CN110090777A - 一种点胶控制方法及装置 - Google Patents

一种点胶控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110090777A
CN110090777A CN201810083256.1A CN201810083256A CN110090777A CN 110090777 A CN110090777 A CN 110090777A CN 201810083256 A CN201810083256 A CN 201810083256A CN 110090777 A CN110090777 A CN 110090777A
Authority
CN
China
Prior art keywords
dispensing
glue
track
region
valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810083256.1A
Other languages
English (en)
Inventor
黎春洁
卢国艺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHENZHEN TENSUN INDUSTRIAL EQUIPMENT Co Ltd
Original Assignee
SHENZHEN TENSUN INDUSTRIAL EQUIPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHENZHEN TENSUN INDUSTRIAL EQUIPMENT Co Ltd filed Critical SHENZHEN TENSUN INDUSTRIAL EQUIPMENT Co Ltd
Priority to CN201810083256.1A priority Critical patent/CN110090777A/zh
Publication of CN110090777A publication Critical patent/CN110090777A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1002—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves
    • B05C11/1015—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target
    • B05C11/1018—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target responsive to distance of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1002—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves
    • B05C11/1015—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target
    • B05C11/1021—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target responsive to presence or shape of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B05C5/0225—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work characterised by flow controlling means, e.g. valves, located proximate the outlet

Landscapes

  • Coating Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

本发明公开了一种点胶控制方法及装置，涉及点胶技术领域，该点胶控制方法包括：控制与点胶阀固定连接的视觉相机移动到待点胶产品的上方获取其对应的图像数据，并确定所述待点胶产品的点胶参数，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置；根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率；控制所述点胶阀按照所述点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶操作。极大的提高了点胶精度，同时通过获取的点胶参数来对应调整点胶轨迹上不同位置处的点胶频率，避免了漏点、多点的情况，可以有效适用于非恒定胶路场景下的点胶需求。

Description

一种点胶控制方法及装置
技术领域
本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种点胶控制方法及装置。
