JPH06292846A - ロボツト塗装装置 - Google Patents
ロボツト塗装装置Info
- Publication number
- JPH06292846A JPH06292846A JP5107698A JP10769893A JPH06292846A JP H06292846 A JPH06292846 A JP H06292846A JP 5107698 A JP5107698 A JP 5107698A JP 10769893 A JP10769893 A JP 10769893A JP H06292846 A JPH06292846 A JP H06292846A
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- JP
- Japan
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- coating
- shape
- coated
- coating gun
- gun
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被塗物ごとに各別のテイーチプログラムを作
成するのを不要とする。 【構成】 塗装ガン３の運行平面上に２軸座標面が構成
され、すべての被塗物をカバーするように２軸座標面に
関連した運行パターンプログラムが作成されて、記憶手
段５に予め記憶されている。被塗物は塗装位置の手前で
形状検出部７により正面形状が検出され、それが形状認
識部８により２軸座標面上で認識されて、形状信号演算
部９でマトリツクス状の各座標についての被塗物の有無
を示す形状信号が演算される。被塗物が塗装位置に来る
と、制御手段６が、塗装ガン３を記憶手段５から呼び込
んだ運行パターンプログラムに従つて運行制御するとと
もに、形状信号演算部９からの形状信号に基づき、塗装
ガン３が運行して２軸座標面の各座標を通るごとに、被
塗物の存在の有無に対応して塗装ガン３からの塗料の噴
出と停止を制御する。
成するのを不要とする。 【構成】 塗装ガン３の運行平面上に２軸座標面が構成
され、すべての被塗物をカバーするように２軸座標面に
関連した運行パターンプログラムが作成されて、記憶手
段５に予め記憶されている。被塗物は塗装位置の手前で
形状検出部７により正面形状が検出され、それが形状認
識部８により２軸座標面上で認識されて、形状信号演算
部９でマトリツクス状の各座標についての被塗物の有無
を示す形状信号が演算される。被塗物が塗装位置に来る
と、制御手段６が、塗装ガン３を記憶手段５から呼び込
んだ運行パターンプログラムに従つて運行制御するとと
もに、形状信号演算部９からの形状信号に基づき、塗装
ガン３が運行して２軸座標面の各座標を通るごとに、被
塗物の存在の有無に対応して塗装ガン３からの塗料の噴
出と停止を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、塗装ロボツトに装着し
た塗装ガンを被塗物の前方の平面上で予め定められた運
行パターンにより運行させつつ、被塗物との対応位置で
塗料を噴出するように塗料の噴出と停止とを制御して自
動塗装を施すようにしたロボツト塗装装置に関する。
た塗装ガンを被塗物の前方の平面上で予め定められた運
行パターンにより運行させつつ、被塗物との対応位置で
塗料を噴出するように塗料の噴出と停止とを制御して自
動塗装を施すようにしたロボツト塗装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種のロボツト塗装装置では、形
状の異なる被塗物ごとに塗装ガンの運行パターンと塗料
の噴出と停止のタイミングの両方を定めた各別のテイー
チプログラムを作成していた。
状の異なる被塗物ごとに塗装ガンの運行パターンと塗料
の噴出と停止のタイミングの両方を定めた各別のテイー
チプログラムを作成していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、被塗物
の種類が多くにわたると、テイーチプログラムを作成す
るのに多大な労力を要するばかりでなく、塗装時にプロ
グラムを選択するに当たつて間違いを起こしやすい欠点
があつた。
