WO2018121794A1 - 一种控制方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种控制方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息（101）；其中，移动轨迹信息中包括有至少一个位置信息；子路径信息中至少包括起点位置信息以及子路径信息的方位角；基于至少一段子路径信息，确定电子设备在每一段子路径所对应的转向角（102）；基于电子设备在每一段子路径所对应的转向角，控制电子设备的转向并沿着每一段子路径进行移动（103）。

Description

一种控制方法、电子设备及存储介质

相关申请的交叉引用

本申请基于申请号为201611260669.X、申请日为2016年12月30日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。

技术领域

本申请涉及设备控制技术，尤其涉及一种控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术中，随着电子设备的功能的增加，其使用场景越来越丰富。在电子设备的使用中有可能会涉及到控制电子设备沿着某一个路径进行移动的情况，通常在此情况下，需要依靠人工来推向电子设备来实现。这种处理方式很明显无法为电子设备提供较为平顺的移动体验，尤其是在路径较为复杂的时候，无法保证电子设备的移动效果。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供了一种控制方法、电子设备及存储介质，至少能解决现有技术中存在的上述技术问题。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种控制方法，包括：

基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息；其中，所述移动轨迹信息中包括有至少一个位置信息；所述子路径信息中至少包括起点位置信息以及所述子路径信息的方位角；

基于所述至少一段子路径信息，确定电子设备在每一段子路径所对应的转向角；

基于所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角，控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动。

本申请实施例提供一种控制方法，包括：

路径分析单元，用于基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息；其中，所述移动轨迹信息中包括有至少一个位置信息；所述子路径信息中至少包括起点位置信息以及所述子路径信息的方位角；

角度控制单元，用于基于所述至少一段子路径信息，确定所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角；

移动控制单元，用于基于所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角，控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动。

本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。

本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现前述方法步骤。

本申请提供的控制方法、电子设备及存储介质，基于移动轨迹信息确定至少一个子路径，再根据子路径，确定电子设备对应的转向角，最后使得电子设备沿着每一段子路径移动。如此，使得电子设备能够自动的按照预设的轨迹进行移动，减少人工干预电子设备的移动路径而带来的卡顿以及不连贯的问题。

附图说明

图1为本申请实施例控制方法流程示意图1；

图2为本申请实施例场景示意图1；

图3为本申请实施例场景示意图2；

图4为本申请实施例场景示意图3；

图5为本申请实施例控制方法流程示意图2；

图6为本申请实施例场景示意图4；

图7为本申请实施例控制方法流程示意图3；

图8为本申请实施例电子设备组成结构示意图1；

图9为本申请实施例电子设备组成结构示意图2；

图10为本申请实施例电子设备组成结构示意图3。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本申请作进一步详细的说明。

实施例一、

本实施例提供一种控制方法，如图1所示，包括：

步骤101：基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息；其中，所述移动轨迹信息中包括有至少一个位置信息；所述子路径信息中至少包括起点位置信息以及所述子路径信息的方位角；

步骤102：基于所述至少一段子路径信息，确定所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角；

步骤103：基于所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角，控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动。

本实施例提供的方法可以应用于电子设备，其中，所述电子设备可以为至少具备处理单元的电子设备，比如，摄像机、笔记本电脑、平板电脑以及智能手机等。

本实施例中，所述移动轨迹信息的获取方式可以包括：由管理人员直接将所述移动轨迹信息设置在所述电子设备中；或者，根据控制从云端的服务器侧下载得到移动轨迹信息；或者，还可以为由电子设备预先在路径 采集模式针对位置信息进行采集，得到的至少一个位置信息。

其中，所述从云端的服务器侧下载得到移动轨迹信息可以为根据预设的网络地址连接到服务器，然后根据选择直接从服务器进行下载；或者，直接根据链接信息，从服务器中对应的存储空间中直接获取。

所述由电子设备预先在路径采集模式针对位置信息进行采集，得到的至少一个位置信息，具体可以为：

所述电子设备进入路径采集模式，周期性获取到所述电子设备的至少一个位置信息；

将所述至少一个位置信息、及至少一个位置信息的排列顺序作为所述移动轨迹信息。

具体的，所述路径采集模式可以基于模式选择确定进入；比如，可以根据用户操作显示包括有至少一种模式的选择界面，接收到用户选择的模式，判断用户是否选择进入路径采集模式。