背景技术
随着科技的进步，生产的需求，在很多行业，尤其是在电子行业，点胶技术得到广泛的应用，同时对点胶技术的要求也越来越高，然而，传统的点胶技术都只能控制固定的出胶量。
传统的点胶方法可以满足当前大部分的点胶需求，比如胶路恒定的场景，即每次使用定量的胶水点胶。但是对于胶路并非恒定，即需要动态控制点胶量的场景下，传统的点胶方法满足不了更高的点胶需求。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：对于非恒定的胶路，传统的点胶方法无法满足点胶需求。
发明内容
为了克服现有技术中相关产品的不足，本发明提出一种点胶控制方法及装置，解决对于非恒定的胶路传统的点胶方法无法满足点胶需求的问题。
本发明提供了一种点胶控制方法，包括：控制与点胶阀固定连接的视觉相机移动到待点胶产品的上方获取其对应的图像数据，并确定所述待点胶产品的点胶参数，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置；根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率；控制所述点胶阀按照所述点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶操作。
作为本发明的进一步改进，所述根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率包括：根据所述点胶参数确定点胶区域的数量和面积以及点胶位置；分别对应确定各个点胶区域的点胶轨迹以及对应的点胶频率。
作为本发明的进一步改进，所述确定各个点胶区域的点胶轨迹包括：读取预设的存储数据确定各个点胶区域的点胶轨迹；或根据所述点胶区域的数量和面积以及点胶位置分别通过预设规则计算并确定各个点胶区域的点胶轨迹。
作为本发明的进一步改进，所述各个点胶区域的点胶轨迹确定的内容包括各个点胶区域点胶的路径方向以及点胶的路径长度。
作为本发明的进一步改进，所述方法还包括：设定点胶区域的点胶轨迹的选定规则。
本发明提供了一种应用于上述任一项所述点胶控制方法的点胶控制装置，包括：视觉相机、点胶阀、处理模块以及运动组件，所述视觉相机固定连接在所述点胶阀上，所述点胶阀固定设置在所述运动组件上，所述运动组件、视觉相机以及点胶阀均与所述处理模块电性连接；所述视觉相机用于获取待点胶产品的图像数据；所述点胶阀用于执行连续或间隔的点胶操作；所述处理模块用于根据所述图像数据确定所述待点胶产品的点胶参数，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置，以及根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率，并发送相应的控制指令至所述运动组件控制所述点胶阀按照所述点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶操作；所述运动组件用于响应于所述处理模块的控制指令控制所述固定连接的视觉相机和点胶阀进行空间运动。
作为本发明的进一步改进，所述处理模块用于：根据所述点胶参数确定点胶区域的数量和面积以及点胶位置；分别对应确定各个点胶区域的点胶轨迹以及对应的点胶频率。
作为本发明的进一步改进，所述处理模块确定各个点胶区域的点胶轨迹的方式包括：读取预设的存储数据确定各个点胶区域的点胶轨迹；或根据所述点胶区域的数量和面积以及点胶位置分别通过预设规则计算并确定各个点胶区域的点胶轨迹。
作为本发明的进一步改进，所述各个点胶区域的点胶轨迹确定的内容包括各个点胶区域点胶的路径方向以及点胶的路径长度。
作为本发明的进一步改进，所述装置还包括设定模块，用于设定点胶区域的点胶轨迹的选定规则。
与现有技术相比，本发明有以下优点：
本发实施例所述的点胶控制方法和装置通过视觉相机获取待点胶产品的图像数据确定其点胶参数，并根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率，控制所述点胶阀执行相应的点胶操作，极大的提高了点胶精度，同时通过获取的点胶参数来对应调整点胶轨迹上不同位置处的点胶频率，避免了漏点、多点的情况，可以有效适用于非恒定胶路场景下的点胶需求
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所述点胶控制方法的流程示意图；
图2和图3分别为本发明所述点胶区域的点胶轨迹的选定示意图；
图4为本发明所述点胶控制方法的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本发明的较佳实施例。本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
参阅图1所示，为本发明所述点胶控制方法的流程示意图，所述点胶控制方法包括：
S101：控制与点胶阀固定连接的视觉相机移动到待点胶产品的上方获取其对应的图像数据，并确定所述待点胶产品的点胶参数。
