CN113496073A - 喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。以实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。

Description

喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及喷涂技术，尤其涉及一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

近年来，随着人口红利消失，我国建筑行业面临着人力成本高、安全性低、自动化和智能化程度低等问题，尤其在针对室内墙面喷涂作业上的问题尤为突出。

现市面上存在的喷涂设备无法离开人工操作，需要工人手持喷涂设备进行墙面喷涂作业，这种作业方式效率低，而且大量的喷涂漆吸入，对人体存在一定的危害。

发明内容

本发明实施例提供一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质，以实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种喷涂路径规划方法，该方法包括：

基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；

基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；

基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；

将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种喷涂路径规划装置，该装置包括：

第一信息获取模块，用于基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；

第二信息获取模块，用于基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；

列喷涂路径确定模块，用于基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；

目标喷涂路径确定模块，用于将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的喷涂路径规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的喷涂路径规划方法。

本发明实施例的技术方案，通过基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息，这样以便于后续根据提取的目标喷涂构件的宽度信息计算喷涂列，进而根据喷涂列来完成目标喷涂构件的喷涂作业。基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息，这样确保喷涂设备在喷涂过程中，可以根据喷涂设备自身的喷涂来进行喷涂，这样当喷涂列的宽度就是喷涂设备的喷幅时，喷涂设备可以一遍就将该喷涂列进行喷涂，而不用往返进行喷涂，这样节省了喷涂材料，也节省了时间，提高了喷涂效率。基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径，这样以便后续根据各喷涂列的列喷涂路径形成整个目标喷涂构件的目标喷涂路径。将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径，这样以便后续将各目标喷涂构件的目标喷涂路径连接起来，形成目标喷涂单元喷涂路径，再进而形成喷涂区域的喷涂路径，实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的喷涂路径规划方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的划分目标喷涂构件的示意图；

图3是本发明实施例一中的目标喷涂构件的协议编码表；

图4是本发明实施例一中的各喷涂列的喷涂位置信息示意图；

图5是本发明实施例二中的喷涂路径规划方法的流程图；

图6是本发明实施例二中的目标喷涂路径示意图；

图7是本发明实施例二中的目标喷涂构件的喷涂示意图；

图8是本发明实施例三中的喷涂路径规划方法的流程图；

图9是本发明实施例三中的喷涂路径规划方法执行流程图；

图10是本发明实施例四中的喷涂路径规划装置的结构示意图；

图11是本发明实施例五中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的喷涂路径规划方法的流程图，本实施例可适用于室内墙面喷涂的情况，该方法可以由喷涂路径规划装置来执行，该喷涂路径规划装置可以由软件和/或硬件来实现，该喷涂路径规划装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

S110、基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息。

示例性的，目标喷涂构件可以是要进行喷涂的目标构件，例如可以是天花板、立面墙和飘窗立面等。目标喷涂构件的宽度信息可以是目标喷涂构件的宽度。在建筑信息模型系统中存储有作业区域(例如一栋楼)的三维模型图，从建筑信息模型系统中，可提取出目标喷涂构件的宽度信息。这样以便于后续根据提取的目标喷涂构件的宽度信息计算喷涂列，进而根据喷涂列来完成目标喷涂构件的喷涂作业。

示例性的，以目标喷涂构件为房间内的立面墙、天花板等各构件为例，参考图2所示的划分目标喷涂构件的示意图，这样从每一个房间中就可以选取目标喷涂构件，例如墙面、天花板等，若对喷涂区域需要更细致的划分，以便实现更细致的喷涂作业，还可将目标喷涂单元就墙面的位置进行划分，例如，目标喷涂构件可以是平面、平面_阴角_左侧、天花板、二级石膏线、左侧墙、飘窗左侧_阴角、右侧墙、飘窗右侧_阴角、飘窗、梁底立面、平面_阴角_右侧、天花板_阴角_右侧、飘窗左侧墙、飘窗右侧墙、上装机构归中、喷涂机构合上、喷涂机构展开、飘窗下梁、立墙(带横梁)、左侧墙(带横梁)、右侧墙(带横梁)、分解天花板等，参考图3所示的目标喷涂构件的协议编码表，对目标喷涂构件的划分还可以对各目标喷涂构件进行协议编码，以便后续根据协议编码即可查询对应的目标喷涂构件，节省了时间，提高了喷涂效率。具体的划分可以根据用户需求自行设定，这里不做限定。这样根据预设划分规则，将喷涂区域划分为几个小的单元，然后对每一个小的单元依次喷涂，进而完成整个喷涂区域的喷涂工作，实现对不同目标喷涂构件的不同工艺的喷涂。