进一步地，进入到路径采集模式，周期性获取到所述电子设备的至少一个位置信息的方法可以包括：

通过预设的至少一个传感器所述电子设备的当前位置以及当前的姿态信息。此时，由于电子设备的设置传感器的部分，比如头部，坐标与电子设备的中心位置坐标不一致，可以进行传感器部分的坐标与电子设备的中心位置的坐标的固定关系的计算。比如，图2所示，当电子设备为一个摄像机时，摄像机的头部21的坐标，与摄像机的重心也就是其中心22是不同的，但是两者具备相对固定的位置关系，因此可以基于预设的固定位置关系进行两个坐标之间的转换。需要理解的是，图2中所示的头部以及中心仅为示意，实际摄像机的头部以及中心的位置可以与图示不同。

然后由于地面机器人在地面上运动，因此仅记录机器人运动中心在平行与地面的二维平面上的坐标值。在录制运动轨迹过程中，还可以通过低 通滤波去除轨迹上小的波动。其中，通过滤波去除轨迹上小的波动的方式可以进行低通滤波计算，具体的计算公式本实施例中不进行限定。其中，所述周期性采集可以为根据实际情况设置，比如可以设置为每1秒采集一次，也可以为每2秒采集一次，本实施例中不进行穷举。

可以理解的是，进行位置信息的采集的方式可以为基于预设的GPS模块，相应的，预设的坐标系与GPS中的预设坐标系相同，得到的位置信息即为经度信息和维度信息；

另外，还可以基于周边环境进行坐标系的设置，比如，当前处于一个屋子内，将屋子的中心点作为预设坐标系的原点，将屋子的门所对应的方向作为X轴的方向，与X轴垂直的方向即为Y轴方向；进而得到在该坐标系下的一系列相对的位置信息(x，y)。

进行预设坐标系中的位置信息的采集的方式可以为由2D相机、3D相机以及IMU等模块中的至少一个模块来完成。比如，获取位置信息的方法可以包括：以至少两张由2D相机获取二维图像的匹配点对、和3D相机的点云为输入，利用摄影测量的共线方程恢复机器人相对于摄影场景的姿态和位置。上述的过程仅可以获得机器人在局部坐标系下的姿态和位置，为了获取世界坐标系下的姿态和位置需要融合IMU数据，最终得到机器人在世界坐标系下的姿态和位置。

进一步地，基于移动轨迹信息确定有至少一段子路径信息组成的路径信息，可以包括：

从所述移动轨迹信息中依次提取相邻顺序的两个位置信息；

基于所述两个位置信息的顺序，确定一个位置信息作为起点位置信息，以及确定所述两个位置信息之间的距离信息以及方向角；

将所述起点位置信息、所述距离信息以及方向角添加至所述子路径信息中。

依次提取是指的以上一次提取的最后一个位置信息作为本次提取的第一个位置信息，从剩余的位置信息中选取排列顺序最前的一个位置信息作为第二个位置信息；并且，当无上一次提取的最后一个位置信息的记录时，将移动轨迹信息中的第一个位置信息作为本次提取的第一个位置信息；当无剩余可提取的位置信息时，确定完成子路径信息生成的处理。最后，得到的一个子路径信息中包括有二维坐标(x,y)，距离d以及方位角θ信息，另外，还可以包括有结束标志位s；其中，结束标示位可以用于表征此子路径信息结束准备开始下一段子路径。

比如，参见图3，在摄像机(电子设备)对应的移动轨迹信息可以包括有位置1～6，对应的顺序为从位置1到位置6；那么以初次生成第一个子路径信息为例，首先提取其中的位置1和位置2；相应的，确定一个位置信息作为起点位置信息可以为将提取的两个位置信息中排列顺序最前的作为起点位置信息，如图中所示，将位置1作为起点位置信息。

另外，确定两个位置信息之间的距离信息可以为直接计算两者之间的直线距离；所述方向角可以采用与预设的坐标系中X轴以及Y轴之间的角度来表示。比如，位置1和位置2在预设的坐标系中的位置如图所示，将位置1和位置2进行连线，得到与X轴的夹角为a1，与Y轴的夹角为b1，将a1和b1共同作为所述方向角。若采用IMU进行位置信息的采集的时候，可以得到所在位置与预设参考位置之间的夹角，比如，可以得到所在位置与北向之间的夹角，或者与Y轴之间的夹角，将该夹角就作为所述方向角即可。

需要指出的是，当电子设备采用路径采集模式获取到移动轨迹信息时，其记录的移动轨迹信息的初始排列顺序为从采集开始至结束，也就是说，如图3所示，随着摄像机进入路径采集模式时，随着箭头所示的方向推行并进行位置信息的采集时，获取到的位置信息及其排列顺序为位置6～位置 1；此时，需要将初始排列顺序进行调整，也就是将其中的顺序进行倒序调整，调整为由最后记录的位置信息至最先记录的位置信息的顺序，最后记录的排列顺序则为位置1～位置6。

