CN111744706A - 物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111744706A CN111744706A CN202010580785.XA CN202010580785A CN111744706A CN 111744706 A CN111744706 A CN 111744706A CN 202010580785 A CN202010580785 A CN 202010580785A CN 111744706 A CN111744706 A CN 111744706A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- glue
- glue spraying
- path
- generating
- track point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003292 glue Substances 0.000 title claims abstract description 429
- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims abstract description 304
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 44
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 16
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 claims description 4
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims 2
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 239000000084 colloidal system Substances 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 3
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 2
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 230000008713 feedback mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
本发明公开了一种物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径；根据喷胶头的出胶尺寸、待喷胶表面的轮廓、以及内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列，并结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，将喷胶轨迹点信息发送至机器人，使得喷胶头根据喷胶轨迹点信息移动。依据本发明中的喷胶轨迹点信息进行的机器人喷胶操作，相对于现有技术而言提高了喷胶操作的区域盖率、降低路径重复率，相对于现有技术可以对物件进行全覆盖无重复喷胶。
Description
技术领域
本发明涉及工业智能化技术领域，特别涉及一种物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着智能工业机器人的发展，工业生产智能化已经成为许多工厂的生产标准。相对于传统的人工操作，机器人智能操作解放了人工劳动力，可以从速度、质量方面提高生产效率。此外能够避免生产过程中工业污染物对人体的危害，尤其能够避免雾状胶喷胶过程对人体的危害。
通过智能工业机器人对物体表面喷胶，需要进行合理的机器人喷胶路径规划，以保证胶体均匀全面地覆盖在待喷胶表面。目前路径规划技术包括栅格路径规划法、人工势场规划法、神经网络智能识别法。基于栅格路径规划法、以及人工势场规划法生成的喷胶路径，容易导致智能工业机器人移动路径重复、或路径覆盖不全面，进而产生“喷胶空白”或“喷胶过厚”相关问题，神经网络智能识别法的网络搭建难度大、训练过程运算量大。
发明内容
本发明提供一种物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质，以提供一种便捷的方式进而解决基于现有技术对物件喷胶过程中出现的喷胶空白或喷胶重复相关问题，相对于现有技术提高喷胶操作的区域盖率、降低路径重复率，提高涂胶操作的可靠程度。
本发明第一方面实施例提供一种物件的喷胶方法，包括以下步骤：根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径；根据喷胶头的出胶尺寸、所述待喷胶表面的轮廓、以及所述内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列，并结合所述待喷胶表面的高度信息和预先与所述喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，将所述喷胶轨迹点信息发送至所述机器人，使得所述喷胶头根据所述喷胶轨迹点信息移动。
在本发明的一些实施例中，所述根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径，包括：
判断分割线是否均分所述待喷胶表面的轮廓的内部区域；
若均分，则由分割线生成所述内部喷胶路径，否则，当多出部分宽度大于预设数值时由分割线和附加线生成所述内部喷胶路径，所述附加线界定于首条分割线和末条分割线所划定的中间部分、且与其余分割线共同均分所述中间部分。
在本发明的一些实施例中，所述根据喷胶头的出胶尺寸、所述待喷胶表面的轮廓、以及所述内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列，包括：
根据喷胶头的出胶尺寸将所述轮廓向轮廓内聚集，形成边缘喷胶路径；
在所述边缘喷胶路径与所述内部喷胶路径上生成多个轨迹点；
根据所生成轨迹点的位置依照Z型走位顺序对轨迹点排序。
在本发明的一些实施例中，所述根据喷胶头的出胶尺寸将所述物体轮廓向轮廓内聚集，包括：
根据所述喷胶头与所述分割线平行的边的尺寸、以及预设的所述喷胶头的移动参考点对所述物体轮廓进行内缩；或者
根据所述喷胶头与所述分割线平行的边的尺寸、以及预设的所述喷胶头的移动参考点对所述物体轮廓的轮廓边分别向内缩小平移。
在本发明的一些实施例中，所述在所述边缘喷胶路径与所述内部喷胶路径上生成多个轨迹点，包括：
在所述内部喷胶路径上生成内部轨迹点；
在所述边缘喷胶路径以及所述内部喷胶路径的交点处生成拐角轨迹点；
基于所述边缘喷胶路径生成特征轨迹点。
在本发明的一些实施例中，所述基于所述边缘喷胶路径生成特征轨迹点，包括：
在所述边缘喷胶路径上生成特征点；
根据所述喷胶头与所述分割线垂直的边的尺寸以及向轮廓内聚集所聚集的程度，平移所述特征点获得特征轨迹点。
