CN113713986A - 喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置 - Google Patents

喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置 Download PDF

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CN113713986A CN202010447426.7A CN202010447426A CN113713986A CN 113713986 A CN113713986 A CN 113713986A CN 202010447426 A CN202010447426 A CN 202010447426A CN 113713986 A CN113713986 A CN 113713986A
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汪路涛
许安鹏
殷奇
原志超
黎梓健
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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置，其中，喷涂控制方法包括步骤：对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；获取实时位置；将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。本申请能够实现自动喷涂，提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。与此同时，本申请能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。

Description

喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置
技术领域
本申请涉及建筑喷涂领域，具体而言，涉及一种喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置。
背景技术
当前，建筑和房地产行业发展很快，但是建筑行业仍然是一个劳动密集型产业。随着社会经济、技术的进步和人类生活水平的提高，要求建筑施工向安全、高效、优质等方向发展。目前，市场上还没有能够实现全自动喷涂的机器人，因此现有的喷涂技术存在喷涂效率低、且会提高喷涂人员的劳动强度，使喷涂人员处于恶劣的工作环境中。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置，用以实现自动喷涂，提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。
本申请第一方面公开一种喷涂控制方法，所述方法应用于喷涂装置中，所述喷涂控制方法包括步骤：
对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；
获取实时位置；
将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。
本申请第一方面的方法能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在对待喷涂区域进行喷涂路径规并得到所述待喷涂区域的路径规划信息之前，所述方法还包括：
获取待喷涂区域的建筑信息；
以及，所述对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，包括：
根据所述建筑信息对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息。
在本可选的实施方式中，通过待喷涂区域的建筑信息可生成规划位置，进而根据规划位置可确定待喷涂区域的路径规划信息，这样一来，就能够通过待喷涂区域的路径规划信息及喷涂工艺参实现对待喷涂区域自动化喷涂，从而进一步提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述喷涂控制参数包括行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型。
在本可选的实施方式中，通过行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型可更精确地完成对待喷涂区域的喷涂作业。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，喷涂区域包括天花板区域、立面墙区域、左右阴角区域、横梁区域中的至少一种。
在本可选的实施方式中，喷涂装置能够待喷涂区域的类型选择不同的喷涂类型进行喷涂，从而进一步提高喷涂精确度。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂之后，所述方法还包括：
当判断出完成对所述待喷涂区域喷涂时，移动至充电设备处并与所述充电设备电性连接，以使所述充电设备对所述喷涂装置进行充电。
在本可选的实施方式中，通过上述步骤，喷涂装置能够在喷涂作业完成后，自动充电，从而进一步提高喷涂装置的自动化程度。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂之后，所述方法还包括：
获取喷料剩余量；
当所述喷料剩余量大于等于预设第二阈值时，移动至加料设备处，以使得所述加料设备向所述喷涂装置补充喷料；
当判断出喷料补充完毕时，移动返回至所述待喷涂区域并继续对所述喷涂作业位置进行喷涂。
在本可选的实施方式中，通过实时检测喷料剩余量，进而能够在喷料不足，控制喷涂装置自动补充喷料，从而进一步提高喷涂装置的自动化程度。
