達成することができる自動管周走査装置を得ることが
できる。
に対する検査や作業を自動的に行うことができ、検査や
作業の工数低減を図るとともに、精度を上げ信頼性向上
を達成することができる自動管周走査装置を得ることが
できる。
本発明を火力ボイラーの横置型過熱器管の管厚測定装
置に適用した一実施例を図面について説明すると、第１
図及び第２図は上部支持横行部を示し、第１図は正面
図、第２図は第１図のII−IIに沿つた縦断面図、第３図
〜第５図は下部支持横行部を示し、第３図は正面図、第
４図は平面図、第５図は第３図のＶ−Ｖに沿つた横断面
図、第６図〜第８図はセンサー走査部を示し、第６図は
正面図、第７図は平面図、第８図はチヤツキング状態の
平面図である。
置に適用した一実施例を図面について説明すると、第１
図及び第２図は上部支持横行部を示し、第１図は正面
図、第２図は第１図のII−IIに沿つた縦断面図、第３図
〜第５図は下部支持横行部を示し、第３図は正面図、第
４図は平面図、第５図は第３図のＶ−Ｖに沿つた横断面
図、第６図〜第８図はセンサー走査部を示し、第６図は
正面図、第７図は平面図、第８図はチヤツキング状態の
平面図である。
まず第１図及び第２図は、上部支持横行部７が、横置
型過熱器の最上段管１にガイドローラー2aを乗せ、更に
チヤツキングフインガー3aが過熱器管１を掴んだ状態を
示している。このチヤツキングフインガー3aは空気圧を
利用して開閉される。またこのチヤツキングフインガー
3aを支持する２個のエアーハンド4aは、それぞれエアー
シリンダー5aにアーム６を介して連結されており、これ
により左右への横行が可能となつている。
型過熱器の最上段管１にガイドローラー2aを乗せ、更に
チヤツキングフインガー3aが過熱器管１を掴んだ状態を
示している。このチヤツキングフインガー3aは空気圧を
利用して開閉される。またこのチヤツキングフインガー
3aを支持する２個のエアーハンド4aは、それぞれエアー
シリンダー5aにアーム６を介して連結されており、これ
により左右への横行が可能となつている。
また上部支持横行部７には、フレキシブルレール８が
固着垂設され、このフレキシブルレール８にはラツク９
が固着されている。
固着垂設され、このフレキシブルレール８にはラツク９
が固着されている。
第３図〜第５図は、下部支持横行部11が横置型過熱器
の最下段管10に、ガイドローラ2b,チヤツキグフインガ
ー3bを介して取付けられている状況を示す。ここにも、
チヤツキングフインガー3bを開閉するエアーハンド4bと
チヤツキングフインガー3bを移動させるエアーシリンダ
ー5bが装着されている。この下部支持横行部11にはフレ
キシブルレール８の下端が取付けられ、同レールにテン
シヨンをもたせるためのテンシヨンモーター12とこれに
連動するギヤー13及び一定テンシヨンでテンシヨンモー
ター12を停止させるための電磁ブレーキ14等が付設され
ている。
の最下段管10に、ガイドローラ2b,チヤツキグフインガ
ー3bを介して取付けられている状況を示す。ここにも、
チヤツキングフインガー3bを開閉するエアーハンド4bと
チヤツキングフインガー3bを移動させるエアーシリンダ
ー5bが装着されている。この下部支持横行部11にはフレ
キシブルレール８の下端が取付けられ、同レールにテン
シヨンをもたせるためのテンシヨンモーター12とこれに
連動するギヤー13及び一定テンシヨンでテンシヨンモー
ター12を停止させるための電磁ブレーキ14等が付設され
ている。
第６図は、上部支持横行部７と下部支持横行部11との
間に差し渡し垂設されたフレキシブルレール８に管厚測
定用超音波探触子15を装着しているセンサー走査部16が
上下移動可能な状態で設置されている状況を示す。この
センサー走査部16には上下搬送用モーター17があつて、
これに傘歯車18を介して連動しているギヤー19があり、
これがフレキシブルレール８に固着されているラツク９
とかみ合つて上下移動する。更にこのセンサー走査部に
はチヤツキング部20が左右に２個付いており、最上段管
１と最下段管10との間にある被検査管21を掴むようにな
つている。
間に差し渡し垂設されたフレキシブルレール８に管厚測
定用超音波探触子15を装着しているセンサー走査部16が
上下移動可能な状態で設置されている状況を示す。この
センサー走査部16には上下搬送用モーター17があつて、
これに傘歯車18を介して連動しているギヤー19があり、
これがフレキシブルレール８に固着されているラツク９
とかみ合つて上下移動する。更にこのセンサー走査部に
はチヤツキング部20が左右に２個付いており、最上段管
１と最下段管10との間にある被検査管21を掴むようにな
つている。
第７図において、センサー走行部16には上下方向へ移
動しながら、被検査管21の管央を検出する管検知センサ
ー22が付設されている。この管検知センサー22が被検査
管21の管央を検知すると、上下搬送用モータ−17が停止
する。
動しながら、被検査管21の管央を検出する管検知センサ
ー22が付設されている。この管検知センサー22が被検査
管21の管央を検知すると、上下搬送用モータ−17が停止
する。
次いで左右のチヤツキング部20を90゜回転させるため
の回転モーター23が働く。引続きチヤツキング部20を閉
めるためのエアーシリンダー24が作動し、センサー走査
