CN112085823A - 一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取第一层配送区域激光地图、第二层配送区域激光地图，以及固定区域激光地图；将第二层配送区域激光地图参考第一层配送区域激光地图进行对齐；将对齐后的第二层配送区域激光地图与固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为待标识区域的激光地图。本申请实施例提供的技术方案，通过提供一种自动对齐和拼接多张激光点云地图的办法，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。

Description

一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着计算机技术、无线定位技术、地球信息系统及移动互联技术的飞速发展，基于位置的服务成为现实并在实际中得到了大量应用。在室内环境中，如商场、展厅、超市、图书馆等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息，并提供相应的附加诸如导航、搜索查询等基于室内位置的应用服务。
然而，由于室内建筑数量巨大且室内环境复杂多变，如超市，展厅装修布局的周期性改变，对室内位置服务的地图更新的时效性提出了严峻的挑战。目前，在构建待标识区域的激光地图的过程中，可以通过每一楼层的点云图片得到每一楼层的激光地图，然后使用图像处理技术将每一楼层的点云图片进行旋转、拼接、裁剪，得到待标识区域的激光地图。采用上述方案，需要将每一楼层的激光地图都要对齐，不仅耗时耗力，而且无法保证不同楼层的激光地图能够完全对齐，拼接效果不理想。
发明内容
本申请实施例提供了一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质，能够自动化地将不同楼层的激光地图进行自动对齐和拼接，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及解决了需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种激光地图的拼接方法，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，该方法包括：
获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；
将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；
将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；
将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
第二方面，本申请实施例提供了一种激光地图的拼接装置，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，该装置包括：获取模块、对齐模块和拼接模块；其中，
所述获取模块，用于获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；
所述对齐模块，用于将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；
所述拼接模块，用于将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的激光地图的拼接方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的激光地图的拼接方法。
本申请实施例提供了一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质。获取待标识区域中每一楼层的激光地图；其中，每一楼层的激光地图中包括至少一个基准点；根据每一楼层的激光地图中的至少一个基准点，将全部楼层的激光地图进行对齐，得到对齐后的全部楼层的激光地图；将所述对齐后的全部楼层的激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图。能够自动化地将不同楼层的激光地图进行自动对齐和拼接，解决了需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1A为本申请实施例一提供的一种激光地图的拼接方法的流程示意图；
图1B为在每层地图电梯口位置标注线段的示意图；
图1C为在标准地图电梯口位置标注线段的示意图；
图1D为对齐后的每层地图电梯口的示意图；
图1E为未拼接上电梯激光地图图片的某楼层地图；
图1F为已经拼接上电梯激光地图图片的某楼层地图；
图2为本申请实施例二提供的一种激光地图的拼接方法的流程示意图；
图3为本申请实施例三提供的一种激光地图的拼接方法的流程示意图；
图4为本申请实施例四提供的一种激光地图的拼接装置的结构示意图；
图5为本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的激光地图的拼接方法的流程图，本实施例可适用于激光地图的拼接方法情况。本实施例提供的激光地图的拼接方法可以由本申请实施例提供的激光地图的拼接装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。
参见图1A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S101，获取第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
在本申请的具体实施例中，激光地图是由配置有激光雷达的移动设备对待标识区域进行地图采集得到的，其中，移动设备可以是机器人等。可选的，本实例待标识区域为多楼层的建筑，例如：商场，办公大厦等。其中，多楼层建筑至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域。固定区域为每一楼层中所处位置固定不变的设备，例如：电梯、楼梯、消防通道等。配送区域为每一楼层中除固定区域以外机器人进行配送的区域。为了对多楼层建筑建立多层激光地图，首先获取多楼层建筑中每一楼层的激光地图。包括：第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。示例性的，对于室内无人配送机器人来说，其所处的环境基本是未知的，构建地图需要机器人从未知环境的未知地点出发，在移动过程中通过重复观测到的地图特征(例如：墙角，柱子等)定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。
S102，将第二层配送区域激光地图参考第一层配送区域激光地图进行对齐。
