CN217259896U - 基于v2x的多模态多传感器融合的微缩车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，包括底盘，底盘上设置有移动组件、电源组件、传感器组件、处理器组件、交互组件；底盘通过移动组件进行移动；传感器组件包括摄像头组件、超声波雷达组件以及激光雷达组件，摄像头组件、超声波雷达组件以及激光雷达组件均用于采集环境特征；摄像头组件、超声波雷达组件、激光雷达组件、移动组件、处理器组件、交互组件均电连接电源组件；摄像头组件、超声波雷达组件以及激光雷达组件均电连接处理器组件，处理器组件电连接移动组件和交互组件。本实用新型解决现有的微缩车的传感器设备功能不齐全和传感器接口不足导致无法支持更加精密的驾驶测试需求的技术问题。

Description

基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断进步和发展，机器智能化水平正在逐步提升。无人驾驶智能微缩车是智能汽车的一种，也逐渐在向无人化、智能化的领域发展转变。无人驾驶智能微缩车主要依靠车内搭载的计算平台以及电子元器件的传感器相辅助结合的模式来实现无人驾驶的目的。无人驾驶智能微缩车可用于智能驾驶、协同控制、计算机视觉、深度学习等无人驾驶技术的研究与应用。电子元器件方面搭载激光雷达、超声波雷达、摄像头、显示屏、计算平台、电池箱、线控底盘等设备。但是现有技术的小车存在传感器设备功能不齐全，传感器接口不足的缺陷，导致无法支持更加精密的驾驶测试需求等技术问题。

公开号为CN109508009A的专利文献公开了一种带有车车通讯功能的智能微缩车，包括智能微缩车主体，所述智能微缩车主体、固定有上位机、通讯模块和控制模块，所述控制模块和通讯模块与上位机连接，所述智能微缩车主体的前端设有竖直向上的固定架，所述固定架的顶部固定有摄像头，所述智能微缩车主体的前端设有超声波测距模块，所述智能微缩车主体的底部前端设有电机模块和控制器。但是该专利文献仍然存在传感器设备功能不齐全，传感器接口不足的缺陷。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车。

根据本实用新型提供的一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，包括底盘，所述底盘上设置有移动组件、电源组件、传感器组件、处理器组件、交互组件；所述底盘通过所述移动组件进行移动；

所述传感器组件包括摄像头组件、超声波雷达组件以及激光雷达组件，所述摄像头组件、所述超声波雷达组件以及所述激光雷达组件均用于采集环境特征；

所述摄像头组件、所述超声波雷达组件、所述激光雷达组件、所述移动组件、所述处理器组件、所述交互组件均电连接所述电源组件；

所述摄像头组件、所述超声波雷达组件以及所述激光雷达组件均电连接所述处理器组件，所述处理器组件电连接所述移动组件和所述交互组件。

优选的，所述移动组件包括第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第四驱动轮以及驱动组件；

所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置在所述底盘的前端，所述第三驱动轮和所述第四驱动轮设置在底盘的后端；所述驱动组件设置在所述底盘上；

所述驱动组件驱动所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述第三驱动轮、所述第四驱动轮进行转动和转向；

所述处理器组件电连接所述驱动组件。

优选的，所述摄像头组件和所述超声波雷达组件组合设置为距离视觉检测组件，所述摄像头组件位于所述超声波雷达组件的上方。

优选的，所述距离视觉检测组件上位于所述超声波雷达组件的下方设置有L型口，所述L型口用于存放数据连接线。

优选的，所述距离视觉检测组件设置为多个，多个所述距离视觉检测组件间隔设置在所述底盘的周侧边缘处，多个所述距离视觉检测组件的扫描角度为0～360度。

优选的，所述距离视觉检测组件设置至少四个；

多个所述距离视觉检测组件分别设置在所述底盘的正前端、正后端、正左端以及正右端。

优选的，所述激光雷达组件位于所述距离视觉检测组件的上方；

所述处理器组件设置在所述底盘上，所述电源组件设置在所述处理器组件的上方，所述激光雷达组件设置在所述电源组件的上方，所述交互组件设置在所述电源组件上。

优选的，所述交互组件转动可拆卸设置在所述电源组件上；

所述电源组件上设置有连接架，所述交互组件上设置有卡扣型固定支架，所述卡扣型固定支架卡扣在所述连接架上。

优选的，所述距离视觉检测组件可拆卸设置在所述底盘上；

所述底盘的上设置有插孔，所述距离视觉检测组件上设置有插接柱，所述距离视觉检测组件通过所述插孔和所述插接柱连接设置在所述底盘上。

优选的，所述底盘上可拆卸设置有调试安装板，所述调试安装板用于安装调试所述距离视觉检测组件。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型的无人驾驶智能微缩车搭载了一系列齐全的传感器设备，具有激光雷达、超声波雷达、摄像头、显示屏、计算平台等设备，并且可根据不同场景或模式进行传感器数量的更换；