在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：
判断以相应Z型走位顺序走位所经过的、所述轮廓与所述内部喷胶路径形成的拐角的角度；
若某一拐角形成角度小于预设根据拐角的角度数值，则判断是否在该拐角的、所述轮廓之外一侧增加拐弯调节点至所述轨迹点序列。
在本发明的一些实施例中，在所述结合所述待喷胶表面的高度信息和预先与所述喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息之后，所述方法还包括：
对所述轨迹点序列中各轨迹点的Z向数值进行高斯平滑。
本发明第二方面实施例提供一种物件的喷胶装置，包括：第一生成模块，用于根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径；第二生成模块，用于根据喷胶头的出胶尺寸、所述待喷胶表面的轮廓、以及所述内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列；第三生成模块，用于结合所述待喷胶表面的高度信息和预先与所述喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息；发送模块，用于将所述喷胶轨迹点信息发送至所述机器人，使得所述喷胶头根据所述喷胶轨迹点信息移动。
在本发明一些实施例中，所述第一生成模块具体用于：判断分割线是否均分所述待喷胶表面的轮廓的内部区域；若均分，则由分割线生成所述内部喷胶路径，否则，当多出部分宽度大于预设数值时由分割线和附加线生成所述内部喷胶路径，所述附加线界定于首条分割线和末条分割线所划定的中间部分、且与其余分割线共同均分所述中间部分。
在本发明一些实施例中，所述第二生成模块具体用于：根据喷胶头的出胶尺寸将所述轮廓向轮廓内聚集，形成边缘喷胶路径；在所述边缘喷胶路径与所述内部喷胶路径上生成多个轨迹点；根据所生成轨迹点的位置依照Z型走位顺序对轨迹点排序。
在本发明一些实施例中，所述第二生成模块具体用于：根据所述喷胶头与所述分割线平行的边的尺寸、以及预设的所述喷胶头的移动参考点对所述物体轮廓进行内缩；或者根据所述喷胶头与所述分割线平行的边的尺寸、以及预设的所述喷胶头的移动参考点对所述物体轮廓的轮廓边分别向内缩小平移。
在本发明一些实施例中，所述第二生成模块具体用于：在所述内部喷胶路径上生成内部轨迹点；在所述边缘喷胶路径以及所述内部喷胶路径的交点处生成拐角轨迹点；基于所述边缘喷胶路径生成特征轨迹点。
在本发明一些实施例中，所述第二生成模块具体用于：在所述边缘喷胶路径上生成特征点；根据所述喷胶头与所述分割线垂直的边的尺寸以及向轮廓内聚集所聚集的程度，平移所述特征点获得特征轨迹点。
在本发明一些实施例中，所述装置还包括：
第一判断模块，用于判断以相应Z型走位顺序走位所经过的、所述轮廓与所述内部喷胶路径形成的拐角的角度；
第二判断模块，用于根据拐角的角度数值，判断是否在该拐角的、所述轮廓之外一侧增加拐弯调节点至所述轨迹点序列。
在本发明一些实施例中，所述装置还包括：
高斯平滑模块，用于在所述结合所述待喷胶表面的高度信息和预先与所述喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息之后，对所述轨迹点序列中各轨迹点的Z向数值进行高斯平滑。
本发明第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的物件的喷胶方法。
本发明第四方面实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述非临时性计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的物件的喷胶方法。
根据本发明实施例的技术方案，在需要对物件的待喷胶表面进行全覆盖喷胶时，根据待喷胶表面的轮廓自动生成对应的喷胶路径，并且由Z型走位策略生成轨迹点序列，并结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，相对于现有技术，可以有效提高机器人喷胶操作的覆盖率、降低机器人喷胶操作的路径重复率，进而提高机器人喷胶操作的可靠程度。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1a为根据本发明可选实施例的物件的喷胶方法的流程图；
图1b为根据本发明可选实施例的一示意图；
图1c为根据本发明可选实施例的另一示意图；
图2a-图2b为根据本发明可选实施例的分割线示意图；
图3a-图3b为根据本发明可选实施例的分割线另一些示意图；
图4a-图4c为本发明另一些可选实施例的示意图；
图5a-图5c为本发明一些可选实施例另一些示意图；
图6为根据本发明可选实施例的机器人路径示意图；
图7-图9是本发明可选实施例的物件的喷胶装置的一些方框示意图；
图10是本发明可选实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，部分实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质。
针对上述背景技术中提到的在对物件进行全面喷胶的过程中，容易出现喷胶空白或喷胶过厚等现象导致的问题，本发明提供了一种物件的喷胶方法，在该方法中，在需要对物件的待喷胶表面进行均匀全覆盖喷胶时，根据待喷胶表面的轮廓自动生成对应的喷胶路径，并且由Z型走位顺序生成轨迹点序列，并结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，可以有效提高机器人喷胶的覆盖率、降低机器人喷胶的路径重复率，相对于现有技术，更能实现全覆盖无重叠的喷胶效果，提高智能工业机器人喷胶的可靠程度。由此，解决了相关技术在对物件进行全面喷胶的过程中出现的喷胶空白或喷胶过厚等问题。
较佳实施例中，本申请实施例提供的喷胶方法应用于对胶体有吸附能力的物件表面，该表面可包括但不限于非光滑纸张表面、织物表面、非光滑皮面、非光滑革面、原木表面。部分实施中，喷出的胶体为雾状胶，在某些实施例中简称为雾胶。
具体而言，图1a为本发明实施例所提供的一种物件的喷胶方法的流程示意图。
如图1a所示，该物件的喷胶方法包括以下步骤：
在步骤S101中，根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径。
在智能工业机器人进行喷胶操作前，预先对机器人移动路径进行规划，以便生成喷胶轨迹点移动信息，实现机器人携喷胶头对物件进行喷胶操作。具体物件的待喷胶表面形状可以为矩形、圆形、梯形，或者类似矩形、类似圆形、类似梯形，还可以为更为不规则的其它形状。部分实施例中，待喷胶表面可以为平面，还可以为类平面，具体可以是较为平缓的凹面、凸面，例如平弧面、平凹面，或者还可以为同时具备凹凸起伏的类平面。具体可以体现为座椅坐垫、座椅靠背等。
喷胶头可喷出雾胶，喷胶头的形状可以为任意形状对应喷出相应形状的雾胶。部分实施例中，喷胶头可以为矩形，或者圆形等。相应形状的喷胶头所喷出的雾胶形状可包括但不限于矩形、圆形等中的一种。部分实施例中，矩形喷胶头的出胶尺寸可以包括长和/或宽，圆形喷胶头的出胶尺寸可以包括圆的半径和/或圆的直径。