S120、基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息。

示例性的，喷涂设备的喷幅可以是喷涂设备的喷枪的喷涂幅度，这里的喷幅可以是根据喷涂设备的喷嘴与目标喷涂构件的距离得到的，该喷幅可根据喷嘴的角度进行范围内的调整。喷涂位置信息可以是喷涂设备在其所在喷涂列，对该喷涂列进行喷涂的位置。根据目标喷涂构件的宽度信息和喷涂设备的喷幅，根据如下计算公式即可确定目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列：

N＝L/W...S，

其中，N为喷涂列，L为目标喷涂构件的宽度信息，W为喷涂设备的喷幅，S为余数，当S不等于0时，将S平均分配到喷涂列与喷涂列之间，所以喷涂列与喷涂列之间的重叠宽度为S/(N-1)。参考图4所示的各喷涂列的喷涂位置信息示意图，喷涂设备在各喷涂列的喷涂位置信息，可以是喷涂设备在各喷涂列的正中心位置。这样根据目标喷涂构件的宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及喷涂设备在各喷涂列的喷涂位置信息，这样确保喷涂设备在喷涂过程中，可以根据喷涂设备自身的喷涂来进行喷涂，这样当喷涂列的宽度就是喷涂设备的喷幅时，喷涂设备可以一遍就将该喷涂列进行喷涂，而不用往返进行喷涂，这样节省了喷涂材料，也节省了时间，提高了喷涂效率。

需要说明的是，这里的喷涂列可以是针对立面墙来说，对立面墙进行竖直划分喷涂列，当目标喷涂构件为天花板或者地板等时，也可以对天花板或者地板进行水平划分喷涂行，即对天花板或者地板的喷涂方向沿水平方向，这里对目标喷涂构件按喷涂列进行喷涂还是按喷涂行进行喷涂，可根据目标喷涂构件、用户需求、喷涂设备或者建筑信息模型系统中推荐的喷涂方式来自行设定，这里不做限定。

S130、基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径。

示例性的，预设喷涂动作可以是喷涂设备在各喷涂列进行喷涂作业的喷涂方式，例如，可以是在各喷涂列从上到下进行喷涂，也可以是在各喷涂列从下到上进行喷涂，还可以是在各喷涂列从左到右进行喷涂，还可以是在各喷涂列从右到左进行喷涂，亦或者是一列从上到下，一列从下到上，交替进行，预设喷涂动作可根据用户需求自行设定，这里不做限定。列喷涂路径可以是喷涂设备在各喷涂列的喷涂路径。根据各喷涂列的喷涂位置信息，让喷涂设备按预设喷涂动作在各喷涂列进行喷涂作业，即可获取各喷涂列的列喷涂路径。这样以便后续根据各喷涂列的列喷涂路径形成整个目标喷涂构件的目标喷涂路径。

S140、将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

示例性的，目标喷涂路径可以是整个目标喷涂构件的喷涂路径。将上述确定的各喷涂列的列喷涂路径连接起来，即可形成目标喷涂构件的目标喷涂路径。这样以便后续将各目标喷涂构件的目标喷涂路径连接起来，形成目标喷涂单元喷涂路径，再进而形成喷涂区域的喷涂路径，实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。