在本发明实施例中，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置，所述的视觉相机通过在待点胶产品的正上方采集获取的图像数据并计算得到实际的点胶区域的位置以及视觉相机在所述待点胶产品上的投影位置，由于所述点胶阀与所述视觉是固定连接的，二者的相对位置固定，知道了所述视觉相机在所述待点胶产品上的投影位置即可计算获取所述点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置，通过调节所述点胶阀的Z轴高度，所述点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置即为点胶阀若执行点胶时的实际点胶位置。所述的视觉相机为CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)相机或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor互补金属氧化物半导体)相机。
S102：根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率。
在实际的点胶过程中，同一个待点胶产品上可能有一个或多个待点胶的区域，而在一个点胶区域内，点胶的路径可以是连续的也可以是间隔的，当所述点胶轨迹为间隔的时候，需要确定各个点胶轨迹的点胶位置，本发明实施例根据所述点胶参数确定点胶区域的数量和面积以及点胶位置，并分别对应确定各个点胶区域的点胶轨迹以及对应的点胶频率，每一个点胶轨迹上的点胶位置对应于唯一一个点胶频率；所述的点胶轨迹是指点胶阀执行点胶时的空间运动轨迹；所述的点胶频率是指点胶阀喷射胶水的速度，对于不同的点胶需求，对点胶频率的要求也不同，本发明实施例通过动态的控制点胶频率来适用于不同场景下的点胶需求。
在本发明实施例中，确定各个点胶区域的点胶轨迹主要包括如下至少一种：
读取预设的存储数据确定各个点胶区域的点胶轨迹，所述的存储数据预先存储在内置的存储单元内，所述的点胶轨迹是系统默认的或客户方要求，主要是用于批量化生产的标准点胶轨迹，因此不需要额外的设置过程和计算过程，若以默认的点胶轨迹执行点胶，本发明实施例将略过设置和计算的胶轨迹的步骤，直接读取内部的预设存储数据并按照所述预设存储数据控制点胶阀以预设的点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶。
相应的，若待点胶产品默认的点胶轨迹不符合实际需求，此时需要根据获取的点胶参数来重新确定点胶轨迹时，本发明所述根据所述点胶区域的数量和面积以及点胶位置分别通过预设规则计算并确定各个点胶区域的点胶轨迹；在本发明实施例中，所述的预设规则是指就近原则，在获取待点胶产品的图像数据时，所述点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置可能并不在点胶区域的点胶位置上，此时根据就近原则选择最近的一个点胶区域上的点胶位置作为起始点胶位置，并以该位置计算和规划全部的点胶轨迹；对于不同数量和面积的点胶区域，如果以恒定的点胶频率进行点胶，可能会出现漏点、多点的情况，因此需要对不同的点胶区域以不同的点胶频率进行点胶，本发明实施例根据所述点胶区域的数量和面积分别通过确定各个点胶区域的点胶轨迹所对应的点胶频率。
所述各个点胶区域的点胶轨迹确定的内容包括各个点胶区域点胶的路径方向以及点胶的路径长度，所述的路径方向是指点胶阀进行点胶是空间运动的方向，所述路径长度是指同一个点胶区域上点胶阀运动的空间距离。
可选的，本发明实施例设定点胶区域的点胶轨迹的选定规则，如图2和图3所示，对于任意形状的点胶区域来说，点胶阀执行点胶后的胶水会覆盖对应的点胶区域，为了避免重复点胶或漏点，本发明实施例提供了两种点胶轨迹的选择方式，图2是环绕式，由外圈的起始位置组件运动到中心点直至覆盖所有的点胶区域，图3是递进式，由边缘的起始位置开始逐渐向对向的边缘位置递进直至覆盖所有的点胶区域，上述两种点胶方式的方向以及方式的选择可以根据实际需求调整，本发明对此并无限制；图2和图3仅为示例，实际的点胶区域的形状以及点胶轨迹根据实际的点胶需求确定。
S103：控制所述点胶阀按照所述点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶操作。
在本发实施例中，所述的点胶控制方法通过视觉相机获取待点胶产品的图像数据确定其点胶参数，并根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率，控制所述点胶阀执行相应的点胶操作，极大的提高了点胶精度，同时通过获取的点胶参数来对应动态调整点胶轨迹上不同位置处的点胶频率，避免了漏点、多点的情况，可以有效适用于非恒定胶路场景下的点胶需求。
参阅图4所示，为本发明所述点胶控制装置的结构示意图，所述点胶控制装置用于执行上述实施例所述的点胶控制方法。
所述点胶控制装置包括视觉相机100、点胶阀200、处理模块300以及运动组件400，所述视觉相机100固定连接在所述点胶阀200上，所述点胶阀200固定设置在所述运动组件400上，所述运动组件400、视觉相机100以及点胶阀200均与所述处理模块300电性连接。
