CN105511471A - 一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，该方法包括：获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，工作场地内设置有多个位置点，机器人终端在每个位置点均采集位置标识信息；根据获取的位置标识信息，计算工作场地内机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置；根据机器人终端的行驶路线角度当前位置，判断机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；在检测到机器人终端的行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正机器人终端的行驶路线，上述偏差纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时及时的纠正偏差，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。

Description

一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置。

背景技术

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，其集中了传感器技术、信息处理技术、人工智能技术等多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能的日益完善，移动机器人得到了越来越广泛的应用，如应用于搬运、喷漆、焊接等作业中。

路径规划是移动机器人的一个重要组成部分，它的任务是在具有障碍物环境里按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径，上述路径规划设计有赖于理论计算。因此，为了提高移动机器人的使用性能，在上述路径规划设计阶段就确定了该机器人末端执行的实际误差。但是，由于机器人零部件的加工制造误差，机器人的安装误差，传动机构的误差以及机器人的工作环境等因素的影响，上述机器人在执行路径规划的过程中，往往存在着理论计算无法克服的路线偏差。

发明人在研究中发明，现有技术中的路径规划均存在理论计算无法克服的路线偏差问题，针对上述问题，目前尚未提出有效的解决技术方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，以有效、快速的掌握机器人终端的行驶情况，并结合相应的判断纠正行驶路线，提高机器人终端工作效率的同时降低了路线偏离所造成的故障发生率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，所述方法的具体步骤包括：

获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息；

根据获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；

根据所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；

在检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息，包括：

获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息，包括：

通过照明装置照射机器人终端的工作场地内各个位置点；

所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述照明装置的灯光通过照射孔照射到工作场地内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方；所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿；所述上边沿靠近所述采集装置；所述下边沿靠近地面；

所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d；所述下边沿至所述地面的垂直距离为h；所述采集装置至所述地面的垂直距离为H；所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α；所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tanα＝d/(H+h)；

所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角α，用于防止所述灯光通过地面反射到所述采集装置上。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，所述装置包括控制器；所述控制器包括：

获取模块，用于获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息；

计算模块，用于根据所述获取模块获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；

判断模块，用于根据所述计算模块得到的所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；

纠正模块，用于在所述判断模块检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述装置还包括采集装置；

所述采集装置，用于实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述装置还包括照明装置；

所述照明装置，用于照射机器人终端的工作场地内各个位置点，以便所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。

结合第二方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述装置还包括照射孔；所述照明装置的灯光通过所述照射孔照射到工作场地内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方；所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。

结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿；所述上边沿靠近所述采集装置；所述下边沿靠近地面；

所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d；所述下边沿至所述地面的垂直距离为h；所述采集装置至所述地面的垂直距离为H；所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α；所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tanα＝d/(H+h)；

所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角α，用于防止所述灯光通过所述地面反射到所述采集装置上。

本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，首先获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息，再根据获取的该位置标识信息，实时计算出上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置，然后通过上述行驶路线角度和当前位置进行机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致的判断，并在行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正行驶路线，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种采集装置、照明装置和照射孔相结合的整体结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种采集装置、照明装置和照射孔与机器人终端底盘相结合的整体结构示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图；

图6示出了本发明实施例所提供的一种照明装置通过照射孔下边沿入射到地面的临界入射角α的示意图；

图7示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端行驶路线偏差的纠正装置的结构示意图。

主要元件符号说明：

10、采集装置；20、照明装置；30、照射孔；11、获取模块；22、计算模块；33、判断模块；44、纠正模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了克服行驶路线偏差所产生的机器人终端工作效率低下、机器人终端自身及机器人终端之间的故障发生率高等问题，本发明实施例提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，其能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。

其中，每个机器人终端中均设置有控制器和包括从属控制器和组成部件的组成设备，该控制器用于控制、计算机器人终端中的路线信息，并下发至从属控制器，由从属控制器控制其所在的整个组成设备工作。

