JP4756258B2 - 光により過屈曲する細管 - Google Patents
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Description
[1] 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる細管であって、細管先端部に光の照射を感知するデバイスおよび/または光の照射により作動するアクチュエータを含み、細管内に光伝達手段を有し、該光伝達手段により光を前記デバイスおよび/またはアクチュエータに照射し、該デバイスまたはアクチュエータの作用により、細管先端部の屈曲の程度をモニタし、および/または制御する内部観察または内部処理用細管、
[2] 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる細管であって、細管先端部に含まれる光の照射を感知するデバイスが、細管先端部の全周にわたって連続的にまたは断続的に(例えば、一定間隔で)含まれる、光の照射を感知する光センサまたは温度センサであり、細管内の光伝達手段により照射した光を前記光センサでモニタし、または光の照射部位における温度上昇を前記温度センサでモニタし、細管先端部全周中の光が照射された側をモニタすることにより、光が照射された側と反対側に細管先端部が屈曲していると判断し得る、[1]の内部観察または内部処理用細管、
[3] 光の照射を感知するデバイスが熱電対、熱感応性半導体および赤外線感応性センサからなる群から選択される温度センサである[1]または[2]の内部観察または内部処理用細管、
[4] 光の照射を感知するデバイスが光センサである[1]または[2]の内部観察または内部処理用細管、
[5] 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる細管であって、細管先端部に含まれる光の照射により作動するアクチュエータが光の照射により形状が変化し得る可変形材料であり、細管内の光伝達手段により照射した光の作用で可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得る、[1]の内部観察または内部処理用細管、
[7] 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる細管であって、細管先端部に光を吸収して熱を発生する光吸収性材料および熱により形状が変化し得る可変形材料を熱伝導が可能なように接触した状態で含まれており、細管内に光伝達手段を有し、該光伝達手段により光を光吸収性材料に照射し、光吸収性材料で発生した熱が、可変形材料に伝導し、可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得る、[5]の内部観察または内部処理用細管、
[8] 細管先端部の全周にわたって、連続的にまたは一定間隔で、可変形材料を含む[5]から[7]の細管、
[9] 形状が変化し得る可変形材料が、バイメタルまたは形状記憶合金である[5]から[8]のいずれかの細管、
[10] 形状が変化し得る可変形材料が、高分子ゲルアクチュエータである[5]から[8]のいずれかの細管、
[12] 細管が管状物体の管腔部または構造物の空間部において管腔内壁または構造物の一部に接触し、細管先端部が受動的に屈曲した際に、光を照射することにより、細管先端部が、屈曲した側にさらに能動的に屈曲し得る[5]から[11]のいずれかの細管、
[13] 光を照射する光照射手段が光伝達手段に照射方向を変更できるように結合され、屈曲する側と反対側の細管内壁に光を照射することにより、細管先端部が屈曲し得る[5]から[11]のいずれかの細管、
[14] 細管が医療用カテーテルである、[1]から[13]のいずれかの細管、
[15] 細管が医療用内視鏡である、[1]から[13]のいずれかの細管、
[17] 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる、内側細管および外側細管を含む二重細管であって、内側細管が[1]の細管である、内部観察または内部処理用二重細管、
