CN110154073A - 一种用于废旧电池分选的抓取机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于废旧电池分选的抓取机械手，包括抓取臂、连接臂、支撑架；连接臂与抓取臂之间通过连接机构连接；抓取臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、连接圆管和方形板，其中，两个第一支臂相对设置，第一支臂一端活动安装于第三连接轴周侧；本申请机械手手臂的收缩动作以及指节向内弯曲动作均通过同一电机进行控制，满足废旧电池抓取动作的同时也进一步节省资源，通过多个限位轴的设置使得机械手仅通过螺杆控制即可完成支臂向内收缩以及指关节向上弯曲，结构设计简单，便于加工生产，同时也避免人工投入废旧电池分选作业。

Description

一种用于废旧电池分选的抓取机械手
技术领域
本发明属于废旧电池回收技术领域，具体是涉及一种用于废旧电池分选的抓取机械手。
背景技术
目前汽车、电动自行车使用的蓄电池主要为铅酸蓄电池，其成本低廉、制造工艺简单，在电动自行车市场占主导地位，汽车、电动自行车的铅酸蓄电池的使用寿命为一年半到两年的时间，尽管生产时严格按照工艺流程控制质量，可半年后很多电池都会老化从而缩短其使用寿命。废蓄电池由汽车从厂外运到分类车间，经分类后，抓到地仓内，再从地仓内抓到胶带输送机上的加料斗，通过振动加料机均匀的加到胶带输送机上输送到破碎机进行一次破碎，废蓄电池本身污染较重并且含有多种污染物质，为了减少人工操作需要投入机械臂进行抓取作业。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于废旧电池分选的抓取机械手。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于废旧电池分选的抓取机械手，包括抓取臂、连接臂、支撑架；
所述支撑架固定于连接臂一端，支撑架包括方形台和竖直固定于方形台表面第一条形框；
所述支撑架侧表面固定有圆柱形凸起，所述第一条形框表面竖直固定有第一限位轴；
所述连接臂与抓取臂之间通过连接机构连接；
所述连接机构包括第一连接轴，所述第一连接轴两端面相对固定有第二条形框，两个相对设置的第二条形框一端通过连接板连接，所述连接板表面开有螺纹孔，所述螺纹孔与螺杆啮合；
所述第一连接轴通过第二连接轴与第三连接轴连接；
所述第三连接轴端面固定有第二限位轴，所述第二限位轴与第一条形框滑动配合；
所述抓取臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、连接圆管和方形板，其中，两个所述第一支臂相对设置，第一支臂一端活动安装于第三连接轴周侧；
所述第一支臂与第二支臂铰接连接；
所述连接圆管内滑动安装有连接轴，所述连接圆管一端与第三连接轴铰接连接；
所述连接轴周侧贯穿固定有第一延伸轴，所述第一延伸轴一端与第二支臂活动连接，另一端与第三支臂活动连接；
所述第二支臂和第三支臂之间通过方形板连接。
进一步地，所述连接臂侧表面开有第一条形通孔和条形槽，所述条形槽与第一条形通孔连通；
所述连接臂端面固定有电机，所述电机输出端向连接臂内侧固定连接有螺杆，所述螺杆活动安装于第一条形通孔内；
所述第二条形框竖直固定于第一连接轴端面，第二条形框滑动安装于条形槽内，所述连接板滑动安装与第一条形通孔内。
进一步地，所述第一条形框侧表面竖直固定有支撑条，所述支撑条表面竖直固定有第一限位轴，所述第一支臂表面开有第二条形通孔，所述第二条形通孔与第一限位轴滑动配合。
进一步地，所述第二条形框与圆柱形凸起滑动配合。
进一步地，所述第二连接轴分别竖直固定于第一连接轴和第三连接轴周侧，所述第一连接轴与第三连接轴相互竖直设置。
进一步地，两个相对设置的第一支臂之间通过支撑轴连接。
进一步地，所述第一延伸轴周侧固定有第一齿轮，所述方形板侧表面贯穿固定第二延伸轴，所述第二延伸轴周侧固定有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合。
本发明的有益效果：
本申请公开了一种用于废旧电池分选的抓取机械手，机械手手臂的收缩动作以及指节向内弯曲动作均通过同一电机进行控制，满足废旧电池抓取动作的同时也进一步节省资源，通过多个限位轴的设置使得机械手仅通过螺杆控制即可完成支臂向内收缩以及指关节向上弯曲，结构设计简单，便于加工生产，同时也避免人工投入废旧电池分选作业。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明局部结构示意图。
图3是本发明局部结构示意图。
图4是本发明抓取臂结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
一种用于废旧电池分选的抓取机械手，包括抓取臂1、连接臂2、支撑架3，如图1所示；
所述连接臂2为方形；
具体的，所述连接臂2侧表面开有第一条形通孔和条形槽，所述条形槽与第一条形通孔连通；
具体的，所述连接臂2端面固定有电机，所述电机输出端向连接臂2内侧固定连接有螺杆201，进一步地，所述螺杆201活动安装于第一条形通孔内；
所述支撑架3固定于连接臂2一端，支撑架3包括方形台301和竖直固定于方形台301表面第一条形框302，如图2、3所示；
所述支撑架3侧表面固定有圆柱形凸起303，所述第一条形框302表面竖直固定有第一限位轴305；
具体的，所述第一条形框302侧表面竖直固定有支撑条304，所述支撑条304表面竖直固定有第一限位轴305；
所述连接臂2与抓取臂1之间通过连接机构连接；
所述连接机构包括第一连接轴401，所述第一连接轴401两端面相对固定有第二条形框402，两个相对设置的第二条形框402一端通过连接板403连接，所述连接板403表面开有螺纹孔，所述螺纹孔与螺杆201啮合；
具体的，所述第二条形框402竖直固定于第一连接轴401端面，第二条形框402滑动安装于条形槽内，所述连接板403滑动安装与第一条形通孔内；