下面首先对机器人终端行驶路线偏差的纠正方法进行具体的阐述，参见图1所示的机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图，所述方法由控制器执行，该方法的具体实现步骤如下：

S101、获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，工作场地内设置有多个位置点，机器人终端在每个位置点均采集位置标识信息。

具体的，每个机器人终端工作场地内均预先设置有多个位置点(可以理解为多个具有标准长度和宽度的空格)，且上述位置点是依据机器人终端的预设行驶路线而设置的，并且，每个位置点只能容纳一个机器人终端；即，当一个位置点被一个机器人终端占用时，其他机器人终端则不能在占用该位置点。在机器人终端自主工作而在工作场地上行驶时，将实时获取到其所在的位置点(或者说空格)处的位置标识信息。另外，上述位置点可以设置在地上，也可以设置在机器人终端行驶过程中能够采集到位置标识信息的任意处，考虑到机器人终端本身的结构特性及实施该方法要进行相应设备安装的方便性，本发明实施例优选的将位置点设置在地上；

其中，位置标识信息可以包括当前位置点的坐标等信息。具体的，上述位置点对应的位置标识信息优选为二维码信息，也可以为其他如条形码等标识信息。

S102、根据获取的位置标识信息，计算工作场地内机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置。

具体的，控制器在获取到上述位置标识信息(如二维码信息)后，根据该机器人终端的上述位置标识信息，计算出该机器人终端在工作场地内机器人终端的行驶路线，该行驶路线中包括行驶路线角度和该机器人终端的当前位置。

S103、根据机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，判断机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致。

具体的，控制器中预先存储有该机器人终端的预设行驶路线，该行驶路线同样包括：行驶路线角度和该机器人终端行驶路线中的每一个经过的位置点；控制器在根据上述位置标识信息计算出包括行驶路线角度和当前位置的当前行驶路线后，将该当前行驶路线与预存的上述预设行驶路线进行比较，判断该当前行驶路线中的行驶路线角度以及当前位置是否与预设的位置一样；

其中，上述预设行驶路线是控制机器人终端的服务器根据多个机器人终端的行驶路线预先计算好的，并发送至每个机器人终端的控制器中进行存储。

考虑到上述控制器在接收服务器一侧的指令后将按照预设行驶路线在规定的时间去完成相应的动作，以进行自主工作。其中，上述预设行驶路线包括有机器人终端的预设行驶路线角度和预设位置。机器人终端则根据实时采集的当前行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的对比分析，进行机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致的判断，为路径偏差的纠正做准备。

S104、在检测到机器人终端的行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正机器人终端的行驶路线。

具体的，在控制器判断出机器人终端的当前行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置不一致时，将发送相应的偏差控制指令至机器人终端的从属控制器，由从属控制器控制其所在的整个组成设备工作以对偏差的路线进行纠正，从而保证机器人终端能够按照预设行驶路线重新行驶；反之，在控制器判断出机器人终端的当前行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置一致时，则控制器不做进一步的纠正动作，按照原来的行驶路线继续行驶。

本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。

为了更好的采集机器人终端的位置标识信息，上述步骤101的位置标识信息获取过程，具体通过如下步骤实现，参见图2所示的流程图，所述方法还包括：

S201、获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，工作场地内设置有多个位置点；机器人终端上的底盘上设置有中心支架，采集装置通过固定支架安装在中心支架上。

具体的，本发明实施例所提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法通过采集装置10实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息。其中，上述采集装置10可以是照相机，也可以是其它具有图像采集功能的设备，该采集装置10通过金字塔式的固定支架安装在机器人终端上的底盘上的中心支架上，如图3和图4所示。

