CN115286256A - 基于无人机的自洁净涂料喷涂方法、系统、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于无人机的自洁净涂料的喷涂方法，本发明通过提供一种基于无人机的自洁净涂料的喷涂方法，可以有效地解决现有的光伏玻璃板在喷涂自洁净涂料过程中，所存在的工人攀高导致存在坠落风险以及工人在喷涂过程中需要踩踏光伏玻璃板的支撑框导致的容易踩坏光伏玻璃板的风险。且相比传统的人工喷涂自洁净材料相比，上升下降过程都更加快速，喷涂涂料具有更高的效率。
Description
技术领域
本发明涉及涂料喷涂技术领域，更具体地说，它涉及基于无人机的自洁净涂料喷涂方法、系统、设备及介质。
背景技术
对于光伏玻璃板来说，光伏玻璃板长时间摆放在户外，落在光伏玻璃板上的灰尘会极大的影响光伏玻璃板的光接收效率。为了避免光伏玻璃板上堆积灰尘影响发电效率，现有的光伏玻璃板上通常都定期喷涂自洁净涂层，经过喷涂自洁净图层的光伏玻璃上，形成一层超亲水涂层，以使落在涂层顶部的灰尘和污垢，在雨水的冲刷下，随着雨水的水流从光伏玻璃板上滑落。
现有的自洁净涂层的喷涂方式，都是采用人工喷涂，这样的喷涂方法效率低下，平均每一个工人一天仅可以喷涂1000平方米的光伏玻璃板，且人工喷涂的方式，仅适合用于建设在地面的光伏发电站，建设在建筑顶部的光伏发电站，需要人们携带喷涂材料攀爬到顶楼后，进行喷涂操作，一方面在喷涂的过程中，施工人员容易误操作而踩坏光伏发电板，另一方面，高空作业还存在坠落的风险。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供基于无人机的自洁净涂料喷涂方法、系统、设备及介质，以解决现有的光伏玻璃板的自洁净材料喷涂过程存在的容易踩坏光伏玻璃板、施工人员存在高空作业风险、喷涂效率低下的问题。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：基于无人机的自洁净涂料喷涂方法,包括：
S1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行S2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机；
S2、获取喷涂模式；所述喷涂模式包括自动喷涂模式和手动喷涂模式；
S3、根据所述喷涂模式对应控制无人机向光伏玻璃板喷涂自洁净涂料。
可选的，所述检测各个功能是否正常，包括：
S11、检测无人机燃油是否足够；若是，则输出燃油足够信息，若否，则进行报警；
S12、检测无人机电量是否足够；若是，则输出电量足够信息，若否，则进行报警；
S13、检测是否存在自洁净涂料罐，若存在，则检测自洁净涂料罐中的液位是否显示正常，若正常，则输出自洁净涂料罐液位显示正常信息，若不正常，则进行报警；若不存在，则进行报警；
S14、开启增压泵，检测喷涂阀门处的自洁净涂料在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。
可选的，在所述喷涂模式为手动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：
S311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；
S312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；
S313、判断所述无人机是否接收到开启阀门信号，若否，则继续等待；若是，则开启喷涂阀门对光伏玻璃板进行喷涂，并控制所述无人机进行移动，以使自洁净涂料均匀地喷涂在光伏玻璃板上。
可选的，在所述喷涂模式为自动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：判断无人机控制系统中是否存在预定轨迹，若否，则控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹；若是，则控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂。
可选的，所述控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹，包括：
S321、根据待喷涂的光伏玻璃板的形状和面积，以及无人机的喷涂宽度，将光伏玻璃板划分为若干子喷涂区域；
S322、根据若干所述子喷涂区域，获取各个子喷涂区域对应的无人机的喷涂路径；
S323、控制无人机依次沿各个喷涂路径飞行，并记录各个喷涂路径对应的起点和终点；
S324、将若干所述喷涂路径以及各个喷涂路径对应的起点和终点整体记录为无人机的预定轨迹。
可选的，所述控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂，包括：
S325、将所述预定轨迹中的所有子喷涂路径记为第一子喷涂路径集；从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径记为第一子喷涂路径；
S326、控制所述无人机移动到所述第一子喷涂路径对应的起点处；开启所述无人机的喷涂阀门，从所述第一子喷涂路径的起点移动到第一子喷涂路径的终点；
S327、剔除所述第一子喷涂路径集中的第一子喷涂路径，得到对应的第二子喷涂路径集；判断第二子喷涂路径集中的子喷涂路径数量是否为零，若是，则完成喷涂，若否，执行步骤S328；
