CN110053811A - 一种用于环形抱夹出料口的自动套袋机及其导袋方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于环形抱夹出料口的自动套袋机及其导袋方法，自动套袋机包括供袋机和灌装线，灌装线上设置有多个灌装工位，灌装工位灌装料斗的圆形出料口外侧设置有相对的两对抱夹，一个套袋机构从供袋机上取下包装袋后将包装袋口撑开套入圆形出料口，套袋机构包括置于供袋机之上的机架，机架上设置有竖直导轨，在导轨上通过滑块连接设置有可以上下滑动的套臂框架，在套臂框架上设置有支架转轴，支架转轴两端侧通过支架分别设置有套臂，在套臂前端设置有夹袋机构，在圆形出料口下端水平相对两侧位置设置有包装袋口打开装置，在圆形出料口下端与包装袋口相对设置有两个呈V字形设置的引导板；本发明整个过程无需人员手动干预，准确，效率高。
Description
技术领域
本发明涉及包装机械，特别涉及一种用于环形抱夹出料口的自动套袋机及其导袋方法。
背景技术
在灌装重量比较大或粉体类物料时，物料在灌料过程中为了不导致袋子松脱或粉体从袋口喷出。一般在出料口处的夹袋装置采用环形抱夹的方式来增加夹持力和密封性。柔性环抱带与出料口贴合，两边夹爪同时夹紧物料袋，这样就可以把物料袋紧紧夹持同时也能将物料袋与出料口贴合起到封闭效果。
然而，这种抱夹形式在套入物料袋时由于前后都是由两个夹爪和一个柔性环抱带形成的相对封闭机构，袋子只能在抱夹打开时用手工套入到出料口里然后抱夹住后进行灌装。这种手工套袋在单工位套袋、大投、中投、小投四个工序劳动前独大，生产效率低，跟不上自动化生产线要求，因此急需改造提升。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于环形抱夹出料口的自动套袋机及其导袋方法，通过机械完成抓带、撑袋及套装，实现全过程的机械化，降低了劳动强度，提高了灌装线的灌装效率。
为了实现上述目的，本发明的方案是：
一种用于环形抱夹出料口的自动套袋机，包括供袋机和灌装线，灌装线上设置有多个灌装工位，多个灌装工位依次移动到供袋机的上侧，灌装工位包括灌装料斗，在灌装料斗的圆形出料口外侧设置有相对的两对抱夹，每一对抱夹之间设置有柔性环抱带，当两对抱夹相对合拢时，两対抱夹将套入圆形出料口的包装袋口两端侧夹住，柔性环抱带将套入圆形出料口的包装袋口中间部位压在圆形出料口圆弧形两侧，其中，自动套袋机还包括有套袋机构，所述套袋机构包括置于供袋机之上的机架，机架上设置有竖直导轨，在导轨上通过滑块连接设置有可以上下滑动的套臂框架，在套臂框架上设置有支架转轴，支架转轴两端侧通过支架分别设置有套臂，支架转轴由一个转动机构带动转动进而带动套臂由下垂至水平的往复圆弧转动，在套臂前端设置有夹袋机构，在圆形出料口下端水平相对两侧位置设置有包装袋口打开装置，在圆形出料口下端与包装袋口相对设置有两个呈V字形设置的引导板，引导板用于在包装袋口打开装置将包装袋口打开后，在套臂水平向上移动时将包装袋口撑开引导套入圆形出料口，在引导完成后引导板从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出。
方案进一步是：所述引导板由长臂和短臂弯曲组成，两个引导板的短臂相对设置形成V字形，两个引导板的长臂端部通过转轴固定在支撑架上，支撑架上设置有转动推动气缸，转动推动气缸的推臂连接引导板的长臂带动引导板的短臂向上做圆弧转动，进而实现从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出与插入的功能。
方案进一步是：所述包装袋口打开装置包括框架，框架固定在机架上，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上设置至多组抓手孔，每一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，所述抓手分为两个上抓手和一个下抓手，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉。
方案进一步是：所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂，推臂同轴转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是两个连接臂组成，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂组成了连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
方案进一步是：所述支架转轴两端侧套臂的尾端通过套臂转轴可转动的固定在支架上，在支架上设置有一个滑槽，滑槽中设置有一个沿滑槽前后移动的滑块，滑块通过铰链连接两个连杆一端，两个连杆另一端分别与支架转轴两端侧套臂中间段铰链连接，在支架上设置有第一开合气缸，滑块上设置有第二开合气缸，第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂相对连接，当第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，支架转轴两端侧套臂水平展开相互平行，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内收缩形成包装袋口第一打开状态，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂同时处于收缩状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内继续收缩形成包装袋口第二打开状态。
一种基于所述用于环形抱夹出料口的自动套袋机的导袋方法，其特征在于，所述方法包括：
