CN110198634A - 用于存储、烘焙和输出烘焙食品的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于存储、烘焙和输出烘焙食品的装置，包括：‑多个工位(1、2、3、4)，其相应具有至少一个壳体(1a、2a、3a、4a)，在这些工位中包括：至少一个存储工位(1、3)，其用于容纳装有烘焙食品(14)的托架(10)；至少一个烘焙工位(2)，其用于烘焙在托架(10)上的烘焙食品；以及至少一个输出工位(4)，在该输出工位处可递出和取出烘焙食品(14)，以及‑至少一个机器人(7)，其在所述工位(1、2、3、4)之间运输所述托架(10)。根据本发明的装置的特征在于，设置有支撑装置(16)，以用于悬挂地固定机器人(7)，其中，支撑装置(16)起支撑作用地布置在相邻的和/或相对地构建的工位(1、3)处。

Description

用于存储、烘焙和输出烘焙食品的装置

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于存储、烘焙和输出烘焙食品的装置。

背景技术

这种装置尤其用于烘焙或烘烤烘焙食品并且受到销售组织、例如超市欢迎，在其中期望高的自动化程度。

文献EP2399460A1公开了一种烘焙机构，其包括储存架、装料装置、烘焙炉以及输出架。借助于装料装置对烘焙机构的所有区段集中装料。为此，装料装置包括沿水平方向在地面上伸延的轨道，沿竖向方向取向的柱子可运动地支承在轨道上。此外，在柱子上设置有可沿竖向方向运动地支承的装载器，其具有用于食品托架的夹持装置。在EP2300460A1中公开的所有结构需要大的占地面积、难以进行清洁和维护工作，并且还仅可有限制地通过其他工位进行升级。

发明内容

本发明的目的在于进一步开发开头提到的类型的装置，使得能够以小的空间和相对低的花费实现托架的灵活运输。

该目的通过独立权利要求的特征来实现。

根据本发明的用于存储、烘焙和输出烘焙食品的装置具有多个工位，其分别具有至少一个壳体。在这些工位中含有：至少一个存储工位，其用于容纳装有烘焙食品的托架；烘焙工位，其用于烘焙在托架上的烘焙食品；以及输出工位，其用于递出和取出烘焙食品。借助于至少一个机器人在工位之间运输托架。根据本发明，根据本发明的装置包括支撑装置，其用于悬挂地固定机器人，其中，支撑装置起支撑作用地布置在相邻的和/或相对地构建的工位处。

机器人悬挂地固定在总归要设置的工位处使得以其他的方式固定机器人、尤其固定在地面或天花板处变得多余。例如取消了在地面处的加固地基或天花板加固部，其承载机器人的负荷。因此，例如可事后没有问题地将其他的装置元件添加给装置，因为地面未被占用。由于未被占用的地面，还可简单地清洁地面。

所述托架特别优选地是板，例如具有标准尺寸40cmx60cm。板在面包店中的处理和使用是普遍的，并且已经证实可同时烘焙多个烘焙食品。板很坚固，可容纳相对多的烘焙食品，并且特别适合于借助于机器的夹持和输送。

所述烘焙炉工位可为连续式烘烤炉或立式烘焙炉。同样可没有问题地在根据本发明的装置中使用多个烘焙炉，其中，烘焙炉此时优选地并排或相叠地构建在一起。优选地使用连续式烘烤炉，其还有利地具有多个相叠布置烘焙室。

特别优选地，支撑装置平放在相邻和/或相对地构建的工位的壳体上。在此，可实现在至少两个相邻或相对地构建的工位上的最佳的重量分布。

有利的是，所述支撑装置具有中间区段和两个从该中间区段沿相反的方向延伸的支撑区段，该支撑区段支撑在所述工位处，优选地平放在所述工位上。未搁放的中间区段在此优选地用于固定至少一个机器人。

在本发明的一有利的改进方案中，支撑区段接合到相应的工位的至少一个壳体的相应互补地构造的区段中。以这种方式可实现支撑装置与起支撑作用的工位的相应的壳体几何结构的匹配。还可考虑的是，壳体几何结构如此构造，即，一个或两个支撑区段容纳在壳体的格层中。因此，存在各种方式来防止支撑装置滑动、倾斜或移动。