可以理解到的是，分割线在部分实施例中用于分割。可选地，通过相应间隔的分割线分割待喷胶表面，进而在待喷胶表面上分布的分割线可作为内部喷胶路径，实际操作时机器人携喷胶头移动到待喷胶表面内部可沿内部喷胶路径移动。或者，在另一些可选实施例中，将待喷胶表面内缩后进行分割，将内缩后待喷胶表面内分布的分割线作为内部喷胶路径，以避免后续实际涂胶时某些发散度较高的雾状胶覆盖到待喷胶表面以外的区域，进一步提高涂胶操作的精准度，提高可靠程度。可选地，相关实施例中的内缩程度，可以根据喷胶头的出胶尺寸进行。例如，若喷胶头为圆、出胶尺寸半径为r，则内缩程度可以为r；若喷胶头为正方形、出胶尺寸边长为x，则内缩程度为x/2；若喷胶头为矩形、出胶尺寸为长L、宽W，出胶尺寸的长与喷胶头长轴方向平行、出胶尺寸的宽与喷胶头短轴方向平行，则对于待喷胶表面上，与喷胶头长轴平行/或与喷胶头长轴方向较为匹配的边，内缩程度为W/2；待喷胶表面上，与喷胶头短轴平行/或与喷胶头短轴较为匹配的边，内缩程度为L/2，内缩后效果可通过如图1b示意性表示。
部分实施例中，分割线的方向可以垂直/或者平行于规则形状物件的待喷胶表面的某一边；或者在另一些实施例中，分割线的方向平行、或垂直于不规则物件的待喷胶表面最宽轴所对应的方向；或者在其他一些实施例中，可建立待喷胶表面(或内缩后的待喷胶表面)的最小外接矩形，分割线的方向可以垂直/或者平行于最小外接矩形的某一边。以下通过图2a-b列举具体实施例进行说明。例如，若如图2a中对竖直方向进行分割，则分割线为图2a中所示的沿水平方向摆放的分割线，图2a中虚线为分割线的延伸部分；若对图2a中水平方向分割，则分割线为如图2b所示的沿竖直方向摆放的分割线，其中虚线为分割线的延伸部分。需要强调的是，图2相关实施例对分割线的排列顺序、分割线数量、分割线间隔、待喷胶表面等不起到限定作用。
可选地，分割线的间隔可根据喷胶头出胶尺寸决定，具体根据与分割线垂直的边的出胶尺寸决定，举例而言，若出胶尺寸形状为圆，则分割线间隔为圆的直径；若出胶尺寸形状为正方形，则分割线间隔为正方形边长；若出胶尺寸形状为矩形，与分割线垂直的是喷胶头长轴，则分割线间隔为该喷胶头出胶尺寸的长；若喷胶头为矩形，与分割线垂直的是喷胶头短轴，则分割线间隔为喷胶头出胶尺寸的宽。部分较佳实施例中，首条分割线、末条分割线分别与待喷胶表面(或内缩以后的待喷胶表面)的距离为相应间隔数值的二分之一，以提高边缘部分的喷胶精准度，进而进一步提高机器人喷胶操作的可靠程度。
需要说明的是，本申请部分实施例所提及的分割、内缩等对于待喷胶表面的操作，基于待喷胶表面的图像、或者模型进行。图像可以包括二维图像，模型可以为点云模型。部分实施例中的一些操作，可以基于图像或者模型中的待喷胶表面的轮廓、或者边缘进行。
在某一种应用场景中，喷胶头尺寸与待喷胶表面的形状尺寸恰巧具有某种关系，例如如图1c所示，喷胶头为矩形、待喷胶表面为类似矩形，喷胶头的长宽比大于待喷胶表面相应类似矩形的长宽比，则较佳地，分割线沿水平方向放置，分割线间隔为L，进而使得涂胶的路径最短，在提高机器人涂胶操作可靠程度的基础上提高喷胶效率。
在本发明的一些实施例中，在识别到物件待喷胶表面的轮廓之后，可利用分割线将该待喷胶表面的轮廓进行分割。在分割时，可先判断分割线是否能够均分待喷胶表面的轮廓的内部区域，若均分，则可利用分割线对该待喷胶表面的轮廓进行均匀分割，将分割线作为内部喷胶路径，否则，判断未能被均分而多出的部分的宽度，当多出部分宽度大于预设数值时由分割线和附加线生成所述内部喷胶路径，附加线界定于首条分割线和末条分割线所划定的中间部分、且与其余分割线共同均分中间部分。
需要说明的是，未能被均分而多出的部分的宽度具体体现为，该部分的区域边缘的两分割线间隔，与其他被均分部分区域两分割线间隔的差值。
举例而言，对于均匀形成的分割线，将依据分割线生成位于轮廓内部的直线形式的内部喷胶路径，如图2中各图所示，可将各分割线作为内部喷胶路径。对于无法均分的轮廓，实际意义上是被分割的边与喷胶头的长L(在其他示例中也可能是W，具体是与分割线垂直的喷胶头的边)间不存在整数倍关系，示意性地可如图3a所示。不能均分的情况下，可判断如图3a中分割线4至分割线5间的距离，与分割线4至分割线3间的距离的差值，若这一差值大于预设值，则在首条分隔线(即分割线1)，与末条分割线(即分割线5)间所界定的中间部分添加附加线，使得该附加线与其余分割线(即分割线2-分割线4)共同均分上述中间部分，共同均分效果如图3b所示。由于图3a的中间部分宽度为4.5L，因此分割后中间部分各区域宽度为0.9L。图3a、图3b中的虚线为分割线的延伸部分。
在步骤S102中，根据喷胶头的出胶尺寸、待喷胶表面的轮廓、以及内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列，并结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，将喷胶轨迹点信息发送至机器人，使得喷胶头根据喷胶轨迹点信息移动。
部分实施例中，步骤S102中的运动信息可以包括机器人移动速度。
部分实施例中，待喷胶表面的轮廓为二维轮廓，轨迹点序列内包括二维轨迹点，可选地，可以根据各轨迹点位置在预先获取的待喷胶表面的三维信息中查找相应的高度信息，进而生成三维轨迹点。
在另一些实施例中，待喷胶表面的轮廓为三维轮廓，轨迹点序列内包括三维轨迹点。
本发明部分实施例中，喷胶轨迹点信息包括喷胶头的姿态信息，姿态信息具体可以体现为喷胶头的轴(例如长轴、短轴、半径轴等)在各轨迹点上与待喷胶表的水平方向/或垂直方向的夹角。示例性地可如图1c所示，喷胶头的长轴可与待喷胶表面的夹角为90度。可选地，喷胶头在各轨迹点上的姿态信息相同。
可选地，根据喷胶头的出胶尺寸将轮廓向轮廓内聚集，形成边缘喷胶路径，并在边缘喷胶路径与内部喷胶路径上生成多个轨迹点，并根据所生成轨迹点的位置依照Z型走位顺序对轨迹点排序。向轮廓内聚集可以有效避免胶体覆盖到待喷胶表面以外的区域。
在本发明的一些实施例中，轮廓向内聚集的方式可以包括整体内缩或者将轮廓的各边分别向内缩小平移。向内聚集的程度具体根据喷胶头的出胶尺寸而定。在部分较佳实施例中，可对轮廓的内缩情况进行判定进而确定是否向内聚集、以及根据出胶尺寸适应调整向内聚集的程度，进而进一步提高后续机器人持喷胶头进行喷胶操作中对边缘部分喷胶的精确程度。例如，若判定当前轮廓已经被内缩L/2(或者r、或者x/2)，则可停止向内聚集的操作；或者若判定当前轮廓的某一方向的边已经被平移L/2(或者r、或者x/2)且缩小，则可停止向内聚集的操作。再例如，若判定判当前轮廓沿某一方向的边被平移W/2且缩小，而该方向恰巧与喷胶头长轴垂直，则对该方向的边向相应方向平移L/2-W/2，同时以相应平移距离缩小。
可以理解到的是，实际操作中设置移动参考点以在喷胶头被机器人带动沿路径移动时定位喷胶头位置所用。也就是说，在移动过程中定位时，喷胶头位置以移动参考点所在部分为参考，而不定位喷胶头移动参考点以外部位。通常情况下以喷胶头出胶尺寸的中心为移动参考点，沿相应路径移动，进而本申请部分实施例中所参照的相关量为W/2、L/2、x/2、r等，以避免胶体被喷到待喷胶平面以外区域，提高边缘部分的喷胶精度。但在某种特殊情况下，移动参考点会根据需求设置在喷胶头的某一端，因此所参照的相关量可能变为0；或者可能变为W、L、x、2r等，因此在部分实施例中，根据喷胶头的出胶尺寸将轮廓向轮廓内聚集的具体实现过程包括：根据喷胶头与分割线平行的边的尺寸、以及预设的喷胶头的移动参考点对物体轮廓进行内缩；或者，根据喷胶头与分割线平行的边的尺寸、以及预设的喷胶头的移动参考点对物体轮廓的轮廓边分别向内缩小平移。