进一步地，在得到上述多个子路径信息之后，本实施例还提供针对上述多个子路径进行修正的处理方式，具体来说，所述将所述起点位置信息、所述距离信息以及方向角添加至所述子路径信息之后，所述方法还包括：

依次获取相邻的两个子路径信息，判断所述两个子路径之间的方向角差值是否小于预设角度门限值；

若小于预设角度门限值，则将所述相邻的两个子路径信息进行合并，得到更新后的一子路径信息。

也就是通过上述处理，将相邻两个方向角基本相同的子路径合并成一个子路径，其合并方式可以为，更新后的子路径中，以两个子路径中顺序靠前的一个子路径中的起点位置作为更新后的子路径的起点信息，长度为两个子路径之和，其中，方向角可以为两个子路径的方向角的平均值，或者，采用第一个子路径的方向角、也可以采用第二个子路径的方向角，具体可以根据实际情况进行设置，这里不进行穷举。从而，去除距离小和相邻线段方位角差小的线段，并更新路径上的线段的状态信息，更终生成由包含状态信息的有序线段组成的路径。

至此，本实施例完成了基于移动轨迹信息确定得到最终的至少一个子路径信息所组成的路径信息，下面针对如何具体基于路径上控制电子设备进行移动进行描述。

所述基于所述至少一段子路径信息，确定所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角，包括：

获取到所述电子设备的当前位置信息；

基于所述电子设备的当前位置信息从所述路径信息中查到符合预设条 件的子路径信息；其中，所述预设条件表征所述子路径信息中的起点位置与所述电子设备的当前位置信息之间的距离差值小于第一距离门限值；

基于所述子路径信息的方向角，确定所述电子设备在所述子路径信息移动时所采用的转向角。

其中，所述电子设备的当前位置信息的获取方式可以与前述的获取位置信息的方式相同，这里不再进行赘述。

获取当前位置信息的处理也同样可以为周期性的获取；还可以为当确定电子设备在完成当前子路径信息的移动的时候，主动发起获取当前位置信息的操作。

基于所述电子设备的当前位置信息从所述路径信息中查到符合预设条件的子路径信息，即，根据当前位置信息从路径信息中查找起点位置信息最近的一段子路径信息。

进一步地，上述基于所述子路径信息的方向角，确定所述电子设备在所述子路径信息移动时所采用的转向角。这里可以存在两种情况，一种是电子设备的当前位置信息不在任意一条子路径中，而仅与一条子路径接近，那么先选取该子路径信息中的起点位置信息，先控制电子设备移动到该起点位置信息处，然后再执行后面的计算转向角等处理。另一种情况是，电子设备处于一段子路径中，那么就直接进行转向角的计算即可。

具体来说，进行转向角的计算可以参见图4，电子设备当前位置为图中所示的位置0，其最近的路径为子路径a；子路径a的起点位置为位置1；首先计算得到位置0和位置1连接的夹角；然后将该连线的夹角与当前电子设备的朝向进行计算得到转向角b。

假设电子设备当前已经完成一段子路径a1的移动，准备进入下一段子路径a2，此时，当前位置信息即为下一段子路径a2的起点；基于电子设备当前的朝向、以及下一段子路径的方向角，确定电子设备的转向角，然后 控制电子设备在该子路径中移动。

最后，结合图5，通过下面的流程对本实施例的场景进一步进行说明，假设电子设备为摄像机、或者为录制机器人，具体的：

步骤5-1、推行录制机器人的运动轨迹；通过机器人头部的多种传感器获取机器人头部的位置和姿态信息。但由于机器人头部坐标与机器人运动中心的坐标不一致，需要根据机器人头部坐标计算机器人运动中心坐标。然后由于地面机器人在地面上运动，记录机器人运动中心在平行与地面的二维平面上的坐标值。在录制运动轨迹过程中，通过简单低通滤波去除轨迹上小的波动。

步骤5-2、PID控制底盘转身180度；转角PID模块的输入是角度，输出机器人角速度运动控制命令，在转角控制器中，根据VIO的状态限制输出角速度运动控制命令的大小。

这里需要指出的是，本步骤是应用在推行录制路径的场景下的一个调整机器人的方向的处理，由于步骤步骤5-1是进行了位置信息的采集，当进一步执行步骤步骤5-3的时候，需要反向的控制电子设备返回至录制的起点，因此，通过执行本步骤将电子设备的掉头。其中，VIO是一种实时定位和建图的方案，它主要利用2D相机、3D相机和IMU数据解算出载体的实现姿态和位置信息，同时得到载体周围的三维环境数据，也就是通过VIO的计算能够得到一种相对的二维或三维坐标系。