部16を被検査管21に固着する。この状態を第８図に示し
た。
の回転モーター23が働く。引続きチヤツキング部20を閉
めるためのエアーシリンダー24が作動し、センサー走査
部16を被検査管21に固着する。この状態を第８図に示し
た。
超音波探触子15は第６図に示すように、一方のチヤツ
キング部20に取付けられている馬蹄形レール25に搭載さ
れている。このレール25の外側にはラツクが切つてあ
り、２個のギヤー26とかみ合つている。このギヤー26は
センサー回転モーター27によつて駆動され、これとかみ
合つている馬蹄形レール25が超音波探触子15を搭載した
まま被検査管21の周りを回動し、管厚を測定する。
キング部20に取付けられている馬蹄形レール25に搭載さ
れている。このレール25の外側にはラツクが切つてあ
り、２個のギヤー26とかみ合つている。このギヤー26は
センサー回転モーター27によつて駆動され、これとかみ
合つている馬蹄形レール25が超音波探触子15を搭載した
まま被検査管21の周りを回動し、管厚を測定する。
測定が終了すればエアーシリンダー24が働き、チヤツ
キング部20が開く。次いで回転モーター23が働いてチヤ
ツキング部20を第８図の状態から第７図の状態へ戻す。
そして上下搬送用モーター17が働いてセンサー走査部16
を次の被検査管へと移動させる。
キング部20が開く。次いで回転モーター23が働いてチヤ
ツキング部20を第８図の状態から第７図の状態へ戻す。
そして上下搬送用モーター17が働いてセンサー走査部16
を次の被検査管へと移動させる。
なおここでは左右方向への移動にエアーシリンダー5
a,5bを用いて説明したが、モーター駆動ローラーで動か
しても良い。
a,5bを用いて説明したが、モーター駆動ローラーで動か
しても良い。
上記実施例では、管厚計測の例を説明したが、この
他、外形計測装置，浸透探傷装置，フアイバースコープ
又は清掃装置等各種の作業用装置を搭載し、同様な作動
をして所期の測定や作業をすることができる。
他、外形計測装置，浸透探傷装置，フアイバースコープ
又は清掃装置等各種の作業用装置を搭載し、同様な作動
をして所期の測定や作業をすることができる。
〔発明の効果〕 要するに本発明によれば、横向き配列管群の上方管に
軸線に沿う走行，停止掴持可能に装架された上部支持横
行部と、上記上方管より適宜離隔した下方管に走行，停
止掴持可能に装架された下部支持横行部と、上記上，下
支持横行部間に鉛直に差し渡し固定された可撓性のレー
ルと、同レールに昇降可能に載架されるとともにその掴
持部を上記上，下管の間の任意の管に向け回転して掴持
し同管の周りにセンサー，作業アームを走査させるセン
サー走査部とを具えたことにより、狭隘な場所にある横
向き配列管群に対する検査や作業を自動的に行うことが
でき、検査や作業の工数低減を図るとともに、精度を上
げ信頼性向上を達成することができる自動管周走査装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
軸線に沿う走行，停止掴持可能に装架された上部支持横
行部と、上記上方管より適宜離隔した下方管に走行，停
止掴持可能に装架された下部支持横行部と、上記上，下
支持横行部間に鉛直に差し渡し固定された可撓性のレー
ルと、同レールに昇降可能に載架されるとともにその掴
持部を上記上，下管の間の任意の管に向け回転して掴持
し同管の周りにセンサー，作業アームを走査させるセン
サー走査部とを具えたことにより、狭隘な場所にある横
向き配列管群に対する検査や作業を自動的に行うことが
でき、検査や作業の工数低減を図るとともに、精度を上
げ信頼性向上を達成することができる自動管周走査装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
第１図〜第８図は本発明の横置型過熱器管の管厚測定に
適用した一実施例を示し、第１図はその上部支持横行部
の正面図、第２図は第１図のII−IIに沿つた縦断面図、
第３図〜第５図は下部支持横行部を示し、第３図は正面
図、第４図は平面図、第５図は第３図のＶ−Ｖに沿つた
横断面図、第６図〜第８図はセンサー走査部を示し、第
６図は正面図、第７図は平面図、第８図はチヤツキング
状態の平面図である。 第９図は従来のボイラー検査態様の説明図、第10図は第
９図のＸ部の拡大斜視図である。 １……最上段管、2a,2b……ガイドローラー、3a,3b……
チヤツキングフインガー、4a,4b……エアーハンド,5a,5
b……エアーシリンダー、６……アーム、７……上部支
持横行部、８……フレキシブルレール、９……ラツク、
10……最下段管、11……下部支持横行部、12……テンシ
ヨンモーター、13……ギヤー、14……電磁ブレーキ、15
……管厚測定用超音波探触子、16……センサー走査部、
17……上下搬送用モーター、18……傘歯車、19……ギヤ
ー、20……チヤツキング部、21……被検査管、22……管
検知センサー、23……回転モーター、24……エアーシリ
ンダー、25……馬蹄形レール、26……ギヤー、27……セ
ンサー回転モーター。
適用した一実施例を示し、第１図はその上部支持横行部
の正面図、第２図は第１図のII−IIに沿つた縦断面図、
第３図〜第５図は下部支持横行部を示し、第３図は正面
図、第４図は平面図、第５図は第３図のＶ−Ｖに沿つた