部分实施例中，在边缘喷胶路径、内部喷胶路径上选取相应位置生成轨迹点，所生成轨迹点的连线符合Z字型，示意性地如图4a、图4b、或图4c中所示，图4a-图4c中，边缘处轨迹点遵循依照物体边缘所生成的边缘喷胶路径的形状分布，内部的轨迹点遵循依据分割线所生成的内部喷胶路径的形状分布。
在本发明的一些实施例中，轨迹点可以包括内部轨迹点、拐角轨迹点和特征轨迹点，轨迹点的名称不同，生成轨迹点时所选取的位置不同，具体实现过程可包括：在内部喷胶路径上生成内部轨迹点；在边缘喷胶路径以及内部喷胶路径的交点处生成拐角轨迹点；基于边缘喷胶路径生成特征轨迹点。例如，内部轨迹点在待喷胶表面内部，并在内部喷胶路径上选取某一(某些)位置生成，具体内部轨迹点的位置可以在单条内部喷胶路径的中心点、和/或三分之一点、和/或三分之二点、和/或四分之一点、和/或四分之二点、和/或四分之三点等。对于单条内部喷胶路径上内部轨迹点的数量，本发明不做限定，部分实施例中，可以依据现实情况下机器人持喷胶头进行喷胶时的移动速度而定。拐角轨迹点在边缘喷胶路径以及内部喷胶路径的相交处生成。
在一种较佳实现方式中，为了进一步提高待喷胶表面边缘的喷胶精度，进而更进一步的提高机器人喷胶操作的高覆盖率，增加喷胶操作的可靠程度。可以：在边缘喷胶路径上生成特征点，并根据喷胶头与分割线垂直的边的尺寸以及向轮廓内聚集所聚集的程度，平移特征点获得特征轨迹点。
部分实施例中，特征点的分布依据待喷胶表面的边缘形状而定，具体特征点的分布，趋向于分布在边缘弧度较不平缓的拐弯处；特征点的数量由该部分胶量需求而定。举例而言，若待喷胶表面边缘如图5a所示，则可选取图5a中所示各点位置生成特征点。前述部分实施例中对待喷胶表面进行向内聚集操作，进而在对特征点进行平移时，在所聚集的程度的基础上向内平移相应距离，进而进一步防止胶体覆盖到待喷胶表面以外区域。
在部分实施例中，特征点位置的选取可以根据拐角轨迹点的分布情况进行，举例而言，若拐角轨迹点大多分布在轮廓的某些边，则在轮廓的另一些未分布拐角轨迹点的边上的弧度不平缓处生成特征点。
以下结合图5b-图5c举例说明各轨迹点。特征轨迹点可以分布在如图5b所示的边缘喷胶路径的上下两端部分，对应到图5c中16点和18点以上的边缘喷胶路径，以及6点和9点以下的边缘喷胶路径，选取边缘喷胶路径相应部位上相应数量的特征点，之后，可根据喷胶头与分割线垂直的边的尺寸以及向轮廓内聚集所聚集的程度，对这些特征点进行向内平移，将平移后的特征点作为特征轨迹点。内部轨迹点可在如图5b所示的内部喷胶路径(即图中所示的位于物体轮廓内的多个分割线)上选取多个轨迹点，比如，可将每个分割线上的中间点或者三分之一处点作为内部轨迹点，如图5c中所示的8点、11点、14点、17点。将边缘喷胶路径与内部喷胶路径的相交点，确定为拐角轨迹点，如图5c中所示的6点、9点、10点、12点、13点、15点、16点和18点。
在生成多个轨迹点之后，可根据所生成轨迹点的位置依照Z型走位顺序对轨迹点排序，从而得到轨迹点序列。例如，可如图5c所示，将左下侧点作为起始点，则首先右移动，并以类似“Z”字型形状，从0到25按顺序进行走位。直到结束。另外，还可以以左上、右下、右上侧点为起始点进行类似“Z”字形状走位。
为了避免堆胶情况，在本发明部分实施例中设置反馈机制，依据现场操作人员的指令，可调节地设置各轨迹点的位置，例如，若接收到位置调节指令，则根据光标位置实时更新应轨迹点位置，具体可以可调节地设置起始轨迹点和/或结束轨迹点，对应到如图5c所示中，可以调节起始轨迹点0点和结束轨迹点25点的位置，以增加图5c中0点-9点、16点-25点距离，避免堆胶情况，进一步提高机器人喷胶操作的可靠程度。
在某些情况下，若机器人以固定速度V移动，当两轨迹点A、B间高度相差过大时，机器人以速度V从A点移动到B点过程中，V在水平方向上的速度分量变小，也就是说在水平方向上机器人的移动速度变慢，这容易引起堆胶的问题。进而，本发明的一些实施例中，在生成轨迹点序列之后，可对轨迹点序列中各轨迹点的Z向数值进行高斯平滑，提高机器人持喷胶头进行喷胶操作时在高度上的平滑度，减小轨迹点间的高度差值，解决堆胶问题。
在一些应用场景中，由于用于喷胶的机器人移动的固有属性，对于路径的拐弯处，具体可能是在位于拐角处的轨迹点处。若拐弯后的移动方向与拐弯前的移动方向夹角较大，机器人一般自主选择平滑拐弯轨迹，示例性地可如图6所示。图6所示虚线为实际拐弯路径，一种可能的轨迹点排布可以如图6中点A、B、C，机器人持喷胶头沿方向
移动，在点B处需要转换移动方向沿方向
移动，若方向
与方向
间的夹角角度大于某一数值，机器人便自主选择平滑拐弯轨迹，如此，实际情况下喷胶头便不能到达图6中点B。在本发明部分实施例中，示例性地，以上机器人自主平滑轨迹可能导致的不能真到达拐角轨迹点，具体可能是如图5c中第6点和第18点，从而可能造成漏喷胶的情况。进而在本发明的一些实施例中，判断以相应Z型走位顺序走位所经过的、轮廓与内部喷胶路径形成的拐角的角度，根据拐角的角度数值，判断是否在该拐角的、轮廓之外一侧增加拐弯调节点至轨迹点序列。也就是说，在机器人沿轨迹移动前预先判断路径所形成的拐角角度，进而在可能无法到达的轨迹点处附近增加拐弯调节点，以使得上述无法到达处能够真正被到达，示例性地，相对于图5b所示的轨迹点，在图5c中相应处增加了可调位置的拐弯调节点第7点和第19点，并更新其余轨迹点顺序，从而避免漏喷。需要说明的是，部分实施例中，轮廓与内部喷胶路径形成的拐角的角度可以体现为轮廓与内部涂胶路径共同所形成的移动路径的角度，具体可如图5c中点5、6、8连线形成的路径，进而，当路径拐角处所形成的角度小于某一数值，则在该拐角相应处增加拐弯调节点，具体判断方式可以通过图形检测或图形匹配算法。而在另一部分实施例中，判断拐角所形成的角度的具体方式包括判断转弯后方向与转弯前方向的夹角的角度数值，进而，当角度数值大于某一数值时，在相应拐角处增加拐弯调节点，具体判断方式可以通过图形检测或图形匹配算法，或者通过机器人运动规划算法获得判断结果。
在生成喷胶轨迹点信息之后，可将喷胶轨迹点信息发送至所述机器人，使得机器人带动喷胶头根据所述喷胶轨迹点信息移动。
根据本发明实施例的物件的喷胶方法，在需要对物件的待喷胶表面进行全覆盖喷胶时，根据待喷胶表面的轮廓自动生成对应的内部喷胶路径，并且由Z型走位策略生成轨迹点序列，并结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，可以提高机器人喷胶操作的覆盖率、降低机器人喷胶操作的重复率，进而提高机器人喷胶操作的可靠程度。
以下在具体应用中进行说明。