[18] 内側細管が[5]から[11]のいずれかの細管である、[17]の内部観察または内部処理用二重細管、
[19] [17]または[18]の、管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる二重細管であって、
内側細管が、先端部光の照射により作動するアクチュエータとして光の照射により形状が変化し得る可変形材料を含み、細管内の光伝達手段により照射した光の作用で可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得る細管であり、
内側細管の光の照射により作動するアクチュエータが内側細管の一部側にのみ含まれ、
内側細管は外側細管内に、前後移動可能かつ回転運動可能に設けられており、
内側細管を外側細管内において前後移動および回転運動させることにより、内側細管のアクチュエータを、内側細管を屈曲させる側と同じ側または反対側に位置させ、光を照射することにより、内側細管を屈曲させ得る、内部観察または内部処理用二重細管、
[20] 内側細管が、トルク伝達チューブである[17]から[19]のいずれかの内部観察または内部処理用二重細管、
[22] 内側細管が請求項5から11のいずれか1項に記載の細管であり、外側細管が[2]から[4]のいずれかの細管である、[21]の内部観察または内部処理用二重細管、
[23] [21]または[22]に記載の、管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる二重細管であって、
外側細管の先端部に含まれる光の照射を感知するデバイスが、細管先端部の全周にわたって連続的にまたは断続的に(例えば、一定間隔で)含まれる、光の照射を感知する光センサまたは温度センサであり、細管内の光伝達手段により照射した光を前記光センサでモニタし、または光照射による温度上昇を前記温度センサでモニタし、細管先端部全周中の光が照射された側をモニタすることにより、光が照射された側と反対側に細管先端部が屈曲していると判断し得る細管であり、
内側細管が、先端部光の照射により作動するアクチュエータとして光の照射により形状が変化し得る可変形材料を含み、細管内の光伝達手段により照射した光の作用で可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得る細管であり、
内側細管は外側細管内に、前後移動可能かつ回転運動可能に設けられており、
内側細管を外側細管内において前後移動および回転運動させることにより、内側細管のアクチュエータを、外側細管を用いてモニタした細管先端部の屈曲方向の反対側に位置させ、光を照射することにより、内側細管をさらに屈曲させ得る、内部観察または内部処理用二重細管、
[24] 内側細管が、トルク伝達チューブである[21]から[23]のいずれかの内部観察または内部処理用二重細管、
[25] 細管が医療用カテーテルである、[17]から[24]のいずれかの二重細管、
[26] 細管が医療用内視鏡である、[17]から[24]のいずれかの二重細管、ならびに
[27] 細管が工業用内視鏡である、[17]から[24]のいずれかの二重細管。
図1Aに示すように、細管1が管腔内の屈曲部に到達すると細管1が管壁に接触し、細管先端が管腔の進行方向に受動的にやや屈曲する。しかしながら、この場合細管1をそれ以上挿入しようとしても、スムースに挿入することはできず、停止してしまうか、あるいは管腔壁を傷つけてしまう。ここで、「受動的に屈曲する」とは、細管の一部が管腔外周側に接触することにより、圧力を受け、該力により細管が屈曲することをいう。
図2Aに示すように、外側細管6が管腔内の屈曲部に到達すると外側細管6が管壁に接触し、細管先端が管腔の進行方向に受動的にやや屈曲する。外側細管6先端部には、全周にわたって光5の照射を感知するデバイスが設けられており、光5を照射した場合に、屈曲方向と反対側に設けられたデバイスが光を感知し、外側細管6が光が当たった側と反対方向に屈曲していると判断し、方向を検知することができる。なお、図2Aにおいては、内側細管は省略してある。
