CN115465513B - 瓷砖自动摆盘设备及瓷砖摆盘方法 - Google Patents

瓷砖自动摆盘设备及瓷砖摆盘方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于瓷砖包装设备技术领域,具体为一种瓷砖自动摆盘设备及瓷砖摆盘方法,本发明利用了视觉识别模组获取料盘是否移动至料盘输出线的上料位置,编码器与料盘输送线进行耦合,控制器根据编码器获取料盘输送线的实时移动参数,如移动速度等,并结合视觉识别模组输出的零点信号计算出料盘从上料位置到达预设区域的时间,从而精确地控制物料吸附器在料盘进入预设区域时跟随料盘移动,同时,由于编码器与料盘输送线耦合,其可通过获知料盘输送线的运行情况来计算出料盘目前所在的位置,因此可实时地掌握料盘的位置,从而机动地调整物料吸附器行动的时机,实现自动化摆盘,从而减少人工的干预,降低疲劳强度,提高生产效率。

Description

瓷砖自动摆盘设备及瓷砖摆盘方法
技术领域
本发明属于瓷砖包装设备技术领域,具体为一种瓷砖自动摆盘设备及瓷砖摆盘方法。
背景技术
瓷砖制作完成后通常需要码垛进行存放,尤其是体积较小的瓷砖,其通常以多行多列的形式进行码垛,打包时以层为单位从上到下地依次将码垛好的瓷砖转移到指定的区域实现分料,然后再对转移出来的瓷砖进行包装处理,现有的包装工艺通常采用人工将每一片瓷砖放入料盘对应的料格内,这种瓷砖的摆盘方式不仅工作效率低,而且还浪费人力。
发明内容
本发明的目的在于克服现有瓷砖摆盘工序需要人工进行辅助的不足,提供一种瓷砖自动摆盘设备。
为了解决上述技术问题,本发明采用以下技术方案:
一种瓷砖自动摆盘设备,包括料盘、料盘输送线、视觉识别模组、编码器、摆盘装置和控制器,料盘上设有按预设方案排布的多个料格,料盘输送线配置有上述多个呈间隔布置的料盘,视觉识别模组设置在所述料盘输送线的上料位置,用于在所述料盘到达上料位置时输出零点信号,编码器与料盘输送线耦合,摆盘装置设于料盘输送线的侧部,摆盘装置配置有物料吸附器,物料吸附器具有多个并列设置的吸附单元,每个吸附单元用于吸附单位瓷砖,控制器通过所述编码器获取所述料盘输送线的移动参数,并根据所述零点信号和所述移动参数控制摆盘装置,使物料吸附器在所述料盘进入预设区域时跟随料盘运动,以将该物料吸附器上的每个吸附单元上的单位瓷砖依次投放在一个料盘中的不同料格内。
进一步的,摆盘装置沿料盘输送线的输送方向配置有两个机械手,每个机械手的末端均设有上述的物料吸附器,设置两个机械手可提高摆盘的效率。
进一步的,摆盘装置沿料盘输送线的输送方向设有两个以上,每个料盘设置为可装载两种以上规格的瓷砖,每个摆盘装置的两个机械手取放同一种规格的瓷砖,上述可装载两种以上规格的瓷砖是指,所述料盘内设有两种以上规格的料格,用于投放对应规格的瓷砖。
进一步的,控制器存储有多种摆盘方案,每种摆盘方案中对应每个摆盘装置的机械手均预设有对应的投放路径,控制器循环执行多种摆盘方案,以驱动机械手根据当前摆盘方案的投放路径将单位瓷砖投放至对应的料格内,上述设置方式可增加摆盘的多样性,例如可适用于一些外墙砖的摆放,入马赛克砖等。
进一步的,物料吸附器包括基板,多个吸附单元横向设于基板的下侧,每个吸附单元均包括纵向排列的多个吸附头,基板设有负压连接端口,其内部设有连通各个吸附头的通气管路,吸附头通过通气管路和负压连接端口与外部负压源连接,从而实现物料的吸附。为了防止瓷砖损坏,吸附头的底部连接有第一海绵层。
