CN110453894A - 喷涂机器人、喷涂机器人的控制方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂机器人、一种喷涂机器人的控制方法和一种计算机可读存储介质。其中，喷涂机器人包括：悬架机构；激光传感器，激光传感器设置在悬架结构上，用于获取环境信息；舵轮，舵轮设置在悬架机构上，能够控制悬架机构移动；控制装置，控制装置分别与激光传感器和舵轮相连接，用于控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息。设置在悬架机构上的激光传感器能够记录悬架机构移动过程中的环境信息，以便控制装置根据环境信息构建地图信息，由于喷涂机器人能够自动构建地图信息，喷涂机器人能够根据地图信息进行移动和/或喷涂，减少了人工的参与，有效降低了喷涂成本。

Description

喷涂机器人、喷涂机器人的控制方法和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种喷涂机器人、一种喷涂机器人的控制方法和一种计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术方案中，现有喷涂机器人在对外墙进行喷涂时，需要人工推动喷涂机器人移动，以带动喷涂机器人的吊篮移动至工作位置执行喷涂任务，而上述喷涂过程中，喷涂机器人的移动路线是由人工确定的，喷涂机器人自身不具有地图信息，因此，喷涂过程中占用大量的人力成本，造成喷涂工作的成本居高不下，无法满足现阶段的喷涂需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种喷涂机器人。

本发明的第二个方面在于，提供了一种喷涂机器人的控制方法。

本发明的第三个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种喷涂机器人，其中，喷涂机器人包括：悬架机构；激光传感器，激光传感器设置在悬架结构上，用于获取环境信息；舵轮，舵轮设置在悬架机构上，能够控制悬架机构移动；控制装置，控制装置分别与激光传感器和舵轮相连接，用于控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息。

本发明提出的喷涂机器人包括：悬架机构、激光传感器、舵轮和控制装置，通过舵轮控制悬架机构移动，设置在悬架机构上的激光传感器能够记录悬架机构移动过程中的环境信息，以便控制装置根据环境信息构建地图信息，由于喷涂机器人能够自动构建地图信息，喷涂机器人能够根据地图信息进行移动和/或喷涂，减少了人工的参与，有效降低了喷涂成本。

另外，本发明提供的上述技术方案中的喷涂机器人还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，控制装置具体用于：通过舵轮控制悬架机构按照指定路线行走；确定舵轮运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。

在该技术方案中，控制装置控制悬架机构按照指定路线行走，由于悬架机构的行走是基于舵轮的控制实现的，因此，在悬架机构进行移动的同时，通过对舵轮位置的检测实现对悬架机构的位置变换的确定，当判定舵轮运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。也就是说，只有当判定舵轮运动至预先设定的检测位置，才接收激光传感发送的环境信息，进而构建地图信息，相对于实时接收环境信息并进行构建地图信息，减少了需要处理的数据量，提高了地图信息的构建速度。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置还用于：对环境信息进行修正。

在该技术方案中，通过对激光传感器采集的环境信息进行修正，以提高地图信息的可信度。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置还用于：接收包含目标位置信息的设定指令；在地图信息中标注目标位置信息。

在该技术方案中，当接收到包含目标位置信息的设定指令时，在地图信息中标注目标位置信息，以便喷涂机器人在执行喷涂任务的时候根据地图信息的目标位置信息确定悬架机构的移动方向，进而执行喷涂任务，通过记录目标位置信息对应的舵轮位置信息，以便通过舵轮实现对悬架机构移动的控制，同时，便于在悬架机构移动至目标位置后，根据舵轮位置信息进一步验证悬架机构是否移动至目标位置，以提高悬架机构移动的可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂机器人还包括吊篮机构，吊篮机构与悬架机构通过绳索连接，吊篮机构在悬架机构的控制下，能够沿着第一方向运动；控制装置还用于：根据激光传感器发送的当前环境信息确定悬架机构的当前位置信息；确定当前位置信息与目标位置信息不一致，控制舵轮转动，直至前位置信息与目标位置信息一致；或确定当前位置信息与目标位置信息一致，控制吊篮机构执行喷涂任务。