また、本発明の細管に高強度パルス光発生手段および高強度パルス光を伝送する高強度パルス光伝送手段を有し、高強度パルス光を管腔内に照射し水蒸気泡を発生させ、管腔内の液体を一時的に排除しうる、内視鏡装置を組込んで用いてもよい。該内視鏡装置は、好適には、血管内視鏡装置であり、血管内の血液を一時的に排除することができる。以下、血管内を観察する血管内視鏡について述べるが、内視鏡装置を組込んだ本発明の細管は、血管に限らず液体で満たされたあらゆる管腔内の観察に用いることができる。血管内の血液を排除、すなわち気体により血管内を透明化することにより、散乱の少ない視野空間を得ることができ、血管表面の反射による表面状態の鮮明な観察が可能になる。また、観察像について高画角化を図ることができ、立体感も強調することができる。さらに、同じ強度の照明光を用いた場合でも、水蒸気泡を発生させない場合に比べ、照明角が増加し、表面反射率が増加し、観察しようとする血管内をより明るくすることができ、より高精度な像を得ることができる。この場合、本発明の先端部が屈曲し得る細管に内視鏡装置を先端部に観察手段が存在するように設け、細管先端部を観察しようとする方向に屈曲させ、その方向を観察することができる。例えば、内視鏡装置を組込んだ細管を血管に挿入した場合、血管の屈曲部で血管内壁に細管先端部が接触すると、内視鏡の観察手段は血管内部を指向しないので、血管内を十分観察することはできない。このような場合に、レーザ光を照射して、細管先端部を屈曲させることにより、細管先端部が血管の奥まで観察が可能になるような方向を向くので、そのときに水蒸気泡を発生させ観察すればよい。図12に血管内視鏡を組込んだ本発明の細管を用いての血管内の観察の様子を示す。図12左は、細管を血管内に挿入し、細管先端部が血管内壁に接触した状態を示す。この状態の場合、内視鏡の観察手段は血管の奥を向くことはできず、観察し得る像は、図12左の円内のように、細管が接触した側の血管壁のみである。細管先端が血管内壁に接触したときにレーザ光を細管の光吸収性・伸展性材料に照射することにより、細管先端は血管の奥を指向するように屈曲する。図12右がこの状態を示す図であり、図12右の円内のように、血管の中心を向き、奥まで観察可能な鮮明な像を得ることができる。この場合、重要なのは、細管先端が正確に血管奥を指向していることが確認できることである。本発明の細管を用いた場合、細管の屈曲の程度を決定することができ、また任意の角度で細管先端部を屈曲させることができるので、細管の指向する方向を正確に確認することができる。また、血管内部を観察しようとする場合、血管と内視鏡装置を組込んだ細管の中心を合わせて、すなわち同軸にして同軸視野を得て、同軸全周性の視野を確保した上で、血管奥を観察してもよいし、特定の部位の血管壁を指向して、該壁のみを観察してもよい。血管壁のどの部分を観察するかによって、細管先端部の屈曲方向および屈曲角度を変更すればよい。通常の内視鏡において、内視鏡と血管の同軸性を改善した場合、すなわち中心を合わせた場合、内視鏡から照射できる照明光は一方向からの光になるので、観察した像の中央部が急激に暗くなってしまう。一方、高強度パルス光発生手段および高強度パルス光を伝送する高強度パルス光伝送手段を有し、高強度パルス光を血管内に照射し水蒸気泡を発生させ、血管内の血液を一時的に排除しうる、内視鏡装置の場合、観察しようとする血管内部での表面反射が大きくなるので、拡散反射により観察部分全体を明るくすることができる。
高強度パルス光のパルス幅も限定されないが、10ns〜10ms、好ましくは100μs〜1ms、さらに好ましくは150μs〜250μsである。なお、パルス幅は半値全幅で示される。
内径9mmのチューブ(三陽理化学器械製作所製)をらせん上に加工し、外側1箇所にバイメタルを取り付けた。バイメタルは、株式会社NEOMEX製のBR-1(サイズ4mm×60mm)を用い、チューブ外側に高膨張金属が位置するように取り付けた。チューブ内側および外側より半導体レーザを3Wで照射した。レーザ発生装置としてOLYMPUS社製 UDL-60を使用した。図4および5がチューブ内側からレーザ照射した実験を示し、図6および7がチューブ外側からレーザ照射した実験を示す。図4および6はレーザ照射前のチューブを示し、図5および7はレーザ照射直後のチューブを示す。図中、チューブ上方に取り付けてある棒状のものがバイメタルであり、図5、6および7中の管状の細棒はレーザ照射用光ファイバーである。図5および図7に示すように、レーザをバイメタルに照射することにより、チューブが屈曲する。