本发明实施例的技术方案，通过基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息，这样以便于后续根据提取的目标喷涂构件的宽度信息计算喷涂列，进而根据喷涂列来完成目标喷涂构件的喷涂作业。基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息，这样确保喷涂设备在喷涂过程中，可以根据喷涂设备自身的喷涂来进行喷涂，这样当喷涂列的宽度就是喷涂设备的喷幅时，喷涂设备可以一遍就将该喷涂列进行喷涂，而不用往返进行喷涂，这样节省了喷涂材料，也节省了时间，提高了喷涂效率。基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径，这样以便后续根据各喷涂列的列喷涂路径形成整个目标喷涂构件的目标喷涂路径。将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径，这样以便后续将各目标喷涂构件的目标喷涂路径连接起来，形成目标喷涂单元喷涂路径，再进而形成喷涂区域的喷涂路径，实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的喷涂路径规划方法的流程图，本发明实施例是在上述实施例的基础上，对上述实施例的进一步优化，具体包括如下步骤：

S210、基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息。

S220、基于所述建筑信息模型系统，提取所述目标喷涂构件中的障碍物信息；基于所述障碍物信息，确定所述待喷涂目标区域。

示例性的，障碍物信息可以是目标喷涂构件上不需进行喷涂的区域，例如，立面墙上的窗户、天花板上的灯饰等。待喷涂目标区域可以是目标喷涂构件中去除掉障碍物信息后的区域，例如，天花板上去除掉灯饰后的区域。在建筑信息模型系统中，将目标喷涂构件中的障碍物信息进行提取，从目标喷涂构件中去除掉目标喷涂构件上的障碍物信息，即可获得待喷涂目标区域，这样确保后续对目标喷涂构件进行喷涂作业的时候，是去除掉无需进行喷涂的区域的，这样确保喷涂的区域都是需要喷涂的，避免喷涂了无需喷涂的区域，造成资源的浪费。

S230、基于所述宽度信息、所述障碍物信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息。

示例性的，根据目标喷涂构件的宽度信息、障碍物信息和喷涂设备的喷幅，可以确定目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，即将目标喷涂构件中的障碍物信息去除掉后的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及喷涂设备在目标喷涂构件中的障碍物信息去除掉后的待喷涂目标区域的各喷涂列的喷涂位置信息。这样确保确定的喷涂列是去除掉障碍物信息后的，同时也避免喷涂位置信息在障碍物信息处，导致无法进行喷涂作业。

S240、基于当前喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述当前喷涂列的第一预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述当前喷涂列的列喷涂路径；基于所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述喷涂设备的喷幅，确定所述喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息；基于所述下一喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述下一喷涂列的第二预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述下一喷涂列的列喷涂路径。

示例性的，当前喷涂列可以是当前进行喷涂作业的喷涂列。第一预设喷涂动作可以是喷涂设备在当前喷涂列进行喷涂作业的喷涂方式。下一喷涂列可以是当前喷涂列的下一个进行喷涂作业的喷涂列。第二预设喷涂动作可以是喷涂设备在下一喷涂列进行喷涂作业的喷涂方式。根据当前喷涂列的喷涂位置信息，让喷涂设备按第一预设喷涂动作在当前喷涂列进行喷涂作业，即可获取当前喷涂列的列喷涂路径，基于当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和喷涂设备的喷幅，即可确定喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息，例如，在当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置向右平移一个喷幅的距离，到达下一喷涂列的喷涂位置，然后基于下一喷涂列的喷涂位置和第二预设喷涂动作，确定下一喷涂列的列喷涂路径。这样可以确定从当前喷涂列如何到达下一喷涂列，以便将各喷涂列连接起来，形成目标喷涂构件的目标喷涂路径。

S250、基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径。

S260、将所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

示例性的，将当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，即可形成目标喷涂构件的目标喷涂路径，这样节省喷涂设备的行走时间，提高喷涂效率，而且避免了喷涂设备的空跑，浪费材料。

参考如图6所示的目标喷涂路径示意图，图6中的a图是目标喷涂构件中无障碍物信息的目标喷涂路径示意图，图6中的b、c、d图是目标喷涂构件中去除掉障碍物信息后的目标喷涂路径示意图，具体的可以是，b图为立面墙障碍物信息为窗户的目标喷涂路径示意图，c图为立面墙障碍物信息为门的目标喷涂路径示意图，d图为立面墙障碍物信息为门和窗户的目标喷涂路径示意图。图6中形成的目标喷涂路径可以是S形的，这样避免空喷浪费喷涂墙漆，大大节约喷涂用量。

需要说明的是，不同的目标喷涂构件的喷涂工艺不同，喷涂设备在进行喷涂作业时的喷涂姿态可以不需调整，值通过平移即可实现，例如，目标喷涂构件为立面墙，参考图7所示的目标喷涂构件的喷涂示意图，图7中a图为目标喷涂构件(立面墙)喷涂顶视图，图7中b图为目标喷涂构件(立面墙)喷涂侧视图，在喷涂立面墙时，喷涂设备的喷嘴向下旋转90°，垂直于立面墙，喷涂设备的机体位置调整至喷嘴离立面墙设定的距离，上下进行喷涂；喷涂阴角时，喷嘴向左或向右旋转45°，垂直阴角，喷涂设备的机体位置调整至喷嘴离墙设定的距离，上下进行喷涂；喷涂立面墙的侧面墙时，喷嘴向左或向右旋转90°，垂直立面墙的侧面墙，喷涂设备的机体与立面墙的侧面墙平行，位置调整至喷嘴离墙设定的距离，上下进行喷涂，随着位置点之间的移动，喷涂设备不需要调整车体方向和姿态，可通过直接平移实现。这样避免了喷涂设备的姿态改变，只通过平移即可实现目标喷涂构件之间的转换，节省了喷涂时间，提高了喷涂效率。

本发明实施例的技术方案，基于建筑信息模型系统，提取目标喷涂构件中的障碍物信息；基于所述障碍物信息，确定待喷涂目标区域，这样确保后续对目标喷涂构件进行喷涂作业的时候，是去除掉无需进行喷涂的区域的，这样确保喷涂的区域都是需要喷涂的，避免喷涂了无需喷涂的区域，造成资源的浪费。基于所述宽度信息、所述障碍物信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息，这样确保确定的喷涂列是去除掉障碍物信息后的，同时也避免喷涂位置信息在障碍物信息处，导致无法进行喷涂作业。基于当前喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述当前喷涂列的第一预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述当前喷涂列的列喷涂路径；基于所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述喷涂设备的喷幅，确定所述喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息；基于所述下一喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述下一喷涂列的第二预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述下一喷涂列的列喷涂路径，这样可以确定从当前喷涂列如何到达下一喷涂列，以便将各喷涂列连接起来，形成目标喷涂构件的目标喷涂路径。将所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径，这样节省喷涂设备的行走时间，提高喷涂效率，而且避免了喷涂设备的空跑，浪费材料。

实施例三

图8为本发明实施例三提供的喷涂路径规划方法的流程图，本发明实施例是在上述实施例的基础上，对上述实施例的进一步优化，具体包括如下步骤：

S310、基于所述建筑信息模型系统和预设划分规则，将所述喷涂区域进行划分，形成至少一个目标喷涂单元，从所述目标喷涂单元中，选取所述目标喷涂构件。

示例性的，预设划分规则可以是根据喷涂需求，自行定的将作业区域进行划分的规则，例如可以是从大区域到小区域的划分规则。喷涂区域可以是需要喷涂的整个作业区域，例如，可以是一栋大楼。目标喷涂单元可以是将喷涂区域进行划分后，形成的喷涂单元，以喷涂区域为一栋大楼为例，这里的目标喷涂单元可以是大楼中的每一个房间。参考图9所示的喷涂路径规划方法执行流程图，由于喷涂作业处于建筑施工后期，房间内建筑、结构、部分安装工程已经完成，主要包括管道、管线、橱柜以及卫浴。存在场景复杂，喷涂设备移动空间小等缺点，这样就需要合理对建筑构件进行分解与组合是实现机器施工作业的重要前提条件，通过对整个户型的拆解，单独空间拆解为独立部件，再拆解为单独构件。喷涂设备先完成单独构件单元作业，多个单独构件有序连续作业即可完成总体空间作业。这样以便后续通过先完成一个目标喷涂构件的喷涂作业，将各目标喷涂构件的喷涂作业组合形成目标喷涂单元的喷涂作业，进而完成整个喷涂区域的喷涂作业。

