CN110053976A - 玻璃自动收料机及收料方法 - Google Patents
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Abstract
玻璃自动收料机及收料方法，包括防护组件、机架、拆叠盘组件、Scara机器人、吸盘组件和输送带；防护组件安装在机架上方，用于成摞空托盘输入和成摞满托盘输出的拆叠盘组件安装在机架上；输送带安装在机架上并与上游的输送线对接将玻璃从上游输送线引流到输送带上；吸盘组件安装在Scara机器人上，Scara机器人安装在机架上，并将位于输送带上的玻璃吸取、转移到拆叠盘组件上的托盘中。人员只需要把成摞的空托盘放置到机器中，待玻璃收满后，人员再把成摞的满托盘从机器人移走。实现了玻璃的自动化收集功能和成摞空托盘的拆盘和满托盘的叠盘功能，大大解决了劳动力，提高了玻璃收集的良率。自动玻璃收料机采用封闭式结构，避免了外部灰尘进入机器内部污染玻璃。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及玻璃自动收料机及收料方法。
背景技术
手机玻璃自动化设备具有工位多、节拍快、产能大、精度高的特点，传统收料工序，使用大量工人，手工把玻璃从输送带上收集到托盘中，手工作业耗费大量劳动力从事枯燥、重复性的工作，效率低，拿取和放置玻璃时容易磕碰和污染玻璃，造成不良品，人员直接从运转的输送线上取玻璃，存在安全隐患。
发明内容
为克服现有技术中存在的问题，本发明提供了玻璃自动收料机及收料方法。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：该种玻璃自动收料机，包括防护组件、机架、拆叠盘组件、Scara机器人、吸盘组件和输送带；
所述防护组件安装在机架上方，用于成摞空托盘输入和成摞满托盘输出的拆叠盘组件安装在机架上；
输送带安装在机架上并与上游的输送线对接将玻璃从上游输送线引流到输送带上；
吸盘组件安装在Scara机器人上，Scara机器人安装在机架上，并将位于输送带上的玻璃吸取、转移到拆叠盘组件上的托盘中。
进一步地，所述防护组件包括防护框架和防护对开门，固定在机架上方，在防护框架的至少一侧安装有防护对开门，对应输送带安装位置一侧有安装输送带用的敞口。
进一步地，所述机架包括机架框架、顶板和机架对开门，顶板固定在机架框架的顶部，顶板上有一用于安装拆叠盘组件的开口，机架对开门安装在机架框架上对应拆叠盘组件成摞满托盘输出的一侧。
进一步地，所述拆叠盘组件包括四个工位，分别为拆盘位A，放置位B，叠盘位C，输出位D；
拆盘位A对应包括安装在顶板上的两平行轨道和安装在顶板上的推盘无杆缸，推盘无杆缸的活塞末端安装有将拆盘位A处的托盘推至放置位B的推板；推盘无杆缸的两侧各安装有升降气缸，升降气缸的活塞与插盘气缸连接并带动插盘气缸上下移动，插盘气缸的活塞水平布置并与拆盘用的插板连接；
放置位B对应包括两与拆盘气缸位置对应的托板气缸，托板气缸的活塞水平布置并于托板连接；
叠盘位C位于放置位B下方，对应包括叠盘板，叠盘板通过连接件与直线模组连接并在直线模组带动下上下移动；还包括出盘无杆缸和安装在出盘无杆缸的活塞末端的将成摞满托盘输出到输出位D的拖板；叠盘板可上移至放置位B下承接托盘，下移至拖板下方将托盘放置到拖板上。
进一步地，所述托板和插板为横截面为└形的长条板，托板和插板的水平部分端部为带有倾斜面的钩形凸起。
进一步地，所述吸盘组件包含安装板和吸盘，安装板安装在Scara机器人上，在安装板底面安装有吸取和释放玻璃的吸盘。
利用玻璃自动收料机进行玻璃收料的方法：打开防护对开门，人工把成摞空托盘放置在拆盘位A，拆叠盘组件把成摞空托盘逐个拆出，输送到放置位B，托盘在放置位B接收来自Scara机器人放置的玻璃，玻璃放满后，拆叠盘组件再把满托盘下降到叠盘位C，多个满托盘在叠盘位C实现成摞堆叠，满托盘堆叠到指定层数后，拆叠盘组件再把成摞的满托盘输送到输出位D，打开机架对开门，人工将成摞满托盘取出。