横断面図、第６図〜第８図はセンサー走査部を示し、第
６図は正面図、第７図は平面図、第８図はチヤツキング
状態の平面図である。 第９図は従来のボイラー検査態様の説明図、第10図は第
９図のＸ部の拡大斜視図である。 １……最上段管、2a,2b……ガイドローラー、3a,3b……
チヤツキングフインガー、4a,4b……エアーハンド,5a,5
b……エアーシリンダー、６……アーム、７……上部支
持横行部、８……フレキシブルレール、９……ラツク、
10……最下段管、11……下部支持横行部、12……テンシ
ヨンモーター、13……ギヤー、14……電磁ブレーキ、15
……管厚測定用超音波探触子、16……センサー走査部、
17……上下搬送用モーター、18……傘歯車、19……ギヤ
ー、20……チヤツキング部、21……被検査管、22……管
検知センサー、23……回転モーター、24……エアーシリ
ンダー、25……馬蹄形レール、26……ギヤー、27……セ
ンサー回転モーター。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 下條 繁 大阪府大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電力株式会社内 (72)発明者 岩本 啓一 長崎県長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工 業株式会社長崎研究所内 (72)発明者 取違 正明 長崎県長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工 業株式会社長崎研究所内 (72)発明者 古泉 潔 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】横向き配列管群の上方管に軸線に沿う走
行，停止掴持可能に装架された上部支持横行部と、上記
上方管より適宜離隔した下方管に走行，停止掴持可能に
装架された下部支持横行部と、上記上，下支持横行部間
に鉛直に差し渡し固定された可撓性のレールと、同レー
ルに昇降可能に載架されるとともにその掴持部を上記
上，下管の間の任意の管に向け回転して掴持し同管の周
りにセンサー，作業アームを走査させるセンサー走査部
とを具えたことを特徴とする自動管周走査装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62164770A JPH086892B2 (ja) | 1987-07-01 | 1987-07-01 | 自動管周走査装置 |
| AU18402/88A AU590159B2 (en) | 1987-07-01 | 1988-06-27 | Automatic tube circumference scanning apparatus |
| DE8888110378T DE3867151D1 (de) | 1987-07-01 | 1988-06-29 | Automatische vorrichtung zum abtasten eines rohrumfanges. |
| EP88110378A EP0297541B1 (en) | 1987-07-01 | 1988-06-29 | Automatic tube circumference scanning apparatus |
| US07/214,641 US4879973A (en) | 1987-07-01 | 1988-07-01 | Automatic tube circumference scanning apparatus |
| CN88104015A CN1010121B (zh) | 1987-07-01 | 1988-07-01 | 管道周边自动扫描装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62164770A JPH086892B2 (ja) | 1987-07-01 | 1987-07-01 | 自動管周走査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6488006A JPS6488006A (en) | 1989-04-03 |
| JPH086892B2 true JPH086892B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=15799603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62164770A Expired - Lifetime JPH086892B2 (ja) | 1987-07-01 | 1987-07-01 | 自動管周走査装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4879973A (ja) |
| EP (1) | EP0297541B1 (ja) |
| JP (1) | JPH086892B2 (ja) |
| CN (1) | CN1010121B (ja) |
| AU (1) | AU590159B2 (ja) |