内径38mmのチューブを模擬血管として用いて、該模擬血管を湾曲させた状態で固定し、模擬血管中で実施例1と同様の実験を行った。
この状態で、チューブ内に挿入した内径750μm、外径1mmのファイバーから半導体レーザを3.5Wで照射した。照射後の結果を図9に示す。図9に示すように、バイメタルを取り付けたチューブは、模擬血管の屈曲方向と同方向に更に曲がった。このことは、本発明の細管が、細管先端部が受動的に屈曲した際に、光を照射することにより、細管先端部が、屈曲した側にさらに能動的に屈曲し得ることを示す。
内径9mmのチューブ内に挿入した内径750μm、外形1mmのファイバーから半導体レーザを3Wで照射した時の各点の温度を熱電対(石川産業株式会社製、TS-T-36-1)で測定した。測温はレーザを照射した部分、1/4周先および半周先の点で行った。
本実施例で用いた内視鏡装置を図15に示す。図15に示すように、ステンレススチール製の長さ約3cm、内径0.8cmのシース31内に、細径内視鏡30を設置した。
シリコーンチューブ中に牛乳を充填し、高強度パルス光を管腔内に照射し水蒸気泡を発生させ、管腔内の液体を一時的に排除しうる、内視鏡装置を用いてチューブ内壁を観察した。用いた内視鏡装置は実施例4と同じであった。内径3mmのシリコーンチューブを切り開き、内部に赤色の耐水性インクで着色した紙を貼りつけシリコーンチューブを再度閉じた。次いで、該シリコーンチューブ内に内視鏡装置のレーザ伝送用光ファイバー27、ライトガイド29およびイメージガイド28を配設したカテーテルシース26の遠位端部をチューブ内に挿入し、チューブをチューブ内に牛乳が充填されるように牛乳内に入れた。次いで、パルスレーザを照射し、水蒸気泡を発生させて撮像した。このときのレーザ強度はレーザ照射用ファイバー端で200mJ/pulseまたは450mJ/pulseであった。パルス幅は約200μsであった。遅延ジェネレータにより遅延させCCDカメラで得られた血管内腔像を、モニターに表示させると共にビデオで記録した。遅延時間は、レーザ強度が200mJ/pulseの場合は、70μsまたは140μsであり、レーザ強度が450mJ/pulseの場合は、70μs、105μs、140μs、175μsおよび210μsであった。この際コントロールとして、レーザを照射しないで撮像した。また、チューブ内に牛乳を充填させず空気のみで満たされたものを用い同様に撮像を行い、これを空気中コントロールとした。なお、レーザ強度が450mJ/pulseの場合は各遅延時間で撮像した画像について、シリコーンチューブ内の画像(明るく見える部分)の大きさ及び明るさを測定し、遅延時間70μsのときの値を1とした場合の相対値として表した。画像の大きさは、ピント位置より手前に散乱液体(牛乳)がある場合はぼけて大きくなり、ピント位置以遠まで散乱液体(牛乳)が排除された場合は、ピントが合うので小さくなる。また、画面の明るさは散乱液体(牛乳)がどの程度、観察視野(照明光があり、そこを見られる部分)に存在するかを示し、暗くなるという事は、観察視野内の散乱液体が排除されていることを示す。得られた画像を、色彩処理ソフト(Photoshop(Adobe社、米国)を用いて画像をL*a*b*表色系で表し、大きさはLab画像において明度が20以上となった部分の半径をノギスで測定し、明度はLab画像中で最も明るい部分を測定した。
高強度パルス光を管腔内に照射し水蒸気泡を発生させ、管腔内の液体を一時的に排除しうる、内視鏡装置を用いて、家兎の大動脈内腔を観察した。用いた内視鏡装置の構成は実施例4で用いた図15に示される内視鏡装置に準ずるが、レーザ発生装置は、フラッシュランプ励起Ho:YAGレーザ(サイバーレーザ製、形式 FLHY-1)を用いた。また、レーザ照射用ファイバーとしては、コア径0.6mm外径1.45mmのファイバーを用い、これを外径1.3mmの内視鏡(auメディカル工房製)と束ねて用いた。
レーザ照射条件は、10Hz、400mJ/pulseであった。コントロールとして、レーザを照射せずに血管内腔を撮像した。