S328、将所述第二子喷涂路径集更新为第一子喷涂路径集，并从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径，更新为第一子喷涂路径，并执行步骤S326。
可选的，还包括：
每隔第二预设时间，判断所述无人机的剩余燃油是否大于第一阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航；
每隔第三预设时间，判断所述无人机的剩余自洁净涂料是否大于第二阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航。
基于无人机的自洁净涂料喷涂系统，包括：
燃油检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
电量检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
液位检测模块：用于检测无人机的自洁净涂料是否足够；
报警模块：用于发出警报；
轨迹记录模块：用于记录无人机的运动轨迹对应生成预定轨迹；
返航模块：用于控制无人机回到预定位置。
一种计算机设备,包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明通过提供一种基于无人机的自洁净涂料的喷涂方法，可以有效地解决现有的光伏玻璃板在喷涂自洁净涂料过程中，所存在的工人攀高导致存在坠落风险以及工人在喷涂过程中需要踩踏光伏玻璃板的支撑框导致的容易踩坏光伏玻璃板的风险。且相比传统的人工喷涂自洁净材料相比，上升下降过程都更加快速，喷涂涂料具有更高的效率。
附图说明
图1为本发明的基于无人机的自洁净涂料喷涂方法流程图；
图2为本发明的基于无人机的自洁净涂料喷涂系统结构图；
图3为本发明实施例中计算机设备的内部结构图。
图中：1、燃油检测模块；2、电量检测模块；3、液位检测模块；4、报警模块；5、轨迹记录模块；6、返航模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。
本发明提供了基于无人机的自洁净涂料喷涂方法,如图1所示，包括：
S1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行S2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机；
S2、获取喷涂模式；所述喷涂模式包括自动喷涂模式和手动喷涂模式；
S3、根据所述喷涂模式对应控制无人机向光伏玻璃板喷涂自洁净涂料。
在实际应用中，对于光伏玻璃板上的自洁净材料的喷涂通常都采用人工喷涂的方式施工，这种人工喷涂的方式，施工效率底下，需要环绕光伏玻璃板进行移动，当光伏玻璃板的面积较大的时候，无法触及到位于中心位置的玻璃板，还需要踩在光伏玻璃板的支撑框架上进行喷涂，这样就容易踩坏光伏玻璃板，影响设备的发电效率。且对于架设在厂房顶部的光伏玻璃板，需要工人们攀爬到厂房顶部进行施工，上下攀爬十分浪费时间，且攀爬、施工过程中还容易存在坠落风险。针对上述情况，本申请提出一种使用无人机作为喷涂设备的技术方案，具体来说，无人机的使用包括自动喷涂模式和手动喷涂模式，手动喷涂模式就是通过人们的手动遥控，控制无人机的飞行路径，以实现对光伏玻璃板的喷涂，自动喷涂模式就是对某一片光伏玻璃板相对集中的区域，对应规划无人机的飞行路径，以实现无人机的自动飞行，在无人机自动飞行的同时可以通过打开阀门进行喷洒自洁净涂料，自洁净涂料均匀散落在光伏玻璃板上，在光伏玻璃板上自动形成一层保护层。使用无人机喷涂自洁净涂料，相比人工喷涂，无需人们攀爬和高空作业，无人机携带自洁净涂料，从高空进行喷洒，可以有效地避免人们攀爬过程中存在的危险，且不需要踩踏光伏玻璃板的支撑架进行施工，解决了人们不小心踩坏光伏玻璃板的问题。
进一步地，所述检测各个功能是否正常，包括：
S11、检测无人机燃油是否足够；若是，则输出燃油足够信息，若否，则进行报警；
S12、检测无人机电量是否足够；若是，则输出电量足够信息，若否，则进行报警；
S13、检测是否存在自洁净涂料罐，若存在，则检测自洁净涂料罐中的液位是否显示正常，若正常，则输出自洁净涂料罐液位显示正常信息，若不正常，则进行报警；若不存在，则进行报警；
S14、开启增压泵，检测喷涂阀门处的自洁净涂料在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。
在实际应用中，无人机使用燃油进行驱动飞行可以更快速地给无人机补充能源，相比使用电能无人机的动力更强。因此在无人机起飞过程中需要首先检测无人机中的燃油存量是否足够。如果不够的话，需要及时发出警报以提醒人们添加燃油。无人机需要通过人们的远程控制对应执行命令，因此为了使无人机可以持续地收发信号，除了使用燃油作为驱动能源，还需要使用电能作为无人机的通信、控制等装置的能源支撑，因此还需要对无人机的电量进行检测，避免无人机的电量不足导致无人机失控。同样的，在无人机工作之前，需要检测无人机上是否安装有自洁净涂料罐，自洁净涂料罐中盛放有用于喷涂的自洁净涂料，当无人机中的自洁净涂料余量不多的情况下，会发出警报提示人们添加涂料。增压泵的作用是在实际使用过程中，通过抽取涂料罐内的涂料通过喷涂阀门使涂料带有一定初速度地从喷涂阀门中喷射出来。同时还利用无人机的螺旋桨产生的垂直向下的气流的作用，使喷洒出的涂料更加均匀地落在光伏玻璃板上，以保证涂料的均匀性。