本发明实施例所述的喷胶头在喷胶的过程中自身不做旋转。因此要求轨迹点在喷胶头长宽方向上轮廓处的轨迹点与轮廓的距离要有所不同，要满足两个需求。例如，以坐垫为例，假设喷头喷出的雾胶形状为长方形，本发明实施例满足两个需求：需求1，喷胶头可以在该坐垫的待涂胶表面的短边轮廓处时对应的轨迹点需要距离轮廓L/2，其中，L为喷胶头的出胶尺寸中长边长度；需求2，喷胶头在坐垫长边轮廓时对应的轨迹点需要距离轮廓W/2，其中，W为喷胶头的出胶尺寸中宽边长度。首先获取待喷胶表面的二维图像，如可通过摄像头对待喷胶表面进行图像采集，并根据采集到的图像信息，来确定待喷胶表面的轮廓。本实施例不对上述图像信息的形式以及其采集方式进行具体限定。为了能够更加精准地识别出待喷胶表面的轮廓，作为一种可能的实现方式，可采用三维图像采集技术获取待喷胶表面的三维点云信息，并将三维点云信息映射到二维平面上，从而得到该待喷胶表面的平面图像。
具体而言，可采集物件的待喷胶表面的工件信息，并根据工件信息生成初始点云数据，并对点云数据进行去燥和筛选处理，得到待喷胶表面的最终点云数据，并将最终点云数据映射至二维平面，以生成该待喷胶表面的平面图像。提取平面图像中的轮廓进行内缩处理生成边缘喷胶路径，内缩量为W/2，而后如图5c所示，将待喷胶表面进行以L为间隔的分割，首条分隔线、末条分割线距内缩后的轮廓L/2生成内部喷胶路径。分割操作后在内部喷胶路径、边缘喷胶路径上生成包括第0点-第25点的轨迹点序列，并根据预先获取的待喷胶表面的高度信息生成3D轨迹点，而后对3D轨迹点进行高斯平滑，设定机器人运动速度、喷胶头姿态后，发送运动速度、喷胶头姿态、3D轨迹点信息至机器人，使得机器人带动喷胶头进行喷胶操作。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的物件的喷胶装置。
图7是本发明实施例的物件的喷胶装置的方框示意图。
如图7所示，该物件的喷胶装置10包括：第一生成模块100、第二生成模块200、第三生成模块300和发送模块400。
具体地，第一生成模块100用于根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径。在本发明的一些实施例中，第一生成模块100可判断分割线是否均分物体轮廓的内部区域，若均分，则由分割线生成内部喷胶路径，否则，当多出部分宽度大于预设数值时由分割线和附加线生成内部喷胶路径，附加线界定于首条分割线和末条分割线所划定的中间部分、且与其余分割线共同均分中间部分。
第二生成模块200用于根据喷胶头的出胶尺寸、待喷胶表面的轮廓、以及内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列。
在本发明的一些实施例中，第二生成模块200具体用于：根据喷胶头的出胶尺寸将轮廓向轮廓内聚集，形成边缘喷胶路径；在边缘喷胶路径与内部喷胶路径上生成多个轨迹点；根据所生成轨迹点的位置依照Z型走位顺序对轨迹点排序。
在本发明的一些实施例中，第二生成模块200根据喷胶头的出胶尺寸将轮廓向轮廓内聚集，形成边缘喷胶路径的具体实现过程可如下：根据喷胶头与分割线平行的边的尺寸、以及预设的喷胶头的移动参考点对物体轮廓进行内缩；或者，根据喷胶头与分割线平行的边的尺寸、以及预设的喷胶头的移动参考点对物体轮廓的轮廓边分别向内缩小平移。
在本发明的一些实施例中，第二生成模块200在边缘喷胶路径与内部喷胶路径上生成多个轨迹点的具体实现过程可如下：在内部喷胶路径上生成内部轨迹点；在边缘喷胶路径以及内部喷胶路径的交点处生成拐角轨迹点；基于边缘喷胶路径生成特征轨迹点。
在本发明的一些实施例中，第二生成模块200基于边缘喷胶路径生成特征轨迹点的具体实现过程可如下：在边缘喷胶路径上生成特征点；根据喷胶头与分割线垂直的边的尺寸以及向轮廓内聚集所聚集的程度，平移特征点获得特征轨迹点。
第三生成模块300用于结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息。
发送模块400用于将喷胶轨迹点信息发送至机器人，使得喷胶头根据喷胶轨迹点信息移动。
在本发明的一些实施例中，如图8所示，该物件的喷胶装置10还包括：第一判断模块500和第二判断模块600。其中，第一判断模块500用于判断以相应Z型走位顺序走位所经过的、轮廓与内部喷胶路径形成的拐角的角度。第二判断模块600用于根据拐角的角度数值，判断是否在该拐角的、轮廓之外一侧增加拐弯调节点至轨迹点序列。
在本发明一些实施例中，如图9所示，该物件的喷胶装置10还包括：高斯平滑模块700。其中，高斯平滑模块700可用于在结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息之后，对轨迹点序列中各轨迹点的Z向数值进行高斯平滑。
需要说明的是，前述对物件的喷胶方法实施例的解释说明也适用于该实施例的物件的喷胶装置，此处不再赘述。
根据本发明实施例提出的物件的喷胶装置，在需要对物件的待喷胶表面进行全覆盖喷胶时，根据待喷胶表面的轮廓自动生成对应的喷胶路径，并且由Z型走位策略生成轨迹点序列，并结合待喷胶表面的高度信息和预先与喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，相对于现有技术，可以有效提高机器人喷胶操作的覆盖率、降低机器人喷胶操作的路径重复率，进而提高机器人喷胶操作的可靠程度。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种电子设备。
图10是根据本发明一个实施例的电子设备的结构框图。如图10所示，该电子设备1000可以包括：存储器1010、处理器1020及存储在存储器1010上并可在处理器1020上运行的计算机程序1030，处理器1020执行程序1030，以实现本发明上述任一个实施例所述的物件的喷胶方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其存储计算机程序，该程序被处理器执行，以用以实现本发明上述任一个实施例所述的物件的喷胶方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (11)
1.一种物件的喷胶方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径；
根据喷胶头的出胶尺寸、所述待喷胶表面的轮廓、以及所述内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列，并结合所述待喷胶表面的高度信息和预先与所述喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息，将所述喷胶轨迹点信息发送至所述机器人，使得所述喷胶头根据所述喷胶轨迹点信息移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径，包括：
判断分割线是否均分所述待喷胶表面的轮廓的内部区域；
若均分，则由分割线生成所述内部喷胶路径，否则，当多出部分宽度大于预设数值时由分割线和附加线生成所述内部喷胶路径，所述附加线界定于首条分割线和末条分割线所划定的中间部分、且与其余分割线共同均分所述中间部分。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据喷胶头的出胶尺寸、所述待喷胶表面的轮廓、以及所述内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列，包括：