进一步地，拆盘过程：人工把成摞托盘放到轨道上，插盘气缸和升降气缸均处于缩回状态，收料启动后，插盘气缸的活塞伸出，插板的钩形凸起进入最底层和次底层的托盘之间，升降气缸的活塞伸出上升，把次底层及以上的托盘托起，使最底层的托盘与上面所有的托盘分离，放置位B的托板气缸伸出，准备承接托盘，推盘无杆缸动作，安装在推盘无缸杆上的推板把最底层的托盘推向放置位B，升降气缸缩回下降，插盘气缸缩回，次底层托盘及以上的托盘降落到轨道上，次底层托盘变为最底层托盘，一个动作循环完成；该动作循环实现了从成摞托盘中拆出最底层托盘，并送入放置位B，即拆盘动作。
进一步地，叠盘过程：放置位B的托板气缸保持伸出状态，承接第一个托盘，托盘被放满玻璃后，直线模组带动叠盘板上升，使叠盘板托住托盘，托板气缸缩回，把托盘放置在叠盘板上，直线模组带着托盘下降，离开放置位B，托板气缸伸出，准备接收第二个托盘，一个动作循环完成；第二个托盘被放满玻璃后，叠盘板托着第一个托盘上升，让第一个托盘托住第二个托盘，托板气缸缩回，把第二个托盘放置到第一个托盘上，直线模组带着两个托盘下降，托盘气缸伸出，完成第二个叠盘动作循环。
进一步地，成摞托盘输出过程：叠盘板上的托盘堆叠到指定层数后，叠盘板下降到低于拖板，成摞的托盘与叠盘板分离，被拖板托住，出盘无杆缸带动拖板动作，把成摞的托盘从叠盘位C拖动到输出位D，人工把成摞的托盘取出，实现托盘的输出动作。
综上，本发明的上述技术方案的有益效果如下：
自动玻璃收料机解决了人工收集玻璃的诸多问题，机器直接对接上游的输送线，机器人从输送带上取玻璃，放置到托盘中。人员只需要把成摞的空托盘放置到机器中，待玻璃收满后，人员再把成摞的满托盘从机器人移走。自动玻璃收料机实现了玻璃的自动化收集功能和成摞空托盘的拆盘和满托盘的叠盘功能，大大解决了劳动力，提高了玻璃收集的良率。自动玻璃收料机采用封闭式结构，避免了外部灰尘进入机器内部污染玻璃。
附图说明
图1为本发明整体立体结构示意图。
图2为本发明除去防护组件后的立体结构示意图。
图3为图2的俯视图。
图4为无托盘状态下拆叠盘组件的立体结构示意图。
图5为有托盘状态下拆叠盘组件的立体结构示意图。
图6为从拆盘位A拆出第一个托盘至放置位B时的拆叠盘组件立体结构示意图。
图7为托盘从放置位B到叠盘位C时的拆叠盘组件立体结构示意图。
图8为托盘从叠盘位C到输出位D时的拆叠盘组件立体结构示意图。
图9为吸盘组件立体结构示意图。
图10为托盘结构示意图。
图11为插板结构示意图。
图12为托板立体结构示意图。
图中：
10防护组件、11防护对开门、12防护框架、20机架、21机架对开门、22机架框架、23顶板、231开口、30拆叠盘组件、301推盘无杆缸、302推板、303轨道、304插板、305插盘气缸、306升降气缸、307托板气缸、308托板、309直线模组、310连接件、311叠盘板、312拖板、313出盘无杆缸、40Scara机器人、50吸盘组件、51安装板、52吸盘、60输送带、70玻璃、80托盘、90钩形凸起。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本发明，并非以此限定本发明的保护范围。
如图1至图3所示，该发明包括防护组件10、机架20、拆叠盘组件30、Scara机器人40、吸盘组件50和输送带60六大部分。
防护组件10安装在机架上方，用于隔离内部作业空间和外部环境。用于成摞空托盘80输入和成摞满托盘80输出的拆叠盘组件30安装在机架上。防护组件10包括防护框架12和防护对开门11，防护框架12可以采用不锈钢材质制作，防护框架12固定安装在机架上方，可以通过焊接的方式直接固定安装。在防护框架12的至少一侧安装有防护对开门11，用于防护、放置成摞托盘和方便维修。为了方便观察，可以采用透明材质组装防护对开门11，防护框架12对应输送带60安装位置一侧有安装输送带60用的敞口。
输送带60安装在机架上并与上游的输送线对接将玻璃70从上游输送线引流到输送带60上。
如图9所示，吸盘组件50包含安装板51和吸盘52，安装板51安装在Scara机器人40上，在安装板51底面安装有吸取和释放玻璃70的吸盘52，可以根据玻璃70大小需要对应设置若干吸盘。
Scara机器人40安装在机架上，并将位于输送带60上的玻璃70吸取、转移到拆叠盘组件30上的托盘(图10)中。
机架20包括机架框架22、顶板23和机架对开门21，顶板23固定在机架框架22的顶部，顶板23上有一用于安装拆叠盘组件30的开口231，机架对开门21安装在机架框架22上对应拆叠盘组件30成摞满托盘输出的一侧，用于防护、取出成摞托盘和方便维修。
拆叠盘组件30包括四个工位，分别为拆盘位A，放置位B，叠盘位C，输出位D；
如图4、图5所示，拆盘位A对应包括安装在顶板23上的两平行轨道303和安装在顶板23上的推盘无杆缸301，推盘无杆缸301的活塞末端安装有将拆盘位A处的托盘推至放置位B的推板302。推盘无杆缸301通过支座固定在顶板23上。推盘无杆缸301的两侧各安装有升降气缸306，升降气缸306通过气缸座固定在顶板23上。升降气缸306的活塞与插盘气缸305连接并带动插盘气缸305上下移动，插盘气缸305的活塞水平布置并与拆盘用的插板304连接。
放置位B对应安装在顶板23的开口231位置，对应包括两与拆盘气缸位置对应的托板308气缸307，托板308气缸307通过气缸座固定在顶板23上，托板308气缸307的活塞水平布置并于托板308连接。
叠盘位C位于放置位B下方，即位于顶板23开口231的下方。对应包括叠盘板311，叠盘板311通过连接件310与直线模组309连接并在直线模组309带动下上下移动。直线模组309的底部固定在机架上，顶部竖直向上延伸至伸长至顶板23开口231处。直线模组309位于放置位B的两个托板308之间，保证放置位B上的托盘可以均衡的放置到叠盘位C对应的叠盘板311上。
还包括出盘无杆缸313和安装在出盘无杆缸313的活塞末端的将成摞满托盘输出到输出位D的拖板312。叠盘板311可上移至放置位B下承接托盘，下移至拖板312下方将托盘放置到拖板312上。叠盘板311为U形板，在U形板的U形缺口位置安装出盘无杆缸313和拖板312。出盘无杆缸313通过支座固定在机架上。
如图11和图12所示，托板308和插板304为横截面为└形的长条板，托板308和插板304的水平部分端部为带有倾斜面的钩形凸起90，用于方便钩住托盘。
利用玻璃70自动收料机进行玻璃70收料的方法：打开防护对开门11，人工把成摞空托盘放置在拆盘位A，拆叠盘组件30把成摞空托盘逐个拆出，输送到放置位B，托盘在放置位B接收来自Scara机器人40放置的玻璃70，玻璃70放满后，拆叠盘组件30再把满托盘下降到叠盘位C，多个满托盘在叠盘位C实现成摞堆叠，满托盘堆叠到指定层数后，拆叠盘组件30再把成摞的满托盘输送到输出位D，打开机架对开门21，人工将成摞满托盘取出。
拆盘过程：如图6所示，人工把成摞托盘放到轨道303上，插盘气缸305和升降气缸306均处于缩回状态，收料启动后，插盘气缸305的活塞伸出，插板304的钩形凸起进入最底层和次底层的托盘之间，升降气缸306的活塞伸出上升，把次底层及以上的托盘托起，使最底层的托盘与上面所有的托盘分离，放置位B的托板308气缸307伸出，准备承接托盘，推盘无杆缸301动作，安装在推盘无缸杆上的推板302把最底层的托盘推向放置位B，升降气缸306缩回下降，插盘气缸305缩回，次底层托盘及以上的托盘降落到轨道303上，次底层托盘变为最底层托盘，一个动作循环完成；该动作循环实现了从成摞托盘中拆出最底层托盘，并送入放置位B，即拆盘动作。
叠盘过程：如图7所示，放置位B的托板308气缸307保持伸出状态，承接第一个托盘，托盘被放满玻璃70后，直线模组309带动叠盘板311上升，使叠盘板311托住托盘，托板308气缸307缩回，把托盘放置在叠盘板311上，直线模组309带着托盘下降，离开放置位B，托板308气缸307伸出，准备接收第二个托盘，一个动作循环完成；第二个托盘被放满玻璃70后，叠盘板311托着第一个托盘上升，让第一个托盘托住第二个托盘，托板308气缸307缩回，把第二个托盘放置到第一个托盘上，直线模组309带着两个托盘下降，托盘气缸伸出，完成第二个叠盘动作循环。
成摞托盘输出过程：如图8所示，叠盘板311上的托盘堆叠到指定层数后，叠盘板311下降到低于拖板312，成摞的托盘与叠盘板311分离，被拖板312托住，出盘无杆缸313带动拖板312动作，把成摞的托盘从叠盘位C拖动到输出位D，人工把成摞的托盘取出，实现托盘的输出动作。
上述实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本发明的各种变形和改进，均应扩入本发明权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.玻璃自动收料机，其特征在于，包括防护组件、机架、拆叠盘组件、Scara机器人、吸盘组件和输送带；
所述防护组件安装在机架上方，用于成摞空托盘输入和成摞满托盘输出的拆叠盘组件安装在机架上；
输送带安装在机架上并与上游的输送线对接将玻璃从上游输送线引流到输送带上；
吸盘组件安装在Scara机器人上，Scara机器人安装在机架上，并将位于输送带上的玻璃吸取、转移到拆叠盘组件上的托盘中。
2.根据权利要求1所述的玻璃自动收料机，其特征在于，所述防护组件包括防护框架和防护对开门，防护框架固定在机架上方，在防护框架的至少一侧安装有防护对开门，对应输送带安装位置一侧有安装输送带用的敞口。
3.根据权利要求1所述的玻璃自动收料机，其特征在于，所述机架包括机架框架、顶板和机架对开门，顶板固定在机架框架的顶部，顶板上有一用于安装拆叠盘组件的开口，机架对开门安装在机架框架上对应拆叠盘组件成摞满托盘输出的一侧。
4.根据权利要求3所述的玻璃自动收料机，其特征在于，所述拆叠盘组件包括四个工位，分别为拆盘位A，放置位B，叠盘位C，输出位D；
拆盘位A对应包括安装在顶板上的两平行轨道和安装在顶板上的推盘无杆缸，推盘无杆缸的活塞末端安装有将拆盘位A处的托盘推至放置位B的推板；推盘无杆缸的两侧各安装有升降气缸，升降气缸的活塞与插盘气缸连接并带动插盘气缸上下移动，插盘气缸的活塞水平布置并与拆盘用的插板连接；
放置位B对应包括两与拆盘气缸位置对应的托板气缸，托板气缸的活塞水平布置并于托板连接；
叠盘位C位于放置位B下方，对应包括叠盘板，叠盘板通过连接件与直线模组连接并在直线模组带动下上下移动；还包括出盘无杆缸和安装在出盘无杆缸的活塞末端的将成摞满托盘输出到输出位D的拖板；叠盘板可上移至放置位B下承接托盘，下移至拖板下方将托盘放置到拖板上。
5.根据权利要求4所述的玻璃自动收料机，其特征在于，所述托板和插板为横截面为└形的长条板，托板和插板的水平部分端部为带有倾斜面的钩形凸起。
6.根据权利要求1所述的玻璃自动收料机，其特征在于，所述吸盘组件包含安装板和吸盘，安装板安装在Scara机器人上，在安装板底面安装有吸取和释放玻璃的吸盘。
7.利用权利要求1-6任意一玻璃自动收料机进行玻璃收料的方法：其特征在于，打开防护对开门，人工把成摞空托盘放置在拆盘位A，拆叠盘组件把成摞空托盘逐个拆出，输送到放置位B，托盘在放置位B接收来自Scara机器人放置的玻璃，玻璃放满后，拆叠盘组件再把满托盘下降到叠盘位C，多个满托盘在叠盘位C实现成摞堆叠，满托盘堆叠到指定层数后，拆叠盘组件再把成摞的满托盘输送到输出位D，打开机架对开门，人工将成摞满托盘取出。
8.根据权利要求7所述的收料方法：其特征在于，拆盘过程：人工把成摞托盘放到轨道上，插盘气缸和升降气缸均处于缩回状态，收料启动后，插盘气缸的活塞伸出，插板的钩形凸起进入最底层和次底层的托盘之间，升降气缸的活塞伸出上升，把次底层及以上的托盘托起，使最底层的托盘与上面所有的托盘分离，放置位B的托板气缸伸出，准备承接托盘，推盘无杆缸动作，安装在推盘无缸杆上的推板把最底层的托盘推向放置位B，升降气缸缩回下降，插盘气缸缩回，次底层托盘及以上的托盘降落到轨道上，次底层托盘变为最底层托盘，一个动作循环完成；该动作循环实现了从成摞托盘中拆出最底层托盘，并送入放置位B，即拆盘动作。
9.根据权利要求7所述的收料方法：其特征在于，叠盘过程：放置位B的托板气缸保持伸出状态，承接第一个托盘，托盘被放满玻璃后，直线模组带动叠盘板上升，使叠盘板托住托盘，托板气缸缩回，把托盘放置在叠盘板上，直线模组带着托盘下降，离开放置位B，托板气缸伸出，准备接收第二个托盘，一个动作循环完成；第二个托盘被放满玻璃后，叠盘板托着第一个托盘上升，让第一个托盘托住第二个托盘，托板气缸缩回，把第二个托盘放置到第一个托盘上，直线模组带着两个托盘下降，托盘气缸伸出，完成第二个叠盘动作循环。
10.根据权利要求7所述的收料方法：其特征在于，成摞托盘输出过程：叠盘板上的托盘堆叠到指定层数后，叠盘板下降到低于拖板，成摞的托盘与叠盘板分离，被拖板托住，出盘无杆缸带动拖板动作，把成摞的托盘从叠盘位C拖动到输出位D，人工把成摞的托盘取出，实现托盘的输出动作。
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