2、本实用新型不仅能够更加灵活地为不同实体沙盘模型匹配不同规格的传感器，也提供了360°的视觉捕捉和ToF检测，添加了人机交互功能，拥有显示包含位置信息的AprilTag二维码图像信息等功能；

3、本实用新型可根据不同场景需求灵活配置摄像头与超声波雷达的数量(单目或双目摄像头)；

4、本实用新型可根据不同场景需求灵活配置激光雷达的型号(单线或多线激光雷达)；

5、本实用新型通过四个数量及以上的摄像头与超声波雷达，结合激光雷达，为智能微缩车提供360°环视视觉和ToF检测，以及更加精确的周边环境信息；

6、本实用新型可根据不同场景需求灵活配置是否安装显示屏；

7、本实用新型安装的显示屏可以固定在两个不同角度，根据不同的需求完成不同的任务(作为人机交互界面或显示AprilTag二维码)。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为一实施例中基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车的结构示意图；

图2为一实施例中距离视觉检测组件的结构示意图；

图3为一实施例中距离视觉检测组件的尺寸示意图一；

图4为一实施例中距离视觉检测组件的尺寸示意图二；

图5为一实施例中基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车的局部示意图；

图6为一实施例中微缩车生成的2D点云环境信息图；

图7为一实施例中微缩车生成的3D点云环境信息图；

图8为一实施例中微缩车的摄像头和超声波雷达为单个的结构示意图；

图9为一实施例中微缩车的摄像头和超声波雷达为四个的结构示意图；

图10为一实施例中微缩车的摄像头和超声波雷达为六个的结构示意图；

图11为一实施例中微缩车的激光雷达为单线激光雷达的结构示意图；

图12为一实施例中微缩车的激光雷达为多线激光雷达的结构示意图；

图13为一实施例中微缩车的扫描示意图一；

图14为一实施例中微缩车的扫描示意图二；

图15为一实施例中微缩车的扫描示意图三；

图16为一实施例中单线激光雷达的尺寸图；

图17为一实施例中多线激光雷达的尺寸图

图18为一实施例中微缩车为突出显示交互组件的结构图；

图19为一实施例中交互组件的转动示意图；

图20为一实施例中微缩车显示二维码的俯视图；

图21为一实施例中微缩车的底盘前后轴距的示意图；

图22为一实施例中微缩车的底盘左右轴距的示意图；

图23为一实施例中微缩车的底盘的尺寸示意图一；

图24为一实施例中微缩车的底盘的尺寸示意图二；

图25为一实施例中微缩车的尺寸示意图一；

图26为一实施例中微缩车的尺寸示意图二；

图27为一实施例中微缩车的尺寸示意图三；

图28为一实施例中微缩车的尺寸示意图四；

图29为一实施例中微缩车的尺寸示意图五。

图中示出：

底盘 1 第二驱动轮 9

电源组件 2 第三驱动轮 10

处理器组件 3 第四驱动轮 11

交互组件 4 L型口 12

摄像头组件 5 连接架 13

超声波雷达组件 6 卡扣型固定支架 14

激光雷达组件 7 调试安装板 15

第一驱动轮 8

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

实施例1：

本实施例提供一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，包括底盘1，底盘1上设置有移动组件、电源组件2、传感器组件、处理器组件3、交互组件4；底盘1通过移动组件进行移动，传感器组件包括摄像头组件5、超声波雷达组件6以及激光雷达组件7，摄像头组件5、超声波雷达组件6以及激光雷达组件7均用于采集环境特征，摄像头组件5、超声波雷达组件6、激光雷达组件7、移动组件、处理器组件3、交互组件4均电连接电源组件2，摄像头组件5、超声波雷达组件6以及激光雷达组件7均电连接处理器组件3，处理器组件3电连接移动组件和交互组件4。

底盘1为阿克曼结构底盘1，电源组件2为锂蓄能电池，处理器组件3为计算机平台，交互组件4为显示屏，激光雷达组件7为单线激光雷达或多线激光雷达。

移动组件包括第一驱动轮8、第二驱动轮9、第三驱动轮10、第四驱动轮11以及驱动组件，第一驱动轮8和第二驱动轮9设置在底盘1的前端，第三驱动轮10和第四驱动轮11设置在底盘1的后端；驱动组件设置在底盘1上，驱动组件驱动第一驱动轮8、第二驱动轮9、第三驱动轮10、第四驱动轮11进行转动和转向，处理器组件3电连接驱动组件。