の種類が多くにわたると、テイーチプログラムを作成す
るのに多大な労力を要するばかりでなく、塗装時にプロ
グラムを選択するに当たつて間違いを起こしやすい欠点
があつた。
【０００４】本願出願人は、このような課題の解決策を
模索する中で、例えば、図３に示す３種類の被塗物のよ
うに、最大外形が同じで一部に切除部分があつたり実質
的に不連続部分があるものについては、ガン運行パター
ンを同一にして塗料の噴出と停止のタイミングのみを変
えれば夫々の形状に対応して正確に塗装でき、上記のよ
うな欠点を持つ各別のテイーチプログラムを作成するこ
とは必ずしも必要ないことに想到した。
模索する中で、例えば、図３に示す３種類の被塗物のよ
うに、最大外形が同じで一部に切除部分があつたり実質
的に不連続部分があるものについては、ガン運行パター
ンを同一にして塗料の噴出と停止のタイミングのみを変
えれば夫々の形状に対応して正確に塗装でき、上記のよ
うな欠点を持つ各別のテイーチプログラムを作成するこ
とは必ずしも必要ないことに想到した。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のロボツト塗装装
置は、上記の発想に基づいて完成されたものであつて、
塗装ガンの運行平面に対応して２軸座標面を構成してそ
の２軸座標面に関連して定められた塗装ガンの運行パタ
ーンプログラムを予め記憶する記憶手段と、被塗物の形
状を２軸座標面上で認識し、マトリツクス状の各座標に
おける被塗物の有無を示す形状信号として出力する形状
信号出力手段と、被塗物が塗装位置に来たときに、記憶
手段から呼び出された運行パターンプログラムにより塗
装ガンの運行を制御するとともに、形状信号出力手段か
らの形状信号に基づいて塗装ガンの運行時における各座
標での塗料の噴出と停止とを制御する制御手段と、を具
備した構成とした。
置は、上記の発想に基づいて完成されたものであつて、
塗装ガンの運行平面に対応して２軸座標面を構成してそ
の２軸座標面に関連して定められた塗装ガンの運行パタ
ーンプログラムを予め記憶する記憶手段と、被塗物の形
状を２軸座標面上で認識し、マトリツクス状の各座標に
おける被塗物の有無を示す形状信号として出力する形状
信号出力手段と、被塗物が塗装位置に来たときに、記憶
手段から呼び出された運行パターンプログラムにより塗
装ガンの運行を制御するとともに、形状信号出力手段か
らの形状信号に基づいて塗装ガンの運行時における各座
標での塗料の噴出と停止とを制御する制御手段と、を具
備した構成とした。
【０００６】
【作用】まず、被塗物の前方において塗装ロボツトに装
着した塗装ガンが運行する平面に対応して、例えばＸ、
Ｙの直交２軸からなる座標面を構成する。
着した塗装ガンが運行する平面に対応して、例えばＸ、
Ｙの直交２軸からなる座標面を構成する。
【０００７】そして、形状が異なる被塗物のすべてをカ
バーし得るように、塗装ガンの運行パターンプログラム
を２軸座標面に関連して作成し、記憶手段に記憶させ
る。この場合、各被塗物を例えば最大外形が略同一のも
の等の類似した形状のもの同士に分類し、各分類ごとに
２軸座標面に関連した各別の運行パターンプログラムを
作成して、分類を示す識別信号とともに記憶手段に記憶
させるようにしても良い。
バーし得るように、塗装ガンの運行パターンプログラム
を２軸座標面に関連して作成し、記憶手段に記憶させ
る。この場合、各被塗物を例えば最大外形が略同一のも
の等の類似した形状のもの同士に分類し、各分類ごとに
２軸座標面に関連した各別の運行パターンプログラムを
作成して、分類を示す識別信号とともに記憶手段に記憶
させるようにしても良い。
【０００８】被塗物は塗装位置に搬送される前にその形
状が上記の２軸座標面上で認識されて、マトリツクス状
の各座標についての被塗物の存在の有無を示す形状信号
が作成され、その形状信号が形状信号出力手段から出力
されるようになつている。この形状信号は、被塗物が塗
装位置に搬送される直前において、形状検出部で被塗物
の形状を検出してその検出信号を２軸座標面に重ねるこ
とによりそのつど自動的に作成しても良いし、また、被
塗物ごとに予め作成しておいて選択して出力するように
しても良い。
状が上記の２軸座標面上で認識されて、マトリツクス状
