CN109649747A - 一种包装袋分层抓袋机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种包装袋分层抓袋机构，包括机构框架，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上水平间隔设置至少一组抓手孔，一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，抓手分为上抓手和下抓手，上抓手或者下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉，指尖的尖端到爪指内圆弧面是一段直线平面，一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角大于100度。
Description
技术领域
本发明涉及一种包装袋分层抓袋机构。
背景技术
自动灌装线在抓取透气性物料包装袋时无非采用真空吸盘、针式吸盘、搓口机构来实现。真空吸盘在抓取时需要持续的真空，这样在真空能耗方面需求大并且稳定性差；现有的针式吸盘和搓口机构都是采用相互反方向交错锯齿状爪齿进行撕裂状抓取，在抓取的过程中对物料包装袋的表面破坏非常严重。
发明内容
本发明是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提出的一种包装袋分层抓袋机构，通过在爪指的指尖设置一段平面以及上下抓手收拢后的爪指指尖相互超越水平间隔交叉，提高了抓取的成功率，并较少了对物料包装袋的表面破坏。
为了实现上述目的，本发明的方案是：一种包装袋分层抓袋机构，包括机构框架，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上设置至少一组抓手孔，一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，其中，所述抓手分为两个上抓手和一个下抓手，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉，所述指尖的尖端到爪指内圆弧面是一段直线平面，一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角大于100度。
方案进一步是：所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂，推臂同轴转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是两个连接臂组成，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂组成了连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
方案进一步是：所述推袋板上水平间隔设置有多组抓手孔，多组抓手孔水平间隔设置，在框架中对应每一组抓手孔分别设置有抓手，当所述抓手孔为两组时，两组抓手孔对应的两个抓手分别连接一组连接臂。
方案进一步是：当所述抓手孔为三组时，中间抓手孔所对应的抓手的上抓手的抓臂另一端和下抓手的抓臂另一端分别连接在相邻上抓手的抓臂和下抓手的抓臂另一端的铰链轴上。
方案进一步是：所述抓手孔为三组时，当中间抓手孔所对应的抓手是两个上抓手和一个下抓手时，则两边抓手孔所对应的抓手是两个下抓手和一个上抓手；或者，当中间抓手孔所对应的抓手是两个下抓手和一个上抓手，则两边抓手孔所对应的抓手是两个上抓手和一个下抓手。
方案进一步是：爪指上的所述一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角是115度。
方案进一步是：调整驱动装置使所述上抓手和下抓手展开伸出推袋板抓手孔至抓取包装袋时，所述上抓手指尖一段平面和下抓手指尖一段直线平面延长线相交，相交的夹角不大于10度。
本发明的有益效果是：通过在爪指的指尖设置一段平面以及上下抓手收拢后的爪指指尖相互超越水平间隔交叉，提高了抓取的成功率，并较少了对物料包装袋的表面破坏。一段平面的直线段就像人类手指头上的指腹，齿尖就像人类的指甲。在取比较细小的物体时先用指甲钳住然后用指腹搓到掌心里，这样爪齿的齿尖在围绕固定轴转动时，齿尖先扎入物料袋臂，然后用直边将物料袋推入爪齿的圆弧里，当两爪齿交错后将两爪齿直接的物料袋臂部分以环抱的形式进入到上下两爪齿直接形成的空隙里，这样对物料袋袋臂形成很好的保护。
下面结合附图和实施例对本发明作一详细描述。
附图说明
图1为本发明抓手合拢时内部结构示意图；
图2为本发明抓手展开时内部结构示意图；
图3为上、下抓手结构示意图；
图4为抓手展开时抓手指尖夹角示意图；
图5为三组抓手孔推袋板示意图；
图6为三组抓手孔抓袋机构示意图；
图7为三组抓手孔上下抓手布局轴侧示意图。
具体实施方式
一种包装袋分层抓袋机构，如图1、图2和图3、图5和图7所示，所述包装袋分层抓袋机构包括机构框架1，框架的前端是面对包装袋的推袋板101，抓取包装袋时推袋板101被直至压在包装袋上，推袋板上设置至少一组抓手孔，一组抓手孔有两个，分别为上抓手孔102和下抓手孔103，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，所述抓手分为两个上抓手2和一个下抓手3，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手3和一个上抓手2，一个上抓手在两个下抓手之间，如图3所示，所述上抓手和下抓手由圆弧形爪指201、301和直线型抓臂202、302组成，如图1和图2所示的，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢在推袋板101的外侧，或展开收回在推袋板101的内侧，一个转轴4穿过上抓手和下抓手爪指和抓臂之间设置的圆孔203、303将上抓手和下抓手转动定位，转轴4与机构框架1固定连接，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，如图1中的局部A的放大图所示，上抓手的爪指指尖204和下抓手的爪指指尖304相互交错超越交叉，如图2的局部B的放大图所示，所述指尖的尖端到爪指内圆弧面是一段直线平面205、305，直线距离长度在5mm至10mm，一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角a大于100度，夹角a最佳是在100度至130度之间，本实施例是在115度。
