CN110234264A - 具有多个观察方向的内窥镜 - Google Patents

Abstract

一种内窥镜，其可包括轴，所述轴具有纵向轴线、朝向远侧方向的第一图像传感器以及朝向侧向方向的第二图像传感器。该内窥镜还可包括具有内腔的管状元件，该内腔具有远端开口并限定了穿过内腔中心的纵向轴线。该管状元件可在第一配置和第二配置之间移动。在管状元件的第一配置中，内腔的纵向轴线可平行于轴的纵向轴线。在管状元件的第二配置中，内腔的纵向轴线可延伸穿过轴的壁中的侧向开口。

Description

具有多个观察方向的内窥镜

相关申请的交叉引用

根据35U.S.C.§119，本专利申请主张于2017年2月1日提交的美国临时专利申请第No.62/453,186号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开一般涉及具有多个观察方向以及可调节的升降机以提供多个工作方向的内窥镜。

背景技术

内窥镜逆行性胰胆管造影术(ERCP)是用于诊断和治疗患有胰胆疾病的患者的手术。ERCP通常使用具有升降机制的侧视内窥镜完成。侧视观察镜的布局和升降机特征允许医生对十二指肠乳头插管并将用于诊断和治疗ERCP手术的工具接入目标部位。

前视内窥镜偶尔用于具有改变的解剖结构的患者，但由于这种内窥镜不具有升降机或侧视图像传感器，与使用具有升降机和侧视图像传感器的侧视内窥镜相比，医生的诊断和治疗能力可能受到限制。另外，当前市售的前视观察镜可能比侧视观察镜更长，于是可能需要使用不同的插管方法和不同的工具。市售的前视内窥镜可在具有改变的解剖结构的某些患者中取得成功；然而，与使用侧视观察镜执行ERCP相比，它们的使用可能需要对医生的手术做出改变并需要额外的努力。

发明内容

除了其它之外，本公开的示例涉及具有多个观察方向和可调节的升降机(例如，管状元件)的内窥镜以提供多个工作方向。本文公开示例中的每一个可包括结合任何其他公开示例描述的特征中的一个或多个。

在一个示例中，内窥镜可包括轴，其具有纵向轴线、朝向远侧方向的第一图像传感器以及朝向侧向方向的第二图像传感器。内窥镜还可包括具有内腔的管状元件，内腔具有远端开口并限定了穿过内腔中心的纵向轴线。管状元件可在第一配置和第二配置之间移动。在管状元件的第一配置中，内腔的纵向轴线可平行于轴的纵向轴线。在管状元件的第二配置中，内腔的纵向轴线可延伸穿过轴的壁中的侧向开口。

本文描述的内窥镜的任何示例还可包括以下特征中的一个或多个：第一图像传感器可定位在轴的朝向远侧的壁上，并且第二图像传感器可定位在轴的朝向侧向的壁上；在第一配置中，远端开口可平行于轴的朝向远侧的壁；朝向远侧的壁可位于轴的最远端；第一图像传感器可相对于朝向远侧的壁进行调节，第二图像传感器可相对于朝向侧向的壁进行调节；轴的朝向侧向的壁可以是平坦的，并且朝向远侧的壁和朝向侧向的壁可彼此垂直；远侧方向和侧向方向可彼此成约90°；内窥镜还可包括定位在管状元件内的医疗装置，其中在第一配置中，医疗装置可从管状元件的远端开口延伸，并且第一图像传感器可配置为对医疗装置成像；在第二配置中，医疗装置可从管状元件的远端开口延伸，并且第二图像传感器可配置为对医疗装置成像；管状元件可进一步移动到第三配置，并且在第三配置中，医疗装置可相对于轴的壁锁定；内窥镜还可包括与第一图像传感器相关联的第一光源，以及与第二图像传感器相关联的第二光源；内窥镜还可包括多个光源；轴的壁可包括朝向远侧的凹口，所述凹口配置成接收医疗装置并相对于轴的壁固定该医疗装置；在管状元件的第一配置中，内腔的纵向轴线可延伸穿过轴的壁中的远侧开口；管状元件的运动范围可以是至少80°；或者管状元件可相对于轴轴向平移。