第一步：将一个灌装工位移动到供袋机的上侧，套袋机套臂下垂其前端设置的夹袋机构从供袋机上抓取一个包装袋后向上旋转处于水平状态；
第二步：驱动在包装袋口水平相对两侧位置的包装袋口打开装置抓住袋口，将包装袋口打开，将两个引导板插入两对抱夹与灌装料斗圆形出料口之间的间隙在包装袋口上端呈V字形设置，在打开的同时驱动两个套臂的夹袋机构相对向内做第一步旋转收缩形成袋口的第一开度，然后复位包装袋口打开装置；
第三步：驱动套臂框架带动两个套臂水平向上移动，形成第一开度的包装袋口套入两个呈V字形设置的引导板，并沿引导板套入灌装料斗的圆形出料口，在两个套臂水平向上移动的过程中，驱动两个套臂的夹袋机构相对向内做第二步旋转收缩形成袋口的第二开度；
第四步；将两个呈V字形设置的引导板从未合拢的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出；
第五步：驱动合拢两对抱夹将包装袋口夹住在灌装料斗的圆形出料口；
第六步：驱动套袋机套臂前端设置的夹袋机构释放包装袋，驱动套臂框架向下移动至初始位，返回第一步。
方案进一步是：所述引导板由长臂和短臂弯曲组成，两个引导板的短臂相对设置形成V字形，两个引导板的长臂端部通过转轴固定在支撑架上，支撑架上设置有转动推动气缸，转动推动气缸的推臂连接引导板的长臂带动引导板的短臂向上做圆弧转动，进而实现从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出的功能。
方案进一步是：所述支架转轴两端侧套臂的尾端通过套臂转轴可转动的固定在支架上，在支架上设置有一个滑槽，滑槽中设置有一个沿滑槽前后移动的滑块，滑块通过铰链连接两个连杆一端，两个连杆另一端分别与支架转轴两端侧套臂中间段铰链连接，在支架上设置有第一开合气缸，滑块上设置有第二开合气缸，第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂相对连接，当第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，支架转轴两端侧套臂水平展开相互平行，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内收缩形成包装袋口第一开度状态，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂同时处于收缩状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内继续收缩形成包装袋口第二开度状态。
方案进一步是：所述包装袋口打开装置包括框架，框架固定在机架上，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上设置至多组抓手孔，每一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，所述抓手分为两个上抓手和一个下抓手，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉。
方案进一步是：所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂，推臂同轴转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是两个连接臂组成，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂组成了连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
本发明的有益效果是：整个过程无需人员手动干预，准确，效率高。
下面结合附图和实施例对本发明作一详细描述。
附图说明
图1为套袋机结构正面示意图；
图2为套袋机结构另一面示意图，图1的俯视图；
图3为包装袋口打开装置抓手合拢时内部结构示意图；
图4为包装袋口打开装置抓手展开时内部结构示意图；
图5为包装袋口打开装置抓手立体示意图；
图6为套臂框架结构正面示意图；
图7为套臂框架结构另一面示意图，图6的俯视图；
图8为取代时套袋机各部件状态示意图；
图9为开袋时套袋机各部件状态示意图；
图10为套袋时套袋机各部件状态示意图；
图11为完成套袋后各部件状态示意图。
具体实施方式
一种用于环形抱夹出料口的自动套袋机，如图1和图2所示，所述自动套袋机包括供袋机2和灌装线，灌装线为圆环形线，灌装线上设置有多个灌装工位1，多个灌装工位依次移动到供袋机2的上侧，灌装线和灌装工位是已有设备包括灌装料斗102，在灌装料斗的圆形出料口102-1外侧设置有相对的两对抱夹103，每一对抱夹之间设置有柔性环抱带104，当两对抱夹相对合拢时，两対抱夹将套入圆形出料口的包装袋口两端侧夹住，柔性环抱带将套入圆形出料口的包装袋口中间部位压在圆形出料口圆弧形两侧，上述都是现有设备技术，作为本实施例，在上述设备基础上增加一个套袋机构，套袋机构从供袋机2上取下包装袋后将包装袋口撑开套入圆形出料口，所述套袋机构包括置于供袋机之上的机架3，机架通过连接板4固定在供袋机上，机架上设置有竖直导轨301，在导轨上通过滑块连接设置有可以上下滑动的套臂框架4，在套臂框架4上设置有支架转轴401，支架转轴401由电机400通过皮带带动转动，如图7所示，支架转轴401两端侧通过支架402分别设置有套臂403，支架转轴401由一个转动机构带动转动，即：电机400通过皮带带动转动进而带动套臂403由下垂至水平的往复圆弧转动，在套臂403前端设置有夹袋机构5，夹袋机构5的夹袋爪是由气缸驱动张开与闭合；在圆形出料口下端水平相对两侧位置，也就是在套臂403夹取包装袋后由下垂转至水平位置，在包装袋口水平相对两侧位置设置有包装袋口打开装置6；在圆形出料口下端与包装袋口相对设置有两个呈V字形设置的引导板7，引导板7用于在包装袋口打开装置将包装袋口打开后，在套臂403水平向上移动时将包装袋口撑开引导套入圆形出料口，在引导完成后引导板7从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出。
