KR20170060948A - 드로잉 시스템 및 그 제공방법 - Google Patents

드로잉 시스템 및 그 제공방법 Download PDF

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KR20170060948A
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Abstract

드로잉 시스템 및 그 제공방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템은, 도료가 저장되는 저장부, 저장된 도료가 작업면 방향으로 분사되도록 형성되는 분사부, 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행할 수 있도록 하는 구동부, 이미지 데이터 또는 소정의 입력신호를 입력받는 입력부, 및 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하도록 상기 주행부 및 상기 분사부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

드로잉 시스템 및 그 제공방법{Drawing system and proving method thereof}
본 발명은 드로잉 시스템 및 그 제공방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 소정의 사용자 시스템을 통해 입력되는 이미지 데이터 또는 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 작업면 상에 드로잉 할 수 있는 드로잉 시스템으로써, 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상을 주행하면서 도료를 분사하는 방식으로 드로잉이 수행되어, 드로잉 시스템이 주행할 수 있는 공간만 있으면 상기 공간 내에서 작업면적의 제한없이 사용자가 원하는 대상 이미지를 용이하게 드로잉 할 수 있도록 하는 기술적 사상에 관한 것이다.
일반적으로 건물의 외벽이나 담장 등에 다양한 도색, 도안, 그림, 광고, 로고 등을 그려넣는 드로잉 작업을 통해 환경을 미화하면서 광고효과 등의 부수적인 효과까지 얻을 수 있다.
이러한 드로잉 작업은 건물 외벽이나 담장 등 뿐만 아니라, 사람들의 왕래가 잦은 번화가나 광장, 또는 실내 홀 바닥 등 바닥면에도 동일하게 수행되어 유사한 효과를 가질 수 있다.
특히, 바닥면에 수행되는 드로잉 작업은 전술한 미화효과나 광고효과뿐 아니라, 차량이 통행하는 도로와 같이 다양한 정보(예컨대, 차선, 정지선, 횡단보도 표시, 좌/우회전 표시 등)를 전달할 수 있다.
그러나 종래에 이러한 드로잉 작업은 숙련된 기술자가 직접 손으로 그리거나, 또는 차량이나 크레인과 같은 대형 장비를 동원하여야만 가능해 이를 활용할 수 있는 사용자의 폭이 넓지 못하였다.
따라서 특정 고안 등의 이미지 데이터를 입력하면, 드로잉 시스템이 자동으로 상기 이미지 데이터에 상응하는 대상 이미지를 벽면 등의 작업면에 드로잉 하거나, 도로 상의 차선 등을 차량이 이동하면서 자동으로 드로잉 하는 기술적 사상들이 널리 알려져 있다.
한국 공개특허(공개번호 10-2012-0050254, "벽면 페인팅장치", 이하 종래기술이라 함)의 경우, 아파트나 기타 건물 등의 외벽에 다양한 도안을 간편하게 페인팅할 수 있는 기술적 사상을 개시하고 있다.
그러나 상기 종래기술은 건물의 외벽과 같은 벽면이 드로잉 하기 위한 발명으로, 이를 위해 대형 크레인과 같은 고가의 장비가 필수적이며, 특히 페인트가 분사되며 드로잉이 수행될 수 있는 면적이 프레임 내에 제한적이어서 프레임을 벗어나는 크기의 대상 이미지를 드로잉 하기에는 한계가 존재한다.
특히 상기 종래기술은 건물의 외벽과 같은 수직 작업면에 드로잉을 하기 위한 구성을 가져 도로나 건물 바닥면 등 지면에 대한 작업에는 적용되기 힘든 문제점이 있다.
또한 전술한 바와 같이 도로 상에 차선을 도색하는 기술적 사상과 같이 지면에 드로잉을 수행하는 기술적 사상이 일부 존재하고는 있지만, 소정의 이미지 데이터를 입력하면 이를 자동으로 드로잉 할 수 있는 기술적 사상은 아직 소개된 바 없으며, 상기 차선 도색 등의 드로잉 작업은 사용자가 차량을 이용하여 조작하는 것으로 그 활용범위가 대단히 제한적인 문제점이 있다.
따라서, 차량이나 크레인과 같은 대형 장비를 구비하지 않고서도 드로잉 시스템이 스스로 주행하면서 도료를 분사하며 간편하게 드로잉이 가능한 기술적 사상이 요구된다.
또한, 도료를 분사하는 드로잉 시스템 자체가 스스로 정해진 주행경로(드로잉 될 대상 이미지에 상응하는 경로)로 주행하여 사용자의 편의성을 증대시키면서도, 드로잉 면적의 제한없이 사용자가 원하는 크기의 대상 이미지를 용이하게 드로잉할 수 있도록 하는 기술적 사상이 요구된다.