の各座標についての被塗物の存在の有無を示す形状信号
が作成され、その形状信号が形状信号出力手段から出力
されるようになつている。この形状信号は、被塗物が塗
装位置に搬送される直前において、形状検出部で被塗物
の形状を検出してその検出信号を２軸座標面に重ねるこ
とによりそのつど自動的に作成しても良いし、また、被
塗物ごとに予め作成しておいて選択して出力するように
しても良い。
【０００９】被塗物が塗装位置に来ると、記憶手段から
運行パターンプログラムが制御手段に呼び出され、分類
ごとに運行パターンプログラムがある場合はその分類に
対応した運行パターンプログラムが呼び出されて制御手
段に出力されるとともに、形状信号出力手段から対応す
る形状信号が同じく制御手段に出力され、制御手段の機
能により塗装ロボツトの塗装ガンが運行パターンプログ
ラムに従つて運行制御されるとともに、塗装ガンが運行
に伴つて２軸座標面の各座標を通るごとに形状信号に対
応して塗料の噴出と停止が制御され、被塗物の形状に対
応して塗装が施される。
運行パターンプログラムが制御手段に呼び出され、分類
ごとに運行パターンプログラムがある場合はその分類に
対応した運行パターンプログラムが呼び出されて制御手
段に出力されるとともに、形状信号出力手段から対応す
る形状信号が同じく制御手段に出力され、制御手段の機
能により塗装ロボツトの塗装ガンが運行パターンプログ
ラムに従つて運行制御されるとともに、塗装ガンが運行
に伴つて２軸座標面の各座標を通るごとに形状信号に対
応して塗料の噴出と停止が制御され、被塗物の形状に対
応して塗装が施される。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５に基づ
いて説明する。本実施例は、前記した図３に示す、正面
長方形の被塗物ａ1 、その一部に切除部分のある被塗物
ａ2 、短寸の被塗物ａ3 で２枚を上下に繋ぐと被塗物ａ
1 と外形寸法が同じになるもの等、最大外形寸法Ａが同
じで種々形状を異にする被塗物ａが入り混じつて搬送さ
れる場合に適用した例を示す。
いて説明する。本実施例は、前記した図３に示す、正面
長方形の被塗物ａ1 、その一部に切除部分のある被塗物
ａ2 、短寸の被塗物ａ3 で２枚を上下に繋ぐと被塗物ａ
1 と外形寸法が同じになるもの等、最大外形寸法Ａが同
じで種々形状を異にする被塗物ａが入り混じつて搬送さ
れる場合に適用した例を示す。
【００１１】図１において、符号１は、被塗物ａを矢線
方向に沿つて順次に塗装位置Ｐに搬送する搬送ラインで
あつて、塗装位置Ｐに設けられた塗装ロボツト２に装着
された塗装ガン３が、被塗物ａの前面から一定距離離間
した平面上において、図４の鎖線に示すようにジグザグ
状の軌跡で左方から右方に移動し、その間に塗料の噴出
と停止とが制御されて自動塗装が施されるようになつて
いる。
方向に沿つて順次に塗装位置Ｐに搬送する搬送ラインで
あつて、塗装位置Ｐに設けられた塗装ロボツト２に装着
された塗装ガン３が、被塗物ａの前面から一定距離離間
した平面上において、図４の鎖線に示すようにジグザグ
状の軌跡で左方から右方に移動し、その間に塗料の噴出
と停止とが制御されて自動塗装が施されるようになつて
いる。
【００１２】塗装位置Ｐにおける塗装ガン３の運行平面
上には、図５に示すように、Ｘ、Ｙの直交２軸からなる
座標面Ｃが構成されている。そして、上記した形状を異
にする各被塗物ａ1、ａ2、ａ3 ‥‥のすべてを塗装可能
にカバーし得るように、その最大外形Ａから上記の２軸
座標面Ｃに関連した運行パターンプログラムが作成さ
れ、そのプログラムが、本実施例のロボツト塗装装置の
一部を構成する図２の記憶手段５に予め記憶され、制御
手段６に出力されるようになつている。
上には、図５に示すように、Ｘ、Ｙの直交２軸からなる
座標面Ｃが構成されている。そして、上記した形状を異
にする各被塗物ａ1、ａ2、ａ3 ‥‥のすべてを塗装可能
にカバーし得るように、その最大外形Ａから上記の２軸
座標面Ｃに関連した運行パターンプログラムが作成さ
れ、そのプログラムが、本実施例のロボツト塗装装置の
一部を構成する図２の記憶手段５に予め記憶され、制御
手段６に出力されるようになつている。
【００１３】一方、搬送ライン１における塗装位置Ｐの
手前側には、多数の検出素子を縦方向に列設して被塗物