本申请第二方面公开一种喷涂控制装置，所述喷涂控制装置包括：
路径规划模块，用于对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；
第一获取模块，用于获取实时位置；
比较模块，用于将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
喷涂控制模块，用于根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。
本申请第二方面的喷涂控制装置通过执行喷涂控制方法，能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
本申请第三方面公开一种喷涂控制设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本申请第一方面的喷涂控制方法。
本申请第三方面的喷涂控制设备通过执行喷涂控制方法，能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
本申请第四方面公开一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，执行本申请第一方面公开的喷涂控制方法。
本申请第四方面的存储介质通过执行喷涂控制方法，能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
本申请第五方面公开一种喷涂装置，所述喷涂装置包括底盘、机架、机械臂、导航机构、控制器、行走轮机构、喷料机构；
所述底盘固定连接于所述机架的底部，所述行走轮机构固定连接于所述底盘的底部，所述机械臂的一端与所述机架，另一端与所述喷料机构中的喷料机连接；
所述导航机构安装于所述机架的顶端并与所述控制器电性连接，所述导航机构用于检测实时位置；
所述控制器还与所述行走轮机构和所述机械臂电性连接，用于向所述行走轮机构发送移动控制指令和向所述机械臂发送机械臂控制参数。
本申请的喷涂装置能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
在本申请第五方面中，作为一种可选的实施方式，所述行走轮机构包括麦克纳姆轮及激光测距传感器，所述激光测距传感器与所述控制器电性连接，所述激光测距传感器用于测量所述麦克纳姆轮与墙面之间的距离。
在本可选的实施方式中，通过激光测距传感器可感知麦克纳姆轮与墙面之间的距离，进而可基于麦克纳姆轮与墙面之间的距离，进一步提高喷涂装置的喷涂精确度。
在本申请第五方面中，作为一种可选的实施方式，所述机械臂为六轴协作机械臂。
在本可选的实施方式中，机械臂采用六轴协作机械臂，进而使得喷涂方式更加灵活，从而进一步提高喷涂精确度。
在本申请第五方面中，作为一种可选的实施方式，所述喷料机构还包括料箱及开关阀，所述料箱固定于所述机架，所述开关阀的一端与所述料箱连接，另一端与所述喷料机连接。
在本可选的实施方式中，通过开关阀可控制料箱的供料开关。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种喷涂控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种喷涂控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种喷涂控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种喷涂控制装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种喷涂控制设备的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种喷涂装置的结构示意图。
其中，附图标记为：底盘1、机架2、机械臂3、导航机构5、电控柜6、行走轮机构11、电池机构12、第一喷料机41、第二喷料机42、料箱43。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
实施例一
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种喷涂控制方法的流程示意图，该应用于喷涂装置。如图1所示，该喷涂控制方法包括步骤：
101、对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到待喷涂区域的路径规划信息，路径规划信息包括规划位置；
102、获取实时位置；
103、将实时位置与规划位置进行比较，当实时位置与规划位置不一致时，向规划位置移动直至实时位置与规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
104、根据喷涂控制参数对待喷涂区域进行喷涂。
本申请实施例的方法能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
在本申请实施例中，待喷涂区域可以是单一平面，也可以是立体区域，例如，待喷涂区域可以是一个墙面，也可以是由墙面、天花板、横梁组成的立体区域。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，喷涂控制参数包括行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型。这样一来，通过行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型可更精确地完成对待喷涂区域的喷涂作业。