所述视觉相机100用于获取待点胶产品的图像数据，所述的视觉相机100为CCD相机或CMOS相机；所述点胶阀200用于执行连续或间隔的点胶操作。
所述处理模块300用于根据所述图像数据确定所述待点胶产品的点胶参数，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀200在所述待点胶产品上的投影位置，以及根据所述点胶参数确定所述点胶阀200的点胶轨迹以及对应的点胶频率，并发送相应的控制指令至所述运动组件400控制所述点胶阀200按照所述点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶操作。
所述运动组件400用于响应于所述处理模块300的控制指令控制所述固定连接的视觉相机100和点胶阀200进行空间运动。
在本发明实施例中，所述运动组件400控制与点胶阀200固定连接的视觉相机100移动到待点胶产品的上方获取其对应的图像数据，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀200在所述待点胶产品上的投影位置，所述的视觉相机100通过在待点胶产品的正上方采集获取的图像数据并计算得到实际的点胶区域的位置以及视觉相机100在所述待点胶产品上的投影位置，由于所述点胶阀200与所述视觉是固定连接的，二者的相对位置固定，知道了所述视觉相机100在所述待点胶产品上的投影位置即可计算获取所述点胶阀200在所述待点胶产品上的投影位置，通过调节所述点胶阀200的Z轴高度，所述点胶阀200在所述待点胶产品上的投影位置即为点胶阀200若执行点胶时的实际点胶位置。
在实际的点胶过程中，同一个待点胶产品上可能有一个或多个待点胶的区域，而在一个点胶区域内，点胶的路径可以是连续的也可以是间隔的，当所述点胶轨迹为间隔的时候，需要确定各个点胶轨迹的点胶位置，所述处理模块300根据所述点胶参数确定点胶区域的数量和面积以及点胶位置，并分别对应确定各个点胶区域的点胶轨迹以及对应的点胶频率，每一个点胶轨迹上的点胶位置对应于唯一一个点胶频率；所述的点胶轨迹是指点胶阀200执行点胶时的空间运动轨迹；所述的点胶频率是指点胶阀200喷射胶水的速度，对于不同的点胶需求，对点胶频率的要求也不同，所述处理模块300通过动态的控制点胶频率来适用于不同场景下的点胶需求。
在本发明实施例中，所述处理模块300确定各个点胶区域的点胶轨迹主要包括如下至少一种：
读取预设的存储数据确定各个点胶区域的点胶轨迹，所述的存储数据预先存储在内置的存储单元内，所述的点胶轨迹是系统默认的或客户方要求，主要是用于批量化生产的标准点胶轨迹，因此不需要额外的设置过程和计算过程，若以默认的点胶轨迹执行点胶，本发明实施例将略过设置和计算的胶轨迹的步骤，所述处理模块300直接读取内部的预设存储数据并按照所述预设存储数据通过运动模块控制点胶阀200以预设的点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶。
相应的，若待点胶产品默认的点胶轨迹不符合实际需求，此时需要根据获取的点胶参数来重新确定点胶轨迹时，所述处理模块300根据所述点胶区域的数量和面积以及点胶位置分别通过预设规则计算并确定各个点胶区域的点胶轨迹；在本发明实施例中，所述的预设规则是指就近原则，在获取待点胶产品的图像数据时，所述点胶阀200在所述待点胶产品上的投影位置可能并不在点胶区域的点胶位置上，此时根据就近原则选择最近的一个点胶区域上的点胶位置作为起始点胶位置，并以该位置计算和规划全部的点胶轨迹；对于不同数量和面积的点胶区域，如果以恒定的点胶频率进行点胶，可能会出现漏点、多点的情况，因此需要对不同的点胶区域以不同的点胶频率进行点胶，所述处理模块300根据所述点胶区域的数量和面积分别通过确定各个点胶区域的点胶轨迹所对应的点胶频率。
所述各个点胶区域的点胶轨迹确定的内容包括各个点胶区域点胶的路径方向以及点胶的路径长度，所述的路径方向是指点胶阀200进行点胶是空间运动的方向，所述路径长度是指同一个点胶区域上点胶阀200运动的空间距离。
可选的，所述点胶控制装置还包括设定模块500，用于设定点胶区域的点胶轨迹的选定规则，如图2和图3所示，对于任意形状的点胶区域来说，点胶阀200执行点胶后的胶水会覆盖对应的点胶区域，为了避免重复点胶或漏点，本发明实施例所述点胶控制装置提供了两种点胶轨迹的选择方式，图2是环绕式，由外圈的起始位置组件运动到中心点直至覆盖所有的点胶区域，图3是递进式，由边缘的起始位置开始逐渐向对向的边缘位置递进直至覆盖所有的点胶区域，上述两种点胶方式的方向以及方式的选择可以根据实际需求调整，本发明对此并无限制；图2和图3仅为示例，实际的点胶区域的形状以及点胶轨迹根据实际的点胶需求确定。
在本发实施例中，所述的点胶控制装置通过视觉相机100获取待点胶产品的图像数据确定其点胶参数，处理模块300根据所述点胶参数确定所述点胶阀200的点胶轨迹以及对应的点胶频率，运动模块控制所述点胶阀200执行相应的点胶操作，极大的提高了点胶精度，同时通过获取的点胶参数来对应动态调整点胶轨迹上不同位置处的点胶频率，避免了漏点、多点的情况，可以有效适用于非恒定胶路场景下的点胶需求。