可选的，在所述喷涂模式为手动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：
S311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；
S312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；
S313、判断所述无人机是否接收到开启阀门信号，若否，则继续等待；若是，则开启喷涂阀门对光伏玻璃板进行喷涂，并控制所述无人机进行移动，以使自洁净涂料均匀地喷涂在光伏玻璃板上。
在实际应用中，手动喷涂模式主要通过人们的遥控控制，使无人机在光伏玻璃板的上方进行飞行，以使无人机可以对位于下方的光伏玻璃板进行喷涂。具体的，在手动控制过程中，人们还可以通过无人机下方的摄像头，观察涂料向下洒落的喷涂状况，涂料向下洒落过程中，由于还会收到自然风的影响，因此需要根据涂料的洒落方向，对应控制阀门的转动方向，以保证涂料喷涂的均匀性。
可选地，在所述喷涂模式为自动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：判断无人机控制系统中是否存在预定轨迹，若否，则控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹；若是，则控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂。
在实际应用中，自动喷涂模式主要针对于一些障碍物较少、光伏玻璃板面积较大且密集的情况，可以使用自动喷涂的模式控制无人机进行飞行和喷涂。对于无人机的运行，需要首先确定无人机的控制系统中是否储存有对应场景的无人机的预定轨迹，若控制系统中不存在无人机的预定轨迹，则需要控制无人机首先进行轨迹模拟，通过轨迹模拟，对应记录无人机的行进轨迹，以生成特定场景中对应的预定轨迹。
进一步地，所述控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹，包括：
S321、根据待喷涂的光伏玻璃板的形状和面积，以及无人机的喷涂宽度，将光伏玻璃板划分为若干子喷涂区域；
S322、根据若干所述子喷涂区域，获取各个子喷涂区域对应的无人机的喷涂路径；
S323、控制无人机依次沿各个喷涂路径飞行，并记录各个喷涂路径对应的起点和终点；
S324、将若干所述喷涂路径以及各个喷涂路径对应的起点和终点整体记录为无人机的预定轨迹。
在实际应用中，无人机的喷涂阀门都对应存在喷涂宽度，以提高涂料的喷洒均匀度。预定的轨迹模拟，可以根据无人机上的喷涂阀门的宽度，将光伏玻璃板的实际面积划分为若干子喷涂区域，也就是无人机单方向飞行所确定的喷涂面积。通过划定子喷涂区域可以对应生成无人机的喷涂路径。使无人机沿着喷涂路径进行飞行，并记录每一喷涂路径对应的起点和终点，当无人机飞行到起点的时候，开启阀门进行喷涂并驱动无人机沿喷涂路径飞行，以保证涂料喷涂的均匀性，当无人机飞行到对应的喷涂路径的终点的时候，便关闭喷涂阀门以使无人机可以避免无人机在转向的时候，涂料洒落导致涂层不均匀。
进一步地，所述控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂，包括：
S325、将所述预定轨迹中的所有子喷涂路径记为第一子喷涂路径集；从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径记为第一子喷涂路径；
S326、控制所述无人机移动到所述第一子喷涂路径对应的起点处；开启所述无人机的喷涂阀门，从所述第一子喷涂路径的起点移动到第一子喷涂路径的终点；
S327、剔除所述第一子喷涂路径集中的第一子喷涂路径，得到对应的第二子喷涂路径集；判断第二子喷涂路径集中的子喷涂路径数量是否为零，若是，则完成喷涂，若否，执行步骤S328；
S328、将所述第二子喷涂路径集更新为第一子喷涂路径集，并从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径，更新为第一子喷涂路径，并执行步骤S326。
在实际应用中，无人机在具有对应的预定轨迹的情况下，可以沿着预定轨迹进行喷洒涂料，由于某一喷涂区域通常都存在多个子喷涂区域，因此需要逐一对若干子喷涂区域进行喷涂以避免遗漏某一子喷涂区域或者对某一子喷涂区域进行重复喷涂。
进一步地，每隔第二预设时间，判断所述无人机的剩余燃油是否大于第一阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航；每隔第三预设时间，判断所述无人机的剩余自洁净涂料是否大于第二阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航。
在实际应用中，无论是自动喷涂还是手动喷涂，都需要周期性地对无人机中含有的剩余燃油以及涂料罐中的剩余涂料进行检测，避免燃油耗尽，无人机无法返航，或者涂料罐中的涂料耗尽，无人机依然执行喷涂动作，导致光伏玻璃板的喷涂存在问题。
进一步的，无论是自动还是手动喷涂过程中，都需要对喷涂区域的风向进行检测，根据实际的自然风向，调整喷涂阀门的朝向，以保证自洁净涂料可以准确地落到光伏玻璃板上。