在另一个示例中，内窥镜可包括定位在轴的朝向远侧的壁上的第一图像传感器；定位在轴的朝向侧向的壁上的第二图像传感器；和具有内腔的管状元件，内腔具有远端开口并限定了穿过内腔中心的纵向轴线。管状元件可在第一配置和第二配置之间移动。在管状元件的第一配置中，远端开口可平行于轴的朝向远侧的壁。在管状元件的第二配置中，内腔的纵向轴线可延伸穿过轴的侧向开口。

本文描述的内窥镜的任何示例还可包括以下特征中的一个或多个：第一图像传感器可朝向第一方向，第二图像传感器可朝向第二方向，且第一和第二方向可彼此约90°；内窥镜还可包括与第一图像传感器相关联的第一光源，以及与第二图像传感器相关联的第二光源；轴的朝向侧向的壁可以是平坦的，并且朝向远侧的壁和朝向侧向的壁可彼此垂直；管状元件可进一步移动到第三配置，并且在第三配置中，定位在内腔内的医疗装置可相对于轴锁定；管状元件可相对于朝向远侧的壁和朝向侧向的壁平移；或者在管状元件的第一配置中，内腔的纵向轴线可平行于轴的纵向轴线。

在又一个示例中，使用内窥镜对患者成像的方法可包括使用朝向远侧方向的第一图像传感器对患者的第一部分成像；将具有内腔的管状元件从第一配置移动到第二配置，所述内腔具有远端开口并限定了穿过内腔中心的纵向轴线；以及使用朝向侧向方向的第二图像传感器对患者的第二部分成像。在管状元件的第一配置中，内腔的纵向轴线可平行于内窥镜的轴的纵向轴线；并且在管状元件的第二配置中，内腔的纵向轴线可延伸穿过轴的侧向开口。

本文描述的任何方法还可包括以下特征或步骤中的一个或多个：该方法还可包括将医疗装置定位在管状元件的内腔中；该方法还可包括将管状元件从第二配置移动到第三配置，其中将管状元件从第二配置移动到第三配置相对于轴锁定医疗装置；在第一配置中，内腔的远端开口可平行于轴的远端壁；或者在管状元件处于第二配置时，进行使用第二图像传感器对患者的第二部分成像的步骤。

可理解，前面的一般性描述和下面的具体实施方式都仅仅是示例性和说明性的，并不是对要求保护的本发明的限制。如本文所使用的，术语“包括”，“包含”或其任何其他变型旨在涵盖非排他性包含，使得包括元素列表的过程、方法、物品或装置不仅仅包括那些元素，而是可包括未明确列出或此类过程、方法、物品或装置固有的其他元素。术语“示例性”用于“示例”的含义，而不是“理想的”。

附图说明

包含在本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本公开的示例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1示出根据一个示例、具有管状元件的内窥镜的远端的立体图，其中管状元件处于笔直配置以形成前出口工作通道。

图2示出根据一个示例、图1中内窥镜的远端的立体图，其中管状元件处于弯曲配置以形成侧出口工作通道。

图3示出根据一个示例、图1中内窥镜的远端的立体图，其中管状元件中的医疗装置处于锁定位置。

图4示出根据一个示例、图1中内窥镜的远端视图。

图5示出根据一个示例、图2中内窥镜的末端的俯视图。

具体实施方式

本公开描绘了具有多个观察方向的内窥镜。为了在多个方向上成像，内窥镜可具有不只一个图像传感器。另外，内窥镜可具有升降机(例如，管状元件)，其具有可调节的远侧部分，从而允许内窥镜具有前出口工作通道和侧出口工作通道两者。