在本可选的实施方式中，喷涂类型可以是天花板喷涂模式、立面墙喷涂模式、左右阴角喷涂模式、横梁喷涂模式中的一种，其中，每种喷涂模式对应不同的喷涂控制参数，例如，天花板喷涂模式的对应的喷涂控制参数可以包括喷涂次数为3、喷涂颜色为白色等。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，待喷涂区域包括天花板区域、立面墙区域、左右阴角区域、横梁区域中的至少一种。这样一来，喷涂装置能够待喷涂区域的类型选择不同的喷涂类型进行喷涂，从而进一步提高喷涂精确度。
在本申请实施例中，规划位置可以包括待喷涂区域中的多个喷涂作业点的位置。例如，规划位置包括天花板位置信息、立面墙位置信息、左右阴角位置信息、横梁位置信息，这样一来，通过天花板位置信息、立面墙位置信息、左右阴角位置信息、横梁位置信息，喷涂装置能够采用不同的喷涂模式对天花板、立面墙、左右阴角、横梁进行喷涂，进而提高喷涂自动化程度。
在本申请实施例中，进一步可选地，喷涂控制参数还可以喷涂颜色信息、喷涂厚度、喷涂材料类型，这样一来，可进一步提高喷涂精确度。
实施例二
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种喷涂控制方法的流程示意图，该应用于喷涂装置。如图2所示，该喷涂控制方法包括步骤：
201、获取待喷涂区域的建筑信息；
202、根据建筑信息对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到待喷涂区域的路径规划信息；
203、获取实时位置；
204、将实时位置与规划位置进行比较，当实时位置与规划位置不一致时，向规划位置移动直至实时位置与规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
205、根据喷涂控制参数对待喷涂区域进行喷涂；
206、当判断出完成对待喷涂区域喷涂时，移动至充电设备处并与充电设备电性连接，以使充电设备对喷涂装置进行充电。
在本申请实施例中，待喷涂区域的建筑信息可以待喷涂区域的长、宽、高、倾斜度、曲面弧度及其他能够用于喷涂的信息。应当注意的是，待喷涂区域的建筑信息可预选捕获并存储在存储装置，进而使用时可从存储装置读取建筑信息。例如，可通过成像设备对待喷涂区域进行成像，进而对喷涂区域的成像进行识别并得到待喷涂区域的建筑信息。
可见，本申请实施例的方法能够实现本申请实施例一所实现的效果的同时，本申请实施例还能够通过待喷涂区域的建筑信息可生成规划位置，进而根据规划位置可确定待喷涂区域的路径规划信息，这样一来，就能够通过待喷涂区域的路径规划信息及喷涂工艺参实现对待喷涂区域自动化喷涂，从而进一步提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。
与此同时，本申请实施例还能够在使喷涂装置判断出完成对待喷涂区域喷涂时，移动至充电设备处并与充电设备电性连接，以使充电设备对喷涂装置进行充电。
实施例三
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种喷涂控制方法的流程示意图，该应用于喷涂装置。如图3所示，该喷涂控制方法包括步骤：
301、获取待喷涂区域的建筑信息；
302、根据建筑信息对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到待喷涂区域的路径规划信息；
303、获取实时位置；
304、将实时位置与规划位置进行比较，当实时位置与规划位置不一致时，向规划位置移动直至实时位置与规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
305、根据喷涂控制参数对待喷涂区域进行喷涂；
306、获取喷料剩余量；
307、当喷料剩余量大于等于预设第二阈值时，移动至加料设备处，以使得加料设备向喷涂装置补充喷料；
308、当判断出喷料补充完毕时，移动返回至待喷涂区域并继续对喷涂作业位置进行喷涂。
本申请实施例的方法能够实现本申请实施例一所实现的效果的同时，还能够通过实时检测喷料剩余量，进而能够在喷料不足，控制喷涂装置自动补充喷料，从而进一步提高喷涂装置的自动化程度。
实施例四
请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种喷涂控制装置的结构示意图。如图4所示，本申请实施例的喷涂控制装置包括路径规划模块401、第一获取模块402、比较模块403、移动模块404、喷涂控制模块405，其中：
路径规划模块401，用于对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到待喷涂区域的路径规划信息，路径规划信息包括规划位置；
第一获取模块402，用于获取实时位置；
比较模块403，用于将实时位置与规划位置进行比较，
移动模块404，用于当所比较模块403判断出实时位置与规划位置不一致时，向规划位置移动直至实时位置与规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
喷涂控制模块405，用于根据喷涂控制参数对待喷涂区域进行喷涂。
本申请实施例的装置能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
在本申请实施例中，待喷涂区域可以是单一平面，也可以是立体区域，例如，待喷涂区域可以是一个墙面，也可以是由墙面、天花板、横梁组成的立体区域。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，喷涂控制参数包括行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型。这样一来，通过行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型可更精确地完成对待喷涂区域的喷涂作业。