| DE (1) | DE3867151D1 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5982839A (en) * | 1997-04-23 | 1999-11-09 | General Electric Company | Assemblies and methods for inspecting piping of a nuclear reactor |
| US6536283B1 (en) | 1997-04-23 | 2003-03-25 | General Electric Company | Assemblies and methods for inspecting piping of a nuclear reactor |
| CA2416275A1 (fr) * | 2003-01-08 | 2004-07-08 | Hydro Quebec | Motorisation d'un bracelet de mesure d'epaisseur d'un tuyau |
| EP1912040A3 (de) * | 2006-10-12 | 2009-06-17 | TeZet Technik AG | Verfahren und Vorrichtung zum Messen von Rohren |
| US9146215B2 (en) * | 2011-09-29 | 2015-09-29 | Electric Power Research Institute, Inc. | Apparatus and method for inspection of tubes in a boiler |
| CN103308090B (zh) * | 2012-03-15 | 2016-03-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 管件定位装置 |
| US9354090B2 (en) * | 2013-05-22 | 2016-05-31 | Honeywell Limited | Scanning sensor arrangement for paper machines or other systems |
| ES2645475T3 (es) * | 2014-11-08 | 2017-12-05 | Westinghouse Electric Germany Gmbh | Sistema de control de ranura estrecha |
| CN106764073A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-05-31 | 无锡明珠增压器制造有限公司 | 管道支撑装置 |
| CN106764074A (zh) * | 2016-12-10 | 2017-05-31 | 无锡明珠增压器制造有限公司 | 管道缓冲装置 |
| CN106641563A (zh) * | 2016-12-10 | 2017-05-10 | 无锡明珠增压器制造有限公司 | 管道的支撑装置 |
| US11307063B2 (en) * | 2016-12-23 | 2022-04-19 | Gtc Law Group Pc & Affiliates | Inspection robot for horizontal tube inspection having vertically positionable sensor carriage |
| EP3974823B1 (en) | 2016-12-23 | 2024-03-06 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
| CN106871828A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-06-20 | 华能国际电力开发公司铜川照金电厂 | 大型锅炉水冷壁管厚度自动检测装置 |
| EP3934861A4 (en) | 2019-03-08 | 2022-12-07 | Gecko Robotics, Inc. | INSPECTION ROBOT |
| JP6698933B1 (ja) * | 2019-12-27 | 2020-05-27 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 火炉壁の補修部の検査方法及び火炉壁の補修方法 |
| TW202201004A (zh) | 2020-06-18 | 2022-01-01 | 泰商榮龍工程設備服務有限公司 | 一用於偵測一表面之不平整度之感測器模組，一具有該模組之裝置，以及一使用該感測器模組，以偵測一表面其不平整度之方法 |
| WO2022225725A1 (en) | 2021-04-20 | 2022-10-27 | Gecko Robotics, Inc. | Flexible inspection robot |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2043248B (en) * | 1979-02-28 | 1983-04-27 | British Gas Corp | Ultrasonic pipe inspection apparatus |
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