另外，上述位置标识信息是根据采集装置10采集的各个位置点的图像信息而获取的，本发明实施例中，将标定图片根据机器人终端的预行驶路线设置于相应的位置点处。考虑到二维码图片作为一种高密度、高信息含量的便携式数据文件，其便于携带且可用机器人终端处理器自动识读的优良特性，本发明实施例优选的将二维码图片作为位置标识信息的传输载体，在中心支架处的采集装置10摄取到位置点处的二维码图片时，将该二维码图像传输至机器人终端的控制器中进行相应的处理，即可根据二维码图片的偏移角度和偏移位移得到相应的位置标识信息。同时，上述二维码图片的偏移角度和偏移位移的偏移对应与机器人终端的偏差，例如，机器人终端相对标准方向向左偏差了5度角，采集装置10摄取的二维码图片则是向右对应的偏差了5度角，根据相对规则，即可通过采集装置10摄取到的二维码图片的相关信息得到机器人终端在各个位置点的行驶路线角度和当前位置。

考虑到机器人终端的存储器预先存储有服务器端发送的电子地图，明确得知各个位置点出的二维码图片的标定信息，即机器人终端的控制器可根据该电子点图携带的标定信息对应的预设行驶路线与当前行驶路线角度和当前位置对应的行驶路线进行下一步的路径一致性判断。

为了确保上述安装于机器中终端底盘处的采集装置10具有充足的光照以更好的进行图像采集，上述步骤201通过采集装置获取位置标识信息的具体实现步骤，参见图5所示的方法流程图，所述方法还包括：

S301、通过照明装置照射机器人终端的工作场地内各个位置点；

S302、采集装置采集工作场地内照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，照明装置安装在固定支架的两侧，且对称排列设置。

具体的，本发明实施例所提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法通过采集装置10实时采集工作场地内照明装置20照射的各个位置点的位置标识信息。其中，上述照明装置20可以是曝光灯，也可以是其它照明设备，考虑到照射光线不对称所可能带来的照明区域的亮暗不均，本发明实施例中，将该照明装置20安装在固定支架的两侧，对称排列设置通过两侧对称光线克服上述光线不均现象，如图3所示。

进一步的，为了更好的实现照明装置20的聚光效果对于采集装置10的影响，参见图3，本发明实施例的采集装置10的支撑固定支架上还设置有照射孔30，其中，该固定支架一体成型，且除去照射孔30的固定支架的其他部分均采用遮光性较好的材料制作而成。这样，照明装置20的灯光将通过照射孔30照射到工作场地内的各个位置点上的二维码照片，更好的辅助了采集装置10的图像数据的采集。其中，上述照射孔30的数量和照明装置20的数量一致，匹配设置，还可以有多组照明装置20和多组照射孔30匹配设置以增大入射到位置点的光照强度，本发明实施例中优选的将三组照明装置20和三组照射孔30匹配设置。

另外，上述照射孔30的尺寸大于照明装置20的尺寸，且每一个照射孔30均包括上边沿和下边沿。上述固定支架的一体化成型，即是确定了下边沿至采集装置10的水平距离d；下边沿至地面的垂直距离h；采集装置10至地面的垂直距离H均为已知量，则照明装置20的灯光通过照射孔30的下边沿入射到地面的临界入射角α与d、h和H的关系为tanα＝d/(H+h)，参见图6。为了防止照明装置20的灯光反射到采集装置10所可能产生的拍摄质量下降，本发明实施例中照明装置20的位置设置满足该照明装置20的灯光沿照射孔30的下边沿入射到地面的入射角β大于上述临界入射角α。

本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。

本发明实施例还提供了机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，所述装置用于执行上述机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，参见图7，所述装置包括控制器，该控制器包括：

获取模块11，用于获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，工作场地内设置有多个位置点，机器人终端在每个位置点均采集位置标识信息；

计算模块22，用于根据获取模块11获取的位置标识信息，计算工作场地内机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置；

判断模块33，用于根据计算模块22得到的机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，判断机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；

纠正模块44，用于在判断模块33检测到机器人终端的行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正机器人终端的行驶路线。

进一步的，为了更好的采集机器人终端的位置标识信息，参见图3和图7，该纠正装置还包括采集装置10，用于实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，工作场地内设置有多个位置点；机器人终端上的底盘上设置有中心支架，采集装置10通过固定支架安装在中心支架上。