한국공개특허(공개번호 10-2012-0050254, "벽면 페인팅장치")
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 종래에 벽면 등에서 한정된 면적에서만 가능하던 드로잉 시스템 또는 종이 위에만 인쇄(드로잉)이 가능한 프린터와 같은 종래 기술의 한계를 넘어, 실내/외 구분 없이 지면과 같은 바닥면 상에 기계적인 제한 없이 사용자가 원하는 면적에서 원하는 크기의 드로잉이 가능하도록 하는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
즉, 드로잉 시스템 자체가 바닥면(작업면) 상에서 주행하면서 도료를 분사하는 방식으로 드로잉이 이루어짐으로써, 상기 드로잉 시스템이 주행할 수 있는 공간만 확보되면 기계적인 작업면적에 구애받지 않고 사용자가 원하는 크기의 대상 이미지를 드로잉 할 수 있는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
또한, 사용자가 드로잉하기 원하는 이미지 데이터만 입력하면, 상기 이미지 데이터에 상응하는 대상 이미지가 작업면 상에 자동으로 드로잉 될 수 있는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
또한, 상기 드로잉 시스템이 자동으로 대상 이미지를 드로잉 하는데 그치는 것이 아니라, 사용자가 직접 입력신호를 입력함으로써 상기 드로잉 시스템의 동작을 제어할 수 있도록 함으로써 사용자가 원하는 대상 이미지를 보다 용이하게 드로잉 할 수 있는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
또한, 작업면의 경사도를 감지하고, 이에 따라 발생할 수 있는 오차를 보정하여 전체적으로 평탄하지 못한 작업면에서도 드로잉 되는 대상 이미지의 품질을 유지할 수 있는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템은, 도료가 저장되는 저장부, 저장된 도료가 작업면 방향으로 분사되도록 형성되는 분사부, 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행할 수 있도록 하는 구동부, 이미지 데이터 또는 소정의 입력신호를 입력받는 입력부, 및 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하도록 상기 주행부 및 상기 분사부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 입력부는, 소정의 사용자 시스템과 유무선 통신을 통해 연결되어 상기 이미지 데이터를 입력받거나, 또는 사용자에 의해 조작되는 조작부를 통해 입력되는 상기 입력신호를 입력받는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 입력부를 통해 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 드로잉 범위 및 상기 드로잉 범위 내에서 상기 이미지 데이터에 상응하는 도료 분사 범위를 설정하는 분석모듈, 및 상기 구동부 및 상기 분사부를 제어하는 제어모듈을 포함하고, 상기 제어모듈은, 설정된 상기 드로잉 범위에 기초하여 상기 드로잉 시스템이 주행할 주행경로를 설정하고, 설정된 상기 주행경로에 따라 상기 드로잉 시스템이 주행하도록 상기 구동부를 제어하며, 상기 드로잉 시스템이 주행 중 상기 도료 분사 범위에 상응하게 도료가 분사되도록 상기 분사부를 제어하여 상기 작업면 상에 상기 대상 이미지가 드로잉 될 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 드로잉 시스템은, 주변 공간에 대한 공간 데이터를 획득하기 위한 획득부를 더 포함하며, 상기 분석모듈은, 상기 획득부에 의해 획득된 상기 공간 데이터에 기초하여 상기 대상 이미지가 드로잉 될 공간을 더 분석하고, 분석된 공간에 더 기초하여 상기 드로잉 범위를 설정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 드로잉 시스템은, 상기 작업면의 적어도 일부의 경사도를 감지하기 위한 감지부를 더 포함하며, 상기 제어모듈은, 상기 감지부에 의해 감지된 상기 경사도에 기초하여 설정된 상기 주행경로를 보정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 드로잉 시스템은, 상기 주행경로 상의 장애물을 감지하기 위한 감지부를 더 포함하며, 상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 감지된 장애물을 상기 주행경로 또는 상기 도료 분사 범위 상에서 제거하는 장애물 제거부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 드로잉 시스템은, 적어도 하나의 이미지 데이터를 저장하는 이미지 저장부를 더 포함하며, 상기 입력부는, 상기 이미지 저장부에 저장된 이미지 데이터 중 사용자에 의해 선택된 이미지 데이터가 입력되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 저장부는, 분사된 후 일정 시간이 지나면 흔적이 남지 않는 소정의 가도료를 더 저장하며, 상기 드로잉 시스템은, 상기 도료를 이용하여 상기 작업면 상에 상기 대상 이미지를 드로잉 하기 전, 상기 가도료를 이용하여 상기 대상 이미지에 상응하는 시험 이미지를 드로잉 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템 제공방법은, 드로잉 시스템이 이미지 데이터 또는 소정의 입력신호를 입력받는 단계, 및 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하는 단계는, 상기 드로잉 시스템이 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 드로잉 범위 및 상기 드로잉 범위 내에서 상기 이미지 데이터에 상응하는 도료 분사 범위를 설정하는 단계, 상기 드로잉 시스템이 상기 드로잉 범위에 기초하여 상기 드로잉 시스템이 주행할 주행경로를 설정하는 단계, 상기 드로잉 시스템이 상기 주행경로를 따라 주행하는 단계, 및 상기 드로잉 시스템이 주행 중 상기 도료 분사 범위에 상응하게 도료가 분사되도록 하여 상기 작업면 상에 상기 대상 이미지를 드로잉 하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 드로잉 시스템 제공방법은, 상기 드로잉 시스템이 주변 공간에 대한 공간 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하며, 상기 드로잉 시스템이 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 드로잉 범위 및 상기 드로잉 범위 내에서 상기 이미지 데이터에 상응하는 도료 분사 범위를 설정하는 단계는, 상기 드로잉 시스템이 획득된 상기 공간 데이터에 기초하여 상기 대상 이미지가 드로잉 될 공간을 분석하는 단계, 및 상기 드로잉 시스템이 분석된 공간에 기초하여 상기 드로잉 범위를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 드로잉 시스템 제공방법은, 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면의 적어도 일부의 경사도를 감지하는 단계를 더 포함하며, 상기 드로잉 시스템이 상기 드로잉 범위에 기초하여 상기 드로잉 시스템이 주행할 주행경로를 설정하는 단계는, 상기 드로잉 시스템이 감지된 상기 경사도에 기초하여 설정된 상기 주행경로를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위해 데이터 처리장치에 설치되어 상기 드로잉 시스템 제공방법을 수행하기 위한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램이 제공될 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의하면, 종래에 벽면 등에서 한정된 면적에서만 가능하던 드로잉 시스템 또는 종이 위에만 인쇄(드로잉)이 가능한 프린터와 같은 종래 기술의 한계를 넘어, 실내/외 구분 없이 지면과 같은 바닥면 상에 기계적인 제한 없이 사용자가 원하는 면적에서 원하는 크기의 드로잉이 가능한 효과가 있다.
즉, 드로잉 시스템 자체가 바닥면(작업면) 상에서 주행하면서 도료를 분사하는 방식으로 드로잉이 이루어짐으로써, 상기 드로잉 시스템이 주행할 수 있는 공간만 확보되면 기계적인 작업면적에 구애받지 않고 사용자가 원하는 크기의 대상 이미지를 드로잉 할 수 있는 현저한 효과가 있다.
또한, 사용자가 드로잉하기 원하는 이미지 데이터만 입력하면, 상기 이미지 데이터에 상응하는 대상 이미지가 작업면 상에 자동으로 드로잉 될 수 있는 편리한 효과가 있다.
또한, 작업면의 경사도를 감지하고, 이에 따라 발생할 수 있는 오차를 보정하여 전체적으로 평탄하지 못한 작업면에서도 드로잉 되는 대상 이미지의 품질을 유지할 수 있는 유리한 효과가 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템의 개략적인 구현 예를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템이 대상 이미지를 드로잉 하는 방식의 일 예를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템의 개략적인 구성을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템에 포함되는 제어부의 개략적인 구성을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템이 드로잉 중 작업면의 경사도에 의해 발생할 수 있는 오류의 일 예를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템 제공방법의 개략적인 흐름을 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
또한, 본 명세서에서 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '전송'하는 경우에는 상기 구성요소는 상기 다른 구성요소로 직접 상기 데이터를 전송할 수도 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 상기 데이터를 상기 다른 구성요소로 전송할 수도 있는 것을 의미한다.