进一步的,瓷砖自动摆盘设备还包括对应物料吸附器一一设于料盘输送线侧部的若干条输送分料线,即,每对应一个物料吸附器均设有一条输送分料线,上述输送分料线包括转移装置和一组分料输送带。
所述分料输送带包括用于输送若干垛瓷砖的第一输送带、衔接于所述第一输送带末端的第二输送带、以及通过所述转移装置衔接于第二输送带末端的第三输送带,所述第二输送带的末端设有第一挡板和第一感应器,所述第三输送带的末端设有第二挡板,所述第三输送带的首端设有第二感应器,所述第一输送带可被操控地在所述第一感应器感输出第一无料信号时向所述第二输送带输送至少一垛瓷砖,所述转移装置包括海绵吸盘,所述海绵吸盘可被操控地在所述第二感应器输出第二无料信号时吸附一层位于所述第二输送带上的瓷砖并将其转移至所述第三输送带的首端,位于第三输送带首端的一层瓷砖在第四感应器输出第三无料信号时被转移至第三输送带的末端,以供所述物料吸附器吸取并投放至对应的料格内。
进一步的,所述第一输送带的相对两侧分别设有导向板,所述导向板自第一输送带的首端延伸至第二输送带的末端,所述瓷砖沿两侧导向板之间输送,导向板可防止瓷砖倾倒。所述第一输送带与所述第二输送带齐平,所述第三输送带位于所述第二输送带的上方,第三输送带和第二输送带之间存在高度差,可利用该高度差来补偿转移装置的移动量。
进一步的,所述第三输送带的一侧设有推料装置、相对一侧设有垂直于所述第三输送带的定位壁,所述推料装置包括推块以及驱动所述推块向靠近所述定位壁方向移动的第一驱动机构,上述设置方式可对瓷砖进行定位和使其规整,保证转移装置能够精准地抓取瓷砖。
进一步的,所述转移装置包括抓手以及驱使所述抓手移动的第二驱动机构,所述抓手包括与第二驱动机构连接的安装架,所述海绵吸盘设于安装架的下方,其包括吸盘和覆盖在所述吸盘下方的第二海绵层,所述吸盘用于与负压源连通,以使所述吸盘通过所述第二海绵层吸附瓷砖。
本发明还提供一种应用上述瓷砖自动摆盘设备的瓷砖摆盘方法,包括以下步骤:通过视觉识别模组识别料盘是否到达料盘输送线的上料位置,并在料盘到达所述上料位置时输出零点信号,控制器通过编码器获取料盘输送线的移动参数,并根据所述零点信号和所述移动参数控制物料吸附器在所述料盘进入预设区域时跟随料盘移动,以驱动所述物料吸附器依次将其每个吸附单元上的单位瓷砖投放至料盘对应的料格内。
与现有技术相比,本发明提供的瓷砖自动摆盘设备和摆盘方法利用视觉识别模组获取料盘是否移动至料盘输出线的上料位置,编码器与料盘输送线进行耦合,控制器根据编码器获取料盘输送线的实时移动参数,如移动速度等,并结合视觉识别模组输出的零点信号计算出料盘从上料位置到达预设区域的时间,从而精确地控制物料吸附器在料盘进入预设区域时跟随料盘移动,同时,由于编码器与料盘输送线耦合,其可通过获知料盘输送线的运行情况来计算出料盘目前所在的位置,因此可实时地掌握料盘的位置,从而机动地调整物料吸附器行动的时机,实现自动化摆盘,从而减少人工的干预,降低疲劳强度,提高生产效率。
附图说明
图1为瓷砖自动摆盘设备的局部示意图;
图2为物料吸附器的结构示意图;
图3为瓷砖自动摆盘设备的局部示意图;
图4为输送分料线和摆盘装置的结构示意图;
图5为输送分料线和摆盘装置的结构示意图;
图6为转移装置的结构示意图;
图7为输送分料线和摆盘装置的侧视图;
图8为分料输送带的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的具体实施方式。在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“首端”、“末端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