在本可选的实施方式中，喷涂类型可以是天花板喷涂模式、立面墙喷涂模式、左右阴角喷涂模式、横梁喷涂模式中的一种，其中，每种喷涂模式对应不同的喷涂控制参数，例如，天花板喷涂模式的对应的喷涂控制参数可以包括喷涂次数为3、喷涂颜色为白色等。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，待喷涂区域包括天花板区域、立面墙区域、左右阴角区域、横梁区域中的至少一种。这样一来，喷涂装置能够待喷涂区域的类型选择不同的喷涂类型进行喷涂，从而进一步提高喷涂精确度。
在本申请实施例中，规划位置可以包括待喷涂区域中的多个喷涂作业点的位置。例如，规划位置包括天花板位置信息、立面墙位置信息、左右阴角位置信息、横梁位置信息，这样一来，通过天花板位置信息、立面墙位置信息、左右阴角位置信息、横梁位置信息，喷涂装置能够采用不同的喷涂模式对天花板、立面墙、左右阴角、横梁进行喷涂，进而提高喷涂自动化程度。
在本申请实施例中，进一步可选地，喷涂控制参数还可以喷涂颜色信息、喷涂厚度、喷涂材料类型，这样一来，可进一步提高喷涂精确度。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的装置还包括第二获取模块，该第二获取模块用于获取待喷涂区域的建筑信息，相应地，路径规划模块401执行对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到待喷涂区域的路径规划信息的具体方式为：
根据建筑信息对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到待喷涂区域的路径规划信息。
在本申请实施例中，待喷涂区域的建筑信息可以待喷涂区域的长、宽、高、倾斜度、曲面弧度及其他能够用于喷涂的信息。应当注意的是，待喷涂区域的建筑信息可预选捕获并存储在存储装置，进而使用时可从存储装置读取建筑信息。例如，可通过成像设备对待喷涂区域进行成像，进而对喷涂区域的成像进行识别并得到待喷涂区域的建筑信息。
可见，本申请实施例通过待喷涂区域的建筑信息可生成规划位置，进而根据规划位置可确定待喷涂区域的路径规划信息，这样一来，就能够通过待喷涂区域的路径规划信息及喷涂工艺参实现对待喷涂区域自动化喷涂，从而进一步提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的装置还包括第一判断模块，该第一判断模块用于判断是否完成对待喷涂区域喷涂，以及，移动模块404还用于当第一判断模块判断出完成对待喷涂区域喷涂时，移动至充电设备处并与充电设备电性连接，以使充电设备对喷涂装置进行充电。
本申请实施例还能够在使喷涂装置判断出完成对待喷涂区域喷涂时，移动至充电设备处并与充电设备电性连接，以使充电设备对喷涂装置进行充电。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的装置还包括第三获取模块、第二判断模块，其中：
第三获取模块，用于获取喷料剩余量；
第二判断模块，用于判断喷料剩余量是否大于等于预设第二阈值；
移动模块404，还用于当第二判断模块判断出喷料剩余量大于等于预设第二阈值时，控制喷涂装置移动至加料设备处，以使得加料设备向喷涂装置补充喷料；
第二判断模块，还用于判断喷料是否补充完毕，
移动模块404，还用于当第二判断模块判断出喷料补充完毕时，控制喷涂装置移动返回至待喷涂区域并继续对喷涂作业位置进行喷涂。
可见，本申请实施例还能够通过实时检测喷料剩余量，进而能够在喷料不足，控制喷涂装置自动补充喷料，从而进一步提高喷涂装置的自动化程度。
实施例五
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种喷涂控制设备的结构示意图。如图5所示，该设备包括存储器501和处理器502，存储器501中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器502执行时，使得处理器502执行本申请实施例一、实施例二、实施例三的喷涂控制方法。
本申请实施例的喷涂控制设备通过执行喷涂控制方法，能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
实施例六
本申请实施例公开一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行本申请实施例一、实施例二、实施例三公开的喷涂控制方法。
本申请实施例的存储介质通过执行喷涂控制方法，能够对待喷涂区域进行路径规划，进而得到路径规划信息，进而喷涂装置能够根据径规划信息自动移动到待喷涂区域并完成对喷涂区域的喷涂，从而提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。进一步地，在喷涂装置移动过程中，能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
实施例七
基于同一发明构思，本申请实施例公开一种喷涂装置。请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种喷涂装置的结构示意图。如图6所示，该喷涂装置包括底盘1、机架2、机械臂3、导航机构5、电控柜6、行走轮机构11、喷料机构，其中，机架2的底部与底盘1固定连接，机械臂3固定安装于机架2的一侧，导航机构5安装于机架2的顶端、电控柜6与底盘1固定连接，而行走轮机构11固定连接于底盘1的底部，喷料机构与机架2连接。
如图5所示，喷涂装置还包括控制器，其中，机械臂、导航机构、喷料机构、行走轮机构11均与控制器电性连接，这样一来，控制器就能够根据路径规划信息、喷涂工艺参数控制机械臂、导航机构、喷料机构对待喷涂区域进行喷涂。
在本申请实施例中，行走轮机构包括麦克纳姆轮、激光测距传感器，其中，激光测距传感器与控制器电性连接，激光测距传感器用于测量麦克纳姆轮与墙面之间的距离。