步骤5-3、生成机器人返回路径；通过录制的二维路径坐标点，依次计算路径上相邻两点间状态数据。去除距离小和相邻线段方位角差小的线段，并更新路径上的线段的状态信息，更终生成由包含状态信息的有序线段组成的路径。

步骤5-4、利用底盘控制模块沿路径运行，具体的：

4.1根据电子设备当前的朝向，并与路径上最近线段的方位角相减得到 输入值(转向角)，通过转向角控制机器人进行转向，并沿着子路径移动。

需要指出的是，此时线速度运动控制主要是依赖于转向角进行动态调整，动态调整的标准主要是根据机器人的运动特点统计得到，比如，结合机器人的重量得到其对应的惯性信息，根据转向角以及对应的惯性确定使用合适的速度使其进行转向，合适的速度指的是使得机器人不会脱离轨道的速度。

4.2当机器人通过路径中最近线段的标志位时，机器人进入路径的下一条线段跟踪，然后重复4.1的过程，直到通过路径的最后一个线段的结束标志位。不断重复，直至完成机器人沿导轨往返运动。

可见，通过采用上述方案，就能够基于移动轨迹信息确定至少一个子路径，再根据子路径，确定电子设备对应的转向角，最后使得电子设备沿着每一段子路径移动。如此，使得电子设备能够自动的按照预设的轨迹进行移动，减少人工干预电子设备的移动路径而带来的卡顿以及不连贯的问题。

实施例二、

与实施例一不同之处在于，本实施例尤其针对具备有图像采集单元的电子设备进行说明，其中，图像采集单元具体来说可以为摄像头，本实施例中电子设备可以为一具备录制功能的机器人，或者，具备录制功能的摄像机。

所述控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动时，所述方法还包括：

获取到目标对象的位置信息；

基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，确定所述电子设备中图像采集单元的目标方位角；

基于所述图像采集单元的目标方位角调整所述图像采集单元的朝向， 以使得所述图像采集单元在移动中基于所述朝向针对所述目标对象进行图像采集。

本实施例中所述目标对象可以为一个固定的目标对象，也可以为一个位置可变的目标对象；得到目标对象的位置信息的方式可以通过GPS或者跟实施例一中描述的获取电子设备的位置信息的方式相同，这里不再进行赘述。

另外，基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，确定所述电子设备中图像采集单元的目标方位角，具体可以包括：基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，建立得到两个位置信息之间的连线，通过该连线与参考的预设坐标系中的某一个指定的坐标轴之间的夹角作为方向角。

相应的，基于所述图像采集单元的目标方位角调整所述图像采集单元的朝向，具体可以包括：

首先获取到图像采集单元的初始朝向；然后基于计算得到的目标方位角与所述初始朝向共同计算得到图像采集单元所对应的转向角；基于所述转向角控制所述图像采集单元进行角度调整，以调整所述图像采集单元的朝向，使得所述图像采集单元朝向目标对象。

本实施例的场景可以参见图6，图中以目标对象为一个固定的目标对象61为例，当录制机器人在子路径a时，可以周期性的更新其对应的位置信息作为当前位置信息；另外，录制机器人的摄像头的朝向B与机器人的移动方向A有可能是不相同的，需要调整摄像头的朝向以使得摄像头能够拍摄到固定的目标对象61；将固定的目标对象61与机器人(具体来说，可以为摄像头)之间的连线可以如图中的线段C，此时固定的目标对象61与机器人之间具备的角度可以确定为目标方位角d，通过前述步骤，需要将机器人的摄像头的朝向进行调整，使得其朝向指向固定的目标对象61。如此， 就实现了无论电子设备(录制机器人)如何移动，其摄像头均能够朝向目标对象进行图像采集。

针对本实施例提供的场景，结合图7，进一步提供流程说明：

步骤7-1：头部转角控制模块；利用机器人头部的多种传感器获取机器人头部的位置和偏航角。利用头部当前位置和目标对象的位置得到目标方位角，并求其与当前的偏航角(朝向)之间的差值，作为头部转角PID模块的输入，从而将机器人头部指向于目标位置。需要理解的是，步骤7-1与后续其他步骤之间的执行先后顺序并不进行限定，步骤7-1可以为实时执行的，也就是说，在执行后续任意一个步骤是均可以执行本步骤。

步骤7-2：推行录制机器人的运动轨迹；由于机器人头部坐标与机器人运动中心的坐标不一致，需要根据机器人头部坐标计算机器人运动中心坐标。在录制运动轨迹过程中，通过简单低通滤波去除轨迹上小的波动。

步骤7-3：PID控制底盘转身180度；转角PID模块的输入是，输出机器人角速度运动控制命令，在转角控制器中，根据VIO的状态限制输出角速度运动控制命令的大小。

步骤7-4：生成机器人返回路径；通过录制的二维路径坐标点，依次计算路径上相邻两点间状态数据。去除距离小和相邻线段方位角差小的线段，并更新路径上的线段的状态信息，更终生成由包含状态信息的有序线段组成的路径。