반대로 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '직접 전송'하는 경우에는 상기 구성요소에서 다른 구성요소를 통하지 않고 상기 다른 구성요소로 상기 데이터가 전송되는 것을 의미한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템의 개략적인 구현 예를 나타낸다.
도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템(100)은 소정의 위치에 이미지 데이터 또는 소정의 입력신호가 입력될 수 있는 입력부(140)가 구비될 수 있다. 상기 입력부(140)는 후술하겠지만 소정의 사용자 시스템 또는 상기 드로잉 시스템(100) 상의 소정의 위치에 형성되는 조작부(미도시)로부터 이미지 데이터 또는 입력신호를 입력받도록 구현될 수 있다. 상기 입력부(140)가 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호를 입력받는 방식에 대해서는 상세히 후술하도록 한다. 또한 도면에는 상기 입력부(140)가 상기 드로잉 시스템(100)의 상부에 형성된 경우가 도시되어 있으나 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 입력부(140)는 상기 드로잉 시스템(100)의 내부나 측면부, 및/또는 하부 등 필요에 따라 다양한 위치에 형성되어 정해진 기능을 수행할 수 있다.
상기 드로잉 시스템(100)의 하부에는 상기 드로잉 시스템(100)이 소정의 작업면(예컨대, 지면 등)에서 주행할 수 있도록 하는 구동부(130)가 형성될 수 있다. 상기 구동부(130)는 소정의 구동수단(예컨대, 모터 등)과 연결된 복수 개의 주행바퀴를 포함할 수 있으며, 후술할 바와 같이 제어부의 제어에 의해 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 수 있도록 할 수 있다. 이때 상기 작업면은 상기 드로잉 시스템(100)이 주행하면서 도료를 분사, 소정의 대상 이미지를 드로잉 하는 작업이 수행되는 면을 의미할 수 있다. 예컨대 상기 작업면은 본 발명의 특성 상 지면을 의미할 수 있는데, 상기 드로잉 시스템(100)의 사용목적에 따라 일반 도로나 운동장, 광장, 실내 바닥면 등 다양한 지면을 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
상기 구동부(130)는 모터 등과 같은 소정의 구동수단 및 상기 구동수단과 연결되는 상기 드로잉 시스템(100)의 하부에 구비되는 복수 개의 주행바퀴들을 포함하여 구현될 수 있으며, 후술할 바와 같이 상기 드로잉 시스템(100)의 제어부의 제어에 따라 상기 드로잉 시스템(100)을 주행시킬 수 있다.
일 예에 의하면, 상기 복수 개의 주행바퀴들은 구동에 따라 전방향으로의 방향전환이 용이하도록 형성되는 것이 바람직할 수 있다. 이는 상기 드로잉 시스템(100)이 드로잉 하는 소정의 대상 이미지에 따라 방향전환이 수시로 이루어질 경우가 많이 발생할 수 있기 때문이다. 상기 복수 개의 주행바퀴들 역시 도면에 도시된 형태에 국한되지 않고, 상기 드로잉 시스템(100)이 용이하게 주행할 수 있으면서 후술할 분사부(120)로부터 분사되는 도료에 영향을 주지 않을 수 있으면 그 형태나 위치에 제한을 두지 않을 수 있다.
한편 상기 드로잉 시스템(100)의 하부 소정의 위치에는 도료가 분사되어 드로잉이 수행될 수 있는 분사부(120)가 형성될 수 있다.
일 실시 예에 의하면 상기 분사부(120)는 상기 드로잉 시스템(100) 내부에 구비되는 압축공기를 이용하여 도료가 분사될 수 있는 노즐(예컨대, 121, 122)의 형태로 구현될 수 있다. 도면에는 상기 분사부(120)에 두 개의 노즐(예컨대, 121, 122)이 형성된 경우가 도시되어 있지만, 상기 노즐(예컨대, 121, 122)의 개수는 사용자의 필요에 따라(예컨대, 도료의 종류별, 도료의 색상별, 드로잉 면적 등) 다양하게 형성될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 평균적인 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 물론, 상기 분사부(120)에 하나의 노즐만 형성되고 상기 하나의 노즐에서 종류나 색상이 다른 도료들이 분사될 수도 있다.
또한 도면에는 도시되지 않았지만, 상기 분사부(120)가 반드시 도료를 분사하는 노즐의 형태로 구현될 필요는 없다. 구현 예에 따라서는, 상기 분사부(120)는 분사부라는 명칭에 구애받지 않고 도료를 도포할 수 있는 브러시의 형태로 구현될 수도 있다. 이러한 경우, 후술할 바와 같이 상기 드로잉 시스템(100) 내에서 도료를 저장하는 저장부와 상기 분사부(120) 즉, 상기 브러시가 연결되어 상기 드로잉 시스템(100)이 주행하면서 상기 저장부로부터 공급되는 도료가 상기 브러시에 의해 작업면 상에 도포되도록 구현될 수도 있다.
한편 상기 작업면에 대한 상기 드로잉 시스템(100)의 높이 특히, 상기 분사부(120)로부터 상기 작업면까지의 높이(이격거리)는 일정 거리만큼 이격되는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들면, 후술할 바와 같이 분사부(120)를 통해 도료가 분사되며 드로잉이 수행되는 경우 상기 작업면과의 이격 거리가 너무 가깝거나(상기 드로잉 시스템(100)과 작업면까지의 높이가 너무 낮거나) 너무 먼 경우(상기 드로잉 시스템(100)과 작업면까지의 높이가 너무 높은 경우) 결과적으로 드로잉되는 대상 이미지의 품질이 저하될 수 있는 위험이 있을 수 있다. 따라서 상기 분사부(120)와 상기 작업면은 도료의 분사압력 등을 고려하여 일정 거리 이상 이격되는 것이 바람직할 수 있다.