在本申请的具体实施例中，在每一楼层配送区域激光地图中标注至少一个基准点，基准点可以标注在每一楼层中所处位置固定不变的设备，例如：电梯口、楼梯口、消防通道口、墙面等。依据所标注的至少一个基准点，将第二层配送区域激光地图参考第一层配送区域激光地图中的基准点进行对齐。重复执行上述操作，将全部楼层的配送区域激光地图进行对齐，得到对齐后的全部楼层的配送区域激光地图。在对所得的全部楼层的配送区域激光地图进行对齐之前，还包括：应选一个层楼的配送区域激光地图设为标准地图即第一层配送区域激光地图，将剩余待调整的其他楼层的配送区域激光地图即第二层配送区域激光地图，按照标准地图进行对齐操作。其中，对齐操作包括旋转方向、旋转角度、平移距离等。示例性的，在每层配送区域激光地图的电梯口位置手动标注线段AnBn，其中，n代表楼层，如图1B所示；选中一个楼层配送区域激光地图为标准地图，标记为AsBs，如图1C所示；计算每张配送区域激光地图的AnBn通过平移、旋转到与AsBs重合时的变换方法。其中，变换方法包括旋转方向、旋转角度、x方向平移距离、y方向平移距离等，如图1D所示为对齐后的AnBn。
可选的，第一层区域激光地图的形成，可以是对与第一层区域对应的至少一张点云图片中提取出任意相邻的两张点云图片；若任意两张相邻的点云图片的显示方向不在同一个方向或者角度上，则将任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片进行旋转，使得任意一张点云图片与任意两张相邻的点云图片中的另一张点云图片的显示方向或者角度相同；将旋转后的任意一张点云图片和另一张点云图片进行拼接，重复执行上述操作，直到得到第一层区域激光地图。
在本申请的具体实施例中，点云是指在同一空间参考系下表达待标识区域室内空间分布和室内物体表面特性的海量点集合。通过激光雷达对每一楼层的可视化环境进行拍摄，得到每一楼层对应的至少一张点云图片。使用配置有激光雷达的机器人在进行环境扫描的时候，持续完成一次扫描后，得到A地图，A存储在存储器中；若继续开始对该区域扫描时，无法直接在A点云图片地图基础上叠加新的图像信息，而是重新生成新的B点云图片地图；然后根据AB的重叠部分进行拼接，将每一楼层对应的至少一张点云图片激光地图进行拼接，得到全局激光地图，生成完整的待标识区域的每一楼层的激光地图。
在本申请的具体实施例中，在得到第一层区域激光地图之前，还包括：在第一层区域对应的至少一张点云图片中提取出任意相邻的两张点云图片；若任意两张相邻的点云图片的显示方向不在同一个方向或者角度上，则将任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片进行旋转。首先，应选任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片设为标准图片，将另一个待调整的点云图片按照标准图片进行旋转操作，其中，包括旋转方向、旋转角度等。然后，将这两张点云图片进行拼接。重复执行上述操作，直到得到第一层区域激光地图。同上述操作，可得到各层区域激光地图。
S103，将对齐后的第二层配送区域激光地图与固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图。
在本申请的具体实施例中，为了不影响电梯、楼梯、消防通道等的正常使用以及避免电梯内经常有人影响扫描，在使用激光雷达对每一层建筑进行地图采集时，对于每一楼层中这些所处位置固定不变的设备只需扫描一次，得到固定区域激光地图。通过上述步骤将第二层配送区域激光地图图片矩阵使用对齐操作进行对齐之后，需要将其与固定区域激光地图进行拼接，得到第二层区域激光地图。即：将电梯激光地图图片矩阵、楼梯激光地图图片矩阵或者消防通道激光地图图片矩阵进行拼接函数计算并与第二层配送区域激光地图矩阵相加。重复执行上述操作，将各楼层配送区域激光地图与固定区域激光地图进行拼接，得到各楼层区域激光地图。示例性的，以电梯为例，图1E为未拼接上电梯激光地图图片的某楼层地图；图1F为已经拼接上电梯激光地图图片的某楼层地图。
S104，将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为待标识区域的激光地图。
在本申请的具体实施例中，通过上述步骤之后，需要将所得到的同一方向同一角度的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图进行拼接，其中，第一层区域激光地图包括第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。重复执行上述操作，将对齐之后的各楼层的激光地图进行拼接，以生成完整的待标识区域的激光地图。
本实施例提供的技术方案，通过提供一种自动对齐和拼接多张激光点云地图的办法，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的一种激光地图的拼接方法的流程图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例对激光地图的拼接过程进行详细的解释说明。
参见图2，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S201，获取第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
S202，将第二层配送区域激光地图作为当前待校正地图。
在本申请的具体实施例中，将第一层配送区域激光地图作为标准地图，把除第一层区域以外剩余其他楼层对应的配送区域激光地图作为待校正地图库，在待校正地图库中选择一个配送区域激光地图作为当前待校正地图。
S203，基于第一区域激光地图中的至少一个基准点和当前待校正地图中的至少一个基准点，将当前待校正地图与第一层配送区域激光地图进行对齐操作；重复执行上述操作，直到将第二层配送区域激光地图与第一层配送区域激光地图进行对齐。
在本申请的具体实施例中，对每张地图进行位置标注基准点，基准点可以标注在每一楼层中所处位置固定不变的设备，例如：电梯、楼梯、消防通道等。依据基于第一区域激光地图中的至少一个基准点和当前待校正地图中的至少一个基准点，将当前待校正地图与第一层配送区域激光地图进行对齐操作。通过重复执行上述操作，直到将第一层区域以外的各层区域对应的配送区域激光地图与第一层配送区域激光地图进行对齐。
可选的，基于第一区域激光地图中的至少一个基准点和当前待校正地图中的至少一个基准点，将当前待校正地图与第一区域激光地图进行对齐操作，包括：基于第一区域激光地图中的至少一个基准点和当前待校正地图中的至少一个基准点，将当前待校正地图旋转方向或者旋转角度；或者将当前待校正地图在X轴方向上平移第一预定距离或者在Y轴方向上平移第二预定距离。