参见图1至图3,本实施例提供一种瓷砖自动摆盘设备,包括料盘7、料盘输送线6、编码器(所述编码器图中未示)、视觉识别模组9、摆盘装置8和控制器,料盘输送线6上间隔布置有多个料盘7,编码器与料盘输送线6耦合,视觉识别模组9设置在料盘输送线6的上料位置90,用于在料盘7到达上料位置90时输出零点信号,视觉识别模组9配置有摄像单元,作为视觉识别模组9输出零点信号的其中一种实施方式,摄像单元抓取上料位置90上至少两个点的图像,当在上述至少两个点处同时识别到图像时,表示识别到料盘7到达上料位置90,便输出零点信号,上述至少两个点可以是选取料盘7到达上料位置90时,其对角所对应的点。作为视觉识别模组9输出零点信号的另一种实施方式,摄像单元用于拍摄料盘输送线6位于上料位置90处的图像,控制器存储有预设图像,所述预设图像是指料盘7到达上料位置90时的俯视图,当摄像单元所拍摄的图像与所述预设图像相符合时,输出零点信号。
参见图1和图3,摆盘装置8设于料盘输送线6的侧部,摆盘装置8沿料盘输送线6的输送方向配置有两个机械手81,每个机械手81的末端均设有一个物料吸附器80,物料吸附器80具有多个并列设置的吸附单元801,每个吸附单元801用于吸附单位瓷砖,所述单位瓷砖可以是一片瓷砖,或者是一片以上并列布置的瓷砖,控制器通过编码器获取料盘输送线6的移动参数,并根据上述零点信号和移动参数控制摆盘装置8,使物料吸附器80在料盘7进入预设区域时跟随料盘7运动以将同一物料吸附器80的每个吸附单元801上的单位瓷砖依次投放在一个料盘7中的不同料格70内,作为编码器与料盘输送线6的一种具体耦合方式,编码器设有滚轮,料盘输送线6为现有的皮带式输送带,滚轮与皮带滚动配合从而可将料盘输送线6的运行情况反馈至控制器,或者,作为另一种耦合方式,料盘输送线6的驱动电机与编码器耦合,通过反馈驱动电机输出轴的旋转情况来反映出料盘输送线的运行情况。上述移动参数优选为料盘输送线6的移动速度,控制器根据零点信号以及料盘输送线的移动速度,便可计算出料盘7从上料位置90到达预设区域所需的时间,便可控制物料吸附器80精准地在料盘7到达上料位置90时立即跟随料盘7移动,以便将瓷砖投入对应的料格70内。上述预设区域例如设置为以机械手81底座的中心为圆心,朝向料盘输送线6延伸出来的扇形区域,该预设区域为固定区域,在摆盘时不会发生变化,因此控制器能够精准地计算出料盘7进入预设区域的时机。
参见图3,在一种具体的实施方式中,同一摆盘装置8的两个机械手81投放同一种规格的瓷砖,并且,所述两个机械手81用于分别将瓷砖投放至不同料盘7中相同位置的料格70内。
摆盘装置8沿料盘输送线6的输送方向设有两个以上,每个料盘7设置为可装载两种以上规格的瓷砖,在一种具体的使用场景中,每个摆盘装置8的机械手81所投放的瓷砖规格不相同。
所述控制器存储有多种摆盘方案,每种摆盘方案中对应每个摆盘装置8的机械手81均预设有对应的投放路径,即,不同摆盘装置8的机械手81,其对应的投放路径不相同,控制器循环执行上述多种摆盘方案,以驱动机械手81根据当前执行的摆盘方案的投放路径将单位瓷砖依次投放至对应的料格70内,如,物料吸附器80具有4个吸附单元801,在一次投放过程中,当前机械手81对应的摆盘方案的投放路径是A1→A2→A4→A6,那么在执行该摆盘方案时,机械手81带动物料吸附器80依次转移至对应上述编号的料格上方,将各个吸附单元801上的单位瓷砖顺次、对应地放入上述编号的料格内,当完成这次投放后,再执行下一个摆盘方案,如此类推。
参见图2,所述物料吸附器80包括基板82,多个吸附单元801横向设于所述基板82的下侧,每个所述吸附单元801均包括纵向排列的多个吸附头802,所述基板82设有负压连接端口821,其内部设有连通各个吸附头802的通气管路。
参见图3,本实施例提供的瓷砖自动摆盘设备还包括对应物料吸附器80一一设于料盘输送线6侧部的若干条输送分料线和转移装置1,即,每对应一个物料吸附器80均设有一条输送分料线,每条输送分料线包括一组分料输送带(2,3,4)。
参见图4至图8,上述分料输送带(2,3,4)包括第一输送带2、第二输送带3和第三输送带4,其中第一输送带2和第二输送带3齐平,第二输送带3衔接于第一输送带2的末端,第三输送带4位于第二输送带3末端的上侧,其通过转移装置1与第二输送带3的末端衔接,第二输送带3的末端设有第一挡板31和第一感应器32,第三输送带4的末端设有第二挡板41,其首端设有第二感应器42,末端设有第四感应器43,第一输送带2用于输送码垛好的瓷砖,上述码垛是指将多块瓷砖堆叠为一个具有多层、每层阵列有多行多列瓷砖的整体。
工作时,第一输送带2上布置有若干垛沿其长度方向间隔布置的瓷砖,当第一感应器32输出第一无料信号时,第一输送带2可被操控地向第二输送带3输送至少一垛瓷砖,当第一感应器32感应有料时,第一输送带2停止输送,被输送至第二输送带3的至少一垛瓷砖在第二输送带3的带动下继续前移,并止于当靠近第二输送带3末端的一垛瓷砖抵挡在第一挡板31的侧部,即第一挡板31朝向第二输送带3首端的一侧。
参见图4至图8,所述转移装置1包括抓手11以及驱使抓手11移动的第二驱动机构(121,122,123),抓手11包括与第二驱动机构(121,122,123)连接的安装架111、以及设于安装架111下方的海绵吸盘,海绵吸盘包括用于与外部负压源连通的吸盘112、以及覆盖在吸盘112下方的第二海绵层113,吸盘112通过第二海绵层113吸附瓷砖。当第二感应器42输出第二无料信号时,第二驱动机构(121,122,123)驱使海绵吸盘移动至位于第一挡板31侧部的一垛瓷砖上方,以吸附该垛瓷砖最上层的一层瓷砖,并转移至第三输送带4的首端。
参见图3和图8,物料吸附器80抓取第三输送带4末端的一层瓷砖,当第四感应器43感应到无料时,输出第三无料信号,第三输送带4将其首端的一层瓷砖转移至其末端。
参见图4至图6,在一种具体的实施方式中,上述第二驱动机构(121,122,123)包括相对设于分料输送带(2,3,4)相对两侧的纵向驱动机构121、由两侧纵向驱动机构121驱动纵向移动的横向驱动机构122、以及设于横向驱动机构122上由该横向驱动机构122驱动横向移动的竖向驱动机构123,上述横向、纵向、竖向驱动机构优选为丝杆螺母座驱动机构,其工作原理为通过旋转丝杆从而带动螺母座沿丝杆平移。安装架111与竖向驱动机构123连接,由竖向驱动机构123驱动升降,纵向驱动机构121驱使抓手11沿第二输送带3的长度方向前后移动、横向驱动机构122驱使抓手11沿第二输送带3的宽度方向左右移动,作为一种代替方案,由于抓手11在日常工作时,只需沿输送方向和上下方向移动,而通常只在调试过程中需要横向移动,因此横向驱动机构122可设置为无动力形式,其包括滑轨,纵向驱动机构123可滑动地设于滑轨上,通过人工方式推动纵向驱动机构123带动抓手11横向平移。
参见图3和图8,在一种具体的实施方式中,每个摆盘装置8的两个物料吸附器80所对应的两组分料输送带(2,3,4),其第一输送带2、第二输送带3独立设置,两组分料输送带(2,3,4)的第三输送带4为一体结构。
参见图4、图5、图7和图8,第一输送带2的相对两侧分别设有导向板21,导向板21自第一输送带2的首端延伸至第二输送带3的末端,瓷砖沿两侧导向板21之间输送,设置导向板21可保证瓷砖在输送过程中不会倾倒。
参见图4,第一输送带2的首端设有位于瓷砖上方的限高挡板22,设置限高挡板22可保证每垛瓷砖的瓷砖数量一致。
参见图8,导向板21靠近第一输送带2首端的一侧配置有第三感应器23,设置第三感应器23可实现当第一感应器32和第三感应器23同时感应到有料时,即代表第一输送带2和第二输送带3上满料,从而输出满料信号。
参见图5,第一感应器32设置在第一挡板31上,与设置在导向板21上的方式相比,设置在第一挡板31上可防止瓷砖在输送过程中刮碰第一感应器32而使其破损甚至损坏。
参见图3、图5和图8,作为一种改进的方案,由于第三输送带4衔接料盘输送线6,因此,输送至第三输送带4上的一层瓷砖需要时刻保持整齐和限定在固定的位置,以供物料吸附器80抓取并投放至对应的料格70内,因此,本实施例提供一种改进方案,第三输送带4的一侧设有推料装置5、相对一侧设有垂直于第三输送带4的定位壁50,推料装置5包括推块51以及驱动推块51向靠近定位壁50方向移动的第一驱动机构52,在本实施例中,对于设置有两组分料输送带(2,3,4)的结构,第三输送带4的中部设有一沿其长度延伸的凸部53,该凸部53的相对两侧壁分别构成对应第三输送带4的定位壁50,当位于第三输送带4上的一层瓷砖被抓取前,均需要被推块51推向定位壁50,从而实现定位和使其保持规整,以供物料吸附器80能够准确的抓取。上述第一驱动机构52为丝杆螺母座驱动机构,推块51与第一驱动机构52的螺母座固定连接。
参见图8,所述凸部53位于靠近第三输送带4首端的一侧逐渐收缩,形成倾斜的第一导引面501,第三输送带4末端相对所述第一导引面501的一侧设有倾斜的第二导引面502,第一导引面501和第二导引面502可导正瓷砖。
本实施例还提供一种应用上述摆盘设备的瓷砖摆盘方法,包括瓷砖的分料和投放。
分料包括以下步骤:首先将若干垛瓷砖间隔地置于第一输送带2上实现预上料,第一输送带2每次将至少一垛瓷砖转移至第二输送带3上,转移装置1的抓手11抓取第二输送带3上靠近第三输送带4的一垛瓷砖最上层的一层瓷砖并转移至第三输送带4的首端,当第四感应器43输出第三无料信号时,第三输送带4将该层瓷砖转移至其末端,由机械手81上的物料吸附器80抓取,同时,当第二感应器42感应到无料时,转移装置1继续抓取一层瓷砖到第三输送带4的首端,而当第一感应器32无料时,第一输送带2继续向第二输送带3输送至少一垛瓷砖,当第三感应器23和第一感应器32均感应到无料时,则发出补料信号,以向第一输送带2重新补充若干垛瓷砖,如此循环。上述第一感应器32、第三感应器23设置的高度位于对应一垛瓷砖的上部位置,从而可在第二输送带3上的瓷砖未消耗完毕时发出补料信号,以提高补料的效率。
投放包括以下步骤:将多个料盘7间隔地置于置于料盘输送线6上,使多个料盘7依次向上料位置90的方向进行输送,编码器与料盘输送线6耦合,从而获知料盘输送线6的运动情况,当视觉识别模组9识别到料盘7到达上料位置90时输出零点信号,控制器通过编码器获取料盘输送线6的移动参数,该移动参数优选为料盘输送线的移动速度,通过上述零点信号和移动参数,控制器便可计算出料盘7从上料位置90进入预设区域所需的时间,此前,控制器通过机械手81控制物料吸附器80在第三输送带4末端和料盘输送线6之间转移,以抓取第三输送带4末端的一层瓷砖,在物料吸附器80吸附瓷砖后,控制器根据零点信号和上述移动参数控制物料吸附器80在所述料盘7进入预设区域时跟随料盘7移动,以驱使每个机械手81的物料吸附器80按照当前控制器执行的摆盘方案中对应的投放路径依次将其各个吸附单元801上的单位瓷砖投放至对应的料格70内,当一个物料吸附器80完成投放后,控制器控制机械手81通过物料吸附器80继续抓取第三输送带4末端上的另一层瓷砖,并执行下一个摆盘方案,以驱使物料吸附器80按照新的摆盘方案中对应的投放路径将其吸附单元801上当前的单位瓷砖投放至下一个料盘7对应的料格70内,如此重复,以循环执行多种摆盘方案。
与现有技术相比,本发明提供的瓷砖自动摆盘设备和方法,实现了自动化地将瓷砖投放到料盘7中对应的料格70内,其中在分料过程中,通过将若干垛瓷砖置于第一输送带2上实现预上料,由第二输送带3实现上料工序,当第一感应器32发出无料信号时,第一输送带2向第二输送带3输送瓷砖,由于瓷砖是一层一层地转移至第三输送带4,第二输送带3上的瓷砖需要等待一定时间才能消耗完,通过将第一输送带2和第二输送带3分离,从而可确保在不影响第二输送带3的情况下,向第一输送带2补充瓷砖,否则,若第一输送带2和第二输送带3为一体结构,那么只能在瓷砖全部转移到第三输送带4时才能驱动第一输送带2进行补料。
而在瓷砖的投放过程中,利用了视觉识别模组9获取料盘7是否移动至料盘输出线6的上料位置90,编码器与料盘输送线6进行耦合,控制器根据编码器获取料盘输送线6的实时移动参数,如移动速度等,并结合视觉识别模组9输出的零点信号计算出料盘7从上料位置90到达预设区域的时间,从而精确地控制物料吸附器80在料盘7进入预设区域时跟随料盘7移动,同时,由于编码器与料盘输送线6耦合,其可通过获知料盘输送线6的运行情况来计算出料盘7目前所在的位置,因此可实时地掌握料盘7的位置,从而机动地调整物料吸附器80行动的时机,实现自动化摆盘,从而减少人工的干预,降低疲劳强度,提高生产效率。
根据上述说明书的揭示和教导,本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此,本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式,对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外,尽管本说明书中使用了一些特定的术语,但这些术语只是为了方便说明,并不对本发明构成任何限制。

Claims (6)

1.瓷砖自动摆盘设备,其特征在于,包括:
料盘,所述料盘上设置有按预设方案排布的多个料格,每个料盘设置为可装载两种以上规格的瓷砖;
料盘输送线,配置有多个间隔布置的所述料盘;
视觉识别模组,设置在所述料盘输送线的上料位置,用于在所述料盘到达上料位置时输出零点信号;
编码器,与所述料盘输送线耦合;
摆盘装置,设于所述料盘输送线的侧部,沿所述料盘输送线的输送方向配置有两个机械手,每个所述机械手的末端均设有物料吸附器,所述物料吸附器具有多个并列设置的吸附单元,每个所述吸附单元用于吸附单位瓷砖,所述摆盘装置沿所述料盘输送线的输送方向设有两个以上,每个摆盘装置的两个机械手取放同一种规格的瓷砖;