在本发明所提供的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
以上仅为本发明的实施例，但并不限制本发明的专利范围，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种点胶控制方法，其特征在于，包括：
控制与点胶阀固定连接的视觉相机移动到待点胶产品的上方获取其对应的图像数据，并确定所述待点胶产品的点胶参数，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置；
根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率；
控制所述点胶阀按照所述点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶操作。
2.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率包括：
根据所述点胶参数确定点胶区域的数量和面积以及点胶位置；
分别对应确定各个点胶区域的点胶轨迹以及对应的点胶频率。
3.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述确定各个点胶区域的点胶轨迹包括：
读取预设的存储数据确定各个点胶区域的点胶轨迹；
或根据所述点胶区域的数量和面积以及点胶位置分别通过预设规则计算并确定各个点胶区域的点胶轨迹。
4.根据权利要求3所述的点胶控制方法，其特征在于，所述各个点胶区域的点胶轨迹确定的内容包括各个点胶区域点胶的路径方向以及点胶的路径长度。
5.根据权利要求1所述的点胶控制装置，其特征在于，所述方法还包括：设定点胶区域的点胶轨迹的选定规则。
6.一种点胶控制装置，应用于权利要求1-5任一项所述的点胶控制方法，其特征在于，包括：视觉相机、点胶阀、处理模块以及运动组件，所述视觉相机固定连接在所述点胶阀上，所述点胶阀固定设置在所述运动组件上，所述运动组件、视觉相机以及点胶阀均与所述处理模块电性连接；
所述视觉相机用于获取待点胶产品的图像数据；
所述点胶阀用于执行连续或间隔的点胶操作；
所述处理模块用于根据所述图像数据确定所述待点胶产品的点胶参数，所述点胶参数包括点胶区域的位置以及点胶阀在所述待点胶产品上的投影位置，以及根据所述点胶参数确定所述点胶阀的点胶轨迹以及对应的点胶频率，并发送相应的控制指令至所述运动组件控制所述点胶阀按照所述点胶轨迹以及对应的点胶频率执行点胶操作；
所述运动组件用于响应于所述处理模块的控制指令控制所述固定连接的视觉相机和点胶阀进行空间运动。
7.根据权利要求6所述的点胶控制装置，其特征在于，所述处理模块用于：
根据所述点胶参数确定点胶区域的数量和面积以及点胶位置；
分别对应确定各个点胶区域的点胶轨迹以及对应的点胶频率。
8.根据权利要求7所述的点胶控制装置，其特征在于，所述处理模块确定各个点胶区域的点胶轨迹的方式包括：
读取预设的存储数据确定各个点胶区域的点胶轨迹；
或根据所述点胶区域的数量和面积以及点胶位置分别通过预设规则计算并确定各个点胶区域的点胶轨迹。
9.根据权利要求8所述的点胶控制装置，其特征在于，所述各个点胶区域的点胶轨迹确定的内容包括各个点胶区域点胶的路径方向以及点胶的路径长度。
10.根据权利要求6所述的点胶控制装置，其特征在于，所述装置还包括设定模块，用于设定点胶区域的点胶轨迹的选定规则。
CN201810083256.1A 2018-01-29 2018-01-29 一种点胶控制方法及装置 Pending CN110090777A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810083256.1A CN110090777A (zh) 2018-01-29 2018-01-29 一种点胶控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810083256.1A CN110090777A (zh) 2018-01-29 2018-01-29 一种点胶控制方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110090777A true CN110090777A (zh) 2019-08-06

Family

ID=67442256

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810083256.1A Pending CN110090777A (zh) 2018-01-29 2018-01-29 一种点胶控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110090777A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110575942A (zh) * 2019-08-27 2019-12-17 中国联合网络通信集团有限公司 一种基于互联网的点胶装置及方法