在本申请的具体实施例中，基于预先确定的标准地图中的至少一个基准点和当前待校正地图中的至少一个基准点，计算将当前待校正地图与标准地图对齐所需要进行的相关操作。其中，对齐操作包括：旋转、平移。例如：将当前待校正地图旋转方向或者旋转角度；或者将当前待校正地图在X轴方向上平移第一预定距离或者在Y轴方向上平移第二预定距离。
S204，将对齐后的第二层配送区域激光地图与固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图。
S205，将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为待标识区域的激光地图。
本实施例提供的技术方案，通过自动化扫描设备对每一楼层的可视化环境进行拍摄，得到每一楼层对应的至少一张点云图片，并对其进行拼接，得到每一楼层的激光地图，解决了在已经完成的激光地图上不能够继续拓展建图的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。
实施例三
图3为本申请实施例三提供的一种激光地图的拼接方法的流程图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例对激光地图的拼接过程进行详细的解释说明。
参考图3，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S301，获取第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
S302，检测第一层配送区域激光地图的点云图片和第二层配送区域激光地图的点云图片的ORB特征点；通过Rasanc算法计算单应性矩阵，根据单应性矩阵对第二层配送区域激光图片进行调整对齐。
在本申请的具体实施例中，将第二层配送区域激光地图参考第一层配送区域激光地图进行对齐。激光地图对齐的步骤包括：1、将存储的点云图进行读取操作。2、检测两张点云图片ORB特征点：可以使用参数来控制检测的特征点的数量，为了计算单应性矩阵可以检测4个特征点。3、特征匹配：找到两图中匹配的特征点，并按照匹配度排列，保留最匹配的一小部分；然后把匹配的特征点画出来并保存图片。4、计算单应性矩阵：上一步产生的匹配的特征点不是100％正确的，使用Rasanc算法(Random Sample Consensus)称为随机抽样一致算法技术计算单应性矩阵。5、扭转图片：有了精确的单应性矩阵，就可以把一张图片的所有像素映射到另一个图片，完成对齐操作。
S303，将对齐后的第二层配送区域激光地图与固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图。
S304、将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为待标识区域的激光地图。
本实施例提供的技术方案，通过提供一种自动对齐和拼接多张激光点云地图的办法，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。
实施例四
图4为本申请实施例四提供的一种激光地图的拼接装置的结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：
获取模块410，获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；
对齐模块420，将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；
拼接模块430用于将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
本实施例提供的技术方案，通过获取第一层配送区域激光地图、第二层配送区域激光地图，以及固定区域激光地图；将第二层配送区域激光地图参考第一层配送区域激光地图进行对齐；将对齐后的第二层配送区域激光地图与固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为待标识区域的激光地图。能够自动化地将不同楼层的激光地图进行自动对齐和拼接，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。
进一步的，上述拼接模块，可以具体用于在所述第一层区域对应的至少一张点云图片中提取出任意相邻的两张点云图片；若所述任意两张相邻的点云图片的显示方向不在同一个方向或者角度上，则将所述任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片进行旋转，使得所述任意一张点云图片与所述任意两张相邻的点云图片中的另一张点云图片的显示方向或者角度相同；将旋转后的所述任意一张点云图片和所述另一张点云图片进行拼接，重复执行上述操作，直到得到所述第一层区域激光地图。
进一步的，上述对齐模块，具体用于第二层配送区域、即所述第一层区域以外的其余楼层区域对应的配送区域激光地图中提取出任意一层区域对应的配送区域激光地图作为当前待校正地图；基于所述第一区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐操作；重复执行上述操作，直到将所述第一层区域以外的各层区域对应的配送区域激光地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐；还可以用于基于所述第一区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图旋转方向或者旋转角度；或者将所述当前待校正地图在X轴方向上平移第一预定距离或者在Y轴方向上平移第二预定距离；还可以用于检测所述第一层配送区域激光地图的点云图片和所述第二层配送区域激光地图的点云图片的ORB特征点；通过Rasanc算法计算单应性矩阵，根据单应性矩阵对第二层配送区域激光图片进行调整对齐。
本实施例提供的激光地图的拼接装置可适用于上述任意实施例提供的激光地图的拼接方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
图5为本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备包括处理器510、存储装置520和通信装置530；电子设备中处理器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例；电子设备中的处理器510、存储装置520和通信装置530可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储装置520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的激光地图的拼接方法对应的模块(例如，用于激光地图的拼接装置中的获取模块410、对齐模块420和拼接模块430)。处理器510通过运行存储在存储装置520中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的激光地图的拼接方法。