具体的，所述第二条形框402与圆柱形凸起303滑动配合；
需要说明的是，圆柱形凸起303对第二条形框402起到限位作用；
所述第一连接轴401通过第二连接轴404与第三连接轴405连接；
具体的，所述第二连接轴404分别竖直固定于第一连接轴401和第三连接轴405周侧，所述第一连接轴401与第三连接轴405相互竖直设置；
所述第三连接轴405端面固定有第二限位轴406，所述第二限位轴406与第一条形框302滑动配合；
所述抓取臂1包括第一支臂101、第二支臂102、第三支臂103、连接圆管104和方形板107，其中，两个第一支臂101相对设置，第一支臂101一端活动安装于第三连接轴405周侧，如图4所示；
具体的，两个相对设置的第一支臂101之间通过支撑轴110连接；
具体的，所述第一支臂101表面开有第二条形通孔，所述第二条形通孔与第一限位轴305滑动配合；
所述第一支臂101与第二支臂102铰接连接；
所述连接圆管104内滑动安装有连接轴105，所述连接圆管104一端与第三连接轴405铰接连接；
所述连接轴105周侧贯穿固定有第一延伸轴106，所述第一延伸轴106一端与第二支臂102活动连接，另一端与第三支臂103活动连接；
具体的，所述第一延伸轴106周侧固定有第一齿轮108；
所述第二支臂102和第三支臂103之间通过方形板107连接；
具体的，所述方形板107侧表面贯穿固定第二延伸轴，所述第二延伸轴周侧固定有第二齿轮109，所述第二齿轮109与第一齿轮108啮合。
本实施例的一个具体实施方式包括如下步骤：
电机启动后转动轴螺杆201，通过螺纹孔的啮合作用连接板403下降，第三连接轴405由于第二限位轴406与第一条形框302的限位作用向下位移，第一支臂101由于受到第一限位轴305的限位作用，在连接轴405下降过程中绕轴转动，第一支臂101偏向连接轴405一端，原离一端上翘，连接轴405向外侧张开，连接轴105拖动第二支臂102向内侧收缩，第一齿轮108对第二齿轮109形成相对位移，第二齿轮109带动方形板107向装置内侧转动，形成电池抓取动作。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于，包括抓取臂(1)、连接臂(2)、支撑架(3)；
所述支撑架(3)固定于连接臂(2)一端，支撑架(3)包括方形台(301)，竖直固定于方形台(301)上的第一条形框(302)；
所述支撑架(3)侧表面固定有圆柱形凸起(303)，所述第一条形框(302)上竖直固定有第一限位轴(305)；
所述连接臂(2)与抓取臂(1)之间通过连接机构连接；
所述连接机构包括第一连接轴(401)，所述第一连接轴(401)两端面相对固定有第二条形框(402)，两个相对设置的第二条形框(402)通过连接板(403)连接，所述连接板(403)上开有螺纹孔，所述螺纹孔与螺杆(201)啮合；
所述第一连接轴(401)通过第二连接轴(404)与第三连接轴(405)连接；
所述第三连接轴(405)端面固定有第二限位轴(406)，所述第二限位轴(406)与第一条形框(302)滑动配合；
所述抓取臂(1)包括第一支臂(101)、第二支臂(102)、第三支臂(103)、连接圆管(104)和方形板(107)，其中，两个所述第一支臂(101)相对设置，第一支臂(101)一端活动安装于第三连接轴(405)周侧；
所述第一支臂(101)与第二支臂(102)铰接连接；
所述连接圆管(104)内滑动安装有连接轴(105)，所述连接圆管(104)一端与第三连接轴(405)铰接连接；
所述连接轴(105)周侧穿置有第一延伸轴(106)，所述第一延伸轴(106)一端与第二支臂(102)活动连接，另一端与第三支臂(103)活动连接；
所述第二支臂(102)和第三支臂(103)之间通过方形板(107)连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述连接臂(2)侧表面开有第一条形通孔和条形槽，所述条形槽与第一条形通孔连通；
所述连接臂(2)端面固定有电机，所述电机的输出端固定连接有螺杆(201)，所述螺杆(201)活动安装于第一条形通孔内；
所述第二条形框(402)竖直固定于第一连接轴(401)端面，第二条形框(402)滑动安装于条形槽内，所述连接板(403)滑动安装与第一条形通孔内。
3.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第一条形框(302)侧表面竖直固定有支撑条(304)，所述支撑条(304)表面竖直固定有第一限位轴(305)，所述第一支臂(101)表面开有第二条形通孔，所述第二条形通孔与第一限位轴(305)滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第二条形框(402)与圆柱形凸起(303)滑动配合。
5.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第二连接轴(404)分别竖直固定于第一连接轴(401)和第三连接轴(405)周侧，所述第一连接轴(401)与第三连接轴(405)相互竖直设置。
6.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：两个相对设置的第一支臂(101)之间通过支撑轴(110)连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于废旧电池分选的抓取机械手，其特征在于：所述第一延伸轴(106)周侧固定有第一齿轮(108)，所述方形板(107)侧表面穿置有第二延伸轴，所述第二延伸轴周侧固定有第二齿轮(109)，所述第二齿轮(109)与第一齿轮(108)啮合。
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