在该技术方案中，根据激光传感器发送的当前环境信息确定悬架机构的当前位置信息，以实现当前位置的识别，当判定悬架机构未移动至目标位置，通过控制舵轮以实现悬架机构的移动，悬架机构移动至目标位置信息，进而控制吊篮机构执行喷涂任务，以实现目标位置的自动寻找，进而减少人工的参与，降低喷涂成本。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置具体用于：获取舵轮的当前位置信息，确定舵轮的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮位置信息一致，控制吊篮机构执行喷涂任务。

在该技术方案中，通过判断舵轮的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮位置信息一致以实现对悬架机构是否移动至目标位置信息的验证，进而提高喷涂控制过程的可信度。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制装置还用于：确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮运动，以使悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂。

在该技术方案中，确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮运动，以使悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂，以实现多个任务的连续喷涂，同时降低人工的参与度，提高喷涂效率。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂机器人还包括：伺服驱动器，控制装置通过伺服驱动器控制舵轮转动。

在该技术方案中，伺服驱动器的一端与舵轮相连接，伺服驱动器的另一端与控制装置相连接，以实现对舵轮的控制。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂机器人还包括：编码器，控制装置通过编码器获取舵轮的当前位置信息。

在该技术方案中，编码器的一端与舵轮相连接，编码器的另一端与控制装置相连接，以便控制装置根据编码器实现对舵轮的当前位置进行监控，以获取舵轮的当前位置信息。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂机器人还包括：滑轮，滑轮设置在悬架机构上，悬架机构通过滑轮沿第二方向移动。

在该技术方案中，通过在悬架机构上设置滑轮，利用滑轮辅助悬架机构移动，以便通过舵轮控制悬架机构在第二方向移动时，降低悬架机构移动过程中可能存在的抖动，进而提高移动过程中的稳定性。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种喷涂机器人的控制方法，喷涂机器人包括：悬架机构；激光传感器，激光传感器设置在悬架结构上，用于获取环境信息；舵轮，舵轮设置在悬架机构上，能够控制悬架机构移动；喷涂机器人的控制方法包括：控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息。

本发明提出的喷涂机器人包括：悬架机构、激光传感器和舵轮，通过舵轮控制悬架机构移动，设置在悬架机构上的激光传感器能够记录悬架机构移动过程中的环境信息，以便根据环境信息构建地图信息，由于喷涂机器人能够自动构建地图信息，喷涂机器人能够根据地图信息进行移动和/或喷涂，减少了人工的参与，有效降低了喷涂成本。

另外，本发明提供的上述技术方案中的喷涂机器人的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息的步骤，具体包括：通过舵轮控制悬架机构按照指定路线行走；确定舵轮运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。

在该技术方案中，控制悬架机构按照指定路线行走，由于悬架机构的行走是基于舵轮的控制实现的，因此，在悬架机构进行移动的同时，通过对舵轮的位置的检测实现对悬架机构的位置变换的确定，当判定舵轮运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。也就是说，只有当判定舵轮运动至预先设定的检测位置，才接收激光传感发送的环境信息，进而构建地图信息，相对于实时接收环境信息并进行构建地图信息，减少了需要处理的数据量，提高了地图信息的构建速度。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：对环境信息进行修正。

在该技术方案中，通过对激光传感器采集的环境信息进行修正，以提高地图信息的可信度。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：接收包含目标位置信息的设定指令；在地图信息中标注目标位置信息。