实施例中的所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸5，气压缸或液压缸5被固定在框架中，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂6，推臂通过连接轴7转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是上抓手连接臂8和下抓手连接臂9两个连接臂，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂通过铰链轴10和11铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂长度一致组成了相互铰链连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
为了抓取可靠，可以设置多个抓手，即：所述推袋板上水平间隔设置有多组抓手孔，例如图6所示的3个，或者更多。多组抓手孔水平间隔设置，在框架中对应每一组抓手孔分别设置有抓手，当所述抓手孔为两组时，两组抓手孔对应的两个抓手分别连接一组连接臂，并且两个抓手都为两个上抓手2和一个下抓手3，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手3和一个上抓手2，一个上抓手在两个下抓手之间。
其中：当所述抓手孔为三组时，中间抓手孔所对应的抓手的上抓手的抓臂另一端和下抓手的抓臂另一端分别连接在相邻上抓手的抓臂和下抓手的抓臂另一端的铰链轴上。
并且：所述抓手孔为三组时，当中间抓手孔所对应的抓手是两个上抓手和一个下抓手时，则两边抓手孔所对应的抓手是两个下抓手和一个上抓手；或者，如图7所示的，当中间抓手孔所对应的抓手是两个下抓手和一个上抓手，则两边抓手孔所对应的抓手是两个上抓手和一个下抓手。
为了不使抓起时对包装袋不随损伤，如图4所示，调整驱动装置使所述上抓手和下抓手展开伸出推袋板抓手孔至抓取包装袋时，所述上抓手指尖一段平面和下抓手指尖一段直线平面205好305延长线相交，相交的夹角C不大于10度。
实施例将抓手的抓手指尖端设计成与抓臂中心轴线的夹角的直线平面205线段。这样抓手指尖在围绕固定轴转动时，指尖先扎入物料袋臂，然后用直边将物料袋推入爪指的圆弧里，当两爪指指尖交错后将两爪指直接的物料袋臂部分以环抱的形式进入到上下两爪指直接形成的空隙里，并且，抓手的爪指指尖处的直线平面段与抓臂中心轴线的夹角：当两组抓手打开时两直线段的两腰线向左延伸后能相交。当抓手闭合时两直线段的夹角的延长线延伸后不能相交。这样抓手在环抱物料袋袋壁时不会形成剪裁力。这样对物料袋袋臂形成很好的保护。
本实施例抓袋机构安装在活动臂上，即可以作为抓袋臂使用，也可以作为袋口的开口臂使用。
Claims (7)
1.一种包装袋分层抓袋机构，包括机构框架，框架的前端是面对包装袋的推袋板，推袋板上设置至少一组抓手孔，一组抓手孔有两个，两个抓手孔上下相对设置，在框架中对应抓手孔设置有抓手，其特征在于，所述抓手分为两个上抓手和一个下抓手，一个下抓手在两个上抓手之间，或者所述抓手分为两个下抓手和一个上抓手，一个上抓手在两个下抓手之间，所述上抓手和下抓手是由圆弧形爪指和抓臂组成，一个驱动装置驱动抓臂带动爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回，一个转轴穿过上抓手和下抓手爪指和抓臂之间设置的圆孔将上抓手和下抓手转动定位，所述上抓手和下抓手的爪指指尖从上下两个抓手孔中伸出合拢后，上抓手的爪指指尖和下抓手的爪指指尖相互交错超越交叉，所述指尖的尖端到爪指内圆弧面是一段直线平面，一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角大于100度。
2.根据权利要求1所述的包装袋分层抓袋机构，其特征在于，所述驱动装置包括一个气压缸或液压缸，气压缸或液压缸的伸缩臂连接一个推臂，推臂同轴转动连接一组连接臂的一端，一组连接臂是两个连接臂组成，两个连接臂另一端分别与上抓手的抓臂和下抓手的抓臂铰链连接，两个连接臂和上抓手的抓臂以及下抓手的抓臂组成了连接的平行四边形框架，伸缩臂的直线伸缩推拉两个连接臂，两个连接臂通过平行四边形框架实现了爪指的指尖分别从上下两个抓手孔中伸出合拢或展开收回。
3.根据权利要求2所述的包装袋分层抓袋机构，其特征在于，所述推袋板上水平间隔设置有多组抓手孔，多组抓手孔水平间隔设置，在框架中对应每一组抓手孔分别设置有抓手，当所述抓手孔为两组时，两组抓手孔对应的两个抓手分别连接一组连接臂。
4.根据权利要求3所述的包装袋分层抓袋机构，其特征在于，当所述抓手孔为三组时，中间抓手孔所对应的抓手的上抓手的抓臂另一端和下抓手的抓臂另一端分别连接在相邻上抓手的抓臂和下抓手的抓臂另一端的铰链轴上。
5.根据权利要求4所述的包装袋分层抓袋机构，其特征在于，所述抓手孔为三组时，当中间抓手孔所对应的抓手是两个上抓手和一个下抓手时，则两边抓手孔所对应的抓手是两个下抓手和一个上抓手；或者，当中间抓手孔所对应的抓手是两个下抓手和一个上抓手，则两边抓手孔所对应的抓手是两个上抓手和一个下抓手。
6.根据权利要求1所述的包装袋分层抓袋机构，其特征在于，爪指上的所述一段直线平面与抓臂中心轴线的夹角是115度。
7.根据权利要求1所述的包装袋分层抓袋机构，其特征在于，调整驱动装置使所述上抓手和下抓手展开伸出推袋板抓手孔至抓取包装袋时，所述上抓手指尖一段平面和下抓手指尖一段直线平面延长线相交，相交的夹角不大于10度。
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