步骤7-5：利用底盘控制模块沿路径运行；具体的：

5.1根据当前位置与最近目标点位置计算此时的方位角，并与路径上最近线段的方位角相减得到输入值。转角控制器需要根据VIO的状态限制输出角速度运动控制命令的大小。此时线速度运动控制主要是依赖于方位差大小进行动态调整，动态调整的标准主要是根据机器人的运动特点统计得到。

5.2当机器人通过路径中最近线段的标志位时，机器人进入路径的下一条线段跟踪，直到通过路径的最后一个线段的结束标志位。不断的通过头部转角PID模块将机器人头部控制到指向于目标位置。最终完成机器人沿导轨往返运动，并控制头部指向于目标位置。

可见，通过采用上述方案，就能够基于移动轨迹信息确定至少一个子路径，再根据子路径，确定电子设备对应的转向角，最后使得电子设备沿着每一段子路径移动。如此，使得电子设备能够自动的按照预设的轨迹进行移动，减少人工干预电子设备的移动路径而带来的卡顿以及不连贯的问题。

并且，在电子设备中具备图像采集单元时，能够控制图像采集单元始终朝向目标对象，以保证电子设备在移动中准确的获取到包含有目标对象的图像信息。

实施例三、

本实施例提供一种电子设备，如图8所示，包括：

路径分析单元81，用于基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息；其中，所述移动轨迹信息中包括有至少一个位置信息；所述子路径信息中至少包括起点位置信息以及所述子路径信息的方位角；

角度控制单元82，用于基于所述至少一段子路径信息，确定所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角；

移动控制单元83，用于基于所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角，控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动。

本实施例所述电子设备可以为至少具备处理单元的电子设备，比如，摄像机、笔记本电脑、平板电脑以及智能手机等。

本实施例中，所述移动轨迹信息的获取方式可以包括：由管理人员直接将所述移动轨迹信息设置在所述电子设备中；或者，根据控制从云端的 服务器侧下载得到移动轨迹信息；或者，还可以为由电子设备预先在路径采集模式针对位置信息进行采集，得到的至少一个位置信息。

其中，所述从云端的服务器侧下载得到移动轨迹信息可以为根据预设的网络地址连接到服务器，然后根据选择直接从服务器进行下载；或者，直接根据链接信息，从服务器中对应的存储空间中直接获取。

所述由电子设备预先在路径采集模式针对位置信息进行采集，得到的至少一个位置信息，在图8的基础之上，参见图9，所述电子设备还包括：

路径采集单元84，用于进入路径采集模式，周期性获取到电子设备的至少一个位置信息；将所述至少一个位置信息、及至少一个位置信息的排列顺序作为所述移动轨迹信息。

具体的，所述路径采集模式可以基于模式选择确定进入；比如，可以根据用户操作显示包括有至少一种模式的选择界面，接收到用户选择的模式，判断用户是否选择进入路径采集模式。

进一步地，路径采集单元84，用于通过预设的至少一个传感器所述电子设备的当前位置以及当前的姿态信息。此时，由于电子设备的设置传感器的部分，比如头部，坐标与电子设备的中心位置坐标不一致，可以进行传感器部分的坐标与电子设备的中心位置的坐标的固定关系的计算。

然后由于地面机器人在地面上运动，因此仅记录机器人运动中心在平行与地面的二维平面上的坐标值。在录制运动轨迹过程中，还可以通过低通滤波去除轨迹上小的波动。其中，通过滤波去除轨迹上小的波动的方式可以进行低通滤波计算，具体的计算公式本实施例中不进行限定。其中，所述周期性采集可以为根据实际情况设置，比如可以设置为每1秒采集一次，也可以为每2秒采集一次，本实施例中不进行穷举。

可以理解的是，进行位置信息的采集的方式可以为基于预设的GPS模块，相应的，预设的坐标系与GPS中的预设坐标系相同，得到的位置信息 即为经度信息和维度信息；

另外，还可以基于周边环境进行坐标系的设置，比如，当前处于一个屋子内，将屋子的中心点作为预设坐标系的原点，将屋子的门所对应的方向作为X轴的方向，与X轴垂直的方向即为Y轴方向；进而得到在该坐标系下的一系列相对的位置信息(x，y)。