在该技术方案中，当接收到包含目标位置信息的设定指令时，在地图信息中标注目标位置信息，以便喷涂机器人在执行喷涂任务的时候根据地图信息的目标位置信息确定悬架机构的移动方向，进而执行喷涂任务，通过记录目标位置信息对应的舵轮位置信息，以便通过舵轮实现对悬架机构移动的控制，同时，便于在悬架机构移动至目标位置后，根据舵轮位置信息进一步验证悬架机构是否移动至目标位置，以提高悬架机构移动的可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，喷涂机器人还包括吊篮机构，吊篮机构与悬架机构通过绳索连接，吊篮机构在悬架机构的控制下，能够沿着第一方向运动；喷涂机器人的控制方法还包括：根据激光传感器发送的当前环境信息确定悬架机构的当前位置信息；确定当前位置信息与目标位置信息不一致，控制舵轮转动，直至当前位置信息与目标位置信息一致；或确定当前位置信息与目标位置信息一致，控制吊篮机构执行喷涂任务。

在该技术方案中，根据激光传感器发送的当前环境信息确定悬架机构的当前位置信息，以实现当前位置的识别，当判定悬架机构未移动至目标位置，通过控制舵轮以实现悬架机构的移动，悬架机构移动至目标位置信息，进而控制吊篮机构执行喷涂任务，以实现目标位置的自动寻找，进而减少人工的参与，降低喷涂成本。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制吊篮机构执行喷涂任务的步骤，具体包括：获取舵轮的当前位置信息；确定舵轮的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮位置信息一致，控制吊篮机构执行喷涂任务。

在该技术方案中，通过判断舵轮的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮位置信息一致以实现对悬架机构是否移动至目标位置信息的验证，进而提高喷涂控制过程的可信度。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮运动，以使悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂。

在该技术方案中，确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮运动，以使悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂，以实现多个任务的连续喷涂，同时降低人工的参与度，提高喷涂效率。

根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的喷涂机器人的控制方法的步骤。

在该技术方案中，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的喷涂机器人的控制方法的步骤，故具有喷涂机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的喷涂机器人的结构示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的喷涂机器人的控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息的流程示意图；

图4示出了根据本发明另一个实施例的控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息的流程示意图；

图5示出了根据本发明另一个实施例的喷涂机器人的控制方法的流程示意框图；

图6示出了根据本发明再一个实施例的喷涂机器人的控制方法的流程示意框图；

图7示出了根据本发明一个实施例的控制吊篮机构执行喷涂任务的流程示意框图；

图8示出了根据本发明一个实施例的构建地图阶段的流程示意图；

图9示出了根据本发明一个实施例的定位导航阶段的流程示意图。

其中，图1中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1喷涂机器人，12悬架机构，14激光传感器，16舵轮，18吊篮机构，20伺服驱动器，22滑轮。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明第一方面的实施例中，如图1所示，提出一种喷涂机器人1，包括：悬架机构12；激光传感器14，激光传感器14设置在悬架结构上，用于获取环境信息；舵轮16，舵轮16设置在悬架机构12上，能够控制悬架机构12移动；控制装置(未示出)，控制装置分别与激光传感器14和舵轮16相连接，用于控制悬架机构12移动，并根据环境信息构建地图信息。

本发明提出的喷涂机器人1包括：悬架机构12、激光传感器14、舵轮16和控制装置，通过舵轮16控制悬架机构12移动，设置在悬架机构12上的激光传感器14能够记录悬架机构12移动过程中的环境信息，以便控制装置根据环境信息构建地图信息，由于喷涂机器人1能够自动构建地图信息，喷涂机器人1能够根据地图信息进行移动和/或喷涂，减少了人工的参与，有效降低了喷涂成本。

可选地，地图信息可以是三维地图，激光传感器14为三维激光传感器14，获取得到的环境信息是点云数据，其中，环境信息包含被喷涂物体信息，通过构建地图信息将喷涂物体与周围的自然参照物表征出来。

在本发明的一个实施例中，控制装置具体用于：通过舵轮16控制悬架机构12按照指定路线行走；确定舵轮16运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。

在该实施例中，控制装置控制悬架机构12按照指定路线行走，由于悬架机构12的行走是基于舵轮16的控制实现的，因此，在悬架机构12进行移动的同时，通过对舵轮16位置的检测实现对悬架机构12的位置变换的确定，当判定舵轮16运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。也就是说，只有当判定舵轮16运动至预先设定的检测位置，才接收激光传感发送的环境信息，进而构建地图信息，相对于实时接收环境信息并进行构建地图信息，减少了需要处理的数据量，提高了地图信息的构建速度。

可选地，控制装置运行地图信息构建程序构建地图信息。可选地，地图信息构建程序使用SLAM(Simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)算法建立地图信息。

在本发明的一个实施例中，控制装置还用于：对环境信息进行修正。

在该实施例中，通过对激光传感器14采集的环境信息进行修正，以提高地图信息的可信度。

可选地，控制装置运行点云数据修正程序修正环境信息。

在本发明的一个实施例中，控制装置还用于：接收包含目标位置信息的设定指令；在地图信息中标注目标位置信息。

在该实施例中，当接收到包含目标位置信息的设定指令时，在地图信息中标注目标位置信息，以便喷涂机器人1在执行喷涂任务的时候根据地图信息的目标位置信息确定悬架机构12的移动方向，进而执行喷涂任务，通过记录目标位置信息对应的舵轮16位置信息，以便通过舵轮16实现对悬架机构12移动的控制，同时，便于在悬架机构12移动至目标位置后，根据舵轮16位置信息进一步验证悬架机构12是否移动至目标位置，以提高悬架机构12移动的可靠性。

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人1还包括吊篮机构18，吊篮机构18与悬架机构12通过绳索连接，吊篮机构18在悬架机构12的控制下，能够沿着第一方向运动；控制装置还用于：根据激光传感器14发送的当前环境信息确定悬架机构12的当前位置信息；确定当前位置信息与目标位置信息不一致，控制舵轮16转动，直至当前位置信息与目标位置信息一致；或确定当前位置信息与目标位置信息一致，控制吊篮机构18执行喷涂任务。

在该实施例中，根据激光传感器14发送的当前环境信息确定悬架机构12的当前位置信息，以实现当前位置的识别，当判定悬架机构12未移动至目标位置，通过控制舵轮16以实现悬架机构12的移动，悬架机构12移动至目标位置信息，进而控制吊篮机构18执行喷涂任务，以实现目标位置的自动寻找，进而减少人工的参与，降低喷涂成本。

其中，吊篮机构18包含至少一个喷涂机，喷涂机与控制装置相连接，根据控制装置的喷涂信号执行喷涂作业。

在本发明的一个实施例中，控制装置具体用于：获取舵轮16的当前位置信息，确定舵轮16的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮16位置信息一致，控制吊篮机构18执行喷涂任务。

在该实施例中，通过判断舵轮16的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮16位置信息一致以实现对悬架机构12是否移动至目标位置信息的验证，进而提高喷涂控制过程的可信度。

在本发明的一个实施例中，控制装置还用于：确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮16运动，以使悬架机构12移动至其它目标喷涂位置进行喷涂。

在该实施例中，确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮16运动，以使悬架机构12移动至其它目标喷涂位置进行喷涂，以实现多个任务的连续喷涂，同时降低人工的参与度，提高喷涂效率。

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人1还包括：伺服驱动器20，控制装置通过伺服驱动器20控制舵轮16转动。

在该实施例中，伺服驱动器20的一端与舵轮16相连接，伺服驱动器20的另一端与控制装置相连接，具体地，伺服驱动器20的一端与舵轮16的电机相连接，在电机运转时，舵轮16进行转动，以实现对舵轮16的控制。

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人1还包括：编码器，控制装置通过编码器获取舵轮16的当前位置信息。

在该实施例中，编码器的一端与舵轮16相连接，具体地，编码器的一端与舵轮16的电机相连接，编码器的另一端与控制装置相连接，以便控制装置根据编码器实现对舵轮16的当前位置进行监控，以获取舵轮16的当前位置信息。

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人1还包括：滑轮22，滑轮22设置在悬架机构12上，悬架机构12通过滑轮22沿第二方向移动。

在该实施例中，通过在悬架机构12上设置滑轮22，利用滑轮22辅助悬架机构12移动，以便通过舵轮16控制悬架机构12在第二方向移动时，降低悬架机构12移动过程中可能存在的抖动，进而提高移动过程中的稳定性。

在本发明的第二方面的实施例中，提出一种喷涂机器人的控制方法，其中，喷涂机器人包括：悬架机构；激光传感器，激光传感器设置在悬架结构上，用于获取环境信息；舵轮，舵轮设置在悬架机构上，能够控制悬架机构移动。

如图2所示，喷涂机器人的控制方法包括：

S102，控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息。

本发明提出的喷涂机器人包括：悬架机构、激光传感器和舵轮，通过舵轮控制悬架机构移动，设置在悬架机构上的激光传感器能够记录悬架机构移动过程中的环境信息，以便根据环境信息构建地图信息，由于喷涂机器人能够自动构建地图信息，喷涂机器人能够根据地图信息进行移动和/或喷涂，减少了人工的参与，有效降低了喷涂成本。

可选地，地图信息可以是三维地图，激光传感器为三维激光传感器，获取得到的环境信息是点云数据，其中，环境信息包含被喷涂物体信息，通过构建地图信息将喷涂物体与周围的自然参照物表征出来。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息的步骤，具体包括：

S202，通过舵轮控制悬架机构按照指定路线行走；

S204，确定舵轮运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。

在该实施例中，控制悬架机构按照指定路线行走，由于悬架机构的行走是基于舵轮的控制实现的，因此，在悬架机构进行移动的同时，通过对舵轮的位置的检测实现对悬架机构的位置变换的确定，当判定舵轮运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息，并构建检测位置对应的地图信息。也就是说，只有当判定舵轮运动至预先设定的检测位置，才接收激光传感发送的环境信息，进而构建地图信息，相对于实时接收环境信息并进行构建地图信息，减少了需要处理的数据量，提高了地图信息的构建速度。

可选地，运行地图信息构建程序构建地图信息。

可选地，地图信息构建程序使用SLAM(Simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建)算法建立地图信息。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息的步骤，具体包括：

S302，通过舵轮控制悬架机构按照指定路线行走；

S304，确定舵轮运动至预先设定的检测位置，接收激光传感发送的环境信息；

S306，对环境信息进行修正，并构建检测位置对应的地图信息。

在该实施例中，通过对激光传感器采集的环境信息进行修正，以提高地图信息的可信度。

可选地，运行点云数据修正程序修正环境信息。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，喷涂机器人的控制方法包括：

S402，控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息；

S404，接收包含目标位置信息的设定指令；

S406，在地图信息中标注目标位置信息。

在该实施例中，当接收到包含目标位置信息的设定指令时，在地图信息中标注目标位置信息，以便喷涂机器人在执行喷涂任务的时候根据地图信息的目标位置信息确定悬架机构的移动方向，进而执行喷涂任务，通过记录目标位置信息对应的舵轮位置信息，以便通过舵轮实现对悬架机构移动的控制，同时，便于在悬架机构移动至目标位置后，根据舵轮位置信息进一步验证悬架机构是否移动至目标位置，以提高悬架机构移动的可靠性。

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人还包括吊篮机构，吊篮机构与悬架机构通过绳索连接，吊篮机构在悬架机构的控制下，能够沿着第一方向运动。

如图6所示，喷涂机器人的控制方法还包括：

S502，根据激光传感器发送的当前环境信息确定悬架机构的当前位置信息；

S504，确定当前位置信息与目标位置信息不一致，控制舵轮转动，直至当前位置信息与目标位置信息一致；或确定当前位置信息与目标位置信息一致，控制吊篮机构执行喷涂任务。

在该实施例中，根据激光传感器发送的当前环境信息确定悬架机构的当前位置信息，以实现当前位置的识别，当判定悬架机构未移动至目标位置，通过控制舵轮以实现悬架机构的移动，悬架机构移动至目标位置信息，进而控制吊篮机构执行喷涂任务，以实现目标位置的自动寻找，进而减少人工的参与，降低喷涂成本。

其中，吊篮机构包含至少一个喷涂机，喷涂机与控制装置相连接，根据控制装置的喷涂信号执行喷涂作业。

在本发明的一个实施例中，如图7所示，控制吊篮机构执行喷涂任务的步骤，具体包括：

S602，获取舵轮的当前位置信息；

S604，确定舵轮的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮位置信息一致，控制吊篮机构执行喷涂任务。

在该实施例中，通过判断舵轮的当前位置信息与目标位置信息对应的舵轮位置信息一致以实现对悬架机构是否移动至目标位置信息的验证，进而提高喷涂控制过程的可信度。

在本发明的一个实施例中，还包括：确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮运动，以使悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂。

在该实施例中，确定目标喷涂任务喷涂结束，控制舵轮运动，以使悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂，以实现多个任务的连续喷涂，同时降低人工的参与度，提高喷涂效率。

在本发明的一个实施例中，喷涂机器人为外墙喷涂机器人，外墙喷涂机器人的控制方法包括构建地图阶段和定位导航阶段。

如图8所示，构建地图阶段的过程具体包括：

S702，激光传感器与TX2通讯连接；

S704，打开地图信息构建程序；

S706，通过控制舵轮，以使悬架机构移动至检测位置；

S708，激光传感器采集环境信息；

S710，运行TX2进行地图设定程序；

S712，运行激光点云改正程序；

S714，数据融合生成三维地图；

S716，地图坐标标定；

S718，舵轮位置方向标定。

外墙喷涂机器人到达被喷涂建筑物的顶层且在接通电源后，激光传感器与TX2建立通讯连接；人工打开软件建立地图，并操作舵轮让悬架机构沿顶层走一圈，同时激光传感器对周围环境数据进行采集；随后将数据传递给TX2中设定地图程序，在经过激光点云修正程序，数据融合之后生成新的三维地图；对地图上的坐标进行标定，提前确定舵轮需要到达的位置方向并做好标定。

其中，TX2为控制装置，控制装置包含一个或多个处理器，用于接收数据并进行处理；激光传感器与TX2的通讯连接可以是有线连接，也可以是无线连接；地图设定程序可以是地图信息构建程序中的一个子程序，地图信息构建程序可以是Bentley Pointools(一种点云数据处理软件)。

如图9所示，定位导航阶段包括：

S802，激光传感器采集环境信息；

S804，识别舵轮当前定位位置；

S806，舵轮发出通行请求；

S808，TX2发出运行指令；

S810，TX2驱动舵轮行走；

S812，TX2接收编码器数据；

S814，TX2校验位置。

在已完成构建地图阶段下，外墙喷涂机器人处于任意位置，确定外墙喷涂机器人设备开启，利用激光传感器对周围环境进行数据采集，用以识别舵轮当前定位的位置是否是目标地点；若舵轮不处于目标地点，则由TX2发出运行指令，伺服驱动器开始驱动舵轮行走至目标地点；最后由TX2接收编码器数据，进一步校验位置的准确性，由此完成一次移动定位导航。

当此处喷涂作业完成之后，控制舵轮移动至下一个目标地点，开始喷涂作业，直至完成所有喷涂工作。

在本发明第三方面的实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项喷涂机器人的控制方法的控制方法的步骤。

在该实施例中，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项喷涂机器人的控制方法的步骤，故具有喷涂机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

悬架机构；

激光传感器，所述激光传感器设置在所述悬架结构上，用于获取环境信息；

舵轮，所述舵轮设置在所述悬架机构上，能够控制所述悬架机构移动；

控制装置，所述控制装置分别与所述激光传感器和所述舵轮相连接，用于控制所述悬架机构移动，并根据所述环境信息构建地图信息。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置具体用于：

通过所述舵轮控制所述悬架机构按照指定路线行走；

确定所述舵轮运动至预先设定的检测位置，接收所述激光传感发送的所述环境信息，并构建所述检测位置对应的地图信息。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：对所述环境信息进行修正。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

接收包含目标位置信息的设定指令；

在所述地图信息中标注所述目标位置信息。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括吊篮机构，所述吊篮机构与所述悬架机构通过绳索连接，所述吊篮机构在所述悬架机构的控制下，能够沿着第一方向运动；

所述控制装置还用于：

根据所述激光传感器发送的当前环境信息确定所述悬架机构的当前位置信息；

确定当前位置信息与所述目标位置信息不一致，控制所述舵轮转动，直至当前位置信息与所述目标位置信息一致；或

确定当前位置信息与所述目标位置信息一致，控制所述吊篮机构执行喷涂任务。

6.根据权利要求5所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置具体用于：

获取所述舵轮的当前位置信息，确定所述舵轮的当前位置信息与所述目标位置信息对应的舵轮位置信息一致，控制所述吊篮机构执行喷涂任务。

7.根据权利要求5所述的喷涂机器人，其特征在于，所述控制装置还用于：

确定所述目标喷涂任务喷涂结束，控制所述舵轮运动，以使所述悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂。

8.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括：

伺服驱动器，所述控制装置通过所述伺服驱动器控制所述舵轮转动。

9.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括：

编码器，所述控制装置通过所述编码器获取所述舵轮的当前位置信息。

10.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括：

滑轮，所述滑轮设置在所述悬架机构上，所述悬架机构通过所述滑轮沿第二方向移动。

11.一种喷涂机器人的控制方法，其特征在于，所述喷涂机器人包括：悬架机构；激光传感器，所述激光传感器设置在所述悬架结构上，用于获取环境信息；舵轮，所述舵轮设置在所述悬架机构上，能够控制所述悬架机构移动；所述喷涂机器人的控制方法包括：

控制所述悬架机构移动，并根据所述环境信息构建地图信息。

12.根据权利要求11所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述悬架机构移动，并根据所述环境信息构建地图信息的步骤，具体包括：

通过所述舵轮控制所述悬架机构按照指定路线行走；

确定所述舵轮运动至预先设定的检测位置，接收所述激光传感发送的所述环境信息，并构建所述检测位置对应的地图信息。

13.根据权利要求12所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，还包括：对所述环境信息进行修正。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

接收包含目标位置信息的设定指令；

在所述地图信息中标注所述目标位置信息。

15.根据权利要求14所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，所述喷涂机器人还包括吊篮机构，所述吊篮机构与所述悬架机构通过绳索连接，所述吊篮机构在所述悬架机构的控制下，能够沿着第一方向运动；所述喷涂机器人的控制方法还包括：

根据所述激光传感器发送的当前环境信息确定所述悬架机构的当前位置信息；

确定当前位置信息与所述目标位置信息不一致，控制所述舵轮转动，直至当前位置信息与所述目标位置信息一致；或

确定当前位置信息与所述目标位置信息一致，控制所述吊篮机构执行喷涂任务。

16.根据权利要求15所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述吊篮机构执行喷涂任务的步骤，具体包括：

获取所述舵轮的当前位置信息，确定所述舵轮的当前位置信息与所述目标位置信息对应的舵轮位置信息一致，控制所述吊篮机构执行喷涂任务。

17.根据权利要求15所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述目标喷涂任务喷涂结束，控制所述舵轮运动，以使所述悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11至17中任一项所述的喷涂机器人的控制方法的步骤。