CN110620050A (zh) * 2019-08-16 2019-12-27 中国电子科技集团公司第十一研究所 一种填充胶量确定方法、装置及可读存储介质
CN110624788A (zh) * 2019-10-16 2019-12-31 深圳同兴达科技股份有限公司 一种异形显示屏的点胶方法
CN111291482A (zh) * 2020-01-21 2020-06-16 苏州尼特数据科技有限公司 一种点胶参数确定的方法、装置、计算机设备及介质
CN111389681A (zh) * 2020-03-24 2020-07-10 深圳市汇众智慧科技有限公司 一种点胶方法及系统
CN111584395A (zh) * 2020-04-13 2020-08-25 苏州通富超威半导体有限公司 利于芯片底封胶爬胶高度均匀的处理方法和处理系统
CN111871713A (zh) * 2020-07-29 2020-11-03 深圳市永顺创能技术有限公司 一种点胶固化封装设备及摄像头生产线
CN113058825A (zh) * 2021-03-16 2021-07-02 上海闻泰信息技术有限公司 点胶方法、系统及装置
CN113325500A (zh) * 2021-06-09 2021-08-31 东方电气集团科学技术研究院有限公司 一种大型定日镜组装生产方法
CN113921956A (zh) * 2021-09-29 2022-01-11 东风时代(武汉)电池系统有限公司 一种电池涂胶工艺
CN114522858A (zh) * 2022-01-25 2022-05-24 业成科技（成都）有限公司 点胶控制方法、控制器和点胶装置
CN116140158A (zh) * 2022-12-30 2023-05-23 武汉锐科光纤激光技术股份有限公司 点胶控制方法和装置、存储介质及电子装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105080787A (zh) * 2014-04-25 2015-11-25 富泰华工业（深圳）有限公司 点胶装置及点胶方法
CN105583121A (zh) * 2014-10-23 2016-05-18 国晋(厦门)自动化科技有限公司 自动投影点胶机
CN205701299U (zh) * 2016-04-22 2016-11-23 群光电子(苏州)有限公司 一种自动点胶机
CN106493042A (zh) * 2016-10-18 2017-03-15 凌云光技术集团有限责任公司 点胶方法及点胶系统
CN106733464A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 深圳市卓翼科技股份有限公司 点胶控制方法和点胶装置
CN107008616A (zh) * 2017-03-21 2017-08-04 深圳市亚派光电器件有限公司 一种自动点黑胶工艺及自动点胶装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105080787A (zh) * 2014-04-25 2015-11-25 富泰华工业（深圳）有限公司 点胶装置及点胶方法
CN105583121A (zh) * 2014-10-23 2016-05-18 国晋(厦门)自动化科技有限公司 自动投影点胶机
CN205701299U (zh) * 2016-04-22 2016-11-23 群光电子(苏州)有限公司 一种自动点胶机
CN106493042A (zh) * 2016-10-18 2017-03-15 凌云光技术集团有限责任公司 点胶方法及点胶系统
CN106733464A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 深圳市卓翼科技股份有限公司 点胶控制方法和点胶装置
CN107008616A (zh) * 2017-03-21 2017-08-04 深圳市亚派光电器件有限公司 一种自动点黑胶工艺及自动点胶装置

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110620050A (zh) * 2019-08-16 2019-12-27 中国电子科技集团公司第十一研究所 一种填充胶量确定方法、装置及可读存储介质
CN110575942A (zh) * 2019-08-27 2019-12-17 中国联合网络通信集团有限公司 一种基于互联网的点胶装置及方法
CN110624788A (zh) * 2019-10-16 2019-12-31 深圳同兴达科技股份有限公司 一种异形显示屏的点胶方法
CN111291482A (zh) * 2020-01-21 2020-06-16 苏州尼特数据科技有限公司 一种点胶参数确定的方法、装置、计算机设备及介质
CN111389681A (zh) * 2020-03-24 2020-07-10 深圳市汇众智慧科技有限公司 一种点胶方法及系统
CN111584395B (zh) * 2020-04-13 2024-02-06 苏州通富超威半导体有限公司 利于芯片底封胶爬胶高度均匀的处理方法和处理系统