S320、基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息。

S330、基于所述建筑信息模型系统，提取所述目标喷涂构件中的障碍物信息；基于所述障碍物信息，确定所述待喷涂目标区域。

S340、基于所述宽度信息、所述障碍物信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息。

S350、基于当前喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述当前喷涂列的第一预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述当前喷涂列的列喷涂路径；基于所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述喷涂设备的喷幅，确定所述喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息；基于所述下一喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述下一喷涂列的第二预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述下一喷涂列的列喷涂路径。

S360、基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径。

S370、将所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

S380、将各所述目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成所述目标喷涂单元的第一喷涂路径；将各所述第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成所述喷涂区域的第二喷涂路径。

示例性的，第一预设喷涂顺序可以是将各目标喷涂路径连接起来的连接顺序，例如，以目标喷涂单元为房间，目标喷涂构件为一个房间内的卧室内的平面、天花板、右侧墙、飘窗、梁底立面为例，第一预设喷涂顺序可以是平面-天花板-右侧墙-飘窗-梁底立面的喷涂路径的顺序，也可以是平面-右侧墙-飘窗-梁底立面-天花板的喷涂路径的顺序，具体的各目标喷涂路径的连接顺序可以根据用户需求，或者根据工作需求自行设定，这里不做限定。优选的，为了避免后喷涂的目标喷涂构件在喷涂过程中污染前面喷涂过的目标喷涂构件，第一预设喷涂顺序例如在一个房间的卧室或者厨房等，可以采取“先天后地”的喷涂方式，所谓的“先天后地”例如就是先喷涂天花板再喷涂立面墙，第一预设喷涂顺序在一个房间的各空间，例如卧室和客厅之间可以采取“先内后外”的喷涂方式，所谓的“先内后外”例如就是先喷涂卧室再喷涂客厅。第一喷涂路径可以是将各目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成目标喷涂单元的喷涂路径。在形成目标喷涂单元的第一喷涂路径时，依据最短路径的原则，将各目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成目标喷涂单元的第一喷涂路径。

示例性的，第二预设喷涂顺序可以是将各第一喷涂路径连接起来的连接顺序，例如，以喷涂区域为一栋楼，目标喷涂单元为该栋楼任一层的A房间、B房间、C房间、D房间、E房间5个房间和该层走廊为例，第二预设喷涂顺序可以是A房间-B房间-C房间-D房间-E房间-走廊的喷涂路径的顺序，也可以是B房间-C房间—走廊-D房间-E房间-A房间的喷涂路径的顺序，具体的各第一喷涂路径的连接顺序可以根据用户需求，或者根据工作需求自行设定，这里不做限定。优选的，为了避免后喷涂的目标喷涂构件在喷涂过程中污染前面喷涂过的目标喷涂构件，第二预设喷涂顺序例如在一层楼的A房间、B房间、C房间、D房间、E房间5个房间和该层走廊的喷涂顺序可以采取“先内后外”的喷涂方式，所谓的“先内后外”例如就是先喷涂A房间、B房间、C房间、D房间、E房间5个房间再喷涂该层走廊。其中，在喷涂A房间、B房间、C房间、D房间、E房间5个房间时，也可以采取一定的喷涂方式，例如，先喷涂离楼梯远的房间，再喷涂离楼梯近的房间，或者按照其他顺序将A房间、B房间、C房间、D房间、E房间5个房间依次进行喷涂也可以，具体喷涂方式，这里不做限定。第二喷涂路径可以是将各第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成喷涂区域的喷涂路径。在形成喷涂区域的第二喷涂路径时，依据最短路径的原则，将各第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成喷涂区域的第二喷涂路径。