ａの通過の有無を識別することによりその正面形状を検
出する形状検出部７が設置され、その出力側に形状認識
部８が接続されている。
手前側には、多数の検出素子を縦方向に列設して被塗物
ａの通過の有無を識別することによりその正面形状を検
出する形状検出部７が設置され、その出力側に形状認識
部８が接続されている。
【００１４】この形状認識部８には、上記した２軸座標
面Ｃが予め格納されていて、図５に示すように、形状検
出部７で検出された被塗物ａの正面形状ａ′が２軸座標
面Ｃ上に重ねて認識されるようになつている。
面Ｃが予め格納されていて、図５に示すように、形状検
出部７で検出された被塗物ａの正面形状ａ′が２軸座標
面Ｃ上に重ねて認識されるようになつている。
【００１５】形状認識部８には形状信号演算部９が接続
されており、形状信号演算部９は、上記の２軸座標面Ｃ
のマトリツクス状の各座標について形状信号ａ′すなわ
ち被塗物ａが存在するか否かを演算して、その演算結果
を形状信号として制御手段６に出力し得るようになつて
いる。この形状信号演算部９と上記の形状認識部８、形
状検出部７によつて、本発明の形状信号出力手段１０が
構成されている。
されており、形状信号演算部９は、上記の２軸座標面Ｃ
のマトリツクス状の各座標について形状信号ａ′すなわ
ち被塗物ａが存在するか否かを演算して、その演算結果
を形状信号として制御手段６に出力し得るようになつて
いる。この形状信号演算部９と上記の形状認識部８、形
状検出部７によつて、本発明の形状信号出力手段１０が
構成されている。
【００１６】制御手段は６、記憶手段５から入力された
運行パターンプログラムに基づいてロボツト本体２に制
御信号を出して塗装ガン３の運行を制御し、また、形状
信号演算部９から入力された形状信号に基づいて塗装ガ
ン３からの塗料の噴出と停止を制御する機能を果たすも
のである。
運行パターンプログラムに基づいてロボツト本体２に制
御信号を出して塗装ガン３の運行を制御し、また、形状
信号演算部９から入力された形状信号に基づいて塗装ガ
ン３からの塗料の噴出と停止を制御する機能を果たすも
のである。
【００１７】次に、本実施例の作動を説明する。塗装作
業が開始されると、記憶手段５に予め記憶された運行パ
ターンプログラムが制御手段６に呼び出される。
業が開始されると、記憶手段５に予め記憶された運行パ
ターンプログラムが制御手段６に呼び出される。
【００１８】被塗物ａが搬送されて来ると、塗装位置Ｐ
に到る前に形状検出部７によつてその正面形状ａ′が検
出され、その検出信号が形状認識部８に入力されて２軸
座標面Ｃ上で認識され、続いて形状信号演算部９により
マトリツクス状の各座標についての被塗物ａの有無を示
す形状信号が制御手段６に出力される。
に到る前に形状検出部７によつてその正面形状ａ′が検
出され、その検出信号が形状認識部８に入力されて２軸
座標面Ｃ上で認識され、続いて形状信号演算部９により
マトリツクス状の各座標についての被塗物ａの有無を示
す形状信号が制御手段６に出力される。
【００１９】被塗物ａが塗装位置Ｐに来て停止すると、
制御手段６の機能により、塗装ロボツト２の塗装ガン３
が、運行パターンプログラムに従つて、図４の破線の運
行パターンＵに示すように所定の範囲でジグザグ状に運
行制御されるとともに、形状信号演算部９から形状信号
が呼び込まれて、その形状信号に基づき、塗装ガン３が
運行して２軸座標面Ｃの各座標を通るごとに、被塗物ａ
が存在する座標では塗料を噴出し、存在しない座標では
それを停止する制御が行われ、これにより被塗物ａの形
状に対応して塗装が施される。上記の動作が被塗物ａが
塗装位置Ｐに搬送されて来るごとに繰り返される。
制御手段６の機能により、塗装ロボツト２の塗装ガン３
が、運行パターンプログラムに従つて、図４の破線の運
行パターンＵに示すように所定の範囲でジグザグ状に運
行制御されるとともに、形状信号演算部９から形状信号
が呼び込まれて、その形状信号に基づき、塗装ガン３が
運行して２軸座標面Ｃの各座標を通るごとに、被塗物ａ
が存在する座標では塗料を噴出し、存在しない座標では
それを停止する制御が行われ、これにより被塗物ａの形
状に対応して塗装が施される。上記の動作が被塗物ａが
塗装位置Ｐに搬送されて来るごとに繰り返される。