摄像头组件5和超声波雷达组件6组合设置为距离视觉检测组件，摄像头组件5位于超声波雷达组件6的上方。距离视觉检测组件上位于超声波雷达组件6的下方设置有L型口12，L型口12用于存放数据连接线。距离视觉检测组件可拆卸设置在底盘1上，底盘1的上设置有插孔，距离视觉检测组件上设置有插接柱，距离视觉检测组件通过插孔和插接柱连接设置在所述底盘上。

底盘1上可拆卸设置有调试安装板15，调试安装板15用于安装调试距离视觉检测组件，当距离视觉检测组件在调试安装板15上完成调试时，距离视觉检测组件从调试安装板15上拆卸下来，再将调试安装板15从底盘1上拆卸下来，最后将距离视觉检测组件安装在底盘1上。在通常设计中，距离视觉检测组件可拆卸设置在调试安装板15上，调试安装板15可拆卸设置在底盘1上，在实用微缩车之前，为了提高结果的精确度，可以先通过调试安装板15对距离视觉检测组件进行角度、位置等的调试，待调试完成后，再将距离视觉检测组件从调试安装板15上拆下，将调试安装板15从底盘1上拆下，最后将距离视觉检测组件安装在底盘1上。

距离视觉检测组件设置为多个，多个距离视觉检测组件间隔设置在底盘1的周侧边缘处，多个距离视觉检测组件的扫描角度为0～360度，在优先例中，距离视觉检测组件设置至少四个，四个距离视觉检测组件分别设置在底盘1的正前端、正后端、正左端以及正右端。

激光雷达组件7位于距离视觉检测组件的上方，处理器组件3设置在底盘1上，电源组件2设置在处理器组件3的上方，激光雷达组件7设置在电源组件2的上方，交互组件4设置在电源组件2上。交互组件4转动可拆卸设置在电源组件2上，电源组件2上设置有连接架13，交互组件4上设置有卡扣型固定支架14，卡扣型固定支架14卡扣在连接架13上。

实施例2：

本领域技术人员可以将本实施例理解为实施例1的更为具体的说明。

如图1～29所示，本实施例提供一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，包含微缩车底盘、驱动轮、发动机、电源箱、传感器模块、处理器模块、交互模块等模块。车身选用稳定性更高、承载能力更强的阿克曼结构底盘，为智能微缩车运行、各检测计算模块儿安装提供良好支持；驱动轮有4个，两两一组分别安装在底盘的前端与后端，用于实现智能微缩车的转向、前进和后退等功能；电源箱为锂蓄能电池，用于为发动机、各传感器模块和处理器模块提供电能；发动机用于为整个智能微缩车提供动力支持；传感器模块包含了摄像头，超声波雷达，激光雷达，用于采集和处理智能微缩车当前的环境特征等信息；处理器模块为计算平台，用于处理传感器模块采集的信息，从而控制智能微缩车；交互模块为显示屏，用于提供即时的人机交互界面，显示二维码提供当前智能微缩车的位置信息。

如图23所示，智能微缩车的调试安装板长L5为300mm，宽W3为200mm；如图21和图22所示，底盘前后轴距L3为163mm，底盘左右轴距L4为148mm(即底盘前轴、后轴长度均为148mm)；如图28和图29所示，电源箱的设计长L6为170mm，宽W4为110mm，高H8为40mm；计算平台的长L7为130mm，宽W5为83mm，高H9为35mm。如图25所示，单摄像头小车的高度H5为234mm；如图26所示，安装显示屏后小车高度H6为280mm。

传感器模块包含了摄像头，超声波雷达，激光雷达。在本实施例中，将摄像头与超声波雷达进行组合，设计出的距离视觉检测设备，如图2所示。

如图3所示，单个摄像头的长L1为60mm，宽W1为50mm，高H1为55mm；如图4所示，超声波雷达的长L2为40mm，宽W2为18mm；整个距离视觉检测组件的高H2为109mm。

本实施例将1个摄像头与1个超声波雷达相结合，摄像头在上层，超声波雷达在下层。在超声波雷达的下方，设计了一个L型口，用于存放摄像头和超声波雷达的数据连接线。摄像头和超声波雷达的数据连接线可以通过L型口，连接到底盘上的USB接口。此设计可以有效地通过较小的空间将摄像头和超声波雷达这2个传感器相结合，再配合穿过L型口的数据线连接至智能微缩车的处理器模块。激光雷达位于电池箱的上方，如图5所示。