其中：所述引导板7由长臂701和短臂702弯曲组成，两个引导板的短臂702相对设置形成V字形，两个引导板的长臂端部通过转轴8固定在支撑架上，支撑架上设置有转动推动气缸9，支撑架与机架连接固定，转动推动气缸的推臂连接引导板的长臂带动引导板的短臂向上做圆弧转动，进而实现从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出与插入的功能。
实施例中：所述包装袋口打开装置采用的是钩爪抓袋，传统的有两钩爪抓袋机构，本实施例采用的是三钩爪，即：三抓手，成功率更高，如图3、图4和图5所示，所述包装袋口打开装置包括框架601，框架固定在机架上，框架的前端是面对包装袋的推袋板601-1，推袋板上设置至多组抓手孔，每一组抓手孔有两个，分别为上抓手孔601-2和下抓手孔601-3，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，所述抓手分为两个上抓手602和一个下抓手603，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由前端的圆弧形爪指和后端抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴604穿过上抓手和下抓手的爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，如图3中的局部A的放大图所示，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉，所述指尖的尖端到爪指内圆弧面是一段直线平面，一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角大于100度。
其中：所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸605，气压缸或液压缸605被固定在框架中，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂606，推臂通过连接轴607转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是有上抓手连接臂608和下抓手连接臂609两个连接臂，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂通过铰链轴610和611铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂长度一致组成了相互铰链连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
实施例中：如图6和图7所示，所述支架转轴401两端侧套臂403的尾端通过套臂转轴403-1可转动的固定在支架402上，在支架402上设置有一个滑槽402-1，滑槽中设置有一个沿滑槽前后移动的滑块，如图7所示，滑块由4个滚轮和连接板402-2组成，滚轮固定在连接板402-2上，滚轮在滑槽中前后滚动带动连接板402-2前后移动，连接板402-2两端通过铰链连接两个连杆402-3和402-4的一端，两个连杆另一端分别与支架转轴401两端侧的套臂403中间段铰链连接，在支架402上固定设置有第一开合气缸402-5，滑块连接板402-2上设置有第二开合气缸402-6，第一开合气缸与第二开合气缸第一开合气缸同轴相对水平设置，第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂通过连接器402-7相对连接，当第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，支架转轴两端侧套臂403水平展开相互平行，当第一开合气缸的伸缩臂处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，两端侧套臂前端向内旋转一个角度，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内收缩形成包装袋口第一打开状态，当第一开合气缸的伸缩臂处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂同时处于收缩状态时，两端侧套臂前端向内继续再旋转一个角度，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内继续收缩形成包装袋口第二打开状态。
下面是一种应用上述用于环形抱夹出料口自动套袋机的导袋方法，所述方法包括：
第一步：将一个灌装工位移动到供袋机的上侧，套袋机套臂下垂其前端设置的夹袋机构从供袋机上抓取一个包装袋后向上旋转处于水平状态；
第二步：驱动在包装袋口水平相对两侧位置的包装袋口打开装置抓住袋口，将包装袋口打开，将两个引导板插入两对抱夹与灌装料斗圆形出料口之间的间隙在包装袋口上端呈V字形设置，在打开的同时驱动两个套臂的夹袋机构相对向内做第一步旋转收缩形成袋口的第一开度，然后复位包装袋口打开装置；
第三步：驱动套臂框架带动两个套臂水平向上移动，形成第一开度的包装袋口套入两个呈V字形设置的引导板，并沿引导板套入灌装料斗的圆形出料口，在两个套臂水平向上移动的过程中，驱动两个套臂的夹袋机构相对向内做第二步旋转收缩形成袋口的第二开度；
第四步；将两个呈V字形设置的引导板从未合拢的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出；