【００２０】本実施例によれば、塗装ガン３の運行パタ
ーンプログラムを作成して予め記憶させておけば、塗料
の噴出と停止の制御に用いる形状信号については自動的
に作成されるので、塗装時においては完全な自動化を図
ることができる。
ーンプログラムを作成して予め記憶させておけば、塗料
の噴出と停止の制御に用いる形状信号については自動的
に作成されるので、塗装時においては完全な自動化を図
ることができる。
【００２１】なお、上記実施例では、最大外形が同じ中
で形状が異なる被塗物のみを流す場合に適用した例を示
したが、最大外形が大小異なる被塗物の入り混じつたラ
インにももちろん適用でき、その場合は、すべての被塗
物をカバーし得るような広範囲の運行パターンプログラ
ムを作成すれば良いし、また、最大外形が略同一のもの
同士に分類して各分類ごとに各別の運行パターンプログ
ラムを作成し、そのつど選択するようにすると、１つの
広範囲のプログラムを用いた場合に比べて塗装ガン３の
余分な運行時間が削減されて塗装能率の向上が図られ
る。
で形状が異なる被塗物のみを流す場合に適用した例を示
したが、最大外形が大小異なる被塗物の入り混じつたラ
インにももちろん適用でき、その場合は、すべての被塗
物をカバーし得るような広範囲の運行パターンプログラ
ムを作成すれば良いし、また、最大外形が略同一のもの
同士に分類して各分類ごとに各別の運行パターンプログ
ラムを作成し、そのつど選択するようにすると、１つの
広範囲のプログラムを用いた場合に比べて塗装ガン３の
余分な運行時間が削減されて塗装能率の向上が図られ
る。
【００２２】また、塗料の噴出と停止の制御に用いる形
状信号を形状信号演算部９で演算する場合、検知形状よ
りも大きめ若しくは小さめに補正して演算することも可
能である。
状信号を形状信号演算部９で演算する場合、検知形状よ
りも大きめ若しくは小さめに補正して演算することも可
能である。
【００２３】また、その形状信号ついては、上記実施例
のように自動的に演算して出力するのに限らず、被塗物
ごとに予め作成しておいて塗装時に選択して出力するよ
うにしても良い。
のように自動的に演算して出力するのに限らず、被塗物
ごとに予め作成しておいて塗装時に選択して出力するよ
うにしても良い。
【００２４】
【発明の効果】以上具体的に説明したように、本発明に
よれば、塗装ガンは各被塗物の形状をカバーし得る一定
の運行パターンで運行しつつ個々の形状に応じて塗料の
噴出と停止とが自動的に制御されるから、塗料を無駄に
消費することなく形状に対応した正確な塗装を行うこと
ができる。特に、被塗物を類似した形状同士に分類して
夫々の運行パターンを別個に設定しておくと、塗装ガン
の余分な運行時間が削減されて塗装能率をより向上させ
ることができる。
よれば、塗装ガンは各被塗物の形状をカバーし得る一定
の運行パターンで運行しつつ個々の形状に応じて塗料の
噴出と停止とが自動的に制御されるから、塗料を無駄に
消費することなく形状に対応した正確な塗装を行うこと
ができる。特に、被塗物を類似した形状同士に分類して
夫々の運行パターンを別個に設定しておくと、塗装ガン
の余分な運行時間が削減されて塗装能率をより向上させ
ることができる。
【００２５】塗装ガンの運行パターンプログラムは１
個、若しくは、被塗物を分類分けした場合にはその分類
の数だけ作成すれば良く、後は被塗物に応じて形状信号
を作成するだけで良く、準備作業の労力を大幅に削減す
ることができる。特に、形状信号を自動的に作成するよ
うにすれば、準備作業や塗装時の操作作業がより簡略化
できる。
個、若しくは、被塗物を分類分けした場合にはその分類
の数だけ作成すれば良く、後は被塗物に応じて形状信号
を作成するだけで良く、準備作業の労力を大幅に削減す
ることができる。特に、形状信号を自動的に作成するよ
うにすれば、準備作業や塗装時の操作作業がより簡略化
できる。
【００２６】また、塗装時において運行パターンプログ
ラムを選択するのは不要か、若しくは少数のうちから選
択すれば良く、プログラムの選択ミスに伴う塗装不良の
発生を極力防止することができる効果がある。
ラムを選択するのは不要か、若しくは少数のうちから選
択すれば良く、プログラムの選択ミスに伴う塗装不良の