智能微缩车底盘的正前，正后，正左，正右方向安装了摄像头与超声波雷达，正上方安装了激光雷达。摄像头的功能是帮助智能微缩车进行视觉捕捉，通过配置4个及以上数量的摄像头可以为智能微缩车提供360°的环视视觉，加强了智能微缩车周边环境信息的捕捉，能更好地为计算平台提供周边环境信息，从而完成更加复杂和精密的行驶任务。超声波雷达的功能的扫描智能微缩车四周下发的环境信息，从而更快速地规避障碍物等物体。通过摄像头与超声波雷达的结合，可以完成ToF(Time of Flight)检测。ToF检测的原理是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测这些发射和接收光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。通过摄像头捕捉的视觉图像和超声波雷达扫描的周边物体的距离，再将收集到的信息传输给计算平台进行处理，智能微缩车可以准确地了解周边的环境信息与到周边各个障碍物的距离，从而完成更加复杂和精密的行驶任务。

激光雷达的功能是扫描智能微缩车四周上方的环境信息，与摄像头提供的360°的环视视觉相结合，从而为智能微缩车提供更加完善的周边环境信息。通过激光雷达的扫描可以形成周边环境的点云信息。单线的激光雷达可以形成2D的点云信息；多线的激光雷达可以形成3D的点云信息。通过将生成的环境点云信息反馈给计算平台，计算平台经过信息处理可以让智能微缩车对周围的环境有更精确的掌握。生成的2D点云和3D点云信息案例如图6和图7所示。

智能微缩车的摄像头、超声波雷达的数量配置，激光雷达的型号配置是可以根据不同场景的需求进行更换的。智能微缩车的摄像头和超声波雷达可以选择配置的数量为1个、4个和6个，从而在智能微缩车的四周形成单摄像头、单目摄像头和双目摄像头，其设计如图8、图9和图10所示。

智能微缩车的激光雷达可以选择配置单线激光雷达或多线激光雷达，如图11和图12所示。

双目摄像头的检测范围大于单目摄像头的检测范围。在一些路况复杂的环境可以使用双目摄像头；反之，在一些简单的路况环境可以使用单目摄像头。用户可以根据不同的场景需求决定使用的摄像头数量。单摄像头，超声波雷达和多线激光雷达的扫描检测范围，如图13所示。单目摄像头，超声波雷达和单线激光雷达的扫描检测范围，如图14所示。双目摄像头，超声波雷达和激光雷达的扫描检测范围，如图15所示。如图16所示，单线激光雷达的直径D1为47mm，高H3为62mm。如图17所示，多线激光雷达的直径D2为107mm，高H4为81mm。

如图18和图19所示，显示模块包含了一块可转动与拆卸的显示屏，显示屏的长为165mm，宽为110mm，如图27所示，显示屏的高H7为109mm。显示屏安装在激光雷达的上方，搭配了一个可以转动与拆卸的卡扣型固定支架。借由卡扣型固定支架，用户可以根据不同场景的需求决定是否将显示屏安装至智能微缩车。此外，安装完成后的显示屏还可以根据用户的需求固定在不同的角度，共2个角度可供用户选择，如图19所示。

显示屏的主要功能有二个。第一个功能是为人机交互提供了一个即时的交流界面。显示屏与计算平台通过数据线进行连接，在设定好程序后，用户可以通过显示屏即时地看到智能微缩车的反馈信息。在一些传统的微缩车中，通常是用wifi模块，将微缩车与外部计算机进行连接，通过ssh远程服务为用户提供反馈信息。这种方法速度较慢，稳定性较差。在本设计中，通过加入与处理器模块直接连接的显示屏，用户可以更加快速地完成人机之间的信息交互。

第二个功能是可以通过显示屏显示带有位置信息的AprilTag二维码。AprilTag是一个视觉参考系统，AprilTag检测程序可以计算出标签代码相对于摄像机的确切3D位置、方向和id。该方法对机器人空间定位具有重要意义。通过智能微缩车的计算平台进行信息处理，可以生成包含当前位置信息的AprilTag二维码。再通过显示屏将此二维码显示出来。在特定的测试环境下，通过一些传感器设备可以对智能微缩车产生的AprilTag二维码进行扫描，之后再利用采集到的信息进行计算处理，完成更加复杂和精密的任务。智能微缩车显示AprilTag二维码时的俯视图，如图20所示。