进一步的，在实际喷涂过程中，还可以对涂料的喷涂效果进行视觉检测，通过对光伏玻璃板表面进行拍摄，通过建立深度学习模型的方式，对拍摄到的照片进行检测，以及时发现光伏玻璃板上的涂料存在的问题。
综上所述，本发明通过提供一种基于无人机的自洁净涂料的喷涂方法，可以有效地解决现有的光伏玻璃板在喷涂自洁净涂料过程中，所存在的工人攀高导致存在坠落风险以及工人在喷涂过程中需要踩踏光伏玻璃板的支撑框导致的容易踩坏光伏玻璃板的风险。且相比传统的人工喷涂自洁净材料相比，上升下降过程都更加快速，喷涂涂料具有更高的效率。
如图2所示，本发明还提供了基于无人机的自洁净涂料喷涂系统包括：
燃油检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
电量检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
液位检测模块：用于检测无人机的自洁净涂料是否足够；
报警模块：用于发出警报；
轨迹记录模块：用于记录无人机的运动轨迹对应生成预定轨迹；
返航模块：用于控制无人机回到预定位置。
关于基于无人机的自洁净涂料喷涂系统的具体限定可以参见上文中对于基于无人机的自洁净涂料喷涂方法的限定，在此不再赘述。上述基于无人机的自洁净涂料喷涂系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现基于无人机的自洁净涂料喷涂方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：包括：
S1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行S2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机；
S2、获取喷涂模式；所述喷涂模式包括自动喷涂模式和手动喷涂模式；
S3、根据所述喷涂模式对应控制无人机向光伏玻璃板喷涂自洁净涂料。
在一个实施例中，所述检测各个功能是否正常，包括：
S11、检测无人机燃油是否足够；若是，则输出燃油足够信息，若否，则进行报警；
S12、检测无人机电量是否足够；若是，则输出电量足够信息，若否，则进行报警；
S13、检测是否存在自洁净涂料罐，若存在，则检测自洁净涂料罐中的液位是否显示正常，若正常，则输出自洁净涂料罐液位显示正常信息，若不正常，则进行报警；若不存在，则进行报警；
S14、开启增压泵，检测喷涂阀门处的自洁净涂料在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。
在一个实施例中，在所述喷涂模式为手动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：
S311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；
S312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；
S313、判断所述无人机是否接收到开启阀门信号，若否，则继续等待；若是，则开启喷涂阀门对光伏玻璃板进行喷涂，并控制所述无人机进行移动，以使自洁净涂料均匀地喷涂在光伏玻璃板上。
在一个实施例中，在所述喷涂模式为自动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：判断无人机控制系统中是否存在预定轨迹，若否，则控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹；若是，则控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂。
在一个实施例中，所述控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹，包括：
S321、根据待喷涂的光伏玻璃板的形状和面积，以及无人机的喷涂宽度，将光伏玻璃板划分为若干子喷涂区域；
S322、根据若干所述子喷涂区域，获取各个子喷涂区域对应的无人机的喷涂路径；
S323、控制无人机依次沿各个喷涂路径飞行，并记录各个喷涂路径对应的起点和终点；
S324、将若干所述喷涂路径以及各个喷涂路径对应的起点和终点整体记录为无人机的预定轨迹。
在一个实施例中，所述控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂，包括：
S325、将所述预定轨迹中的所有子喷涂路径记为第一子喷涂路径集；从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径记为第一子喷涂路径；
S326、控制所述无人机移动到所述第一子喷涂路径对应的起点处；开启所述无人机的喷涂阀门，从所述第一子喷涂路径的起点移动到第一子喷涂路径的终点；
S327、剔除所述第一子喷涂路径集中的第一子喷涂路径，得到对应的第二子喷涂路径集；判断第二子喷涂路径集中的子喷涂路径数量是否为零，若是，则完成喷涂，若否，执行步骤S328；
S328、将所述第二子喷涂路径集更新为第一子喷涂路径集，并从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径，更新为第一子喷涂路径，并执行步骤S326。
在一个实施例中，还包括：
每隔第二预设时间，判断所述无人机的剩余燃油是否大于第一阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航；