进行预设坐标系中的位置信息的采集的方式可以为由2D相机、3D相机以及IMU等模块中的至少一个模块来完成。比如，以两张以上的2D相机获取二维图像的匹配点对和3D相机的点云为输入，利用摄影测量的共线方程恢复机器人相对于摄影场景的姿态和位置。上述的过程仅可以获得机器人在局部坐标系下的姿态和位置，为了获取世界坐标系下的姿态和位置需要融合IMU数据，最终得到机器人在世界坐标系下的姿态和位置。

进一步地，所述路径分析单元，用于从所述移动轨迹信息中依次提取相邻顺序的两个位置信息；基于所述两个位置信息的顺序，确定一个位置信息作为起点位置信息，以及确定所述两个位置信息之间的距离信息以及方向角；将所述起点位置信息、所述距离信息以及方向角添加至所述子路径信息中。

依次提取是指的以上一次提取的最后一个位置信息作为本次提取的第一个位置信息，从剩余的位置信息中选取排列顺序最前的一个位置信息作为第二个位置信息；并且，当无上一次提取的最后一个位置信息的记录时，将移动轨迹信息中的第一个位置信息作为本次提取的第一个位置信息；当无剩余可提取的位置信息时，确定完成子路径信息生成的处理。最后，得到的一个子路径信息中包括有二维坐标(x,y)，距离d以及方位角θ信息，另外，还可以包括有结束标志位s；其中，结束标示位可以用于表征此子路径信息结束准备开始下一段子路径。

比如，参见图3，在摄像机(电子设备)对应的移动轨迹信息可以包括 有位置1～6，对应的顺序为从位置1到位置6；那么以初次生成第一个子路径信息为例，首先提取其中的位置1和位置2；相应的，确定一个位置信息作为起点位置信息可以为将提取的两个位置信息中排列顺序最前的作为起点位置信息，如图中所示，将位置1作为起点位置信息。

另外，确定两个位置信息之间的距离信息可以为直接计算两者之间的直线距离；所述方向角可以采用与预设的坐标系中X轴以及Y轴之间的角度来表示。比如，位置1和位置2在预设的坐标系中的位置如图所示，将位置1和位置2进行连线，得到与X轴的夹角为a1，与Y轴的夹角为b1，将a1和b1共同作为所述方向角。若采用IMU进行位置信息的采集的时候，可以得到所在位置与预设参考位置之间的夹角，比如，可以得到所在位置与北向之间的夹角，或者与Y轴之间的夹角，将该夹角就作为所述方向角即可。

需要指出的是，当电子设备采用路径采集模式获取到移动轨迹信息时，其记录的移动轨迹信息的初始排列顺序为从采集开始至结束，也就是说，如图3所示，随着摄像机进入路径采集模式时，随着箭头所示的方向推行并进行位置信息的采集时，获取到的位置信息及其排列顺序为位置6～位置1；此时，需要将初始排列顺序进行调整，也就是将其中的顺序进行倒序调整，调整为由最后记录的位置信息至最先记录的位置信息的顺序，最后记录的排列顺序则为位置1～位置6。

进一步地，在得到上述多个子路径信息之后，本实施例还提供针对上述多个子路径进行修正的处理方式，具体来说，所述将所述起点位置信息、所述距离信息以及方向角添加至所述子路径信息之后，所述路径分析单元，用于依次获取相邻的两个子路径信息，判断所述两个子路径之间的方向角差值是否小于预设角度门限值；若小于预设角度门限值，则将所述相邻的两个子路径信息进行合并，得到更新后的一子路径信息。

也就是通过上述处理，将相邻两个方向角基本相同的子路径合并成一个子路径，其合并方式可以为，更新后的子路径中，以两个子路径中顺序靠前的一个子路径中的起点位置作为更新后的子路径的起点信息，长度为两个子路径之和，其中，方向角可以为两个子路径的方向角的平均值，或者，采用第一个子路径的方向角、也可以采用第二个子路径的方向角，具体可以根据实际情况进行设置，这里不进行穷举。从而，去除距离小和相邻线段方位角差小的线段，并更新路径上的线段的状态信息，更终生成由包含状态信息的有序线段组成的路径。

至此，本实施例完成了基于移动轨迹信息确定得到最终的至少一个子路径信息所组成的路径信息，下面针对如何具体基于路径上控制电子设备进行移动进行描述。

所述角度控制单元，用于获取到所述电子设备的当前位置信息；基于所述电子设备的当前位置信息从所述路径信息中查到符合预设条件的子路径信息；其中，所述预设条件表征所述子路径信息中的起点位置与所述电子设备的当前位置信息之间的距离差值小于第一距离门限值；基于所述子路径信息的方向角，确定所述电子设备在所述子路径信息移动时所采用的转向角。