発生を極力防止することができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の外観斜視図である。
【図２】そのブロツク構成図である。
【図３】本実施例に適用した各種被塗物の斜視図であ
る。
る。
【図４】塗装ガンの運行パターンの説明図である。
【図５】被塗物の形状認識の説明図である。
ａ：被塗物 Ｐ：塗装位置 Ｃ：２軸座標面 １：搬送
ライン ２：塗装ロボツト ３：塗装ガン ５：記憶手
段 ６：制御手段 ７：形状検出部 ８：形状認識部
９：形状信号演算部 １０：形状信号出力手段
ライン ２：塗装ロボツト ３：塗装ガン ５：記憶手
段 ６：制御手段 ７：形状検出部 ８：形状認識部
９：形状信号演算部 １０：形状信号出力手段
Claims (1)
- 【請求項１】 塗装ロボツトに装着した塗装ガンを被塗
物の前方の平面上で予め定められた運行パターンにより
運行させつつ、被塗物との対応位置で塗料を噴出するよ
うに塗料の噴出と停止とを制御して自動塗装を施すよう
にしたロボツト塗装装置において、 前記塗装ガンの前記運行平面に対応して２軸座標面を構
成して該２軸座標面に関連して定められた前記塗装ガン
の運行パターンプログラムを予め記憶する記憶手段と、 被塗物の形状を前記２軸座標面上で認識し、マトリツク
ス状の各座標における被塗物の有無を示す形状信号とし
て出力する形状信号出力手段と、 被塗物が塗装位置に来たときに、前記記憶手段から呼び
出された運行パターンプログラムにより前記塗装ガンの
運行を制御するとともに、前記形状信号出力手段からの
形状信号に基づいて前記塗装ガンの運行時における前記
各座標での塗料の噴出と停止とを制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とするロボツト塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5107698A JPH06292846A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | ロボツト塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5107698A JPH06292846A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | ロボツト塗装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06292846A true JPH06292846A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=14465690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5107698A Pending JPH06292846A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | ロボツト塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06292846A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110202585A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-09-06 | 广东博智林机器人有限公司 | 喷涂控制方法、装置、喷涂机器人以及存储介质 |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP5107698A patent/JPH06292846A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110202585A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-09-06 | 广东博智林机器人有限公司 | 喷涂控制方法、装置、喷涂机器人以及存储介质 |
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