存储装置520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置530，用于实现服务器之间的网络连接或者移动数据连接。
本实施例提供的一种电子设备可用于执行上述任意实施例提供的激光地图的拼接方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例六
本申请实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的激光地图的拼接方法，该方法具体包括：
获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；
将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；
将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；
将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的激光地图的拼接方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述激光地图的拼接装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域技术人员而言，本申请可以有各种改动和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种激光地图的拼接方法，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，其特征在于，所述方法包括：
获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；
将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；
将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；
将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
与所述第一层区域对应的至少一张点云图片中提取出任意相邻的两张点云图片；
若所述任意两张相邻的点云图片的显示方向不在同一个方向或者角度上，则将所述任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片进行旋转，使得所述任意一张点云图片与所述任意两张相邻的点云图片中的另一张点云图片的显示方向或者角度相同；
将旋转后的所述任意一张点云图片和所述另一张点云图片进行拼接，重复执行上述操作，直到得到所述第一层区域激光地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐，包括：
将所述第二配送区域激光地图作为当前待校正地图；
基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐操作；重复执行上述操作，直到将所述第二层配送区域激光地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一配送区域激光地图进行对齐操作，包括：
基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图旋转方向或者旋转角度；或者将所述当前待校正地图在X轴方向上平移第一预定距离或者在Y轴方向上平移第二预定距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐，包括：
检测所述第一层配送区域激光地图的点云图片和所述第二层配送区域激光地图的点云图片的ORB特征点；通过Rasanc算法计算单应性矩阵，根据单应性矩阵对第二层配送区域激光图片进行调整对齐。
6.一种激光地图的拼接装置，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，其特征在于，所述装置包括：获取模块、对齐模块和拼接模块；其中，
所述获取模块，用于获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；
所述对齐模块，用于将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；
所述拼接模块，用于将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：
所述拼接模块，还用于对与所述第一层区域对应的至少一张点云图片中提取出任意相邻的两张点云图片；若所述任意两张相邻的点云图片的显示方向不在同一个方向或者角度上，则将所述任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片进行旋转，使得所述任意一张点云图片与所述任意两张相邻的点云图片中的另一张点云图片的显示方向或者角度相同；将旋转后的所述任意一张点云图片和所述另一张点云图片进行拼接，重复执行上述操作，直到得到所述第一层区域激光地图。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述对齐模块，具体用于将第二配送区域激光地图作为当前待校正地图；基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐操作；重复执行上述操作，直到将所述第二层配送区域激光地图与所述第一层配送区域激光地图对齐。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述对齐模块，具体用于基于所述第一区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图旋转方向或者旋转角度；或者将所述当前待校正地图在X轴方向上平移第一预定距离或者在Y轴方向上平移第二预定距离。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述对齐模块，具体用于检测所述第一层配送区域激光地图的点云图片和所述第二层配送区域激光地图的点云图片的ORB特征点；通过Rasanc算法计算单应性矩阵，根据单应性矩阵对第二层配送区域激光图片进行调整对齐。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的激光地图的拼接方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的激光地图的拼接方法。
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