存储有多种摆盘方案的控制器,通过所述编码器获取所述料盘输送线的移动参数,并根据所述零点信号和所述移动参数控制所述摆盘装置,使所述物料吸附器在所述料盘进入预设区域时跟随所述料盘运动,每种摆盘方案中对应每个摆盘装置的机械手均预设有对应的投放路径,所述控制器循环执行所述多种摆盘方案,驱动所述机械手根据当前摆盘方案的投放路径将该物料吸附器上的每个所述吸附单元上的单位瓷砖依次投放在一个料盘中的不同料格内;
还包括对应所述物料吸附器一一设于所述料盘输送线侧部的若干条输送分料线,所述输送分料线包括转移装置和一组分料输送带,所述分料输送带包括用于输送若干垛瓷砖的第一输送带、衔接于所述第一输送带末端的第二输送带、以及通过所述转移装置衔接于第二输送带末端的第三输送带;
所述第三输送带的一侧设有推料装置、相对一侧设有垂直于所述第三输送带的定位壁,所述推料装置包括推块以及驱动所述推块向靠近所述定位壁方向移动的第一驱动机构,所述第三输送带的中部设有一沿其长度延伸的凸部,所述凸部的相对两侧壁分别构成对应所述第三输送带的所述定位壁,当位于所述第三输送带上的一层瓷砖被抓取前,均需要被所述推块推向所述定位壁,所述凸部位于靠近所述第三输送带首端的一侧逐渐收缩,形成倾斜的第一导引面,所述第三输送带末端相对所述第一导引面的一侧设有倾斜的第二导引面。
2.根据权利要求1所述的瓷砖自动摆盘设备,其特征在于,所述物料吸附器包括基板,多个吸附单元横向设于所述基板的下侧,每个所述吸附单元均包括纵向排列的多个吸附头,所述基板设有负压连接端口,其内部设有连通各个吸附头的通气管路。
3.根据权利要求1或2所述的瓷砖自动摆盘设备,其特征在于,所述第二输送带的末端设有第一挡板和第一感应器,所述第三输送带的末端设有第二挡板,所述第三输送带的首端设有第二感应器,所述第一输送带可被操控地在所述第一感应器感输出第一无料信号时向所述第二输送带输送至少一垛瓷砖,所述转移装置包括海绵吸盘,所述海绵吸盘可被操控地在所述第二感应器输出第二无料信号时吸附一层位于所述第二输送带上的瓷砖并将其转移至所述第三输送带的首端,所述第三输送带的末端设有第四感应器,位于第三输送带首端的一层瓷砖在第四感应器输出第三无料信号时被转移至第三输送带的末端,以供所述物料吸附器吸取并投放至对应的料格内。
4.根据权利要求3所述的瓷砖自动摆盘设备,其特征在于,所述第一输送带的相对两侧分别设有导向板,所述导向板自第一输送带的首端延伸至第二输送带的末端,所述瓷砖沿两侧导向板之间输送,所述第一输送带与所述第二输送带齐平,所述第三输送带位于所述第二输送带的上方。
5.根据权利要求3所述的瓷砖自动摆盘设备,其特征在于,所述转移装置包括抓手以及驱使所述抓手移动的第二驱动机构,所述抓手包括与第二驱动机构连接的安装架,所述海绵吸盘设于安装架的下方,其包括吸盘和覆盖在所述吸盘下方的第二海绵层,所述吸盘用于与负压源连通,以使所述吸盘通过所述第二海绵层吸附瓷砖。
6.瓷砖摆盘方法,其特征在于,应用于权利要求1至5任一项所述的瓷砖自动摆盘设备,包括以下步骤:通过视觉识别模组识别料盘是否到达料盘输送线的上料位置,并在料盘到达所述上料位置时输出零点信号,控制器通过编码器获取料盘输送线的移动参数,并根据所述零点信号和所述移动参数控制物料吸附器在所述料盘进入预设区域时跟随料盘移动,以驱动所述物料吸附器依次将其每个吸附单元上的单位瓷砖投放至料盘对应的料格内。
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