优选地，在所述中间区段中设置有支撑板，机器人的底座固定、优选地悬挂地固定在该支撑板处。因此，机器人的底座优选地固定在支撑板的指向地板的下侧处。机器人优选地固定地固定在支撑板处，并且通过多个自由度的运动来处理托架。为此目的，机器人优选地配有相应的驱动器、传感器，以识别托架、抓具等等。在此，托架优选地单个地通过机器人从一工位输送至下一工位。机器人优选地负责托架在工位之间的整个运输。通过固定地定位机器人可保证各运输过程的高的精确度。

为了实现悬挂地固定机器人，有利的是，根据本发明的支撑装置包括优选地基本上平行伸延的两根横梁。优选地但不必由钢构成的横梁平放在两个相邻的或相对而置的工位上。在中间区段中布置在横梁之间的支撑板用作用于机器人的底座的固定部，并且优选地相对于所述工位居中地布置，其中，支撑板支撑在横梁上或由横梁承载。但支撑板的安置不限于居中的位置，而是可替代地安置在非中心的位置处，只要机器人可到达所述工位中的每个工位。此外，还可考虑将多个机器人固定在相同的或附加设置的支撑板处。

有利的实施方式规定，支撑装置包括至少一个导轨，机器人的底座布置在该导轨处并且可在该导轨上移动。可类似于上文提到的横梁构造的横梁例如可构造为这种导轨。布置在导轨之间的支撑板可优选地用作用于机器人的底座的固定部。与不动的固定不同，借助于支撑装置的这种设计方案，机器人可沿着导轨移动。该设计方案提供的优点是，用于存储、烘焙和输出烘焙食品的装置没有受到机器人的最大工作区域的限制，而是机器人可单独移动并且运输托架。

根据另一有利的替代方案，支撑装置包括一件式的沿纵向延伸的支撑板，其在端侧相应具有支撑区段，支撑区段相应平放在相邻的或相对而置的工位上。在支撑板的中间区段中优选地将机器人的底座适宜地固定在其下侧处。支撑板如此构造，即，板的长度明显超过其宽度。借助于使用一件式的沿纵向延伸的支撑板，机器人的优选地固定在支撑板的下侧的底座的安置不是固定到预定的中心位置上，而是可特别地适用于相应的环境因素。此外，还可考虑将多个机器人并排固定在一件式的沿纵向延伸的支撑板处。

有利的是，所述工位如此相对彼此布置，即，它们形成具有内部空间的近似矩形形状。通过这种设计方案可居中地定位机器人，因为工位处在机器人的运输和工作区域中。通过形成的内部空间保证机器人的不受限的运动。矩形形状能够实现支撑装置平放地固定在相邻的工位以及相对地布置的工位上。然而，所述工位的定位不限于矩形形状。

特别优选地，存储工位中的至少两个相对而置，支撑装置支撑在该工位上或支撑在其壳体中。存储工位例如具有并排或相叠的多个格层，装有烘焙食品的托架推入格层中。在此，存储工位可设置成用于未烘焙或烘烤的烘焙食品，而在其他的存储工位中，在托架由机器人运输至至少一个输出工位之前并且烘焙食品在此例如倾落入输出工位的格层中之前，存储具有已经烘焙或烘烤好的烘焙食品的托架。

可容易实现的是，相对地布置的存储工位相应由多个子存储工位构成，其中，子存储工位此时优选地并排构建，以便支撑支撑装置。在相应鲁棒并且稳定的结构方式中，所述工位特别适合于支撑支撑装置，而无需附加安置的加强部。然而，支撑单元的起支撑作用的安置不仅仅局限于存储工位，而且可以其他的变体通过烘焙工位、输出工位或以这些工位中的至少一个与存储工位中的一个或多个的组合的方式实现，就此而言，他们如此构造，即，它们可一起支撑支撑装置连同至少一个机器人。

有利的是，至少一个存储工位、至少一个烘焙炉和至少一个输出工位围绕至少一个机器人来布置。因此，安置在支撑装置上的机器人相对于工位居中地布置，其中，机器人实现托架的所有的运输路径。