其中，上述采集装置10可以是照相机，也可以是其它具有图像采集功能的设备，该采集装置10通过金字塔式的固定支架安装在机器人终端上的底盘上的中心支架上。

进一步的，为了确保上述安装于机器中终端底盘处的采集装置10具有充足的光照以更好的进行图像采集，参见图3和图7，所述纠正装置还包括照明装置20，用于照射机器人终端的工作场地内各个位置点，以便采集装置10采集工作场地内照明装置20照射的各个位置点的位置标识信息；其中，照明装置20安装在固定支架的两侧，且对称排列设置。

其中，上述照明装置20可以是曝光灯，也可以是其它照明设备，考虑到照射光线不对称所可能带来的照明区域的亮暗不均，本发明实施例中，将该照明装置20安装在固定支架的两侧，对称排列设置通过两侧对称光线克服上述光线不均现象

参见图3和图7，为了更好的实现照明装置20的聚光效果对于采集装置10的影响，所述纠正装置还设置有照射孔30，照明装置20的灯光通过照射孔30照射到工作场地内各个位置点；其中，照射孔30开设在固定支架上，且位于照明装置20的下方；照射孔30的数量和照明装置20的数量一致，匹配设置，还可以有多组照明装置20和多组照射孔30匹配设置以增大入射到位置点的光照强度，本发明实施例中优选的将三组照明装置20和三组照射孔30匹配设置。

此外，照射孔30的尺寸大于照明装置20的尺寸，且照射孔30包括上边沿和下边沿；上边沿靠近采集装置10；下边沿靠近地面；

上述固定支架的一体化成型，即是确定了下边沿至采集装置10的水平距离d；下边沿至地面的垂直距离h；采集装置10至地面的垂直距离H均为已知量，则照明装置20的灯光通过照射孔30的下边沿入射到地面的临界入射角α与d、h和H的关系为tanα＝d/(H+h)，参见图6。为了防止照明装置20的灯光反射到采集装置10所可能产生的拍摄质量下降，本发明实施例中照明装置20的位置设置满足该照明装置20的灯光沿照射孔30的下边沿入射到地面的入射角β大于上述临界入射角α。

本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。

本发明实施例所提供的进行机器人终端行驶路线偏差的纠正方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，包括：

获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息；

根据获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；

根据所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；

在检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息，包括：

获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。

3.根据权利要求2所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息，包括：

通过照明装置照射机器人终端的工作场地内各个位置点；

所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。

4.根据权利要求3所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述照明装置的灯光通过照射孔照射到工作场地内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方；所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。

5.根据权利要求4所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿；所述上边沿靠近所述采集装置；所述下边沿靠近地面；

所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d；所述下边沿至所述地面的垂直距离为h；所述采集装置至所述地面的垂直距离为H；所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α；所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tanα＝d/(H+h)；

所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角α，用于防止所述灯光通过所述地面反射到所述采集装置上。

6.一种机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，包括控制器；所述控制器包括：

获取模块，用于获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息；

计算模块，用于根据所述获取模块获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；

判断模块，用于根据所述计算模块得到的所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；

纠正模块，用于在所述判断模块检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。

7.根据权利要求6所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，还包括采集装置；

所述采集装置，用于实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。

8.根据权利要求7所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，还包括照明装置；

所述照明装置，用于照射机器人终端的工作场地内各个位置点，以便所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。

9.根据权利要求8所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，还包括照射孔；所述照明装置的灯光通过所述照射孔照射到工作场地内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方；所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。

10.根据权利要求9所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿；所述上边沿靠近所述采集装置；所述下边沿靠近地面；

所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d；所述下边沿至所述地面的垂直距离为h；所述采集装置至所述地面的垂直距离为H；所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α；所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tanα＝d/(H+h)；

所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角α，用于防止所述灯光通过所述地面反射到所述采集装置上。