参照图1，内窥镜2可包括具有远侧末端4的细长、柔性管状轴。远侧末端4可相对于管状轴的近侧部分向左、向右、向上和向下弯曲。内窥镜2还可包括限定了内腔8的升降机或管状元件6、前视系统12和侧视系统14。内窥镜2的管状轴(或远侧末端4)可限定沿近侧—远侧方向延伸穿过远侧末端4的中心的纵向轴线A。在其他示例中，纵向轴线A可沿近侧—远侧方向延伸穿过远侧末端4，但可能偏离中心。前视系统12可包括图像传感器16、光源18和透镜清洗器20。类似地，侧视系统14可包括图像传感器22、光源24和透镜清洗器26。内窥镜2可以是用于视觉上检查患者解剖结构的任何装置，并可用于任何合适的手术。例如，内窥镜2可用于检查患者的胃肠系统、血管系统、呼吸系统或泌尿系统。

管状元件6可包括从内窥镜2的近端延伸至内窥镜2的远端的细长管。管状元件6可包括任何适当的生物相容性材料，例如聚合物、氨基甲酸乙酯、氟聚合物混合物或金属(如不锈钢)。管状元件6可包括远侧部分28，如图中所示，其可相对于管状元件6的近侧部分(未示出)弯曲。为了便于在管状元件6的近侧部分和远侧部分28之间的期望区域中弯曲，管状元件6可包括螺旋管部分、形成弱化且易弯曲区域的激光切割图案、铰链、或允许两个部分相对于彼此弯曲的任何其他合适的特征。

管状元件6可具有或限定内腔8。在一个示例中，内腔8可具有圆形截面。在其他示例中，内腔8的截面可以是椭圆形、多边形、不规则形或任何其他合适的形状。内腔8可包括在远侧部分28的远端处的远端开口30。内腔8(或管状元件6的远侧部分28)可限定延伸穿过远侧部分28的中心从近端(例如，邻近管状元件6的可弯曲区域)至远端开口30的纵向轴线B。在其他示例中，纵向轴线B可沿近侧—远侧方向延伸穿过远侧部分28，但可能偏离中心。开口30可提供医疗装置32(例如导丝或其他治疗或诊断装置)的出口。为了将医疗装置32定位在内腔8中，如图1所示，医疗装置32的远端可插入到管状元件6的近端，穿过内腔8，并从远端开口30出来。

管状元件6的远侧部分28可在如图1所示的第一配置和如图2所示的第二配置之间移动。图3示出处于第三配置的管状元件。应理解，远侧部分28还可在第一和第三配置以及第二和第三配置之间移动。在图1中的第一配置中，远端开口30可平行于远侧末端4的远端壁34。此外，内腔8的纵向轴线B可平行于内窥镜2的管状轴(或远侧末端4)的纵向轴线A。因此，在第一配置中，管状元件6可限定内窥镜2具有前出口的工作通道(内腔8)。前出口可接近远端壁34或与其在同一平面中。当管状元件6处于第一配置时，前视系统12可用于可视化从管状元件6延伸的工具，例如医疗装置32。

当管状元件6处于第二配置时，如图2所示，远端开口30可与远侧末端4的远端壁34形成一角度。类似地，管状元件6的远侧部分28的纵向轴线B可与内窥镜2的管状轴(或远侧末端4)的纵向轴线A形成角度θ。于是，在第二配置中，管状元件6可限定内窥镜2具有侧或横向出口的工作通道(内腔8)。当管状元件6处于第二配置时，侧视系统14可用于可视化从管状元件6延伸的工具，例如医疗装置32。