附图说明

在下文的实施例中说明本发明的其他优点。其中：

图1示出了根据本发明的装置的俯视图；

图2示出了在图1中示出的装置的侧视图；

图3以俯视图示出了根据本发明的装置的另一实施例；

图4示出了在图3中示出的装置的侧视图，并且

图5以俯视图示出了根据本发明的装置的另一实施例。

具体实施方式

在图1中以俯视图示出了根据本发明的装置，其优选地在超市中构造在与顾客区域分开的空间中，但是与顾客区域相邻。在此，设置有两个存储工位1、3、作为烘焙工位2的连续式烘烤炉以及输出工位4。具有多个相应的容纳格层的存储工位1设置成用于托架10，其构造为烤盘并且装有待烘焙或待烘烤的烘焙食品。与存储工位1相对地布置的存储工位3设置成用于容纳托架10，其已经通过连续式烘烤炉2并且在运输至输出工位4之前暂存在存储工位3中。所有具有相应壳体1a、2a、3a和4a的工位1、2、3、4布置成矩形，并且在它们之间形成内部空间15。

设置有机器人7，其可将具有烘焙食品14的托架10推入存储工位1中或从存储工位取出托架。在各种情况下，机器人7将托架10从存储工位1运输至烘焙工位2，在此，托架通过连续式烘烤炉(输送方向f3)。紧接着，机器人7将托架运输至存储工位3或直接运输至输出工位4。运输过程和优选地烘焙过程优选地由中央控制系统承担。

根据本发明，支撑装置16设置成用于悬挂地固定机器人7的底座12，支撑装置在图1和图2示出的实施方式中包括优选地基本上平行伸延的两根横梁5a、5b和一个在横梁5a、5b之间伸延的支撑板6。支撑板6布置在两根横梁5a、5b的中间区段17中，其中，从中间区段17设置两个沿相反的方向延伸的支撑区段18。支撑区段18固定地安放在存储工位1、3的壳体1a、3a上，其中，支撑区段18可通过固定器件、例如螺旋部、焊接部等等固定在壳体1a、3a处。机器人7的底座12优选地在指向地面的一侧悬挂地并且相对于工位1、2、3、4居中地固定在处于中间区段17中的支撑板6处，例如通过螺旋接合部来固定。通过居中地布置机器人7，机器人可到达每个工位1、2、3、4。

构造为输入带9的运输装置引导至根据本发明的装置的所述内部空间15。所述输入带9的伸入内部空间15中的自由端(输送方向f1)将装有烘焙食品14的托架10提供给机器人7，以进行拾取。机器人7可从此处将托架10运输至相应的工位1、2、3、4，优选地首先运输至存储工位1或同样运输至烘焙工位2。机器人7在此接管装有或没有烘焙食品14的托架10的所有运输路径。用于已腾空的托架10的输出带8在示出的实施例中仅仅示意性地在存储器3上方示出(输送方向f2)。优选地，机器人7将空的托架10转送到输出带8上，其从内部空间15引出。

图2示出了在图1中示出的装置的侧视图。图2示出了横梁5b，其具有位于中间区段17的支撑板6，在该支撑板的下侧固定有机器人7的底座12。同样示意性地示出了存储工位1、3的设计方案，其具有多个并排并且相叠布置的格层。相应的存储工位1、3的格层可构造成高度不同，以便装有更大的烘焙食品14的托架10同样可输送到存储工位1、3中。图2示出了托架10借助于机器人7的示例性的运输。在此，托架10通过机器人7从一工位输送至下一工位1、2、3、4。因此，机器人7负责运输的特定的路径或部分，或者负责托架10的所有运输。

在以下对在图3和图4中示出的替代的实施例的说明中，针对相比在图1和图2中示出的第一实施例在其设计和/或作用方式方面相同和/或至少可比的特征使用相同的附图标记。只要没再次详细阐述该特征，其设计和/或作用方式相应于之前已经说明的特征的设计和作用方式。

在图3中以俯视图示出了根据本发明的装置的实施例，其具有支撑装置16，支撑装置设置有两个导轨13a和13b。导轨13a、13b借助于支撑区段18平放地布置在工位1、3的壳体1a、3a上，并且必要时还进行附加地固定。机器人7的底座12固定在处于中间区段17中的支撑板6处，其可与机器人7一起沿着导轨13a、13b线性地沿x方向来回运动(参见双箭头f4)。