또한 도면에는 상기 드로잉 시스템(100)이 원반 형태로 구현된 경우가 도시되어 있지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 드로잉 시스템(100)의 형태는 사용자의 필요에 따라, 또는 사용자의 기호에 따라 얼마든지 다양하게 구현될 수 있다. 다만, 상기 드로잉 시스템(100)이 소정의 작업면 상을 주행하면서 필요한 범위에 도료를 분사할 수 있으면 그 형태는 어떠한 형태이든 무방하다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템(100)의 드로잉 방식을 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템이 대상 이미지를 드로잉 하는 방식의 일 예를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템(100)이 대상 이미지(1)를 소정의 작업면에 드로잉 하고자 하는 경우, 상기 드로잉 시스템(100)은 상기 대상 이미지(1)에 상응하는 이미지 데이터를 상기 입력부(140)를 통해 입력받을 수 있다. 상기 입력부(140)가 상기 이미지 데이터 및/또는 전술한 입력신호를 입력받는 방식은 후술할 도 3을 통해 상세히 설명하도록 한다.
또한 상기 대상 이미지는 결과적으로 상기 드로잉 시스템(100)에 의해 작업면 상에 드로잉 될 이미지를 의미할 수 있다. 즉, 본 명세서에서 대상 이미지라 함은 상기 드로잉 시스템(100)이 본 발명의 기술적 사상에 따라 작업면 상에서 주행하며 드로잉을 수행하면서 결과적으로 상기 작업면 상에 드로잉 된 이미지를 의미할 수 있다.
상기 드로잉 시스템(100)이 상기 대상 이미지(1)를 입력받으면, 상기 드로잉 시스템(100)은 우선 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지(1)가 드로잉 될 드로잉 범위(10)를 설정할 수 있다. 상기 드로잉 범위(10)는 예컨대, 일반적인 프린터에서 용지의 크기를 설정하는 것과 유사할 수 있다. 즉, 상기 드로잉 범위(10)는 일정한 규격이 없는 작업면 상에서 드로잉 될 상기 대상 이미지(1)의 전체적인 크기를 의미할 수 있다.
이처럼 상기 드로잉 범위(10)가 설정되면, 상기 드로잉 시스템(100)은 설정된 상기 드로잉 범위(10) 내에서 상기 대상 이미지(1)가 드로잉 될, 즉 실질적으로 도료가 분사될 범위인 도료 분사 범위(20)를 설정할 수 있다. 다시 말하면, 상기 드로잉 시스템(100)은 상기 드로잉 범위(10) 내에서 주행하면서 상기 도료 분사 범위(20)에 해당하는 위치에서만 도료를 분사함으로써 상기 대상 이미지(1)가 상기 작업면 상에 드로잉 되도록 할 수 있다.
이때, 상기 드로잉 시스템(100)은 상기 드로잉 범위(10) 및 상기 도료 분사 범위(20)를 설정한 후, 또는 상기 드로잉 범위(10)를 설정한 후에 상기 드로잉 범위(10) 범위 내에서 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 주행경로를 설정할 수 있다.
상기 주행경로는 다양하게 설정될 수 있는데, 도면에 도시된 바와 같이 상기 드로잉 시스템(100)이 상기 드로잉 범위(10) 내에서 가로방향으로 지그재그로 주행하도록 상기 주행경로가 설정될 수도 있고, 또는 도면 아래쪽에 도시된 바와 같이 세로 방향으로 지그재그로 주행하는 주행경로가 설정될 수 있다. 물론 이뿐만 아니라 상기 주행경로는 상기 드로잉 시스템(100)이 상기 드로잉 범위(10) 내를 빠짐없이 주행할 수 있도록 다양하게 설정될 수 있다.
그러면 상기 드로잉 시스템(100)이 설정된 상기 주행경로를 따라 주행하면서, 상기 도료 분사 범위(20)를 지날 때 도료를 분사하면서 결과적으로 상기 드로잉 범위(10) 내에 상기 대상 이미지(1)가 드로잉 될 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템(100)의 구성과 기능 및 작용을 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템의 개략적인 구성을 나타낸다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 다른 드로잉 시스템(100)은 저장부(110), 분사부(120), 구동부(130), 입력부(140), 및 제어부(150)를 포함할 수 있다. 구현 예에 따라, 상기 드로잉 시스템(100)은 획득부(160), 이미지 저장부(170), 및/또는 감지부(180)를 더 포함할 수도 있다.
상기 저장부(110)에는 도료가 저장될 수 있다. 도료란 일반적으로 페인트나 에나멜 등과 같이 고체 물질의 표면에 칠하여 고체막을 만들어 표면을 보호하고 아름답게 하는 유동성 물질을 의미하는 것으로, 본 발명에서는 사용자의 필요에 따라 다양한 종류의 도료들이 이용될 수 있다.
또한 후술하겠지만, 상기 저장부(110)에는 실제로 드로잉에 사용되는 상기 도료 외에 소정의 가도료가 더 저장될 수도 있다. 상기 가도료는 분사된 후 소정의 시간이 지나면 분사된 흔적이 남지 않는 유동성 물질을 의미할 수 있다. 예를 들면, 상기 가도료로는 일반적인 물 또는 기타 휘발성 물질 등이 사용될 수 있으며, 상기 가도료가 상기 저장부(110)에 저장된 경우 상기 드로잉 시스템(100)이 전술한 대상 이미지를 작업면 상에 드로잉 하기 전, 전체적인 형상 등을 개략적으로 확인하기 위한 시험주행(또는 시험 드로잉)에 사용될 수 있다.
또한 이처럼 상기 가도료가 상기 저장부(110)에 저장되는 경우, 또는 상기 도료가 복수 개의 종류나 복수 개의 색상으로 구분되는 경우에는 상기 저장부(110) 역시 각각의 종류(또는 색상)별로 각 도료(및/또는 가도료)를 구분하여 저장할 수 있다. 그러면 이후 상기 제어부(150)의 제어에 따라 필요한 도료(또는 가도료)가 선택적으로 분사되면서 대상 이미지가 드로잉 되도록 할 수 있다. 이하 본 명세서에서 도료가 분사된다고 함은, 상기 도료뿐 아니라 상기 가도료가 분사되는 경우까지 포함하는 의미일 수 있다.
상기 분사부(120)는 전술한 바와 같이 상기 저장부(110)에 저장된 도료가 상기 작업면 방향으로 분사되도록 상기 드로잉 시스템(100) 상의 소정의 위치에 형성될 수 있다. 전술한 설명 및 도면에서는 상기 분사부(120)가 상기 드로잉 시스템(100)의 하부에 형성되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 상기 분사부(120)는 형성되는 위치와 상관없이 작업면 방향으로 도료를 분사할 수 있으면 족하다.