这样将各目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成目标喷涂单元的第一喷涂路径，再将各第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成喷涂区域的第二喷涂路径，以实现高效、自动对整个喷涂区域进行喷涂的效果。

本发明实施例的技术方案，通过基于所述建筑信息模型系统和预设划分规则，将所述喷涂区域进行划分，形成至少一个目标喷涂单元，从所述目标喷涂单元中，选取所述目标喷涂构件，这样以便后续通过先完成一个目标喷涂构件的喷涂作业，将各目标喷涂构件的喷涂作业组合形成目标喷涂单元的喷涂作业，进而完成整个喷涂区域的喷涂作业。将各所述目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成所述目标喷涂单元的第一喷涂路径；将各所述第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成所述喷涂区域的第二喷涂路径，以实现高效、自动对整个喷涂区域进行喷涂的效果。

实施例四

图10为本发明实施例四提供的喷涂路径规划装置的结构示意图，如图10所示，该装置包括：第一信息获取模块31、第二信息获取模块32、列喷涂路径确定模块33和目标喷涂路径确定模块34。

其中，第一信息获取模块31，用于基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；

第二信息获取模块32，用于基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；

列喷涂路径确定模块33，用于基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；

目标喷涂路径确定模块34，用于将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

障碍物信息提取模块，用于基于所述建筑信息模型系统，提取所述目标喷涂构件中的障碍物信息；

待喷涂目标区域确定模块，用于基于所述障碍物信息，确定所述待喷涂目标区域。

在上述实施例的技术方案的基础上，第二信息获取模块32包括：

第二信息获取单元，用于基于所述宽度信息、所述障碍物信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

列喷涂路径第一确定模块，用于基于当前喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述当前喷涂列的第一预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述当前喷涂列的列喷涂路径；

下一喷涂位置信息确定模块，用于基于所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述喷涂设备的喷幅，确定所述喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息；

列喷涂路径第二确定模块，用于基于所述下一喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述下一喷涂列的第二预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述下一喷涂列的列喷涂路径。

在上述实施例的技术方案的基础上，目标喷涂路径确定模块34包括：

目标喷涂路径确定单元，用于将所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

划分模块，用于基于所述建筑信息模型系统和预设划分规则，将所述喷涂区域进行划分，形成至少一个目标喷涂单元，从所述目标喷涂单元中，选取所述目标喷涂构件。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

第一喷涂路径形成模块，用于将各所述目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成所述目标喷涂单元的第一喷涂路径；

第一喷涂路径形成模块，用于将各所述第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成所述喷涂区域的第二喷涂路径。

本发明实施例所提供的喷涂路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的喷涂路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图11为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图，如图11所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图11中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的喷涂路径规划方法对应的程序指令/模块(例如，第一信息获取模块31、第二信息获取模块32、列喷涂路径确定模块33和目标喷涂路径确定模块34)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的喷涂路径规划方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种喷涂路径规划方法。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的喷涂路径规划方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述喷涂路径规划装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种喷涂路径规划方法，其特征在于，包括：

基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；

基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；

基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；

将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息之后，所述方法还包括：

基于所述建筑信息模型系统，提取所述目标喷涂构件中的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，确定所述待喷涂目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息，包括：

基于所述宽度信息、所述障碍物信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于当前喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述当前喷涂列的第一预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述当前喷涂列的列喷涂路径；

基于所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述喷涂设备的喷幅，确定所述喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息；

基于所述下一喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述下一喷涂列的第二预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述下一喷涂列的列喷涂路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径，包括：

将所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述建筑信息模型系统和预设划分规则，将喷涂区域进行划分，形成至少一个目标喷涂单元，从所述目标喷涂单元中，选取所述目标喷涂构件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将各所述目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成所述目标喷涂单元的第一喷涂路径；

将各所述第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成所述喷涂区域的第二喷涂路径。

8.一种喷涂路径规划装置，其特征在于，包括：

第一信息获取模块，用于基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；

第二信息获取模块，用于基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；

列喷涂路径确定模块，用于基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；

目标喷涂路径确定模块，用于将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的喷涂路径规划方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的喷涂路径规划方法。

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