图3示出处于第三配置的管状元件6，该第三配置可称为锁定配置。在第三配置中，可抑制或防止医疗装置32相对于管状元件6的移动。在一个示例中，第三配置可以是管状元件6在管状元件6的远侧部分28(与从远端开口30延伸的医疗装置32一起)相对于内窥镜2的远侧末端4的纵向轴线处于其最大弯曲位置时的位置。换句话说，在第三配置中，角度θ可大于管状元件6处于第一或第二配置时的角度θ。远侧末端4可包括凹口或刻痕36，凹口或刻痕36的尺寸设计成接收医疗装置32并相对于管状轴的远侧末端4固定医疗装置32。凹口36可以是朝向远侧的。当管状元件6移至第三配置时，医疗装置32可压在远侧部分28的壁和凹口36之间，并可通过凹口36与远侧末端4形成压配合附接。在管状元件6的第三配置中，如下面将进一步描述的，医疗装置32可牢固地保持，同时导管或其他医疗装置在内腔8内沿医疗装置32推进。然而，医疗装置沿装置32的推进可发生在第一、第二或第三配置中的任何一个中。

参照图3、4和5，内窥镜2的管状轴的远侧末端4的壁可包括侧向开口38和远侧开口40(在远端壁34中)，以允许离开管状元件6的远端开口30的工具访问内窥镜2的外部。开口38和40组合以在远侧末端4处形成朝向远侧并朝向侧面两者的单个开口。侧向开口38可从远端壁34向近侧延伸。从远端壁34开始，侧向开口38的第一侧37和第二侧39可彼此平行地延伸侧向开口38长度的一部分(沿近侧—远侧方向)。然后，两个侧37、39可向近侧朝向凹口36并朝向彼此移动。凹口36可以是侧向开口38的一部分并可在近侧由远侧末端4的壁在第一和第二侧37、39之间延伸的弯曲部分限定。

远侧开口40可以是内腔44的远端，内腔44沿纵向延伸穿过内窥镜2的管状轴的远侧末端4。参照图4，远侧开口40可从远侧末端4的顶部边缘延伸，在那里它与侧向开口38连接并与侧向开口38连续。从侧向开口38开始，远侧开口40可朝向远侧末端4的相对壁延伸(查看图4时朝向页面的底部)。在其底部边缘处(在图4的视图中)，远侧开口40可弯曲使得远端壁34的壁在远侧开口40周围形成U形。远侧开口40的U形可允许管状元件6的远侧部分28延伸至图1和4中所示的完全笔直的第一配置。在一个示例中，远侧开口40在底部的曲率可与管状元件6外表面的曲率相匹配。

当管状元件6从第一配置移至第二配置或第三配置时，医疗装置32可经由远侧开口40和侧向开口38连续地访问内窥镜2的外部。例如，在图1所示的第一配置中，医疗装置32可通过远侧开口40访问内窥镜2的外部。随着管状元件6接近图2所示的第二配置，医疗装置32可穿过侧向开口38以从内腔8延伸至内窥镜2的外部。于是，远侧开口40和侧向开口38提供了通路，使得从内腔8的远端开口30延伸的工具可访问内窥镜2的外部。换句话说，当管状元件6处于第一配置时，管状元件6的纵向轴线B可延伸穿过远侧开口40。然而，在管状元件6的第二配置中，纵向轴线B可延伸穿过侧向开口38。在管状元件6的第三配置中，若纵向轴线B穿过内腔8的中心(例如，如图3所示)，则纵向轴线B可延伸穿过远侧末端4的壁。然而，若纵向轴线B偏离中心，当管状元件6处于第三配置时，纵向轴线B也可延伸穿过侧向开口38。