根据喷胶头的出胶尺寸将所述轮廓向轮廓内聚集，形成边缘喷胶路径；
在所述边缘喷胶路径与所述内部喷胶路径上生成多个轨迹点；
根据所生成轨迹点的位置依照Z型走位顺序对轨迹点排序。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据喷胶头的出胶尺寸将所述物体轮廓向轮廓内聚集，包括：
根据所述喷胶头与所述分割线平行的边的尺寸、以及预设的所述喷胶头的移动参考点对所述物体轮廓进行内缩；或者
根据所述喷胶头与所述分割线平行的边的尺寸、以及预设的所述喷胶头的移动参考点对所述物体轮廓的轮廓边分别向内缩小平移。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述边缘喷胶路径与所述内部喷胶路径上生成多个轨迹点，包括：
在所述内部喷胶路径上生成内部轨迹点；
在所述边缘喷胶路径以及所述内部喷胶路径的交点处生成拐角轨迹点；
基于所述边缘喷胶路径生成特征轨迹点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘喷胶路径生成特征轨迹点，包括：
在所述边缘喷胶路径上生成特征点；
根据所述喷胶头与所述分割线垂直的边的尺寸以及向轮廓内聚集所聚集的程度，平移所述特征点获得特征轨迹点。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断以相应Z型走位顺序走位所经过的、所述轮廓与所述内部喷胶路径形成的拐角的角度；
根据拐角的角度数值，判断是否在该拐角的、所述轮廓之外一侧增加拐弯调节点至所述轨迹点序列。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述结合所述待喷胶表面的高度信息和预先与所述喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息之后，还包括：
对所述轨迹点序列中各轨迹点的Z向数值进行高斯平滑。
9.一种物件的喷胶装置，其特征在于，包括：
第一生成模块，用于根据与喷胶头的出胶尺寸相应间隔的分割线以及物件的待喷胶表面，生成内部喷胶路径；
第二生成模块，用于根据喷胶头的出胶尺寸、所述待喷胶表面的轮廓、以及所述内部喷胶路径以Z型走位顺序生成轨迹点序列；
第三生成模块，用于结合所述待喷胶表面的高度信息和预先与所述喷胶头连接的机器人的运动信息生成喷胶轨迹点信息；
发送模块，用于将所述喷胶轨迹点信息发送至所述机器人，使得所述喷胶头根据所述喷胶轨迹点信息移动。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-8任一项所述的物件的喷胶方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-8任一项所述的物件的喷胶方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010580785.XA CN111744706B (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010580785.XA CN111744706B (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111744706A true CN111744706A (zh) | 2020-10-09 |
| CN111744706B CN111744706B (zh) | 2022-04-15 |
Family
ID=72677045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010580785.XA Active CN111744706B (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111744706B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112967368A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-06-15 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 基于机器人视觉的物品表面涂胶方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113171913A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-27 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法 |
| CN113189934A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-07-30 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| CN113199480A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-03 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| CN113199479A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-03 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| CN113223029A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-08-06 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和存储介质 |
| CN113344769A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-09-03 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 基于机器视觉的物品3d图像信息获取方法、装置、介质 |
| CN114618704A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-06-14 | 深圳远荣智能制造股份有限公司 | 一种3d视觉引导机器人免编程的喷涂方法及其系统 |
| WO2022237544A1 (zh) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN116958129A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-10-27 | 华侨大学 | 一种石板的刷胶路径规划装置 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100531930C (zh) * | 2004-06-01 | 2009-08-26 | Abb株式会社 | 喷涂方法 |