レーザを照射しないで撮像した場合は、血液が存在するため、像全体が赤色になり血管内腔は見ることができなかった。レーザを照射し水蒸気泡を発生させた場合は、水蒸気泡によりシース前方部分の血管の血液が一時的に排除されるため血管内腔を観察することができた。
2 光伝達ファイバー
3 血管
4 光吸収性・伸展性材料(光吸収性・可変形材料)
5 光
6 外側細管
7 内側細管
8 ガイドワイヤー
9 カテーテル
10 高強度パルス光伝送用ファイバー
11 観察用の光伝送用ファイバー
12 高強度パルス光照射部
13 観察用光照射部
14 高強度パルス光源
15 観察用光光源
16 遅延パルスジェネレータ
17 照明部
18 ライトガイド(照明用)
19 パルス照明光源
20 観察部
21 イメージガイド
22 撮像素子
23 処理部
24 モニター
25 ルーメン(生理食塩水注入)
26 カテーテルシース
27 レーザ伝送用ファイバー
28 イメージガイド
29 ライトガイド
30 細径内視鏡
31 シース
32 Ho:YAGレーザ発生装置
33 フラッシュランプ
34 集光レンズ
35 遅延ジェネレーター
36 CCDカメラ
37 モニター
38 ブタ冠状動脈
Claims (23)
- 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる細管であって、細管先端部に光を吸収して熱を発生する光吸収性材料および熱により形状が変化し得る可変形材料を熱伝導が可能なように接触した状態で含まれており、細管内に光照射手段が結合された光伝達手段を有し、該光照射手段が結合された光伝達手段により光を光吸収性材料に照射し、光吸収性材料で発生した熱が、可変形材料に伝導し、可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得、細管が管状物体の管腔部または構造物の空間部において管腔内壁または構造物の一部に接触し、細管先端部が受動的に屈曲した際に、前記の細管内の光照射手段により光を照射することにより、細管先端部が、屈曲した側にさらに能動的に屈曲し得る、内部観察または内部処理用細管。
- 細管先端部の全周にわたって、連続的にまたは一定間隔で、可変形材料を含む請求項1記載の細管。
- 形状が変化し得る可変形材料が、バイメタルまたは形状記憶合金である請求項1または2に記載の細管。
- 形状が変化し得る可変形材料が、高分子ゲルアクチュエータである請求項1または2に記載の細管。
- 照射する光の強度を変化させることにより、可変形材料の変形する力を変化させ、細管先端の屈曲の角度を制御し得る請求項1から4のいずれか1項に記載の細管。
- 細管が医療用カテーテルである、請求項1から5のいずれか1項に記載の細管。
- 細管が医療用内視鏡である、請求項1から5のいずれか1項に記載の細管。
- 細管が工業用内視鏡である、請求項1から5のいずれか1項に記載の細管。
- 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる、内側細管および外側細管を含む二重細管であって、内側細管が請求項1から5のいずれか1項に記載の細管である、内部観察または内部処理用二重細管。
- 請求項9記載の、管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる二重細管であって、
内側細管が、先端部光の照射により作動するアクチュエータとして光の照射により形状が変化し得る可変形材料を含み、細管内の光伝達手段により照射した光の作用で可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得る細管であり、
内側細管の光の照射により作動するアクチュエータが内側細管の一部側にのみ含まれ、
内側細管は外側細管内に、前後移動可能かつ回転運動可能に設けられており、
内側細管を外側細管内において前後移動および回転運動させることにより、内側細管のアクチュエータを、内側細管を屈曲させる側と同じ側または反対側に位置させ、光を照射することにより、内側細管を屈曲させ得る、内部観察または内部処理用二重細管。 - 内側細管が、トルク伝達チューブである請求項9または10に記載の内部観察または内部処理用二重細管。