每隔第三预设时间，判断所述无人机的剩余自洁净涂料是否大于第二阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.基于无人机的自洁净涂料喷涂方法，其特征在于，包括：
S1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行S2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机；
S2、获取喷涂模式；所述喷涂模式包括自动喷涂模式和手动喷涂模式；
S3、根据所述喷涂模式对应控制无人机向光伏玻璃板喷涂自洁净涂料。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的自洁净涂料喷涂方法，其特征在于，所述检测各个功能是否正常，包括：
S11、检测无人机燃油是否足够；若是，则输出燃油足够信息，若否，则进行报警；
S12、检测无人机电量是否足够；若是，则输出电量足够信息，若否，则进行报警；
S13、检测是否存在自洁净涂料罐，若存在，则检测自洁净涂料罐中的液位是否显示正常，若正常，则输出自洁净涂料罐液位显示正常信息，若不正常，则进行报警；若不存在，则进行报警；
S14、开启增压泵，检测喷涂阀门处的自洁净涂料在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警。
3.根据权利要求1所述的基于无人机的自洁净涂料喷涂方法，其特征在于，在所述喷涂模式为手动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：
S311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；
S312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；
S313、判断所述无人机是否接收到开启阀门信号，若否，则继续等待；若是，则开启喷涂阀门对光伏玻璃板进行喷涂，并控制所述无人机进行移动，以使自洁净涂料均匀地喷涂在光伏玻璃板上。
4.根据权利要求1所述的基于无人机的自洁净涂料喷涂方法，其特征在于，在所述喷涂模式为自动喷涂模式的情况下，所述控制无人机对光伏玻璃板喷涂自洁净涂料，包括：判断无人机控制系统中是否存在预定轨迹，若否，则控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹；若是，则控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂。
5.根据权利要求4所述的基于无人机的自洁净涂料喷涂方法，其特征在于，所述控制所述无人机进行轨迹模拟对应生成预定轨迹，包括：
S321、根据待喷涂的光伏玻璃板的形状和面积，以及无人机的喷涂宽度，将光伏玻璃板划分为若干子喷涂区域；
S322、根据若干所述子喷涂区域，获取各个子喷涂区域对应的无人机的喷涂路径；
S323、控制无人机依次沿各个喷涂路径飞行，并记录各个喷涂路径对应的起点和终点；
S324、将若干所述喷涂路径以及各个喷涂路径对应的起点和终点整体记录为无人机的预定轨迹。
6.根据权利要求5所述的基于无人机的自洁净涂料喷涂方法，其特征在于，所述控制无人机沿所述预定轨迹进行自动喷涂，包括：
S325、将所述预定轨迹中的所有子喷涂路径记为第一子喷涂路径集；从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径记为第一子喷涂路径；
S326、控制所述无人机移动到所述第一子喷涂路径对应的起点处；开启所述无人机的喷涂阀门，从所述第一子喷涂路径的起点移动到第一子喷涂路径的终点；
S327、剔除所述第一子喷涂路径集中的第一子喷涂路径，得到对应的第二子喷涂路径集；判断第二子喷涂路径集中的子喷涂路径数量是否为零，若是，则完成喷涂，若否，执行步骤S328；
S328、将所述第二子喷涂路径集更新为第一子喷涂路径集，并从所述第一子喷涂路径集中选取任一子喷涂路径，更新为第一子喷涂路径，并执行步骤S326。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的基于无人机的自洁净涂料喷涂方法，其特征在于，还包括：
每隔第二预设时间，判断所述无人机的剩余燃油是否大于第一阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航；
每隔第三预设时间，判断所述无人机的剩余自洁净涂料是否大于第二阈值，若是，则继续喷涂，若否，则发出警报并返航。
8.基于无人机的自洁净涂料喷涂系统，其特征在于，包括：
燃油检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
电量检测模块：用于检测无人机的燃油存量是否足够；
液位检测模块：用于检测无人机的自洁净涂料是否足够；
报警模块：用于发出警报；
轨迹记录模块：用于记录无人机的运动轨迹对应生成预定轨迹；
返航模块：用于控制无人机回到预定位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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