| CN105381912A (zh) * | 2015-10-15 | 2016-03-09 | 东南大学 | 一种基于表面曲率的喷涂机器人自动路径生成方法 |
| CN105457860A (zh) * | 2014-09-25 | 2016-04-06 | 苏斯微技术光刻有限公司 | 涂覆衬底的方法和涂覆设备 |
| CN105612010A (zh) * | 2013-04-19 | 2016-05-25 | 杜尔系统有限责任公司 | 用于给具有特征棱边的构件喷漆的喷漆方法以及喷漆设备 |
| CN106733464A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 深圳市卓翼科技股份有限公司 | 点胶控制方法和点胶装置 |
| CN106955831A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-07-18 | 华瑞（江苏）燃机服务有限公司 | 一种机器人对燃机部件的复杂曲面的喷涂方法 |
| CN108465583A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-08-31 | 广州启帆工业机器人有限公司 | 一种基于曲面参数化的曲面喷涂轨迹生成方法及系统 |
| CN108499785A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-07 | 苏州瀚华智造智能技术有限公司 | 一种基于最小厚度约束的复杂曲面喷涂轨迹计算方法 |
| CN108636671A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-10-12 | 盐城工学院 | 一种不规则面片偏置喷涂路径规划方法 |
| CN109865621A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-11 | 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 | 一种喷涂位姿拆分方法及应用 |
| CN110694828A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-01-17 | 天津大学 | 一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法 |
| CN110976154A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-04-10 | 上海海事大学 | 一种用于三面相交工件的喷涂机器人轨迹组合规划方法 |
-
2020
- 2020-06-23 CN CN202010580785.XA patent/CN111744706B/zh active Active
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100531930C (zh) * | 2004-06-01 | 2009-08-26 | Abb株式会社 | 喷涂方法 |
| CN105612010A (zh) * | 2013-04-19 | 2016-05-25 | 杜尔系统有限责任公司 | 用于给具有特征棱边的构件喷漆的喷漆方法以及喷漆设备 |
| CN105457860A (zh) * | 2014-09-25 | 2016-04-06 | 苏斯微技术光刻有限公司 | 涂覆衬底的方法和涂覆设备 |
| CN105381912A (zh) * | 2015-10-15 | 2016-03-09 | 东南大学 | 一种基于表面曲率的喷涂机器人自动路径生成方法 |
| CN106733464A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 深圳市卓翼科技股份有限公司 | 点胶控制方法和点胶装置 |
| CN106955831A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-07-18 | 华瑞（江苏）燃机服务有限公司 | 一种机器人对燃机部件的复杂曲面的喷涂方法 |
| CN108499785A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-07 | 苏州瀚华智造智能技术有限公司 | 一种基于最小厚度约束的复杂曲面喷涂轨迹计算方法 |
| CN108465583A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-08-31 | 广州启帆工业机器人有限公司 | 一种基于曲面参数化的曲面喷涂轨迹生成方法及系统 |
| CN108636671A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-10-12 | 盐城工学院 | 一种不规则面片偏置喷涂路径规划方法 |
| CN109865621A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-11 | 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 | 一种喷涂位姿拆分方法及应用 |
| CN110694828A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-01-17 | 天津大学 | 一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法 |
| CN110976154A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-04-10 | 上海海事大学 | 一种用于三面相交工件的喷涂机器人轨迹组合规划方法 |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113344769B (zh) * | 2021-04-20 | 2024-06-14 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 基于机器视觉的物品3d图像信息获取方法、装置、介质 |
| CN112967368A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-06-15 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 基于机器人视觉的物品表面涂胶方法、装置、电子设备和存储介质 |
| WO2022222515A1 (zh) * | 2021-04-20 | 2022-10-27 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 基于机器人视觉的物品表面涂胶方法、装置、设备和介质 |