设备元器件的参数：

a、超声波雷达，超声波雷达的参数如表1所示：

表1-超声波雷达参数

使用电压	DC5V
		静态电流	小于2mA
电平输出	低0V
		感应角度	不大于15度
探测距离	2CM-450CM
		高精度	可达3MM

b、激光雷达，激光雷达选用单线或多线激光雷达，单线激光雷达的参数如表2所示，多线激光雷达的参数如表3所示：

表2-单线激光雷达参数

表3-多线激光雷达参数

c、计算平台，计算平台选用人工智能图像识别计算平台，其参数如表4所示：

表4-计算平台参数

d、摄像头，摄像头选用高清USB摄像机，其参数如表5所示：

表5-摄像头参数

本实施例的目的在于提供一种无人驾驶智能微缩车，解决现有技术的小车传感器设备功能不齐全，传感器接口不足导致无法支持更加精密的驾驶测试需求等技术问题，本无人驾驶智能微缩车搭载了一系列齐全的传感器设备，具有激光雷达、超声波雷达、摄像头、显示屏、计算平台等设备，并且可根据不同场景或模式进行传感器数量的更换。此外，该微缩车不仅能够更加灵活地为不同实体沙盘模型匹配不同规格的传感器，也提供了360°的视觉捕捉和ToF检测，添加了人机交互功能，拥有显示包含位置信息的AprilTag二维码图像信息等功能。

本实用新型解决现有的微缩车的传感器设备功能不齐全和传感器接口不足导致无法支持更加精密的驾驶测试需求的技术问题。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，包括底盘(1)，所述底盘(1)上设置有移动组件、电源组件(2)、传感器组件、处理器组件(3)、交互组件(4)；所述底盘(1)通过所述移动组件进行移动；

所述传感器组件包括摄像头组件(5)、超声波雷达组件(6)以及激光雷达组件(7)，所述摄像头组件(5)、所述超声波雷达组件(6)以及所述激光雷达组件(7)均用于采集环境特征；

所述摄像头组件(5)、所述超声波雷达组件(6)、所述激光雷达组件(7)、所述移动组件、所述处理器组件(3)、所述交互组件(4)均电连接所述电源组件(2)；

所述摄像头组件(5)、所述超声波雷达组件(6)以及所述激光雷达组件(7)均电连接所述处理器组件(3)，所述处理器组件(3)电连接所述移动组件和所述交互组件(4)。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述移动组件包括第一驱动轮(8)、第二驱动轮(9)、第三驱动轮(10)、第四驱动轮(11)以及驱动组件；

所述第一驱动轮(8)和所述第二驱动轮(9)设置在所述底盘(1)的前端，所述第三驱动轮(10)和所述第四驱动轮(11)设置在底盘(1)的后端；所述驱动组件设置在所述底盘(1)上；

所述驱动组件驱动所述第一驱动轮(8)、所述第二驱动轮(9)、所述第三驱动轮(10)、所述第四驱动轮(11)进行转动和转向；

所述处理器组件(3)电连接所述驱动组件。

3.根据权利要求1所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述摄像头组件(5)和所述超声波雷达组件(6)组合设置为距离视觉检测组件，所述摄像头组件(5)位于所述超声波雷达组件(6)的上方。

4.根据权利要求3所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述距离视觉检测组件上位于所述超声波雷达组件(6)的下方设置有L型口(12)，所述L型口(12)用于存放数据连接线。

5.根据权利要求3所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述距离视觉检测组件设置为多个，多个所述距离视觉检测组件间隔设置在所述底盘(1)的周侧边缘处，多个所述距离视觉检测组件的扫描角度为0～360度。

6.根据权利要求5所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述距离视觉检测组件设置至少四个；

多个所述距离视觉检测组件分别设置在所述底盘(1)的正前端、正后端、正左端以及正右端。

7.根据权利要求3所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述激光雷达组件(7)位于所述距离视觉检测组件的上方；

所述处理器组件(3)设置在所述底盘(1)上，所述电源组件(2)设置在所述处理器组件(3)的上方，所述激光雷达组件(7)设置在所述电源组件(2)的上方，所述交互组件(4)设置在所述电源组件(2)上。

8.根据权利要求7所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述交互组件(4)转动可拆卸设置在所述电源组件(2)上；

所述电源组件(2)上设置有连接架(13)，所述交互组件(4)上设置有卡扣型固定支架(14)，所述卡扣型固定支架(14)卡扣在所述连接架(13)上。

9.根据权利要求3所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述距离视觉检测组件可拆卸设置在所述底盘(1)上；

所述底盘(1)的上设置有插孔，所述距离视觉检测组件上设置有插接柱，所述距离视觉检测组件通过所述插孔和所述插接柱连接设置在所述底盘上。

10.根据权利要求9所述的基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，其特征在于，所述底盘(1)上可拆卸设置有调试安装板(15)，所述调试安装板(15)用于安装调试所述距离视觉检测组件。

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