管状元件6可通过本领域已知的任何机制移动通过其运动范围(例如，在第一、第二和第三配置之间)。在一个示例中，线(未示出)可固定到远侧部分28的外部(例如，通过围绕管状元件6的环、通过粘合剂、通过焊料等)并可向近侧朝向管状元件6的近端行进。使用者可向近侧拉动线以使远侧部分28从第一配置移向第二或第三配置。换句话说，线向近侧移动可导致远侧部分28相对于内窥镜2的远侧末端4进一步弯曲(例如，可导致角度θ增加)。为方便起见，远侧部分28增加角度θ的弯曲运动在这里称作远侧部分28的“向近侧”移动。相反，使用者可向远侧推动线或其他机制以使远侧部分28从第二或第三配置朝向第一配置移动。换句话说，线向远侧移动可导致远侧部分28相对于内窥镜2的远侧末端4弯曲较少(例如，可导致角度θ减小)并朝向纵向轴线B平行于纵向轴线A的位置移动。为方便起见，远侧部分28减小角度θ的矫直运动在本文中称作远侧部分28的“向远侧”移动。

在一个示例中，管状元件6的远侧部分28可具有约85°的运动范围。如本文所用，“约”表示正或负5％，包括端值。取决于示例，运动范围可定义为第一和第二配置之间的角度θ(例如，图1和2之间)或第一和第三配置之间的角度θ(例如，图1和3之间)。当运动范围是第一和第二配置之间的角度θ时，运动范围可包括远侧部分28允许医疗装置32在从远侧部分28的远端开口30中伸出的同时自由移动的任何位置。当运动范围是第一和第三配置之间的角度θ时，运动范围可包括远侧部分28允许医疗装置32从远侧部分28的远端开口伸出的任何位置，无论医疗装置32是可自由移动的或锁定的。

在其他示例中，远侧部分28可具有约70°、约75°、约80°或约90°的运动范围。在其他示例中，远侧部分28的运动范围可以是至少80°、至少85°、至少90°、至少95°、小于95°、小于90°、小于85°或小于80°。为了增加图中所示的运动范围，远侧末端4的侧向开口38可向近侧延伸以允许远侧部分28和在其内腔中的任何医疗装置32向近侧方向进一步弯曲。或者，管状元件6可在管状轴的内腔44内向远侧充分地平移或滑动以允许远侧部分28具有所需的运动范围。为了减小运动范围，可缩短远侧末端4的侧向开口38(例如，凹口36可向远侧移动)，以防止远侧部分28和在其内腔中的任何医疗装置32向近侧方向弯曲。或者，管状元件6可在管状轴的内腔44内向近侧充分地平移或滑动以减小远侧部分28的运动范围。

图4示出内窥镜2示出前视系统12的远端视图，图5示出远侧末端4示出侧视系统14的俯视图。图像传感器16、22可以是检测光并传送信息以允许远程查看图像的任何传感器，例如CMOS或CCD传感器。光源18、24可发出任何类型的光以照亮靠近其相关图像传感器16、22的区域。透镜清洗器20、26可提供用于清洁相应图像传感器16、22和/或光源18、24的水、盐水或其他流体的出口。透镜清洗器20可包括用于使流体离开透镜清洗器20的出口喷嘴20a。类似地，透镜清洗器26可包括用于使流体离开透镜清洗器26的出口喷嘴26a。

参照图4的远端视图，前视系统12的组件可定位在远侧末端4/管状轴/内窥镜2的远端壁34上。远端壁34可垂直于纵向轴线A。图像传感器16可朝向远侧开口40的左侧定位。光源18可定位于图像传感器16下方(在图4的视图中)，并可通过定位成照亮靠近图像传感器16的区域而与图像传感器16相关联。透镜清洗器20可定位在图像传感器16上方(在图4的视图中)并可配置成释放流体以清洁图像传感器16和/或光源18。然而，图像传感器16、光源18和透镜清洗器20可相对于彼此以任何其他顺序或构造定位。例如，两个或更多个组件可彼此相邻地定位(在图4的视图中并排)。或者，图像传感器16、光源18和透镜清洗器20中的一个或多个可定位在远侧开口40的相对侧上(例如，图4的视图中远端壁34在远侧开口40右边、更靠近观察系统14的部分上)。在替代示例中，图像传感器16、光源18和透镜清洗器20中的一个或多个可定位在内窥镜2的管状轴的不在内窥镜2最远端的面向远侧的壁上(例如，在远侧壁46(见图1)或另一个面向远侧的壁上)。