상기 구동부(130)는 전술한 바와 같이 상기 드로잉 시스템(100)이 상기 작업면 상에서 주행할 수 있도록 하는 기능을 수행할 수 있다. 일 예에 의하면 상기 구동부(130)는 도 1b에서 전술한 바와 같이 복수 개의 주행바퀴 및 상기 복수 개의 주행바퀴들 각각과 연결되어 이들을 구동시키는 소정의 구동수단(예컨대, 모터 등)으로 구현될 수 있으며, 이때 상기 구동수단은 후술할 상기 제어부(150)의 제어에 따라 구동하면서 본 발명의 기술적 사상을 구현할 수 있다.
한편 상기 입력부(140)는 상기 드로잉 시스템(100)이 드로잉 할 대상 이미지에 상응하는 이미지 데이터 또는 입력신호를 입력받을 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 상기 입력부(140)는 소정의 사용자 시스템(200)과 유무선 네트워크를 통해 연결되어 상기 사용자 시스템(200)으로부터 상기 이미지 데이터를 입력받을 수 있다. 예컨대, 상기 입력부(140)는 상기 사용자 시스템(200)과 무선통신을 통해 연결될 수도 있고, 접촉식/비접촉식 통신(예컨대, USB, NFC 등)을 통해 연결될 수도 있다. 이를 위해, 상기 입력부(140)는 상기 사용자 시스템(200)과 통신을 수행할 수 있는 소정의 통신모듈 및/또는 적절한 규격의 단자를 구비하고 있을 수 있다.
상기 사용자 시스템(200)은 예컨대 사용자의 모바일 단말기(예컨대, 스마트 폰, 태블릿 PC, 스마트 워치, 노트북 등) 및/또는 사용자의 데스크탑 PC, 서버, 워크 스테이션 등의 시스템을 의미할 수도 있다. 어떠한 경우든, 상기 사용자 시스템(200)은 유무선 통신을 통해 상기 입력부(140)와 연결, 상기 드로잉 시스템(100)과 통신을 수행하면서 상기 이미지 데이터 및/또는 소정의 입력신호를 입력할 수 있는 데이터 프로세싱 장치로 구현될 수 있다.
또는 상기 사용자 시스템(200)은 각종 다양한 대상 이미지를 제공할 수 있는 소정의 외부 시스템(또는 외부 서버)을 의미할 수도 있으며, 이러한 경우 상기 입력부(140)는 상기 외부 시스템과의 통신을 통해 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해 필요한 데이터를 송수신할 수도 있다.
또한 상기 이미지 데이터는 범용의 포맷을 사용하는 이미지 파일을 의미할 수 있으며, 구현 예에 따라서는 상기 사용자 시스템(200)에 의해 촬영되어 전송되는 이미지 파일 또는 상기 사용자 시스템(200)을 통해 그려진 임의의 이미지에 대한 데이터일 수도 있다. 어떠한 경우든, 상기 이미지 데이터는 사용자가 상기 드로잉 시스템(100)을 통해 작업면에 드로잉 하길 원하는 대상 이미지에 상응하는 이미지 데이터를 의미할 수 있다.
다른 구현 예에 의하면, 상기 입력부(140)는 연결된 상기 사용자 시스템(200)으로부터 상기 이미지 데이터가 아닌 소정의 입력신호를 입력받을 수도 있다. 상기 입력신호는 상기 드로잉 시스템(100)의 주행 및/또는 도료 분사를 제어하기 위한 제어신호일 수 있다. 예를 들면, 사용자는 상기 입력부(140)를 통해 연결된 상기 사용자 시스템(200)을 통해 직진, 회전 등의 주행을 직접 제어하거나, 또는 주행하면서 원하는 부분에서 도료를 분사하도록 도료 분사를 제어할 수도 있다.
또 다른 구현 예에 의하면, 사용자는 상기 드로잉 시스템(100)이 예컨대 5m 직진하며 도료를 분사한 후 90도의 각도로 우회전하여 3m 이동하면서 도료를 분사하도록 설정하여 입력신호를 입력할 수 있으며, 상기 드로잉 시스템(100)은 입력된 입력신호에 따라 주행 및 도료 분사를 수행하며 작업면 상에 대상 이미지를 드로잉 할 수도 있다.
한편 본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 입력부(140)는 상기 드로잉 시스템(100) 상에 구비되어 사용자로부터 입력신호를 직접 입력받기 위한 소정의 조작부(미도시)를 구비하고 있을 수도 있다. 이러한 경우, 상기 조작부(미도시)는 일반적인 버튼의 형태로 구현될 수도 있고, 또는 상기 조작부(미도시)가 터치스크린의 형태로 구현되어 사용자로부터 입력신호를 입력받을 수도 있다. 이처럼 상기 조작부(미도시)가 구현되는 경우에도 전술한 바와 같이 상기 드로잉 시스템(100)의 주행 및/또는 도료 분사의 제어를 위한 입력신호가 상기 조작부(미도시)를 통해 입력될 수 있다.
한편, 상기 제어부(150)는 상기 드로잉 시스템(100)이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하도록 상기 분사부(120) 및 상기 구동부(130)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(150)는 상기 입력부(140)를 통해 상기 사용자 시스템(200)(또는 상기 외부 시스템)으로부터 입력된 이미지 데이터를 분석하여 도 2에서 전술한 드로잉 범위, 도료 분사 범위, 및/또는 주행경로를 설정할 수 있다. 그리고 설정된 상기 드로잉 범위, 상기 도료 분사 범위, 및/또는 상기 주행경로에 따라 상기 드로잉 시스템(100)이 주행 및 드로잉을 수행할 수 있도록 상기 분사부(120) 및 상기 구동부(130)를 제어할 수 있다. 이하 도 4를 참조하여 상기 제어부(150)의 구성 및 작용을 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템에 포함되는 제어부의 개략적인 구성을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 상기 제어부(150)는 분석모듈(151) 및 제어모듈(152)을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스(resource)의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있을 것이다.
상기 분석모듈(151)은 상기 입력부(140)를 통해 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여, 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 드로잉 범위 및 상기 드로잉 범위 내에서 상기 이미지 데이터에 상응하는 도료 분사 범위를 설정할 수 있다.