- 管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる、内側細管および外側細管を含む二重細管であって、
内側細管が細管先端部に光を吸収して熱を発生する光吸収性材料および熱により形状が変化し得る可変形材料を熱伝導が可能なように接触した状態で含まれており、細管内に光照射手段が結合された光伝達手段を有し、該光照射手段が結合された光伝達手段により光を光吸収性材料に照射し、光吸収性材料で発生した熱が、可変形材料に伝導し、可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得る細管であり、外側細管が管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる細管であって、細管先端部に光の照射を感知するデバイスを含み、細管内に光伝達手段を有し、前記細管先端部に含まれる光の照射を感知するデバイスが、細管先端部の全周にわたって連続的にまたは断続的に含まれる、光の照射を感知する光センサまたは温度センサであり、細管内の光伝達手段により照射した光を前記光センサでモニタし、または光の照射部位における温度上昇を前記温度センサでモニタし、細管先端部全周中の光が照射された側をモニタすることにより、光が照射された側と反対側に細管先端部が屈曲していると判断し得る、内部観察または内部処理用細管である、内部観察または内部処理用二重細管。 - 内側細管の細管先端部の全周にわたって、連続的にまたは一定間隔で、可変形材料を含む請求項12記載の二重細管。
- 形状が変化し得る可変形材料が、バイメタルまたは形状記憶合金である請求項12または13に記載の二重細管。
- 形状が変化し得る可変形材料が、高分子ゲルアクチュエータである請求項12または13に記載の二重細管。
- 照射する光の強度を変化させることにより、可変形材料の変形する力を変化させ、内側細管先端の屈曲の角度を制御し得る請求項12から15のいずれか1項に記載の二重細管。
- 外側細管の光の照射を感知するデバイスが熱電対、熱感応性半導体および赤外線感応性センサからなる群から選択される温度センサである、請求項12から16のいずれか1項に記載の内部観察または内部処理用二重細管。
- 外側細管の光の照射を感知するデバイスが光センサである請求項12から16のいずれか1項に記載の内部観察または内部処理用二重細管。
- 請求項12から18のいずれか1項に記載の、管状物体の管腔部または構造物の空間部に挿入して用いる二重細管であって、
外側細管の先端部に含まれる光の照射を感知するデバイスが、細管先端部の全周にわたって連続的にまたは断続的に含まれる、光の照射を感知する光センサまたは温度センサであり、細管内の光伝達手段により照射した光を前記光センサでモニタし、または光照射による温度上昇を前記温度センサでモニタし、細管先端部全周中の光が照射された側をモニタすることにより、光が照射された側と反対側に細管先端部が屈曲していると判断し得る細管であり、
内側細管が、先端部光の照射により作動するアクチュエータとして光の照射により形状が変化し得る可変形材料を含み、細管内の光伝達手段により照射した光の作用で可変形材料の形状を変化させることにより、細管先端が屈曲し得る細管であり、
内側細管は外側細管内に、前後移動可能かつ回転運動可能に設けられており、
内側細管を外側細管内において前後移動および回転運動させることにより、内側細管のアクチュエータを、外側細管を用いてモニタした細管先端部の屈曲方向の反対側に位置させ、光を照射することにより、内側細管をさらに屈曲させ得る、内部観察または内部処理用二重細管。 - 内側細管が、トルク伝達チューブである請求項12から19のいずれか1項に記載の内部観察または内部処理用二重細管。
- 細管が医療用カテーテルである、請求項9から20のいずれか1項に記載の二重細管。
- 細管が医療用内視鏡である、請求項9から20のいずれか1項に記載の二重細管。
- 細管が工業用内視鏡である、請求項9から20のいずれか1項に記載の二重細管。
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