图4示出了在图3中示出的装置的侧视图。图4示出了设置的两个导轨中的一个13b，其具有处于中间区段17中的支撑板6，在该支撑板处固定有机器人7的底座12。支撑板6连同机器人7在示出的工位中移动靠近存储工位1，以便为存储工位装载托架10或从存储工位取出托架10并且将其运输至烘焙工位2。

在以下对图5示出的替代的实施例的说明中，针对相比在图1中示出的第一实施例在其设计和/或作用方式方面相同和/或至少可比的特征使用相同的附图标记。只要没再次详细阐述该特征，其设计和/或作用方式相应于之前已经说明的特征的设计和作用方式。

在图5中以俯视图示出了根据本发明的装置的另一实施例。图5示出了支撑装置16的设计方案，其作为一件式的纵向延伸的例如由钢构成的支撑板11，支撑板用它的支撑区段18放在至少两个相邻的或相对而置的工位上，在此，又放在存储工位1、3的壳体1a、3a上。机器人7的底座12固定悬挂地固定在支撑板11处。一件式的支撑板11将机器人7的支撑负荷分布到相对大的面上。

本发明不限于示出和说明的实施例。即使在不同的实施例中示出和说明了特征的组合，特征的组合也可在权利要求的范围内有所变化。

Claims (11)

1.一种用于存储、烘焙和输出烘焙食品的装置，该装置包括：

-多个工位(1、2、3、4)，其分别具有至少一个壳体(1a、2a、3a、4a)，在这些工位中含有：至少一个用于容纳装有烘焙食品(14)的托架(10)的存储工位(1、3)；至少一个用于烘焙位于所述托架(10)上的烘焙食品的烘焙工位(2)；以及至少一个输出工位(4)，在该输出工位处能递出和取出烘焙食品(14)，以及

-至少一个机器人(7)，其在所述工位(1、2、3、4)之间输送所述托架(10)，

其特征在于，设置有支撑装置(16)，其用于悬挂地固定机器人(7)，其中，所述支撑装置(16)起支撑作用地布置在相邻的和/或相对地构建的工位(1、3)处。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑装置(16)平放在相邻的和/或相对地构建的工位(1、3)的壳体(1a、3a)上。

3.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述支撑装置(16)具有中间区段(17)和从该中间区段沿相反的方向延伸的两个支撑区段(18)，该支撑区段支撑在所述工位(1、2、3、4)处，优选地平放在所述工位(1、2、3、4)上。

4.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述支撑区段(18)接合到相应的工位(1、3)的至少一个壳体的相应互补地构造的区段中。

5.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，在所述中间区段(17)中设置有支撑板(6)，所述机器人(7)的底座(12)固定在所述支撑板处。

6.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述支撑装置(16)包括优选地基本上平行伸延的、优选由钢构成的两根横梁(5a、5b)，所述横梁平放在两个相邻的或相对而置的工位(1、3)上，并且布置有在所述横梁之间伸延的支撑板(6)，所述机器人(7)的底座(12)悬挂地固定在该支撑板处。

7.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述支撑装置(16)包括至少两个导轨(13a、13b)，它们平放在两个相邻的或相对而置的工位(1、3)上，并且在所述导轨之间布置有支撑板(6)，所述机器人(7)的底座(12)在该支撑板处优选地悬挂地固定并且在该支撑板处是可移动的。

8.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述支撑装置(16)包括一件式的沿纵向延伸的支撑板(11)，其具有中间区段和两个支撑区段，其中，所述支撑区段(18)平放在两个相邻的或相对而置的工位(1、3)上，并且其中，所述机器人(7)的底座(12)优选悬挂地固定在所述中间区段处。

9.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述工位(1、2、3、4)相对彼此布置成具有居中的内部空间(15)的矩形。

10.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，至少两个存储工位(1、3)相对而置，在其上支撑有支撑装置(16)。

11.根据上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，安装在所述支撑装置(16)处的机器人(7)相对于所述存储工位(1、3)、至少一个烘焙炉(2)以及所述至少一个输出工位(4)居中地布置。