CN111584395A (zh) * 2020-04-13 2020-08-25 苏州通富超威半导体有限公司 利于芯片底封胶爬胶高度均匀的处理方法和处理系统
CN111871713A (zh) * 2020-07-29 2020-11-03 深圳市永顺创能技术有限公司 一种点胶固化封装设备及摄像头生产线
CN113058825A (zh) * 2021-03-16 2021-07-02 上海闻泰信息技术有限公司 点胶方法、系统及装置
CN113325500A (zh) * 2021-06-09 2021-08-31 东方电气集团科学技术研究院有限公司 一种大型定日镜组装生产方法
CN113921956A (zh) * 2021-09-29 2022-01-11 东风时代(武汉)电池系统有限公司 一种电池涂胶工艺
CN114522858A (zh) * 2022-01-25 2022-05-24 业成科技（成都）有限公司 点胶控制方法、控制器和点胶装置
CN116140158A (zh) * 2022-12-30 2023-05-23 武汉锐科光纤激光技术股份有限公司 点胶控制方法和装置、存储介质及电子装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110090777A (zh) 一种点胶控制方法及装置
US7764309B2 (en) Image taking apparatus, image processing method, and image processing program for connecting into a single image a plurality of images taken by a plurality of imaging units disposed such that viewpoints coincide with each other
CN108332365B (zh) 空调控制方法及装置
CN104010774B (zh) 用于自动生成机器人程序的系统和方法
CN102263933B (zh) 智能监控的实现方法和装置
US7321374B2 (en) Method and device for the generation of 3-D images
CN107264091B (zh) 一种激光打标控制方法、激光打标机及存储介质
CN109716749A (zh) 减少致动器漏电的系统和方法
CN104238068A (zh) 摄影设备、摄影设备的控制方法、摄影设备系统
CN111744706A (zh) 物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质
CN107395993A (zh) 全自动对焦方法及系统
CN112004025B (zh) 一种基于目标点云的无人机自动驾驶变焦方法、系统及设备
CN112306050B (zh) 自主机器人及其行走路径规划方法、装置和存储介质
CN103237166A (zh) 一种基于机器人云台的摄像机控制方法及系统
CN104836954A (zh) 变焦跟踪方法及其装置
CN101762232A (zh) 多重表面对焦系统及方法
CN106648510A (zh) 一种显示分辨率的显示方法及装置
CN111105434A (zh) 运动轨迹合成方法及电子设备
CN108319362A (zh) 一种全景信息显示方法、电子设备和计算机存储介质
CN106204554A (zh) 基于多聚焦图像的景深信息获取方法、系统及拍摄终端
CN106303190B (zh) 变焦跟踪曲线矫正方法及装置
CN109839111A (zh) 一种基于视觉定位的室内多机器人编队系统
CN110813649B (zh) 双阀点胶装置的控制方法、设备及存储介质
CN113515086A (zh) 一种点胶路径规划方法、控制方法及点胶系统
CN102136149A (zh) 校正装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 518000 101-502, No.9, xinbaili Industrial Park, Xinshi community, Dalang street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant after: Shenzhen Tengsheng precision equipment Co., Ltd

Address before: 518000 Guangdong city of Shenzhen province Longhua District, Dalang street, Dalang community Huaning road Hualian Industrial Park seventh

Applicant before: SHENZHEN TENSUN INDUSTRIAL EQUIPMENT CO., LTD.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190806