第五步：驱动合拢两对抱夹将包装袋口夹住在灌装料斗的圆形出料口；
第六步：驱动套袋机套臂前端设置的夹袋机构释放包装袋，驱动套臂框架向下移动至初始位，移开套好包装袋的灌装工位进入下道灌装工序，完成套袋返回第一步。
其中的第四步分两次打开袋口，第一开度可以是最大开口的三分之一，第二开度为最大开口，这样避免了一次将袋口开到最大形成袋口过度褶皱，进而影响套袋的成功率，通过两次打开袋口保证了套袋的百分之百的成功率。
图8、9、10和11示意了上述步骤的四种状态。
与前述相同，方法中：所述引导板由长臂和短臂弯曲组成，两个引导板的短臂相对设置形成V字形，两个引导板的长臂端部通过转轴固定在支撑架上，支撑架上设置有转动推动气缸，转动推动气缸的推臂连接引导板的长臂带动引导板的短臂向上做圆弧转动，进而实现从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出的功能。
其中：所述支架转轴两端侧套臂的尾端通过套臂转轴可转动的固定在支架上，在支架上设置有一个滑槽，滑槽中设置有一个沿滑槽前后移动的滑块，滑块通过铰链连接两个连杆一端，两个连杆另一端分别与支架转轴两端侧套臂中间段铰链连接，在支架上设置有第一开合气缸，滑块上设置有第二开合气缸，第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂相对连接，当第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，支架转轴两端侧套臂水平展开相互平行，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内收缩形成包装袋口第一开度状态，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂同时处于收缩状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内继续收缩形成包装袋口第二开度状态。
其中：所述包装袋口打开装置包括框架，框架固定在机架上，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上设置至多组抓手孔，每一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，所述抓手分为两个上抓手和一个下抓手，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉，所述指尖的尖端到爪指内圆弧面是一段直线平面，一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角大于100度。
其中：所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂，推臂同轴转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是两个连接臂组成，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂组成了连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
Claims (10)
1.一种用于环形抱夹出料口的自动套袋机，包括供袋机（2）和灌装线，灌装线上设置有多个灌装工位（1），多个灌装工位依次移动到供袋机的上侧，灌装工位包括灌装料斗（102），在灌装料斗的圆形出料口（102-1）外侧设置有相对的两对抱夹（103），每一对抱夹之间设置有柔性环抱带（104），当两对抱夹相对合拢时，两対抱夹将套入圆形出料口的包装袋口两端侧夹住，柔性环抱带将套入圆形出料口的包装袋口中间部位压在圆形出料口圆弧形两侧，其特征在于，自动套袋机还包括有套袋机构，所述套袋机构包括置于供袋机之上的机架（3），机架上设置有竖直导轨（301），在导轨上通过滑块连接设置有可以上下滑动的套臂框架（4），在套臂框架上设置有支架转轴（401），支架转轴两端侧通过支架（402）分别设置有套臂（403），支架转轴由一个转动机构带动转动进而带动套臂由下垂至水平的往复圆弧转动，在套臂前端设置有夹袋机构（5），在圆形出料口下端水平相对两侧位置设置有包装袋口打开装置（6），在圆形出料口下端与包装袋口相对设置有两个呈V字形设置的引导板（7），引导板用于在包装袋口打开装置将包装袋口打开后，在套臂水平向上移动时将包装袋口撑开引导套入圆形出料口，在引导完成后引导板从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出。
2.根据权利要求1所述的自动套袋机，其特征在于，所述引导板（7）由长臂（701）和短臂（702）弯曲组成，两个引导板的短臂相对设置形成V字形，两个引导板的长臂端部通过转轴（8）固定在支撑架上，支撑架上设置有转动推动气缸（9），转动推动气缸的推臂连接引导板的长臂带动引导板的短臂向上做圆弧转动，进而实现从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出的功能。
3.根据权利要求1所述的自动套袋机，其特征在于，所述包装袋口打开装置包括框架，框架固定在机架上，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上设置至多组抓手孔，每一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，所述抓手分为两个上抓手和一个下抓手，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手的爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉。