| CN113223029A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-08-06 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和存储介质 |
| CN113344769A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-09-03 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 基于机器视觉的物品3d图像信息获取方法、装置、介质 |
| CN113171913B (zh) * | 2021-04-30 | 2022-04-22 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法 |
| CN113171913A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-27 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法 |
| CN113199480B (zh) * | 2021-05-11 | 2023-02-10 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| CN113199479A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-03 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| WO2022237166A1 (zh) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| WO2022237544A1 (zh) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113199480A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-03 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| CN113189934A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-07-30 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 |
| CN114618704A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-06-14 | 深圳远荣智能制造股份有限公司 | 一种3d视觉引导机器人免编程的喷涂方法及其系统 |
| CN116958129A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-10-27 | 华侨大学 | 一种石板的刷胶路径规划装置 |
| CN116958129B (zh) * | 2023-09-18 | 2023-12-26 | 华侨大学 | 一种石板的刷胶路径规划装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111744706B (zh) | 2022-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111744706B (zh) | 物件的喷胶方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US11504853B2 (en) | Robotic system architecture and control processes | |
| CN111369593B (zh) | 玻璃涂胶方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN107390698B (zh) | 扫地机器人的补扫方法及芯片 | |
| CN104408408A (zh) | 基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取方法及提取装置 | |
| CN109976350A (zh) | 多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 | |
| CN110603117B (zh) | 通过激光加工工件表面的方法 | |
| CN111805051B (zh) | 切坡口方法、装置电子设备及系统 | |
| CN102506830B (zh) | 视觉定位方法及装置 | |
| CN113199480B (zh) | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 | |
| CN113344769B (zh) | 基于机器视觉的物品3d图像信息获取方法、装置、介质 | |
| CN102374860B (zh) | 三维视觉定位方法及系统 | |
| CN112967368A (zh) | 基于机器人视觉的物品表面涂胶方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN104541218A (zh) | 自主移动机器人和用于操作自主移动机器人的方法 | |
| CN111531536B (zh) | 机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质 | |
| CN112499298B (zh) | 一种装车用运输机器人 | |
| CN113246143A (zh) | 一种机械臂动态避障轨迹规划方法及装置 | |
| CN113064407A (zh) | 全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置 | |
| CN112561998A (zh) | 一种基于三维点云配准的机器人定位和自主充电方法 | |
| JP2013205131A (ja) | ３次元軌道生成装置および方法、ならびにプログラム | |
| CN111521189B (zh) | 清扫路径规划方法及装置 | |
| JP2021194770A (ja) | プリントヘッドを使用してコーティング製品を適用するための方法及び設備 | |
| CN204288242U (zh) | 基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取装置 | |
| CN116149314A (zh) | 机器人全覆盖作业方法、装置及机器人 | |
| CN116958178A (zh) | 一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |