CN110202585B - 喷涂控制方法、装置、喷涂机器人以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂控制方法、装置、喷涂机器人以及存储介质。其中，喷涂控制方法包括：接收当前环境的图像信息；根据图像信息确定目标喷涂模式；运行目标喷涂模式。本发明提供的喷涂控制方法，通过获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

Description

喷涂控制方法、装置、喷涂机器人以及存储介质

技术领域

本发明涉及喷涂控制技术领域和机器人领域，具体而言，涉及一种喷涂控制方法、一种喷涂控制装置、一种喷涂机器人和一种计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术方案中，由于现有喷涂系统的喷涂模式单一，无法实现自动确定喷涂位置，进而实现自动喷涂，对室内的墙体、天花板、飘窗等位置进行喷涂主要依赖人工操作，进而增加了人工劳动量，降低了喷涂效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种喷涂控制方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种喷涂控制装置。

本发明的第三个方面在于，提供了一种喷涂机器人。

本发明的第四个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种喷涂控制方法，用于喷涂机器人，包括：接收当前环境的图像信息；根据图像信息确定目标喷涂模式；运行目标喷涂模式。

本发明提供的喷涂控制方法，通过获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

其中，根据图像信息确定目标喷涂模式的过程，可以使用目前技术成熟的人工智能技术，如根据图像信息中包含的门、窗等特征确定目标喷涂模式。

另外，本发明提供的上述技术方案中的喷涂控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，运行目标喷涂模式的步骤，具体包括：确定预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式，运行目标喷涂模式。

在该技术方案中，由图像信息确定目标喷涂模式过程中可能存在识别错误，进而出现确定的目标喷涂模式与当前环境不匹配，造成喷涂错误，为了避免上述情况的出现，通过判断预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式的情况下，运行目标喷涂模式，进而提高喷涂控制的可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，在根据图像信息确定目标喷涂模式的步骤之前，还包括：根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息；确定当前位置信息与目标喷涂位置不一致，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置。

在该技术方案中，为了降低人工的参与度，提高喷涂机器人的运行效率，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息，并将当前位置信息与目标喷涂位置进行比对，在当前位置信息与目标喷涂位置不一致的情况下，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置，实现喷涂机器人自动移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在该技术方案中，为了降低因为喷涂机器人与目标喷涂位置所指示的墙体相对位置对喷涂效果产生的影响，通过接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：确定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，输出第三移动指令，以使底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内。

在该技术方案中，为了降低由于喷涂机器人与墙体距离过近或者过远造成喷涂厚度不均等情况的出现，在判定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外时，输出第三移动指令，以便喷涂机器人调整当前位置，确保调整后的喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内，以确保喷涂质量。

在上述任一技术方案中，进一步地，运行目标喷涂模式的步骤之后，还包括：接收当前涂料剩余量；确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，输出补充涂料指令，以使喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

在该技术方案中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现涂料不足的情况，通过将前涂料剩余量与第一指定阈值进行比较，在当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，判定涂料不足，此时输出补充涂料指令，进而实现涂料的补充，降低涂机器人在喷涂过程涂料不足的可能性，进而实现智能补充涂料。

在上述任一技术方案中，进一步地，确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的步骤之后，还包括：将当前喷涂位置记录为第一位置；确定涂料补充结束，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂。

在该技术方案中，为了减少涂料补充结束后重复喷涂等情况的出现，在确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，将当前喷涂位置记录为第一位置，进而在确定涂料补充结束后，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂，进而确保喷涂质量。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：检测喷涂机器人的供电电源的当前电量值；确定当前电量值小于或等于第二指定阈值，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

在该技术方案中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现电量不足的情况，通过将供电电源的当前电量值与第二指定阈值进行比较，在当前电量值小于或等于第二指定阈值的情况下，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电，进而降低上述情况出现的可能。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务，输出第六移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；或确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务。

在该技术方案中，通过判断是否存在其它喷涂任务，当不存在其它喷涂任务时，输出第六移动指令，以便喷涂机器人至指定充电位置进行充电，而当判定存在其它喷涂任务时，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务，进而实现多任务喷涂，进而提高喷涂效率。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：接收户型信息，根据户型信息生成喷涂路线，根据喷涂路线生成第七移动指令。

在该技术方案中，为了实现喷涂路线的自动规划，实现高效率喷涂，在接收到户型信息后，根据户型信息生成喷涂路线，以便喷涂机器人按照喷涂路线进行多任务喷涂。

其中，户型信息可以根据用户输入的建筑信息模型生成。

在上述任一技术方案中，进一步地，预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

在该技术方案中，预先设定的喷涂模式包括但不局限于墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式，可以根据被喷涂的墙体的结构进行设定。

其中，飘窗喷涂模式是包含飘窗结构的墙体，飘窗结构还可以是门体结构等；天花板喷涂模式是室内屋顶的喷涂，如包含天花板的墙体；阴角喷涂模式是喷涂包含阴角的墙体，阳角喷涂模式是喷涂包含阳角的墙体。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种喷涂控制装置，用于喷涂机器人，其中，喷涂控制装置包括：控制器；存储器，用于存储计算机程序；控制器执行存储在存储器中的计算机程序以实现：接收当前环境的图像信息；根据图像信息确定目标喷涂模式；运行目标喷涂模式。

本发明提供的喷涂控制装置包括：控制器和存储器，其中，控制器执行存储在存储器中的计算机程序以实现：通过获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

其中，根据图像信息确定目标喷涂模式的过程，可以使用目前技术成熟的人工智能技术，如根据图像信息中包含的门、窗等特征确定目标喷涂模式。

另外，本发明提供的上述技术方案中的喷涂控制装置还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：确定预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式，运行目标喷涂模式。

在该技术方案中，由图像信息确定目标喷涂模式过程中可能存在识别错误，进而出现确定的目标喷涂模式与当前环境不匹配，造成喷涂错误，为了避免上述情况的出现，通过判断预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式的情况下，运行目标喷涂模式，进而提高喷涂控制的可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息；确定当前位置信息与目标喷涂位置不一致，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置。

在该技术方案中，为了降低人工的参与度，提高喷涂机器人的运行效率，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息，并将当前位置信息与目标喷涂位置进行比对，在当前位置信息与目标喷涂位置不一致的情况下，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置，实现喷涂机器人自动移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在该技术方案中，为了降低因为喷涂机器人与目标喷涂位置所指示的墙体相对位置对喷涂效果产生的影响，通过接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：确定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，输出第三移动指令，以使底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内。

在该技术方案中，为了降低由于喷涂机器人与墙体距离过近或者过远造成喷涂厚度不均等情况的出现，在判定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外时，输出第三移动指令，以便喷涂机器人调整当前位置，确保调整后的喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内，以确保喷涂质量。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：接收当前涂料剩余量；确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，输出补充涂料指令，以使喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

在该技术方案中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现涂料不足的情况，通过将前涂料剩余量与第一指定阈值进行比较，在当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，判定涂料不足，此时输出补充涂料指令，进而实现涂料的补充，降低涂机器人在喷涂过程涂料不足的可能性，进而实现智能补充涂料。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：将当前喷涂位置记录为第一位置；确定涂料补充结束，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂。

在该技术方案中，为了减少涂料补充结束后重复喷涂等情况的出现，在确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，将当前喷涂位置记录为第一位置，进而在确定涂料补充结束后，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂，进而确保喷涂质量。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：检测喷涂机器人的供电电源的当前电量值；确定当前电量值小于或等于第二指定阈值，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

在该技术方案中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现电量不足的情况，通过将供电电源的当前电量值与第二指定阈值进行比较，在当前电量值小于或等于第二指定阈值的情况下，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电，进而降低上述情况出现的可能。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务，输出第六移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；或确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务。

在该技术方案中，通过判断是否存在其它喷涂任务，当不存在其它喷涂任务时，输出第六移动指令，以便喷涂机器人至指定充电位置进行充电，而当判定存在其它喷涂任务时，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务，进而实现多任务喷涂，进而提高喷涂效率。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制器用于执行存储在存储器中的计算机程序以实现：接收户型信息，根据户型信息生成喷涂路线，根据喷涂路线生成第七移动指令。

在该技术方案中，为了实现喷涂路线的自动规划，实现高效率喷涂，在接收到户型信息后，根据户型信息生成喷涂路线，以便喷涂机器人按照喷涂路线进行多任务喷涂。

其中，户型信息可以根据用户输入的建筑信息模型生成。

在上述任一技术方案中，进一步地，预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

在该技术方案中，预先设定的喷涂模式包括但不局限于墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式，可以根据被喷涂的墙体的结构进行设定。

其中，飘窗喷涂模式是包含飘窗结构的墙体，飘窗结构还可以是门体结构等；天花板喷涂模式是室内屋顶的喷涂，如包含天花板的墙体；阴角喷涂模式是喷涂包含阴角的墙体，阳角喷涂模式是喷涂包含阳角的墙体。

根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种喷涂机器人，包括：本体；喷涂装置，喷涂装置设置在本体上，用于执行喷涂作业；图像获取装置，用于获取当前环境的图像信息；控制装置，控制装置分别与图像获取装置和喷涂装置相连接，用于根据图像信息确定目标喷涂模式，控制喷涂装置按照目标喷涂模式进行喷涂。

本发明提出的喷涂机器人包括本体、喷涂装置、图像获取装置和控制装置，控制装置通过图像获取装置获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，控制喷涂装置进行喷涂，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

其中，根据图像信息确定目标喷涂模式的过程，可以使用目前技术成熟的人工智能技术，如根据图像信息中包含的门、窗等特征确定目标喷涂模式。

另外，本发明提供的上述技术方案中的喷涂机器人还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，控制装置具体用于：确定预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式，运行目标喷涂模式。

在该技术方案中，由图像信息确定目标喷涂模式过程中可能存在识别错误，进而出现确定的目标喷涂模式与当前环境不匹配，造成喷涂错误，为了避免上述情况的出现，通过判断预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式的情况下，运行目标喷涂模式，进而提高喷涂控制的可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂机器人还包括：底盘结构，本体设置在底盘结构上，底盘结构包括行走轮和/或转向轮；控制装置还用于：根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息；确定当前位置信息与喷涂路线所指示的目标喷涂位置不一致，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置。

在该技术方案中，为了降低人工的参与度，提高喷涂机器人的运行效率，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息，并将当前位置信息与目标喷涂位置进行比对，在当前位置信息与目标喷涂位置不一致的情况下，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置，实现喷涂机器人自动移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂机器人还包括：至少两个距离传感器，至少两个距离传感器沿水平方向布设在底盘结构上，其中，至少两个距离传感器朝向目标喷涂位置所指示的墙体；至少两个距离传感器用于获取喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；控制装置还用于：根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，控制行走轮和/或转向轮转动，以使底盘结构与墙体平行。

在该技术方案中，为了降低因为喷涂机器人与目标喷涂位置所指示的墙体相对位置对喷涂效果产生的影响，利用设置在底盘结构上的至少两个距离传感器来获取喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体的采样距离，其中，至少两个距离传感器沿水平方向布设在底盘结构上且至少两个距离传感器朝向目标喷涂位置所指示的墙体，通过接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，控制行走轮和/或转向轮转动，以使底盘结构与墙体平行。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置还用于：确定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，控制行走轮和/或转向轮转动，以使底盘结构与墙体之间的距离值处于指定距离区间内。

在该技术方案中，为了降低由于喷涂机器人与墙体距离过近或者过远造成喷涂厚度不均等情况的出现，在判定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外时，控制行走轮和/或转向轮转动，以便喷涂机器人调整当前位置，确保调整后的喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内，以确保喷涂质量。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：涂料检测装置，涂料检测装置与控制装置相连接，用于获取当前涂料剩余量；控制装置还用于：确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

在该技术方案中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现涂料不足的情况，通过设置涂料检测装置，利用涂料检测装置来获取当前涂料剩余量，并将前涂料剩余量与第一指定阈值进行比较，在当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，判定涂料不足，此时输出补充涂料指令，进而实现涂料的补充，降低涂机器人在喷涂过程涂料不足的可能性，进而实现智能补充涂料。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置还用于：将当前喷涂位置记录为第一位置；确定涂料补充结束，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂。

在该技术方案中，为了减少涂料补充结束后重复喷涂等情况的出现，在确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，将当前喷涂位置记录为第一位置，进而在确定涂料补充结束后，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂，进而确保喷涂质量。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：电池管理装置，电池管理装置与控制装置相连接，电池管理装置用于检测喷涂机器人的供电电源的当前电量值；控制装置还用于：确定当前电量值小于或等于第二指定阈值，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

在该技术方案中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现电量不足的情况，通过设置电池管理装置来检测供电电源的当前电量值，并将供电电源的当前电量值与第二指定阈值进行比较，在当前电量值小于或等于第二指定阈值的情况下，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电，进而降低上述情况出现的可能。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置还用于：确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务。

在该技术方案中，通过判断是否存在其它喷涂任务，当不存在其它喷涂任务时，控制行走轮和/或转向轮转动，以便喷涂机器人至指定充电位置进行充电，而当判定存在其它喷涂任务时，控制行走轮和/或转向轮转动，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务，进而实现多任务喷涂，进而提高喷涂效率。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置还用于：接收户型信息，根据户型信息生成喷涂路线，根据喷涂路线控制行走轮和/或转向轮转动。

在该技术方案中，为了实现喷涂路线的自动规划，实现高效率喷涂，在接收到户型信息后，根据户型信息生成喷涂路线，以便喷涂机器人按照喷涂路线进行多任务喷涂。

其中，户型信息可以根据用户输入的建筑信息模型生成。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂装置包括喷枪结构；本体包括喷涂旋转结构，喷枪结构设置在喷涂旋转结构上，喷枪结构在喷涂旋转结构的带动下执行喷涂任务。

在该技术方案中，本体上设置有喷涂旋转结构，喷枪结构设置在喷涂旋转结构上，进而在喷涂旋转结构转动过程中，带动喷枪结构转动，进而实现带动喷涂装置上的喷枪结构旋转作业。

在上述任一技术方案中，进一步地，本体还包括：提升结构，提升结构设置在底盘结构上，喷涂旋转结构设置在提升结构上，提升结构带动喷涂旋转结构运行。

在该技术方案中，通过设置提升结构，利用提升结构带动喷涂旋转结构运行，进而增加了喷涂机器人的喷涂面积，进而实现大面积喷涂。

在上述任一技术方案中，进一步地，预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

在该技术方案中，预先设定的喷涂模式包括但不局限于墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式，可以根据被喷涂的墙体的结构进行设定。

其中，飘窗喷涂模式是包含飘窗结构的墙体，飘窗结构还可以是门体结构等；天花板喷涂模式是室内屋顶的喷涂，如包含天花板的墙体；阴角喷涂模式是喷涂包含阴角的墙体，阳角喷涂模式是喷涂包含阳角的墙体。

根据本发明的第四个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项喷涂控制方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的喷涂控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的喷涂控制方法流程示意图；

图3示出了根据本发明再一个实施例的喷涂控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明又一个实施例的喷涂控制方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明又一个实施例的喷涂控制方法的流程示意图；

图6示出了根据本发明又一个实施例的喷涂控制方法的流程示意图；

图7示出了根据本发明又一个实施例的喷涂控制方法的流程示意图；

图8示出了根据本发明又一个实施例的喷涂控制方法的流程示意图；

图9示出了根据本发明一个实施例的喷涂控制装置的示意框图；

图10示出了根据本发明一个实施例的喷涂机器人的示意图；

图11示出了根据本发明一个实施例的喷涂机器人的接口示意图；

图12示出了根据本发明一个实施例的喷涂机器人的示意图；

图13示出了根据本发明一个实施例的喷涂机器人的示意图。

其中，图10中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1行走轮和/或转向轮，2距离传感器，3喷枪结构，4提升结构，5舵轮，6锂电池，7伺服电机，8喷涂机，9电控柜，10涂料存储装置，11右壳体板金，12左壳体板金，13盖板，14箱体门，15机架。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

在本发明的一个实施例中，如图1所示，喷涂控制方法包括：

S102，接收当前环境的图像信息；

S104，根据图像信息确定目标喷涂模式；

S106，运行目标喷涂模式。

本发明提供的喷涂控制方法，通过获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

其中，根据图像信息确定目标喷涂模式的过程，可以使用目前技术成熟的人工智能技术，如根据图像信息中包含的门、窗等特征确定目标喷涂模式。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，喷涂控制方法包括：

S202，接收当前环境的图像信息；

S204，根据图像信息确定目标喷涂模式；

S206，确定预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式，运行目标喷涂模式。

在该实施例中，由图像信息确定目标喷涂模式过程中可能存在识别错误，进而出现确定的目标喷涂模式与当前环境不匹配，造成喷涂错误，为了避免上述情况的出现，通过判断预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式的情况下，运行目标喷涂模式，进而提高喷涂控制的可靠性。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，在根据图像信息确定目标喷涂模式的步骤之前，还包括：

S302，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息；

S304，确定当前位置信息与目标喷涂位置不一致，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置。

在该实施例中，为了降低人工的参与度，提高喷涂机器人的运行效率，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息，并将当前位置信息与目标喷涂位置进行比对，在当前位置信息与目标喷涂位置不一致的情况下，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置，实现喷涂机器人自动移动。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，喷涂控制方法还包括：

S402，接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；

S404，根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在该实施例中，为了降低因为喷涂机器人与目标喷涂位置所指示的墙体相对位置对喷涂效果产生的影响，通过接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在本发明的一个实施例中，喷涂控制方法还包括：确定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，输出第三移动指令，以使底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内。

在该实施例中，为了降低由于喷涂机器人与墙体距离过近或者过远造成喷涂厚度不均等情况的出现，在判定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外时，输出第三移动指令，以便喷涂机器人调整当前位置，确保调整后的喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内，以确保喷涂质量。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，喷涂控制方法还包括：

S502，接收当前涂料剩余量；

S504，确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，输出补充涂料指令，以使喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

在该实施例中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现涂料不足的情况，通过将前涂料剩余量与第一指定阈值进行比较，在当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，判定涂料不足，此时输出补充涂料指令，进而实现涂料的补充，降低涂机器人在喷涂过程涂料不足的可能性，进而实现智能补充涂料。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，喷涂控制方法还包括：

S602，将当前喷涂位置记录为第一位置；

S604，确定涂料补充结束，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂。

在该实施例中，为了减少涂料补充结束后重复喷涂等情况的出现，在确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，将当前喷涂位置记录为第一位置，进而在确定涂料补充结束后，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂，进而确保喷涂质量。

在本发明的一个实施例中，如图7所示，喷涂控制方法还包括：

S702，检测喷涂机器人的供电电源的当前电量值；

S704，确定当前电量值小于或等于第二指定阈值，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

在该实施例中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现电量不足的情况，通过将供电电源的当前电量值与第二指定阈值进行比较，在当前电量值小于或等于第二指定阈值的情况下，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电，进而降低上述情况出现的可能。

在本发明的一个实施例中，喷涂控制方法还包括：确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务，输出第六移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；或确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务。

在该实施例中，通过判断是否存在其它喷涂任务，当不存在其它喷涂任务时，输出第六移动指令，以便喷涂机器人至指定充电位置进行充电，而当判定存在其它喷涂任务时，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务，进而实现多任务喷涂，进而提高喷涂效率。

在本发明的一个实施例中，喷涂控制方法还包括：接收户型信息，根据户型信息生成喷涂路线，根据喷涂路线生成第七移动指令。

在该实施例中，为了实现喷涂路线的自动规划，实现高效率喷涂，在接收到户型信息后，根据户型信息生成喷涂路线，以便喷涂机器人按照喷涂路线进行多任务喷涂。

其中，户型信息可以根据用户输入的建筑信息模型生成。

在上述任一实施例中，进一步地，预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

在该实施例中，预先设定的喷涂模式包括但不局限于墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式，可以根据被喷涂的墙体的结构进行设定。

其中，飘窗喷涂模式是包含飘窗结构的墙体，飘窗结构还可以是门体结构等；天花板喷涂模式是室内屋顶的喷涂，如包含天花板的墙体；阴角喷涂模式是喷涂包含阴角的墙体，阳角喷涂模式是喷涂包含阳角的墙体。

实施例二

在本发明的一个实施例中，如图8所示，喷涂控制方法包括：

S802，系统参数初始化。

其中，系统参数初始化包括底盘结构的行走轮和/或转向轮的初始速度和用于驱动行走轮和/或转向轮的伺服电机的初始化，同时可以接收用户输入的户型信息，也可以是接收用户选择指令确定对应的户型信息，可选地，户型信息是根据建筑信息模式生成的模型信息。

S804，控制喷涂机器人从初始位置开始工作。

其中，初始位置可以是根据户型信息生成的喷涂路线所对应的轨迹起点。

S806，控制喷涂机器人按照喷涂路线运行。

其中，喷涂轨迹可以是单一喷涂模式对应的喷涂路线，也可以是多个喷涂模式组成的喷涂路线。

S808，到达目标喷涂位置。

S810，判断底盘结构与墙体是否平行，在判断结果为否时，执行S812，否则执行S814。

其中，判断是否平行的方法可以是通过设置的多个激光测距传感器来测量底盘结构与墙体之间的采样距离，多个激光测距传感器设置在底盘结构的两侧。

可选地，在采样距离的偏差值小于某一数值的情况下，判定底盘结构与墙体平行。

S812，根据采样距离调整当前位置，并执行S810。

其中，通过启用图像采集装置进行拍照，得到图像信息，并根据图像信息确定目标喷涂模式。

S814，喷涂模式的识别。

S816，启动喷涂系统，机器人本体运动，对应位置喷涂完成。

其中，在目标喷涂模式与设定的喷涂模式一致，执行喷涂，如：当目标喷涂模式为墙板喷涂模式，控制喷涂机器人按照工艺要求的动作逻辑进行喷涂，可选地，由上至下喷涂一列后，水平向右移动，由下之上再次喷涂一列，以完成喷涂任务。

S818，判断整体喷涂完成，在判断结果为是时，喷涂结束，否则执行S806。

实施例三

在本发明的一个实施例中，如图9所示，喷涂控制装置900包括：控制器902；存储器904，用于存储计算机程序；控制器902执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：接收当前环境的图像信息；根据图像信息确定目标喷涂模式；运行目标喷涂模式。

本发明提供的喷涂控制装置900包括：控制器902和存储器904，其中，控制器902执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：通过获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

其中，根据图像信息确定目标喷涂模式的过程，可以使用目前技术成熟的人工智能技术，如根据图像信息中包含的门、窗等特征确定目标喷涂模式。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：确定预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式，运行目标喷涂模式。

在该实施例中，由图像信息确定目标喷涂模式过程中可能存在识别错误，进而出现确定的目标喷涂模式与当前环境不匹配，造成喷涂错误，为了避免上述情况的出现，通过判断预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式的情况下，运行目标喷涂模式，进而提高喷涂控制的可靠性。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息；确定当前位置信息与目标喷涂位置不一致，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置。

在该实施例中，为了降低人工的参与度，提高喷涂机器人的运行效率，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息，并将当前位置信息与目标喷涂位置进行比对，在当前位置信息与目标喷涂位置不一致的情况下，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置，实现喷涂机器人自动移动。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在该实施例中，为了降低因为喷涂机器人与目标喷涂位置所指示的墙体相对位置对喷涂效果产生的影响，通过接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：确定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，输出第三移动指令，以使底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内。

在该实施例中，为了降低由于喷涂机器人与墙体距离过近或者过远造成喷涂厚度不均等情况的出现，在判定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外时，输出第三移动指令，以便喷涂机器人调整当前位置，确保调整后的喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内，以确保喷涂质量。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：接收当前涂料剩余量；确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，输出补充涂料指令，以使喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

在该实施例中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现涂料不足的情况，通过将前涂料剩余量与第一指定阈值进行比较，在当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，判定涂料不足，此时输出补充涂料指令，进而实现涂料的补充，降低涂机器人在喷涂过程涂料不足的可能性，进而实现智能补充涂料。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：将当前喷涂位置记录为第一位置；确定涂料补充结束，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂。

在该实施例中，为了减少涂料补充结束后重复喷涂等情况的出现，在确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，将当前喷涂位置记录为第一位置，进而在确定涂料补充结束后，输出第四移动指令，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂，进而确保喷涂质量。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：检测喷涂机器人的供电电源的当前电量值；确定当前电量值小于或等于第二指定阈值，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

在该实施例中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现电量不足的情况，通过将供电电源的当前电量值与第二指定阈值进行比较，在当前电量值小于或等于第二指定阈值的情况下，输出第五移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电，进而降低上述情况出现的可能。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务，输出第六移动指令，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；或确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务。

在该实施例中，通过判断是否存在其它喷涂任务，当不存在其它喷涂任务时，输出第六移动指令，以便喷涂机器人至指定充电位置进行充电，而当判定存在其它喷涂任务时，输出第七移动指令，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务，进而实现多任务喷涂，进而提高喷涂效率。

可选地，第六移动指令可与第五移动指令相同。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，控制器902用于执行存储在存储器904中的计算机程序以实现：接收户型信息，根据户型信息生成喷涂路线，根据喷涂路线生成第七移动指令。

在该实施例中，为了实现喷涂路线的自动规划，实现高效率喷涂，在接收到户型信息后，根据户型信息生成喷涂路线，以便喷涂机器人按照喷涂路线进行多任务喷涂。

其中，户型信息可以根据用户输入的建筑信息模型生成。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

在该实施例中，预先设定的喷涂模式包括但不局限于墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式，可以根据被喷涂的墙体的结构进行设定。

其中，飘窗喷涂模式是包含飘窗结构的墙体，飘窗结构还可以是门体结构等；天花板喷涂模式是室内屋顶的喷涂，如包含天花板的墙体；阴角喷涂模式是喷涂包含阴角的墙体，阳角喷涂模式是喷涂包含阳角的墙体。

实施例四

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人包括：本体；喷涂装置，喷涂装置设置在本体上，用于执行喷涂作业；图像获取装置，用于获取当前环境的图像信息；控制装置，控制装置分别与图像获取装置和喷涂装置相连接，用于根据图像信息确定目标喷涂模式，控制喷涂装置按照目标喷涂模式进行喷涂。

本发明提出的喷涂机器人包括本体、喷涂装置、图像获取装置和控制装置，控制装置通过图像获取装置获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，控制喷涂装置进行喷涂，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

其中，根据图像信息确定目标喷涂模式的过程，可以使用目前技术成熟的人工智能技术，如根据图像信息中包含的门、窗等特征确定目标喷涂模式。

可选地，图像获取装置包括如工业相机、相机安装结构以及用于进行图像信息处理的视觉处理算法的软件。

可选的，如图11所示，图像获取装置与控制装置通过以太网接口进行数据传输。

可选地，控制装置设置在电控柜9中，控制装置包括控制器，其中，控制器通过DI（Digital in 数字输入）/DO（Digital out数字输出）模块进行开关量的控制，还通过AI（模拟信号输入）/AO（模拟信号输出）模块进行模拟量的控制。

在本发明的一个实施例中，控制装置具体用于：确定预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式，运行目标喷涂模式。

在该实施例中，由图像信息确定目标喷涂模式过程中可能存在识别错误，进而出现确定的目标喷涂模式与当前环境不匹配，造成喷涂错误，为了避免上述情况的出现，通过判断预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式的情况下，运行目标喷涂模式，进而提高喷涂控制的可靠性。

在本发明的一个实施例中，如图10所示，喷涂机器人还包括：底盘结构，本体设置在底盘结构上，底盘结构包括行走轮和/或转向轮1；控制装置还用于：根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息；确定当前位置信息与喷涂路线所指示的目标喷涂位置不一致，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置。

在该实施例中，为了降低人工的参与度，提高喷涂机器人的运行效率，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息，并将当前位置信息与目标喷涂位置进行比对，在当前位置信息与目标喷涂位置不一致的情况下，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置，实现喷涂机器人自动移动。

可选地，控制行走轮和/或转向轮1转动的是通过伺服驱动器和对应的伺服电机7实现，并且伺服驱动器与控制装置通过总线进行数据交互，或者通过脉冲信号进行数据交互。

其中，如图11所示，伺服电机7包括伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四、伺服电机五、伺服电机六、伺服电机七、伺服电机八，以及对应的伺服驱动器一、伺服驱动器二、伺服驱动器三、伺服驱动器四、伺服驱动器五、伺服驱动器六、伺服驱动器七、伺服驱动器八。

可选地，底盘结构还设置有舵轮5和万向轮，其中，舵轮5和万向轮用于控制移动方向。

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人还包括：至少两个距离传感器2，至少两个距离传感器2沿水平方向布设在底盘结构上，其中，至少两个距离传感器2朝向目标喷涂位置所指示的墙体；至少两个距离传感器2用于获取喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；控制装置还用于：根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使底盘结构与墙体平行。

在该实施例中，为了降低因为喷涂机器人与目标喷涂位置所指示的墙体相对位置对喷涂效果产生的影响，利用设置在底盘结构上的至少两个距离传感器2来获取喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体的采样距离，其中，至少两个距离传感器2沿水平方向布设在底盘结构上且至少两个距离传感器2朝向目标喷涂位置所指示的墙体，通过接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使底盘结构与墙体平行。

可选地，至少两个距离传感器2通过总线或者脉冲信号进行数据交互。

在本发明的一个实施例中，控制装置还用于：确定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使底盘结构与墙体之间的距离值处于指定距离区间内。

在该实施例中，为了降低由于喷涂机器人与墙体距离过近或者过远造成喷涂厚度不均等情况的出现，在判定喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外时，控制行走轮和/或转向轮1转动，以便喷涂机器人调整当前位置，确保调整后的喷涂机器人的底盘结构与墙体之间的采样距离处于指定距离区间内，以确保喷涂质量。

可选地，底盘结构是由机架15构成。

在本发明的一个实施例中，还包括：涂料检测装置，涂料检测装置与控制装置相连接，用于获取当前涂料剩余量；控制装置还用于：确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

在该实施例中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现涂料不足的情况，通过设置涂料检测装置，利用涂料检测装置来获取当前涂料剩余量，并将前涂料剩余量与第一指定阈值进行比较，在当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，判定涂料不足，此时输出补充涂料指令，进而实现涂料的补充，降低涂机器人在喷涂过程涂料不足的可能性，进而实现智能补充涂料。

在本发明的一个实施例中，控制装置还用于：将当前喷涂位置记录为第一位置；确定涂料补充结束，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂。

在该实施例中，为了减少涂料补充结束后重复喷涂等情况的出现，在确定当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的情况下，将当前喷涂位置记录为第一位置，进而在确定涂料补充结束后，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人移动至第一位置继续进行喷涂，进而确保喷涂质量。

在本发明的一个实施例中，还包括：电池管理装置，电池管理装置与控制装置相连接，电池管理装置用于检测喷涂机器人的供电电源的当前电量值；控制装置还用于：确定当前电量值小于或等于第二指定阈值，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

在该实施例中，为了减少喷涂机器人在喷涂过程中出现电量不足的情况，通过设置电池管理装置来检测供电电源的当前电量值，并将供电电源的当前电量值与第二指定阈值进行比较，在当前电量值小于或等于第二指定阈值的情况下，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电，进而降低上述情况出现的可能。

可选地，如图11所示，电池管理装置通过RS485串行总线标准进行通信。

可选地，还包括与供电电源相连接的充电装置和放电装置，进而实现供电电源的充放电。

可选地，供电电源为锂电池6。

在本发明的一个实施例中，控制装置还用于：确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；确定目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务。

在该实施例中，通过判断是否存在其它喷涂任务，当不存在其它喷涂任务时，控制行走轮和/或转向轮1转动，以便喷涂机器人至指定充电位置进行充电，而当判定存在其它喷涂任务时，控制行走轮和/或转向轮1转动，以使喷涂机器人执行其它喷涂任务，进而实现多任务喷涂，进而提高喷涂效率。

在本发明的一个实施例中，控制装置还用于：接收户型信息，根据户型信息生成喷涂路线，根据喷涂路线控制行走轮和/或转向轮1转动。

在该实施例中，为了实现喷涂路线的自动规划，实现高效率喷涂，在接收到户型信息后，根据户型信息生成喷涂路线，以便喷涂机器人按照喷涂路线进行多任务喷涂。

其中，户型信息可以根据用户输入的建筑信息模型生成。

可选地，喷涂机器人还包括：输入装置，其中，输入装置与控制装置相连接，用于输入或设定户型信息，并进行显示。

可选地，如图11所示，输入装置是包含UI（User Interface，用户界面）的装置，其中输入装置通过以太网接口与控制装置相连接。

在本发明的一个实施例中，喷涂装置包括喷枪结构3；本体包括喷涂旋转结构，喷枪结构3设置在喷涂旋转结构上，喷枪结构在喷涂旋转结构的带动下执行喷涂任务。

在该实施例中，本体上设置有喷涂旋转结构，喷枪结构3设置在喷涂旋转结构上，进而在喷涂旋转结构转动过程中，带动喷枪结构3转动，进而实现带动喷涂装置上的喷枪结构3旋转作业。

可选地，喷涂装置为喷涂机8，其中，喷涂机包括：涂料存储装置10、开关阀块和喷枪结构3。

在本发明的一个实施例中，本体还包括：提升结构4，提升结构4设置在底盘结构上，喷涂旋转结构设置在提升结构4上，提升结构4带动喷涂旋转结构运行。

在该实施例中，通过设置提升结构4，利用提升结构4带动喷涂旋转结构运行，进而增加了喷涂机器人的喷涂面积，进而实现大面积喷涂。

可选地，提升结构4为两级提升结构，其中，两级提升结构包括第一级提升结构和第二级提升结构，喷涂旋转结构设置在第一级提升结构上，在第一级提升结构运行的过程中带动喷涂旋转结构移动，第二级提升结构带动第一级提升结构移动。

可选地，喷涂机器人还包括：水平移动结构和喷枪旋转结构，其中，喷涂旋转结构通过水平移动结构与第一级提升结构相连接，用于带动喷涂旋转结构在水平方向移动，喷枪旋转结构设置在喷涂旋转结构上，带动喷枪旋转结构运动。

可选地，喷涂机器人还包括右壳体板金11、左壳体板金12、盖板13、箱体门14，用于覆盖在喷涂机器人表面。

其中，图12和图13示出了图10的不同角度下的示意图。

在本发明的一个实施例中，预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

在该实施例中，预先设定的喷涂模式包括但不局限于墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式，可以根据被喷涂的墙体的结构进行设定。

其中，飘窗喷涂模式是包含飘窗结构的墙体，飘窗结构还可以是门体结构等；天花板喷涂模式是室内屋顶的喷涂，如包含天花板的墙体；阴角喷涂模式是喷涂包含阴角的墙体，阳角喷涂模式是喷涂包含阳角的墙体。

实施例五

在本发明的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项喷涂控制方法的步骤。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种喷涂控制方法，用于喷涂机器人，其特征在于，包括：

接收当前环境的图像信息；

根据所述图像信息确定目标喷涂模式；

运行所述目标喷涂模式；

所述运行所述目标喷涂模式的步骤，具体包括：

确定预先设定的喷涂模式中包含所述目标喷涂模式，运行所述目标喷涂模式；

其中，所述预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

2.根据权利要求1所述的喷涂控制方法，其特征在于，在所述接收当前环境的图像信息的步骤之后，在所述根据所述图像信息确定目标喷涂模式的步骤之前，还包括：

根据所述图像信息确定所述喷涂机器人的当前位置信息；

确定所述当前位置信息与目标喷涂位置不一致，输出第一移动指令，以使所述喷涂机器人移动至所述目标喷涂位置。

3.根据权利要求2所述的喷涂控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；

根据所述采样距离确定所述底盘结构与所述墙体不平行，输出第二移动指令，以使所述底盘结构与所述墙体平行。

4.根据权利要求3所述的喷涂控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述喷涂机器人的底盘结构与所述墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，输出第三移动指令，以使所述底盘结构与所述墙体之间的采样距离处于指定距离区间内。