즉, 상기 분석모듈(151)은 상기 입력부(140)를 통해 이미지 데이터가 입력되면, 미리 설정된 비율 또는 분석된 상기 이미지 데이터별로 나타나는 비율에 따라 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 전체 범위를 우선 설정할 수 있다. 그리고 상기 분석모듈(151)은 설정된 상기 드로잉 범위 내에서 대상 이미지가 드로잉 되도록 실제로 도료가 분사될 범위 즉, 도료 분사 범위를 설정할 수 있다.
이처럼 상기 분석모듈(151)에 의해 상기 드로잉 범위 및 상기 도료 분사 범위가 설정되면, 상기 제어모듈(152)은 상기 드로잉 범위에 기초하여 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 주행경로를 설정하고, 설정된 상기 주행경로에 따라 상기 드로잉 시스템(100)이 주행하도록 상기 구동부(130)를 제어할 수 있다.
또한 상기 제어모듈(152)은 상기 드로잉 시스템(100)이 주행 중 상기 도료 분사 범위에 상응하게 도료가 분사될 수 있도록 상기 분사부(120)를 제어함으로써 상기 작업면 상에 상기 대상 이미지가 드로잉 되도록 할 수 있다.
물론, 전술한 바와 같이 상기 입력부(140)를 통해 상기 입력신호가 입력되는 경우에는 상기 제어부(150)는 상기 드로잉 시스템(100)이 상기 입력신호에 상응하도록 상기 분사부(120) 및 상기 구동부(130)를 제어할 수 있다.
한편 본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 드로잉 시스템(100)은 단순히 이미지 데이터뿐 아니라 실제 상기 드로잉 시스템(100)이 주행 및 드로잉을 수행할 공간을 분석할 수도 있다.
이를 위해, 다시 도 3을 참조하면 상기 드로잉 시스템(100)은 획득부(160)를 더 포함할 수 있다.
상기 획득부(160)는 상기 드로잉 시스템(100)이 위치한 주변 공간에 대한 공간 데이터를 획득할 수 있다. 이때 상기 획득부(160)는 주변 공간의 사진 및/또는 영상을 획득할 수 있는 소정의 카메라부를 구비할 수 있으며, 상기 카메라부를 통해 획득된 사진(이미지) 정보 및/또는 영상정보가 상기 분석모듈(151)에 의해 분석될 수 있다. 구현 예에 따라서는, 상기 획득부(160)는 소정의 센서를 구비하여 주변 공간의 형태나 크기 등의 정보를 획득할 수 있도록 구현될 수도 있다. 물론, 상기 획득부(160)가 상기 카메라부 및 상기 센서를 모두 구비하여 상기 공간 데이터를 획득할 수도 있다.
즉, 본 명세서에서 상기 공간 데이터라 함은 상기 드로잉 시스템(100)이 위치한 공간에 대한 전반적인 정보(예컨대, 공간의 크기(면적), 주행 가능한 작업면의 면적, 작업면의 경사도 등)를 의미할 수 있다. 소정의 이미지 정보 및/또는 영상정보로부터 공간에 관련된 정보를 분석/추출하는 기술적 사상에 대해서는 널리 알려져 있으므로 본 명세서에서 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이처럼 상기 획득부(160)에 의해 상기 공간 데이터가 획득되면, 상기 분석모듈(151)은 상기 이미지 데이터뿐 아니라 상기 공간 데이터에 기초하여 상기 대상 이미지가 드로잉 될 공간을 더 분석하고, 분석된 공간에 더 기초하여 상기 드로잉 범위를 설정할 수 있다.
예를 들어, 상기 분석모듈(151)은 상기 공간 데이터의 분석결과 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 수 있는 면적 즉, 작업면의 면적을 분석하고, 상기 드로잉 범위가 상기 작업면의 면적보다 작도록 상기 드로잉 범위를 설정할 수 있다.
또는 상기 작업면 상에 상기 드로잉 시스템(100)의 주행을 막는 각종 구조물이 있는지 여부, 이들의 위치 등을 분석하고, 상기 드로잉 범위 및/또는 상기 도료 분사 범위가 이러한 구조물과 겹치지 않도록 할 수도 있다.
한편 본 발명의 또 다른 실시 예에 의하면, 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 상기 작업면의 경사도 및/또는 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 주행경로 상의 장애물을 감지하여 보다 정확한 드로잉이 가능하도록 할 수 있다. 이를 위해, 상기 드로잉 시스템(100)은 감지부(180)를 더 포함할 수 있다.
상기 감지부(180)는 전술한 바와 같이 상기 작업면의 적어도 일부의 경사도를 감지하거나, 상기 주행경로 상의 장애물을 감지할 수 있다. 이를 위해 상기 감지부(180)는 소정의 센서를 구비할 수 있다.
이처럼 상기 감지부(180)가 상기 작업면의 적어도 일부의 경사도를 감지하는 이유는, 작업면(예컨대, 지면)을 주행하면서 드로잉을 수행하는 상기 드로잉 시스템(100)의 특성상 상기 작업면 전체가 고르게 평탄하지 않고 일부 경사가 있는 경우 드로잉 되는 대상 이미지 자체가 일그러질 위험이 있기 때문이다. 이를 도 5를 참조하여 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템이 드로잉 중 작업면의 경사도에 의해 발생할 수 있는 오류의 일 예를 나타낸다.
도 5를 참조하면, 상기 드로잉 시스템(100)이 가로/세로 5m의 정사각형을 상기 작업면 상에 드로잉 하는 경우를 가정할 수 있다. 이러한 경우 상기 대상 이미지가 가로/세로 각 5m인 정사각형일 수 있다.
이때 상기 드로잉 시스템(100)은 전술한 바와 같은 과정을 거쳐 상기 작업면 상에 드로잉 범위, 도료 분사 범위 및 주행경로를 설정할 수 있는데, 이때 상기 정사각형 내에 별도의 이미지가 없으므로 상기 드로잉 시스템(100)은 드로잉 하고자 하는 대상 이미지(즉, 정사각형)의 형상대로 주행경로가 설정될 수 있다. 즉, 상기 드로잉 시스템(100)은 정사각형의 각 변에서 동일하게 5m씩 주행하면서 도료를 분사함으로써 상기 대상 이미지를 드로잉할 수 있다.
그런데 이때 도면에 점선으로 표시된 부분(도면 상의 우측 변)의 작업면이 평탄하지 않고 경사나 굴곡이 형성되어 있는 경우, 상기 드로잉 시스템(100)은 각각의 변에서 동일하게 5m를 주행했다 하더라도 평탄한 바닥의 좌측변에 비해 우측변의 길이가 결과적으로 짧게 드로잉 될 위험이 있다.