在本申请实施例中，喷涂装置包括电池机构12，电池机构安装于电控柜6中。进一步地，电池机构12包括锂电池、充电装置、放电装置、电池管理设备。
在本申请实施例中，喷料机构包括喷料机、料箱43、开关阀、喷涂机，其中，喷涂机包括第一喷料机41、第二喷料机42。
在本申请实施例中，喷涂装置还包括驱动装置，其中，驱动装置可以伺服电机，这样一来就通过伺服电机驱动机械臂运动，驱动麦克纳姆轮在地面运动。
在本申请实施例中，可选地，控制器包括中央控制单元、运动控制单元、可编程控制单元、机械臂控制单元、电池管理单元，其中，中央控制单元与导航机构、可编程控制单元通过以太网实现数据交互；运动控制单元的一端通过总线式伺服驱动器与驱动装置电性连接，另一端与中央控制单元电性连接；机械臂控制单元的一端与机械臂电性连接，另一端与中央控制单元电性连接。
在本申请实施例中，可选地，可编程控制单元通过串口与电池机构电性连接，以获取电池信息。
在本申请实施例中，可选地，可编程控制单元还通过Ethernet通讯与机械臂控制单元，用于控制机械臂实现全自动喷涂作业。
在本申请实施例中，可选地，可编程控制单元还通过Ethernet通讯与人机界面，其中，人机界面用于实时显示系统状态信息及控制相关操作提示。
在本申请实施例中，可选地，机械臂可以是六轴协作机械臂。
本申请的喷涂装置能偶通过待喷涂区域的建筑信息可生成规划位置，进而根据规划位置可确定待喷涂区域的路径规划信息，这样一来，就能够通过待喷涂区域的路径规划信息及喷涂工艺参实现对待喷涂区域自动化喷涂，从而进一步提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种喷涂控制方法，其特征在于，所述方法应用于喷涂装置中，所述喷涂控制方法包括：
对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；
获取实时位置；
将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对待喷涂区域进行喷涂路径规并得到所述待喷涂区域的路径规划信息之前，所述方法还包括：
获取待喷涂区域的建筑信息；
以及，所述对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，包括：
根据所述建筑信息对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷涂控制参数包括行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待喷涂区域包括天花板区域、立面墙区域、左右阴角区域、横梁区域中的至少一种。
5.如权利要求1所述的喷涂控制方法，其特征在于，在所述根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂之后，所述方法还包括：
当判断出完成对所述待喷涂区域喷涂时，移动至充电设备处并与所述充电设备电性连接，以使所述充电设备对所述喷涂装置进行充电。
6.如权利要求1的所述的喷涂控制方法，其特征在于，在所述根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂之后，所述方法还包括：
获取喷料剩余量；
当所述喷料剩余量大于等于预设第二阈值时，移动至加料设备处，以使得所述加料设备向所述喷涂装置补充喷料；
当判断出喷料补充完毕时，移动返回至所述待喷涂区域并继续对所述喷涂作业位置进行喷涂。
7.一种喷涂控制装置，其特征在于，所述喷涂控制装置包括：
路径规划模块，用于对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；
第一获取模块，用于获取实时位置；
比较模块，用于将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；
喷涂控制模块，用于根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。
8.一种喷涂控制设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的喷涂控制方法。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，执行如权利要求1至6中任一项所述的喷涂控制方法。
10.一种喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置包括底盘(1)、机架(2)、机械臂(3)、导航机构(5)、控制器、行走轮机构(11)、喷料机构；
所述底盘(1)固定连接于所述机架(2)的底部，所述行走轮机构(11)固定连接于所述底盘(1)的底部，所述机械臂(3)的一端与所述机架(2)，另一端与所述喷料机构中的喷料机连接；
所述导航机构(5)安装于所述机架(2)的顶端并与所述控制器电性连接，所述导航机构(5)用于检测实时位置；
所述控制器还与所述行走轮机构(11)和所述机械臂(3)电性连接，用于向所述行走轮机构(11)发送移动控制指令和向所述机械臂(3)发送机械臂控制参数。
11.如权利要求10所述的喷涂装置，其特征在于，所述行走轮机构包括麦克纳姆轮及激光测距传感器，所述激光测距传感器与所述控制器电性连接，所述激光测距传感器用于测量所述麦克纳姆轮与墙面之间的距离。
12.如权利要求10所述的喷涂装置，其特征在于，所述机械臂(3)为六轴协作机械臂。
13.如权利要求10所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷料机构还包括料箱及开关阀，所述料箱固定于所述机架(2)，所述开关阀的一端与所述料箱连接，另一端与所述喷料机连接。
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