4.根据权利要求3所述的自动套袋机，其特征在于，所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂，推臂同轴转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是由两个连接臂组成，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂组成了连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
5.根据权利要求1所述的自动套袋机，其特征在于，所述支架转轴两端侧套臂的尾端通过套臂转轴可转动的固定在支架上，在支架上设置有一个滑槽，滑槽中设置有一个沿滑槽前后移动的滑块，滑块通过铰链连接两个连杆一端，两个连杆另一端分别与支架转轴两端侧套臂中间段铰链连接，在支架上设置有第一开合气缸，滑块上设置有第二开合气缸，第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂相对连接，当第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，支架转轴两端侧套臂水平展开相互平行，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内收缩形成包装袋口第一打开状态，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂同时处于收缩状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内继续收缩形成包装袋口第二打开状态。
6.一种基于权利要求1所述用于环形抱夹出料口的自动套袋机的导袋方法，其特征在于，所述方法包括：
第一步：将一个灌装工位移动到供袋机的上侧，套袋机套臂下垂其前端设置的夹袋机构从供袋机上抓取一个包装袋后向上旋转处于水平状态；
第二步：驱动在包装袋口水平相对两侧位置的包装袋口打开装置抓住袋口，将包装袋口打开，将两个引导板插入两对抱夹与灌装料斗圆形出料口之间的间隙在包装袋口上端呈V字形设置，在打开的同时驱动两个套臂的夹袋机构相对向内做第一步旋转收缩形成袋口的第一开度，然后复位包装袋口打开装置；
第三步：驱动套臂框架带动两个套臂水平向上移动，形成第一开度的包装袋口套入两个呈V字形设置的引导板，并沿引导板套入灌装料斗的圆形出料口，在两个套臂水平向上移动的过程中，驱动两个套臂的夹袋机构相对向内做第二步旋转收缩形成袋口的第二开度；
第四步；将两个呈V字形设置的引导板从未合拢的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出；
第五步：驱动合拢两对抱夹将包装袋口夹住在灌装料斗的圆形出料口；
第六步：驱动套袋机套臂前端设置的夹袋机构释放包装袋，驱动套臂框架向下移动至初始位，返回第一步。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述引导板由长臂和短臂弯曲组成，两个引导板的短臂相对设置形成V字形，两个引导板的长臂端部通过转轴固定在支撑架上，支撑架上设置有转动推动气缸，转动推动气缸的推臂连接引导板的长臂带动引导板的短臂向上做圆弧转动，进而实现从未合拢前的两对抱夹与圆形出料口之间的间隙抽出的功能。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述支架转轴两端侧套臂的尾端通过套臂转轴可转动的固定在支架上，在支架上设置有一个滑槽，滑槽中设置有一个沿滑槽前后移动的滑块，滑块通过铰链连接两个连杆一端，两个连杆另一端分别与支架转轴两端侧套臂中间段铰链连接，在支架上设置有第一开合气缸，滑块上设置有第二开合气缸，第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂相对连接，当第一开合气缸与第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，支架转轴两端侧套臂水平展开相互平行，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂处于打开状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内收缩形成包装袋口第一开度状态，当第一开合气缸处于收缩状态、第二开合气缸的伸缩臂同时处于收缩状态时，两端侧套臂前端设置的夹袋机构向内继续收缩形成包装袋口第二开度状态。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述包装袋口打开装置包括框架，框架固定在机架上，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上设置至多组抓手孔，每一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，所述抓手分为两个上抓手和一个下抓手，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手的爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂，推臂同轴转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是由两个连接臂组成，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂组成了连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
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