5.根据权利要求3所述的喷涂控制方法，其特征在于，所述运行所述目标喷涂模式的步骤之后，还包括：

接收当前涂料剩余量；

确定所述当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，输出补充涂料指令，以使所述喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

6.根据权利要求5所述的喷涂控制方法，其特征在于，所述确定所述当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值的步骤之后，还包括：

将当前喷涂位置记录为第一位置；

确定涂料补充结束，输出第四移动指令，以使所述喷涂机器人移动至所述第一位置继续进行喷涂。

7.根据权利要求1或2所述的喷涂控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述喷涂机器人的供电电源的当前电量值；

确定所述当前电量值小于或等于第二指定阈值，输出第五移动指令，以使所述喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

8.根据权利要求1所述的喷涂控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务，输出第六移动指令，以使所述喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；或

确定所述目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，输出第七移动指令，以使所述喷涂机器人执行所述其它喷涂任务。

9.根据权利要求8所述的喷涂控制方法，其特征在于，还包括：

接收户型信息，根据所述户型信息生成喷涂路线，根据所述喷涂路线生成所述第七移动指令。

10.一种喷涂控制装置，用于喷涂机器人，其特征在于，包括：

控制器；

存储器，用于存储计算机程序；

所述控制器执行存储在所述存储器中的计算机程序以实现如权利要求1至9中任一项所述的喷涂控制方法的步骤。

11.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

本体；

喷涂装置，所述喷涂装置设置在所述本体上，用于执行喷涂作业；

图像获取装置，用于获取当前环境的图像信息；

控制装置，所述控制装置分别与所述图像获取装置和所述喷涂装置相连接，用于根据所述图像信息确定目标喷涂模式，控制所述喷涂装置按照所述目标喷涂模式进行喷涂；

所述控制装置具体用于：

确定预先设定的喷涂模式中包含所述目标喷涂模式，运行所述目标喷涂模式；

其中，所述预先设定的喷涂模式包括：墙板喷涂模式、飘窗喷涂模式、天花板喷涂模式、阴角喷涂模式、阳角喷涂模式中至少一种。

12.根据权利要求11所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括：

底盘结构，所述本体设置在所述底盘结构上，所述底盘结构包括行走轮和/或转向轮；

所述控制装置还用于：

根据所述图像信息确定所述喷涂机器人的当前位置信息；

确定所述当前位置信息与喷涂路线所指示的目标喷涂位置不一致，控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述喷涂机器人移动至所述目标喷涂位置。

13.根据权利要求12所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括：至少两个距离传感器，所述至少两个距离传感器沿水平方向布设在所述底盘结构上，其中，所述至少两个距离传感器朝向所述目标喷涂位置所指示的墙体；

所述至少两个距离传感器用于获取所述喷涂机器人的底盘结构与所述目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；

所述控制装置还用于：

根据所述采样距离确定所述底盘结构与所述墙体不平行，控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述底盘结构与所述墙体平行。

14.根据权利要求13所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

确定所述喷涂机器人的底盘结构与所述墙体之间的采样距离处于指定距离区间之外，控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述底盘结构与所述墙体之间的距离值处于指定距离区间内。

15.根据权利要求14所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

涂料检测装置，所述涂料检测装置与所述控制装置相连接，用于获取当前涂料剩余量；

所述控制装置还用于：确定所述当前涂料剩余量小于或等于第一指定阈值，控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述喷涂机器人运动至指定位置补充涂料。

16.根据权利要求15所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

将当前喷涂位置记录为第一位置；

确定涂料补充结束，控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述喷涂机器人移动至所述第一位置继续进行喷涂。

17.根据权利要求12所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

电池管理装置，所述电池管理装置与所述控制装置相连接，所述电池管理装置用于检测所述喷涂机器人的供电电源的当前电量值；

所述控制装置还用于：确定所述当前电量值小于或等于第二指定阈值，控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电。

18.根据权利要求12所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

确定所述目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且不存在其它喷涂任务控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述喷涂机器人移动至指定充电位置进行充电；

确定所述目标喷涂模式所对应的喷涂任务运行结束且存在其它喷涂任务，控制所述行走轮和/或转向轮转动，以使所述喷涂机器人执行所述其它喷涂任务。

19.根据权利要求18所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

接收户型信息，根据所述户型信息生成喷涂路线，根据所述喷涂路线控制所述行走轮和/或转向轮转动。

20.根据权利要求18所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂装置包括喷枪结构；

所述本体包括喷涂旋转结构，所述喷枪结构设置在所述喷涂旋转结构上，所述喷枪结构在所述喷涂旋转结构的带动下执行喷涂任务。

21.根据权利要求20所述的喷涂机器人，其特征在于，所述本体还包括：

提升结构，所述提升结构设置在所述底盘结构上，所述喷涂旋转结构设置在所述提升结构上，所述提升结构带动所述喷涂旋转结构运行。

22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述喷涂控制方法的步骤。