따라서 본 발명의 기술적 사상에 의하면, 상기 드로잉 시스템(100)이 도료를 분사하여 최종적으로 상기 대상 이미지를 드로잉 하기 전에, 상기 감지부(180)를 통해 이러한 작업면의 경사도를 감지하고, 상기 분석모듈(151)은 상기 감지부(180)에 의해 감지된 상기 경사도에 기초하여 주행경로를 보정할 수 있다. 즉, 감지된 경사도에 따라 도면에 도시된 정사각형의 우측변에서 실제 5m보다 얼만큼 더 주행해야 할지를 분석하고, 이에 따라 보정된 주행경로가 설정되어 결과적으로 원하는 대상 이미지가 드로잉 되도록 할 수 있다. 이하 본 명세서에서 상기 드로잉 시스템(100)이 상기 주행경로를 보정한다고 함은, 상기 드로잉 시스템(100)이 실제로 주행할 거리 및/또는 주행방향의 각도가 일정 부분 변경되는 것을 포함하는 의미일 수 있다. 물론, 이미 설정된 상기 주행경로 자체가 변경되거나 다른 주행경로가 새롭게 설정되는 것까지 포함하는 의미일 수도 있다. 예컨대, 도면에 도시된 주행경로의 일부 즉, 상기 정사각형의 우측변 부분에서 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 주행경로가 직선 5m라면, 상기 분석모듈(151)에 의해 보정된 주행경로는 상기 우측변 부분에서 5m보다 일정 거리만큼 더 주행하도록 설정(보정)될 수 있다.
이를 위해, 상기 드로잉 시스템(100)은 실제 드로잉을 위한 주행 전 미리 설정된 주행경로를 따라 시험주행을 하고, 이때 상기 주행경로 상의 작업면 중 경사도가 존재하는 경로가 있는지 감지할 수 있다. 이러한 경우 상기 감지부(180)는 상기 드로잉 시스템(100)의 기울기 등을 감지할 수 있는 자이로 센서로 구현될 수도 있다.
또는 구현 예에 따라, 상기 획득부(160)에 의해 획득되는 상기 공간 데이터에 나타난 작업면의 형태를 분석하여 상기 주행경로 상에 경사도가 존재하는 경고라 있는지 감지할 수도 있다. 어떠한 경우든, 상기 감지부(180)는 실제로 드로잉이 수행되기 전에 작업면 특히, 설정된 주행경로 상에 경사도를 가진 경로가 있는지 여부를 미리 감지하고, 상기 분석모듈(151)에 의해 상기 경사도가 보정된 주행경로가 다시 설정됨으로써 작업면의 경사도에 따른 오차를 보정할 수 있다.
한편 본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 감지부(180)는 상기 주행경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 감지할 수도 있다. 이때 상기 감지부(180)는 소정의 오브젝트를 감지할 수 있는 적외선 센서나 레이저 센서, 광 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 의하면, 이러한 경우 상기 감지부(180)는 상기 드로잉 시스템(100)이 설정된 상기 주행경로를 따라 주행하는 도중, 주행경로 전방에 위치한 장애물을 지속적으로 감지할 수 있다.
상기 장애물은 예컨대, 상기 드로잉 시스템(100)의 주행을 방해할만한 구조물이 아닌, 상기 도료가 분사될 때 도료의 고른 분사를 방해할 돌맹이나 기타 오브젝트(예컨대, 쓰레기 등)를 의미할 수 있다. 즉, 상기 드로잉 시스템(100)의 주행에는 문제가 없으나, 상기 도료 분사 범위 상에 존재함으로써 도료가 작업면에 분사되는 것을 방해할만한 오브젝트들이 장애물을 의미할 수 있다.
이러한 장애물이 존재하는 경우 결과적으로 드로잉 된 대상 이미지의 품질이 저하될 수 있는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 의하면 상기 감지부(180)에 의해 이러한 장애물이 감지되는 경우, 감지된 장애물을 상기 주행경로(또는 도료 분사 범위) 상에서 제거하기 위해 상기 드로잉 시스템(100)은 장애물 제거부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 장애물 제거부(미도시)는 상기 드로잉 시스템(100) 상의 소정의 위치에 형성될 수 있으며, 예컨대 브러시 또는 강한 압력의 압축공기를 출력할 수 있는 소정의 노즐 형태로 형성되는 것이 가능하다. 또한 이러한 장애물 제거부(미도시)는 상기 분사부(120) 주변 또는 상기 드로잉 시스템(100)의 주행방향 전방에서 감지되는 장애물을 제거할 수 있도록 형성될 수 있다.
일 예에 의하면, 상기 장애물 제거부(미도시)는 상기 감지부(180)에 의해 장애물이 감지되면, 상기 브러시의 회전 또는 상기 압축공기의 출력을 통해 상기 장애물을 상기 주행경로(또는 도료 분사 범위) 상에서 제거하는 것이 가능할 수 있다.
구현 예에 따라서는, 상기 장애물 제거부(미도시)가 상기 브러시 형태인 경우에는 상기 감지부(180)에 의해 장애물이 감지되는 경우뿐 아니라, 상기 드로잉 시스템(100)이 주행하는 중 지속적으로 회전하면서 주행경로를 청소할 수 있도록 구현될 수도 있다. 어떠한 경우든, 상기 장애물 제거부(미도시)는 상기 분사부(120)를 통해 분사되는 도료가 작업면 상에 제대로 분사될 수 있도록 상기 주행경로(또는 도료 분사 범위) 상의 장애물을 제거할 수 있는 형태면 족하다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템 제공방법의 개략적인 흐름을 나타낸다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 드로잉 시스템(100)은 소정의 사용자 시스템(200)으로부터 상기 입력부(140)를 통해 이미지 데이터(및/또는 입력신호)를 입력(s100)받을 수 있다.
그러면, 상기 드로잉 시스템(100)은 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여 대상 이미지가 드로잉 될 작업면 상에서 드로잉 범위 및 실제로 도료가 분사될 도료 분사 범위를 설정(s110)할 수 있다.
그리고 상기 드로잉 시스템(100)은 상기 드로잉 범위 내에서 상기 드로잉 시스템(100)이 주행할 주행경로를 설정(s120)할 수 있다.
이때, 상기 드로잉 시스템(100)은 상기 드로잉 범위 및/또는 상기 주행경로를 상기 획득부(160)가 획득하는 주변 공간에 대한 공간 데이터 또는 상기 감지부(180)에 의해 감지되는 작업면의 경사도에 기초하여 보정하거나 재설정할 수 있음은 전술한 바와 같다.
이후 상기 드로잉 시스템(100)은 설정된 주행경로를 따라 주행하면서, 상기 도료 분사 범위에 상응하게 도료를 분사함으로써 대상 이미지를 작업면 상에 드로잉(s130) 할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 드로잉 시스템 제공방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 하드 디스크, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 드로잉 시스템에 있어서,
    도료가 저장되는 저장부;
    저장된 도료가 작업면 방향으로 분사되도록 형성되는 분사부;
    상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행할 수 있도록 하는 구동부;
    이미지 데이터 또는 소정의 입력신호를 입력받는 입력부; 및
    상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하도록 상기 주행부 및 상기 분사부를 제어하는 제어부를 포함하는 드로잉 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 입력부는,
    소정의 사용자 시스템과 유무선 통신을 통해 연결되어 상기 이미지 데이터를 입력받거나, 또는 사용자에 의해 조작되는 조작부를 통해 입력되는 상기 입력신호를 입력받는 것을 특징으로 하는 드로잉 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 입력부를 통해 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 드로잉 범위 및 상기 드로잉 범위 내에서 상기 이미지 데이터에 상응하는 도료 분사 범위를 설정하는 분석모듈; 및
    상기 구동부 및 상기 분사부를 제어하는 제어모듈을 포함하고,
    상기 제어모듈은,
    설정된 상기 드로잉 범위에 기초하여 상기 드로잉 시스템이 주행할 주행경로를 설정하고, 설정된 상기 주행경로에 따라 상기 드로잉 시스템이 주행하도록 상기 구동부를 제어하며,
    상기 드로잉 시스템이 주행 중 상기 도료 분사 범위에 상응하게 도료가 분사되도록 상기 분사부를 제어하여 상기 작업면 상에 상기 대상 이미지가 드로잉 될 수 있는 것을 특징으로 하는 드로잉 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 드로잉 시스템은,
    주변 공간에 대한 공간 데이터를 획득하기 위한 획득부를 더 포함하며,
    상기 분석모듈은,
    상기 획득부에 의해 획득된 상기 공간 데이터에 기초하여 상기 대상 이미지가 드로잉 될 공간을 더 분석하고, 분석된 공간에 더 기초하여 상기 드로잉 범위를 설정하는 것을 특징으로 하는 드로잉 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 드로잉 시스템은,
    상기 작업면의 적어도 일부의 경사도를 감지하기 위한 감지부를 더 포함하며,
    상기 제어모듈은,
    상기 감지부에 의해 감지된 상기 경사도에 기초하여 설정된 상기 주행경로를 보정하는 것을 특징으로 하는 드로잉 시스템.
  6. 제3항에 있어서, 상기 드로잉 시스템은,
    상기 주행경로 상의 장애물을 감지하기 위한 감지부를 더 포함하며,
    상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 감지된 장애물을 상기 주행경로 또는 상기 도료 분사 범위 상에서 제거하는 장애물 제거부를 더 포함하는 드로잉 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 드로잉 시스템은,
    적어도 하나의 이미지 데이터를 저장하는 이미지 저장부를 더 포함하며,
    상기 입력부는,
    상기 이미지 저장부에 저장된 이미지 데이터 중 사용자에 의해 선택된 이미지 데이터가 입력되는 것을 특징으로 하는 드로잉 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 저장부는,
    분사된 후 일정 시간이 지나면 흔적이 남지 않는 소정의 가도료를 더 저장하며,
    상기 드로잉 시스템은,
    상기 도료를 이용하여 상기 작업면 상에 상기 대상 이미지를 드로잉 하기 전, 상기 가도료를 이용하여 상기 대상 이미지에 상응하는 시험 이미지를 드로잉 하는 것을 특징으로 하는 드로잉 시스템.
  9. 드로잉 시스템이 이미지 데이터 또는 소정의 입력신호를 입력받는 단계; 및
    상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하는 단계를 포함하는 드로잉 시스템 제공방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 드로잉 시스템이 상기 작업면 상에서 주행하며 입력된 상기 이미지 데이터 또는 상기 입력신호에 상응하는 대상 이미지를 상기 작업면에 드로잉 하는 단계는,
    상기 드로잉 시스템이 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 드로잉 범위 및 상기 드로잉 범위 내에서 상기 이미지 데이터에 상응하는 도료 분사 범위를 설정하는 단계;
    상기 드로잉 시스템이 상기 드로잉 범위에 기초하여 상기 드로잉 시스템이 주행할 주행경로를 설정하는 단계;
    상기 드로잉 시스템이 상기 주행경로를 따라 주행하는 단계; 및
    상기 드로잉 시스템이 주행 중 상기 도료 분사 범위에 상응하게 도료가 분사되도록 하여 상기 작업면 상에 상기 대상 이미지를 드로잉 하는 단계를 포함하는 드로잉 시스템 제공방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 드로잉 시스템 제공방법은,
    상기 드로잉 시스템이 주변 공간에 대한 공간 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하며,
    상기 드로잉 시스템이 입력된 상기 이미지 데이터를 분석하여 상기 작업면 상에서 상기 대상 이미지가 드로잉 될 드로잉 범위 및 상기 드로잉 범위 내에서 상기 이미지 데이터에 상응하는 도료 분사 범위를 설정하는 단계는,
    상기 드로잉 시스템이 획득된 상기 공간 데이터에 기초하여 상기 대상 이미지가 드로잉 될 공간을 분석하는 단계; 및
    상기 드로잉 시스템이 분석된 공간에 기초하여 상기 드로잉 범위를 설정하는 단계를 더 포함하는 드로잉 시스템 제공방법.
  12. 제10항에 있어서, 상기 드로잉 시스템 제공방법은,
    상기 드로잉 시스템이 상기 작업면의 적어도 일부의 경사도를 감지하는 단계를 더 포함하며,
    상기 드로잉 시스템이 상기 드로잉 범위에 기초하여 상기 드로잉 시스템이 주행할 주행경로를 설정하는 단계는,
    상기 드로잉 시스템이 감지된 상기 경사도에 기초하여 설정된 상기 주행경로를 보정하는 단계를 더 포함하는 드로잉 시스템 제공방법.
  13. 데이터 처리장치에 설치되어 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.

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