其中，所述电子设备的当前位置信息的获取方式可以与前述的获取位置信息的方式相同，这里不再进行赘述。

获取当前位置信息的处理也同样可以为周期性的获取；还可以为当确定电子设备在完成当前子路径信息的移动的时候，主动发起获取当前位置信息的操作。

基于所述电子设备的当前位置信息从所述路径信息中查到符合预设条件的子路径信息，即，根据当前位置信息从路径信息中查找起点位置信息最近的一段子路径信息。

进一步地，上述基于所述子路径信息的方向角，确定所述电子设备在所述子路径信息移动时所采用的转向角。这里可以存在两种情况，一种是电子设备的当前位置信息不在任意一条子路径中，而仅与一条子路径接近，那么先选取该子路径信息中的起点位置信息，先控制电子设备移动到该起点位置信息处，然后再执行后面的计算转向角等处理。另一种情况是，电子设备处于一段子路径中，那么就直接进行转向角的计算即可。

具体来说，进行转向角的计算可以参见图4，电子设备当前位置为图中所示的位置0，其最近的路径为子路径a；子路径a的起点位置为位置1；首先计算得到位置0和位置1连接的夹角；然后将该连线的夹角与当前电子设备的朝向进行计算得到转向角b。

假设电子设备当前已经完成一段子路径a1的移动，准备进入下一段子路径a2，此时，当前位置信息即为下一段子路径a2的起点；基于电子设备当前的朝向、以及下一段子路径的方向角，确定电子设备的转向角，然后控制电子设备在该子路径中移动。

可见，通过采用上述方案，就能够基于移动轨迹信息确定至少一个子路径，再根据子路径，确定电子设备对应的转向角，最后使得电子设备沿着每一段子路径移动。如此，使得电子设备能够自动的按照预设的轨迹进行移动，减少人工干预电子设备的移动路径而带来的卡顿以及不连贯的问题。

实施例四、

与实施例三不同之处在于，本实施例尤其针对具备有图像采集单元的电子设备进行说明，其中，图像采集单元具体来说可以为摄像头，本实施例中电子设备可以为一具备录制功能的机器人，或者，具备录制功能的摄像机。

在图8和图9的基础上，本实施例结合图10，所述电子设备还包括：

图像采集单元85，用于针对所述目标对象进行图像采集；

图像采集控制单元86，用于获取到目标对象的位置信息；基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，确定所述电子设备中图像采集单元的目标方位角；基于所述图像采集单元的目标方位角、调整所述图像采集单元的朝向。

本实施例中所述目标对象可以为一个固定的目标对象，也可以为一个位置可变的目标对象；得到目标对象的位置信息的方式可以通过GPS或者跟实施例一中描述的获取电子设备的位置信息的方式相同，这里不再进行赘述。

另外，基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，确定所述电子设备中图像采集单元的目标方位角，具体可以包括：图像采集控制单元86，用于基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，建立得到两个位置信息之间的连线，通过该连线与参考的预设坐标系中的某一个指定的坐标轴之间的夹角作为方向角。

相应的，基于所述图像采集单元的目标方位角调整所述图像采集单元的朝向，具体可以包括：

图像采集控制单元86，用于首先获取到图像采集单元的初始朝向；然后基于计算得到的目标方位角与所述初始朝向共同计算得到图像采集单元所对应的转向角；基于所述转向角控制所述图像采集单元进行角度调整，以调整所述图像采集单元的朝向，使得所述图像采集单元朝向目标对象。

本实施例的场景可以参见图6，图中以目标对象为一个固定的目标对象61为例，当录制机器人在子路径a时，可以周期性的更新其对应的位置信息作为当前位置信息；另外，录制机器人的摄像头的朝向B与机器人的移动方向A有可能是不相同的，需要调整摄像头的朝向以使得摄像头能够拍摄到固定的目标对象61；将固定的目标对象61与机器人(具体来说，可以 为摄像头)之间的连线可以如图中的线段C，此时固定的目标对象61与机器人之间具备的角度可以确定为目标方位角d，通过前述步骤，需要将机器人的摄像头的朝向进行调整，使得其朝向指向固定的目标对象61。如此，就实现了无论电子设备(录制机器人)如何移动，其摄像头均能够朝向目标对象进行图像采集。

可见，通过采用上述方案，就能够基于移动轨迹信息确定至少一个子路径，再根据子路径，确定电子设备对应的转向角，最后使得电子设备沿着每一段子路径移动。如此，使得电子设备能够自动的按照预设的轨迹进行移动，减少人工干预电子设备的移动路径而带来的卡顿以及不连贯的问题。

并且，在电子设备中具备图像采集单元时，能够控制图像采集单元始终朝向目标对象，以保证电子设备在移动中准确的获取到包含有目标对象的图像信息。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器、存储器、至少一个网络接口。各个组件通过总线系统耦合在一起。可以理解，本发明实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，所述处理器配置为：能够处理前述实施例一的方法步骤，这里不再进行赘述。