参照图5的俯视图，图像传感器22可定位成接近远端壁34(和在其近侧)，光源24可定位在图像传感器22的近侧。图像传感器22和光源24可定位在远侧末端4/管状轴/内窥镜2的侧壁42上。光源24可通过定位成照亮靠近图像传感器22的区域而与图像传感器22相关联。侧壁42可以是任何朝向侧向的壁并且可以是弯曲或者平坦的。参照图1-3，在一个示例中，侧壁42可以是从远端壁34向近侧延伸的平坦壁。在另一个示例中，侧壁42可以是远侧末端4的弯曲外表面。再次参照图5，透镜清洗器26可定位在远侧壁46上在光源24的近侧，并可包括出口，盐水或另一种流体可通过该出口沿侧壁42释放以清洁图像传感器22和/或光源24。图像传感器22、光源24和透镜清洗器26可相对于彼此以任何其他顺序或构造定位。或者，这些组件中的一个或多个可定位在侧向开口38的相对侧上(例如，图5的视图中在侧向开口38的左边)。

远端壁34上的图像传感器16可朝向远侧方向。于是，当管状元件28处于第一配置并在其向近侧朝第二配置移动时，图像传感器16可用于察看从远端开口30延伸的医疗装置32和任何其他工具。相比之下，侧壁42中的图像传感器22可朝向侧向方向。于是，当管状元件28接近第二配置或当其处于第二或第三配置时，图像传感器22可用于观察从远端开口30延伸的医疗装置32和任何其他工具。

在一个示例中，远端壁34(或包括图像传感器16的任何其他朝向远侧的壁)和侧壁42(或包括图像传感器22的任何其他朝向侧向的壁)可彼此垂直。这里描述的两个壁之间的角度可对应于图像传感器16、22的观察方向之间的角度。在另一个示例中，远端壁34和侧壁42(以及相应图像传感器16、22的观察方向)可偏离90°并可相对于彼此定位成约90°。在其他示例中，两个壁可相对于彼此定位成约85°、约80°或约75°。在又一个示例中，两个壁可相对于彼此定位成至少90°或小于90°。

在一个示例中，图像传感器16、22的观察方向可相对于它们各自的壁进行调整。例如，图像传感器16的观察方向可调节成相对于其在远端壁34内的默认位置沿一个或多个轴线枢转，其中默认位置是朝向与远端壁34相同方向的位置。类似地，图像传感器22的观察方向可调节成相对于其在侧壁42内的默认位置沿一个或多个轴线枢转，其中默认位置是朝向与侧壁42相同方向的位置。

在使用内窥镜2的示例性手术中，远侧末端4可在手术的第一部分期间插通患者的口腔、食道、胃和十二指肠。在手术的第一部分期间可使用前视系统12来帮助使用者导航通过患者的解剖结构。在导航到十二指肠时，管状元件6可处于第一配置以允许医疗装置32(例如，导丝)或其他工具向远侧移动经过远侧末端4的远端壁34。例如，导丝可从胃插入并穿过幽门，以帮助导航远侧末端4从胃进入十二指肠。

在十二指肠乳头附近，使用者可使用侧视系统14来帮助定位十二指肠乳头。使用来自侧视系统14的引导，医疗装置32(例如，导丝)可插通十二指肠乳头并进入到患者的胰管。为了帮助将医疗装置32插入到十二指肠乳头中，管状元件6可移至第二配置以允许医疗装置32离开内窥镜2的侧面。内窥镜2及其远侧末端4可在十二指肠内保持大致笔直的配置，同时医疗装置32从远侧末端4的侧面延伸出远端开口30。一旦医疗装置32插入到胰管中，管状元件6可移至第三配置以将医疗装置32相对于管状轴的远侧末端4锁定。在一个示例中，两个观察系统12、14两者可在手术的任何部分期间同时使用。