本发明实施例提供的一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实施前述实施例一的方法步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，装置，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (14)

1. 一种控制方法，应用于电子设备，所述方法包括：

   基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息；其中，所述移动轨迹信息中包括有至少一个位置信息；所述子路径信息中至少包括起点位置信息以及所述子路径信息的方位角；

   基于所述至少一段子路径信息，确定电子设备在每一段子路径所对应的转向角；

   基于所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角，控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

   进入路径采集模式，周期性获取到所述电子设备的至少一个位置信息；

   将所述至少一个位置信息、及至少一个位置信息的排列顺序作为所述移动轨迹信息。
3. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息，包括：

   从所述移动轨迹信息中依次提取相邻顺序的两个位置信息；

   基于所述两个位置信息的顺序，确定一个位置信息作为起点位置信息，以及确定所述两个位置信息之间的距离信息以及方向角；

   将所述起点位置信息、所述距离信息以及方向角添加至所述子路径信息中。
4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述起点位置信息、所述距离信息以及方向角添加至所述子路径信息之后，所述方法还包括：

   依次获取相邻的两个子路径信息，判断所述两个子路径之间的方向角差值是否小于预设角度门限值；

   若小于预设角度门限值，则将所述相邻的两个子路径信息进行合并，得到更新后的一子路径信息。
5. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一段子路径信息，确定所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角，包括：

   获取到所述电子设备的当前位置信息；

   基于所述电子设备的当前位置信息从所述路径信息中查到符合预设条件的子路径信息；其中，所述预设条件表征所述子路径信息中的起点位置与所述电子设备的当前位置信息之间的距离差值小于第一距离门限值；

   基于所述子路径信息的方向角，确定所述电子设备在所述子路径信息移动时所采用的转向角。
6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动时，所述方法还包括：

   获取到目标对象的位置信息；

   基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，确定所述电子设备中图像采集单元的目标方位角；

   基于所述图像采集单元的目标方位角、调整所述图像采集单元的朝向，以使得所述图像采集单元在移动中基于所述朝向针对所述目标对象进行图像采集。
7. 一种电子设备，包括：

   路径分析单元，配置为基于移动轨迹信息，确定由至少一段子路径信息组成的路径信息；其中，所述移动轨迹信息中包括有至少一个位置信息；所述子路径信息中至少包括起点位置信息以及所述子路径信息的方位角；

   角度控制单元，配置为基于所述至少一段子路径信息，确定所述电子设备在每一段子路径所对应的转向角；

   移动控制单元，配置为基于所述电子设备在每一段子路径所对应的转 向角，控制所述电子设备的转向并沿着所述每一段子路径进行移动。
8. 根据权利要求7所述的电子设备，其中，所述电子设备还包括：

   路径采集单元，配置为进入路径采集模式，周期性获取到电子设备的至少一个位置信息；将所述至少一个位置信息、及至少一个位置信息的排列顺序作为所述移动轨迹信息。
9. 根据权利要求7所述的电子设备，其中，

   所述路径分析单元，配置为从所述移动轨迹信息中依次提取相邻顺序的两个位置信息；基于所述两个位置信息的顺序，确定一个位置信息作为起点位置信息，以及确定所述两个位置信息之间的距离信息以及方向角；将所述起点位置信息、所述距离信息以及方向角添加至所述子路径信息中。
10. 根据权利要求9所述的电子设备，其中，

    所述路径分析单元，配置为依次获取相邻的两个子路径信息，判断所述两个子路径之间的方向角差值是否小于预设角度门限值；若小于预设角度门限值，则将所述相邻的两个子路径信息进行合并，得到更新后的一子路径信息。
11. 根据权利要求7所述的电子设备，其中，

    所述角度控制单元，配置为获取到所述电子设备的当前位置信息；基于所述电子设备的当前位置信息从所述路径信息中查到符合预设条件的子路径信息；其中，所述预设条件表征所述子路径信息中的起点位置与所述电子设备的当前位置信息之间的距离差值小于第一距离门限值；基于所述子路径信息的方向角，确定所述电子设备在所述子路径信息移动时所采用的转向角。
12. 根据权利要求7-11任一项所述的电子设备，其中，所述电子设备还包括：

    图像采集单元，配置为针对目标对象进行图像采集；

    图像采集控制单元，配置为获取到目标对象的位置信息；基于所述目标对象的位置信息、以及所述电子设备的当前位置信息，确定所述电子设备中图像采集单元的目标方位角；基于所述图像采集单元的目标方位角、调整所述图像采集单元的朝向。
13. 一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

    其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
14. 一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。

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