然后插管(未示出)可沿医疗装置32插通管状元件6的内腔8。一旦插管到达远侧末端4，管状元件6可向近侧移动至第二配置(或经过第二配置朝向第一配置)以解锁医疗装置32。然后，插管可从远端开口30穿出并沿医疗装置32进入到胰管中以对胰管进行插管。造影剂可注入胰管，并且可拍摄荧光图像以研究胆管、胆囊和胰管。若需要，其他工具可插通管状元件6和/或插管到胰管中以治疗胰腺或胆道疾病。

虽然本文参考特定应用的说明性示例描述了本公开的原理，但应理解，本公开并不限于此。本领域普通技术人员和能够获知本文提供的教导的人员应认识到，等同物的另外的改型、应用和替换全部都落入本文描述示例的范围内。因此，本发明不应视为受前述描述的限制。

Claims (15)

1.一种内窥镜，包括：

轴，其具有纵向轴线、朝向远侧方向的第一图像传感器以及朝向侧向方向的第二图像传感器；和

具有内腔的管状元件，所述内腔具有远端开口并限定了穿过所述内腔的中心的纵向轴线，所述管状元件可在第一配置和第二配置之间移动；

其中在所述管状元件的所述第一配置中，所述内腔的所述纵向轴线平行于所述轴的所述纵向轴线；且

其中在所述管状元件的所述第二配置中，所述内腔的所述纵向轴线延伸穿过所述轴的壁中的侧向开口。

2.如权利要求1所述的内窥镜，其中所述第一图像传感器定位在所述轴的面向远侧的壁上，并且所述第二图像传感器定位在所述轴的面向侧向的壁上。

3.如权利要求2所述的内窥镜，其中在所述第一配置中，所述远端开口平行于所述轴的所述面向远侧的壁。

4.如权利要求2所述的内窥镜，其中所述面向远侧的壁位于所述轴的最远端。

5.如权利要求2所述的内窥镜，其中所述第一图像传感器可相对于所述面向远侧的壁进行调节，并且所述第二图像传感器可相对于所述面向侧向的壁进行调节。

6.如权利要求2所述的内窥镜，其中所述轴的所述面向侧向的壁是平坦的，并且所述面向远侧的壁和所述面向侧向的壁彼此垂直。

7.如前述权利要求中任一所述的内窥镜，其中所述远侧方向和所述侧向方向彼此成约90°。

8.如前述权利要求中任一所述的内窥镜，还包括定位在所述管状元件内的医疗装置，其中在所述第一配置中，所述医疗装置从所述管状元件的所述远端开口延伸，并且所述第一图像传感器配置为对所述医疗装置成像。

9.如权利要求8所述的内窥镜，其中在所述第二配置中，所述医疗装置从所述管状元件的所述远端开口延伸，并且所述第二图像传感器配置为对所述医疗装置成像。

10.如权利要求8或9所述的内窥镜，其中所述管状元件可进一步移动到第三配置，并且在所述第三配置中，所述医疗装置相对于所述轴的所述壁锁定。

11.如前述权利要求中任一所述的内窥镜，还包括与所述第一图像传感器相关联的第一光源，以及与所述第二图像传感器相关联的第二光源。

12.如前述权利要求中任一所述的内窥镜，其中所述轴的所述壁包括面向远侧的凹口，所述面向远侧的凹口配置成接收医疗装置并相对于所述轴的所述壁固定所述医疗装置。

13.如前述权利要求中任一所述的内窥镜，其中在所述管状元件的所述第一配置中，所述内腔的所述纵向轴线延伸穿过所述轴的所述壁中的远侧开口。

14.如前述权利要求中任一所述的内窥镜，其中所述管状元件的运动范围是至少80°。

15.如前述权利要求中任一所述的内窥镜，其中所述管状元件相对于所述轴轴向平移。